JP6753363B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、カメラが撮影した画像を含む画面を表示器に表示させることによって、自車両のドライバーの運転を支援する運転支援装置に関する。

従来から、車載カメラが撮影した画像を表示器に表示することによって、ドライバーの運転を支援する運転支援装置が知られている。例えば、従来の運転支援装置（以下、「従来装置」と称呼する。）の一つは、車両の状況に応じて、「車載カメラが撮影した領域のうち当該車両の運転状況に対応する領域を含む画像」を表示する（例えば、特許文献１を参照。）。より詳細には、従来装置は、車両が所定速度以下でシフトポジションが「Ｒ」になると、「バックカメラで取得され且つ表示用に調整されたバック画像」を表示器に表示する。この状態において、シフトポジションが「Ｒ」から「Ｄ」に切り替わると、従来装置は、「フロントカメラで取得され且つ表示用に調整されたフロント画像」を表示器に表示する。更に、従来装置は、切替スイッチが押下されるごとに、表示器に表示される画像を、フロント画像と「サイドカメラで取得され且つ表示用に調整されたサイド画像」との間で切り替える。

特開２０１２−２１７０００号公報（段落００６４、００６６、００６７、００６９及び００７４等を参照。）

ところで、車載カメラはレンズを保護する保護窓を有し、車両はその保護窓を洗浄する洗浄装置を有する場合が多い。その洗浄装置は、例えば、ドライバーにより洗浄スイッチが操作されたときに保護窓を洗浄するように構成されている。

ところが、例えば、運転支援装置が、ドライバーが車両を旋回させるためにステアリングホイールの操舵を開始した場合にこの旋回を支援するための旋回用画面（例えば、旋回方向の領域の画像）の表示が開始されるように構成されていると、以下に述べる問題が生じ得る。即ち、ドライバーがその旋回用画面を視認して当該旋回用画面に対応する領域を撮影している車載カメラの保護窓が汚れていると気付いたとしても、ドライバーは両手でステアリングホイールを掴んでいるので、洗浄スイッチを操作することは困難である。従って、ドライバーは、ステアリングホイールの操舵が終了するまで、保護窓を洗浄することができない。その結果、汚れが映り込んだ旋回用画面が車両の旋回が終了するまで表示され続けてしまう。

本発明は前述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、車両の旋回開始時に旋回用画面に対応する領域を撮影しているカメラの保護窓を洗浄することによって、明瞭な旋回用画面を表示可能な運転支援装置を提供することにある。

本発明の運転支援装置（以下、「本発明装置」とも称呼する。）は、
自車両（ＳＶ）の操舵輪（ＦＴ）を転舵するために前記自車両のドライバーに操舵されるステアリングホイール（３０）と、
保護窓（２１１）を備えるとともに当該保護窓を通して前記自車両の周辺領域を撮影するカメラ（２１）と、
前記カメラが撮影した画像を含む画面を表示する表示器（５０）と、
前記表示器に前記画面を表示させることによって、前記ドライバーの運転を支援する運転支援部（１０）と、
を備える運転支援装置であって、
前記保護窓を洗浄する洗浄部（２２）を更に備え、
前記運転支援部は、
前記ステアリングホイールの中立位置からの操舵角（θ）の絶対値が洗浄角度閾値（θｗｔｈ）未満の値から当該洗浄角度閾値以上の値へと変化したとき（ステップ７２０「Ｙｅｓ」）、前記洗浄部に前記保護窓の洗浄を所定時間だけ実施させ（ステップ７２５）、
前記操舵角の絶対値が前記洗浄角度閾値よりも大きな表示角度閾値（θｄｔｈ）未満の値から表示角度閾値以上の値へと変化したとき（ステップ７３５「Ｙｅｓ」）、前記周辺領域のうち前記自車両の旋回時に注意が必要な所定の領域の画像を含む旋回用画面（５３０及び５５０）を前記表示器に表示させ始め（ステップ８３０乃至８５０）、
前記旋回用画面が前記表示器に表示されている場合に前記操舵角の絶対値が終了角度閾値（θｆｔｈ）よりも大きい値から当該終了角度閾値以下の値に変化したき（ステップ７４５「Ｙｅｓ」）、前記表示器に前記旋回用画面の表示を終了させる（ステップ７５５）、
ように構成されている。

これによって、旋回用画面が表示される前に、旋回用画面にカメラの保護窓の汚れが映り込まないように洗浄部がカメラの保護窓を洗浄するので、明瞭な旋回用画面を表示することができる。

本発明の一態様において、
前記運転支援部は、
前記旋回用画面に含まれる画像の前記所定の領域が、前記自車両の左側方及び右側方のうち前記自車両の旋回方向と同じ側の側方の所定の領域を含む（図５に示す５４１及び５６１）ように、前記旋回用画面を前記表示器に表示させるように構成されている。

これによって、自車両ＳＶが旋回する場合、ドライバーは、自車両ＳＶの旋回方向と同じ側の側方の状況を把握することができ、特に、旋回時の巻き込みの可能性を把握することができる。

本発明の一態様において、
前記運転支援部は、
前記表示器に前記旋回用画面を表示していない場合、前記周辺領域のうち前記自車両の直進時に注意が必要な所定の領域の画像を含む直進用画面（５００）を前記表示器に表示させる（ステップ８２０及びステップ８２５）ように構成されている。

これによって、ドライバーは、自車両の直進時に注意が必要な領域の画像を視認することができ、この領域の状況を把握することができる。更に、ドライバーが直進用画面に保護窓の汚れが映り込んでいることに気付いた場合、旋回用画面が表示される前にこの汚れに対して何らかの処置を施すことができ、ドライバーがステアリングホイールを掴んでいる間に表示される旋回表示画面に汚れが映り込む可能性を低減することができる。

本発明の一態様において、
前記運転支援部は、
前記自車両の速度（Ｖｓ）が所定の速度閾値（Ｖｓ１ｔｈ）以下である場合にのみ（ステップ６１０「Ｙｅｓ」）、前記直進用画面及び前記旋回用画面の何れかを前記表示器に表示させ、且つ、
前記自車両の速度が所定の速度閾値以下である場合に前記操舵角の絶対値が前記洗浄角度閾値未満の値から当該洗浄角度閾値以上の値へと変化したとき、前記洗浄部に前記保護窓の洗浄を実施させる（ステップ７２５）、
ように構成されている。

一般に、自車両が旋回する前に、自車両の速度が速度閾値以下となる可能性が高いので、適切なタイミングで直進用画面及び旋回用画面を表示することができ、且つ、旋回用画面が表示される前に保護窓の洗浄を実施することができる。

なお、上記説明においては、発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

図１は、本発明の実施形態に係る運転支援装置の概略システム構成図である。 図２Ａは、図１に示した前方カメラシステムの取付位置の説明図である。 図２Ｂは、図１に示した左側方カメラシステムの取付位置の説明図である。 図２Ｃは、図１に示した後方カメラシステムの取付位置の説明図である。 図３は、洗浄部の詳細な説明図である。 図４は、各カメラ部の撮像領域の説明図である。 図５は、直進用画面及び旋回用画面の説明図である。 図６は、図１に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図７は、図６に示したルーチンの画面モード設定処理にて、運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図８は、図６に示したルーチンの画面表示処理にて、運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。

以下、本発明の実施形態に係る運転支援装置について図面を用いて説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る運転支援装置（以下、「本支援装置」と称呼される場合がある。）の概略システム構成図である。本支援装置が搭載された車両を他車両と区別する必要がある場合、「自車両ＳＶ」と称呼する。本支援装置は、自車両ＳＶが旋回する場合、旋回用画面（図５に示す左旋回用画面５３０及び右旋回用画面５５０のうち旋回方向に対応する画面）を表示することによって、ドライバーの運転を支援する装置である。更に、本支援装置は、旋回用画面が表示される前にカメラ部２１（図２を参照。）の保護窓２１１（図２を参照。）を洗浄する。

本支援装置は、運転支援ＥＣＵ１０（以下、「ＤＳＥＣＵ１０」と称呼する。）を備える。なお、ＥＣＵは、「Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ」の略であり、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ１１とＲＯＭ１２及びＲＡＭ１３等の記憶装置とを含む。ＣＰＵ１１はＲＯＭ１２に格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することによって、各種機能を実現する。

本支援装置は、更に、前方カメラシステム２０Ａ、左側方カメラシステム２０Ｂ、右側方カメラシステム２０Ｃ、後方カメラシステム２０Ｄ、ステアリングホイール３０、ＥＰＳ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｐｏｗｅｒ Ｓｔｅａｒｉｎｇ）−ＥＣＵ４０、転舵用モータ（Ｍ）４５、表示器５０、車輪速センサ６０、操舵角センサ６５及び洗浄スイッチ（洗浄ＳＷ）６７Ａ乃至６７Ｄを備える。なお、前方カメラシステム２０Ａ、左側方カメラシステム２０Ｂ、右側方カメラシステム２０Ｃ及び後方カメラシステム２０Ｄは、個々に区別する必要がない場合には「カメラシステム２０」と称呼する。洗浄スイッチ６７Ａ乃至６７Ｄは、個々に区別する必要がない場合には「洗浄スイッチ６７」と称呼する。ＤＳＥＣＵ１０は、カメラシステム２０、ＥＰＳ−ＥＣＵ４０、車輪速センサ６０、操舵角センサ６５及び洗浄スイッチ６７に接続されている。

まず、カメラシステム２０について説明する。
前方カメラシステム２０Ａは自車両ＳＶの前端部ＦＲの車幅方向の中心に設けられている。左側方カメラシステム２０Ｂは自車両ＳＶの左側方に設けられている。右側方カメラシステム２０Ｃは自車両ＳＶの右側方に設けられている。後方カメラシステム２０Ｄは、自車両ＳＶの後端部ＲＲの車幅方向の中心に設けられている。

より詳細には、前方カメラシステム２０Ａは、図２Ａに示すように、自車両ＳＶのフロントグリルＦＧの車幅方向の中心に設けられている。左側方カメラシステム２０Ｂは、図２Ｂに示すように、自車両ＳＶの左サイドミラーＬＳＭに設けられている。右側方カメラシステム２０Ｃは、左側方カメラシステム２０Ｂと同様に、自車両ＳＶの右サイドミラーＲＳＭに設けられている。後方カメラシステム２０Ｄは、図２Ｃに示すように、自車両ＳＶのトランクＴＲの車幅方向の中心に設けられている。

図２Ａに示すように、前方カメラシステム２０Ａは、撮像可能な領域の風景を撮影するカメラ部２１Ａと、カメラ部２１Ａの保護窓２１１Ａを洗浄する洗浄部２２Ａと、を備える。保護窓２１１Ａは、カメラ部２１Ａのレンズを泥、埃及び塵等から保護するために設けられた図示しない透光性の板部材（例えば、透明なガラス及び透明な樹脂等の窓）である。

洗浄部２２Ａはノズル部２２１Ａを有する。ノズル部２２１Ａは、保護窓２１１Ａの上方において車両外側に突出している。図３に示したように、ノズル部２２１Ａの先端部近傍には、保護窓２１１Ａと対面するように噴射口２２１ａが形成されている。洗浄部２２Ａは、圧縮空気を噴射口２２１ａから保護窓２１１Ａに向かって噴射して、保護窓２１１Ａを洗浄する。

同様に、カメラシステム２０Ｂは、図２Ｂに示すように、カメラ部２１Ｂ及び洗浄部２２Ｂを有する。カメラ部２１Ｂは保護窓２１１Ｂを有する。洗浄部２２Ｂは、ノズル部２２１Ｂを有し、そのノズル部２２１Ｂの先端近傍に設けられた図示しない噴射口から圧縮空気を保護窓２１１Ｂに向かって噴射し、保護窓２１１Ｂを洗浄する。

更に、カメラシステム２０Ｃは、カメラ部２１Ｃ及び洗浄部２２Ｃを有する。カメラ部２１Ｃは保護窓２１１Ｃを有する。洗浄部２２Ｃは、ノズル部２２１Ｃを有し、そのノズル部２２１Ｃの先端近傍に設けられた図示しない噴射口から圧縮空気を保護窓２１１Ｃに向かって噴射し、保護窓２１１Ｃを洗浄する。

同様に、カメラシステム２０Ｄは、図２Ｃに示すように、カメラ部２１Ｄ及び洗浄部２２Ｄを有する。カメラ部２１Ｄは保護窓２１１Ｄを有する。洗浄部２２Ｄは、ノズル部２２１Ｄを有し、そのノズル部２２１Ｄの先端近傍に設けられた図示しない噴射口から圧縮空気を保護窓２１１Ｄに向かって噴射し、保護窓２１１Ｄを洗浄する。

以下において、カメラ部２１Ａ乃至２１Ｄを個々に区別する必要がない場合には「カメラ部２１」と称呼し、洗浄部２２Ａ乃至２２Ｄを個々に区別する必要がない場合には「洗浄部２２」と称呼する。保護窓２１１Ａ乃至２１１Ｄを個々に区別する必要がない場合には「保護窓２１１」と称呼し、ノズル部２２１Ａ乃至２２１Ｄを個々に区別する必要がない場合には「ノズル部２２１」と称呼する。

図２に示した各カメラ部２１は、ＤＳＥＣＵ１０に接続されている。各カメラ部２１は所定時間が経過する毎に撮影した画像を表す画像データをＤＳＥＣＵ１０に送信する。

ここで、カメラシステム２０の洗浄部２２について図３を用いて説明する。
洗浄部２２は、ノズル部２２１の他に、ジョイント部２２２及び空気ポンプ２２３を有する。ジョイント部２２２の長手方向の一端にはノズル部２２１が取り付けられ、他端には配管７０を介して空気ポンプ２２３が取り付けられる。

ノズル部２２１には、噴射口２２１ａ及び流路２２１ｂが設けられる。噴射口２２１ａは、前述したように、ノズル部２２１のカメラ部２１の保護窓２１１と対面する箇所に設けられる。流路２２１ｂは、ノズル部２２１のジョイント部２２２側の端部から噴射口２２１ａに向かって設けられている。

空気ポンプ２２３は、電動モータの回転により空気を圧縮し、圧縮した空気（圧縮空気）を自身に接続された配管７０から排出する。空気ポンプ２２３の電動モータはＤＳＥＣＵ１０に接続されており、ＤＳＥＣＵ１０からの指令を受信し、自身を作動（回転）又は停止させる。

ジョイント部２２２の内部には、流路２２２ａがジョイント部２２２の長手方向を貫通するように形成されている。流路２２２ａの一端は配管７０に接続され、流路２２２ａの他端はノズル部２２１の流路２２１ｂに接続されている。

本支援装置は、洗浄部２２に保護窓２１１を洗浄させる場合、空気ポンプ２２３を作動させる。空気ポンプ２２３が作動すると、圧縮空気が配管７０を通り、ジョイント部２２２内の流路２２２ａを通り、ノズル部２２１内の流路２２１ｂを通って、ノズル部２２１の噴射口２２１ａから保護窓２１１に向かって噴射される。なお、本支援装置は、空気ポンプ２２３を作動させた時点から所定時間が経過した時点で、当該空気ポンプ２２３の作動を停止させる。

図１に示したステアリングホイール３０は、ドライバーによって操舵される。ステアリングホイール３０が中立位置から左側に操舵されると、ステアリングホイール３０の中立位置からの角度（操舵角θ）に対応して自車両ＳＶの操舵輪ＦＴが左側に転舵される。一方、ステアリングホイール３０が中立位置から右側に操舵されると、ステアリングホイール３０の操舵角θに対応して自車両ＳＶの操舵輪ＦＴが右側に転舵される。

ＥＰＳ−ＥＣＵ４０は、周知の電動パワーステアリングシステムの制御装置であって、転舵用モータ４５に接続されている。転舵用モータ４５は、自車両ＳＶの「ステアリングホイール３０、ステアリングホイール３０に連結されたステアリングシャフト及び操舵用ギア機構等を含むステアリング機構」に組み込まれている。転舵用モータ４５は、ＥＰＳ−ＥＣＵ４０から供給される電力によってトルクを発生し、このトルクによって操舵アシストトルクを加えたり、左右の操舵輪ＦＴを転舵したりする。

図１に示した表示器５０は、自車両ＳＶ内の各種ＥＣＵ及びナビゲーション装置からの表示情報を受信し、その表示情報を表示する。なお、表示器５０は、図２Ａに示すように、自車両ＳＶの車内のインストルメンタルパネル上方に配置されている。

車輪速センサ６０は、自車両ＳＶの車輪毎に設けられ、各車輪が一回転する毎に出力される所定数のパルス信号（車輪パルス信号）を検出する。そして、車輪速センサ６０は、検出した車輪パルス信号をＤＳＥＣＵ１０に送信する。なお、ＤＳＥＣＵ１０は、各車輪速センサ６０から送信されてくる車輪パルス信号の単位時間におけるパルス数に基づいて各車輪の回転速度（車輪速度）を演算し、各車輪の車輪速度に基づいて自車両ＳＶの速度（車速）Ｖｓを演算する。

操舵角センサ６５は、前述したステアリングホイール３０の操舵角θを検出する。操舵角センサ６５は、操舵角θを検出し、検出した操舵角θを操舵角信号としてＤＳＥＣＵ１０に送信する。なお、操舵角センサ６５は、ステアリングホイール３０が中立位置から右方向に操舵された場合の操舵角θを正の値として検出し、ステアリングホイール３０が中立位置から左方向に操舵された場合の操舵角θを負の値として検出する。

洗浄スイッチ６７Ａ乃至６７Ｄは、自車両ＳＶのステアリングホイール３０付近に設けられ、ドライバーがカメラ部２１の保護窓２１１の洗浄を所望する場合に操作されるスイッチである。洗浄スイッチ６７Ａが操作された場合、洗浄部２２Ａが保護窓２１１Ａを洗浄し、洗浄スイッチ６７Ｂが操作された場合、洗浄部２２Ｂが保護窓２１１Ｂを洗浄し、洗浄スイッチ６７Ｃが操作された場合、洗浄部２２Ｃが保護窓２１１Ｃを洗浄し、洗浄スイッチ６７Ｄが操作された場合、洗浄部２２Ｄが保護窓２１１Ｄを洗浄する。

次に、各カメラ部２１の撮像範囲について図４を用いて説明する。各カメラ部２１のレンズには魚眼レンズ等が採用されており、各カメラ部２１の画角は１８０ｄｅｇ以上である。各カメラ部２１の撮像範囲を図４に示す。

より詳細には、カメラ部２１Ａの撮像範囲は破線で示す線Ａ−１と線Ａ−２との間の範囲である。カメラ部２１Ｂの撮像範囲は一点鎖線で示す線Ｂ−１と線Ｂ−２との間の範囲である。カメラ部２１Ｃの撮像範囲は一点鎖線で示す線Ｃ−１と線Ｃ−２との間の範囲である。カメラ部２１Ｄの撮像範囲は破線で示す線Ｄ−１と線Ｄ−２との間の範囲である。ＤＳＥＣＵ１０は、総てのカメラ部２１Ａ乃至２１Ｄによって撮影された画像を用いて、自車両ＳＶの全周囲を認識する。

（作動の概要）
次に、本支援装置の作動の概要について説明する。本支援装置は、自車両ＳＶの図示しない自動変速機のシフトレバーが前進用レンヂ及びニュートラルレンヂの何れかに設定されている場合であって、且つ、自車両ＳＶの車速Ｖｓが速度閾値Ｖｓ１ｔｈ以下である場合、以下のように作動する。
（１）操舵角θの絶対値が表示角度閾値θｄｔｈ未満である場合、本支援装置は図５に示す直進用画面５００を表示器５０に表示させる。
（２−１）操舵角θの絶対値が表示角度閾値θｄｔｈ未満の値から表示角度閾値θｄｔｈ以上の値に変化し、且つ、操舵角θが負の値である場合（自車両ＳＶが左方向に旋回する場合）、本支援装置は図５に示す左旋回用画面５３０を表示器５０に表示させ始める。
（２−２）操舵角θの絶対値が表示角度閾値θｄｔｈ未満の値から表示角度閾値θｄｔｈ以上の値に変化し、且つ、操舵角θが正の値である場合（自車両ＳＶが右方向に旋回する場合）、本支援装置は図５に示す右旋回用画面５５０を表示器５０に表示させ始める。
なお、左旋回用画面５３０及び右旋回用画面５５０を個々に区別する必要がない場合、「旋回用画面」と称呼する。

操舵角θの絶対値が表示角度閾値θｄｔｈ未満の値から表示角度閾値θｄｔｈ以上の値へと変化して旋回用画面の表示が開始された場合にカメラ部２１の保護窓２１１に汚れが付着していると、当該汚れが旋回用画面に映り込んでしまう。この場合、ドライバーは、ステアリングホイール３０の操舵中であるため、洗浄スイッチ６７を操作できず、ステアリングホイール３０の操舵が終了するまで（即ち、自車両ＳＶの旋回が終了するまで）、当該汚れを洗浄できない可能性が高い。

そこで、本支援装置は、操舵角θの絶対値が「表示角度閾値θｄｔｈよりも小さな洗浄角度閾値θｗｔｈ」未満の値から洗浄角度閾値θｗｔｈ以上への値へと変化したとき、各洗浄部２２Ａ乃至２２Ｄにカメラ部２１Ａ乃至２１Ｄの保護窓２１１Ａ乃至２１１Ｄを自動的に洗浄させる。

これによって、本支援装置は、旋回用画面が表示される前に、保護窓２１１Ａ乃至２１１Ｄを洗浄することができるので、旋回用画面に汚れが映り込むことによって不鮮明な旋回用画面が表示され続ける可能性を低減する。従って、本支援装置は、ドライバーに適切な旋回用画面を提供することができる。

（作動の詳細）
本支援装置は、各カメラ部２１Ａ乃至２１Ｄから画像データを所定時間が経過する毎に取得する。次に、本支援装置は、取得した画像データに基づいて、自車両ＳＶの周辺領域の立体曲面状の画像データ（以下、「立体画像データ」と称呼する。）を生成する。より詳細には、本支援装置は、各カメラ部２１Ａ乃至２１Ｄの画像データの各画素値を、自車両ＳＶを底面の中心とする半球面状の立体曲面に含まれる画素に投影する。画像データの画素とこれに対応する立体曲面の画素とは予め対応付けられている。本支援装置は、生成した立体画像データを利用して、直進用画面５００、左旋回用画面５３０及び右旋回用画面５５０（図５を参照。）を表示する。
なお、このような立体画像データの生成処理自体は周知の技術である（例えば、前述した特開２０１２−２１７０００号公報を参照。）。

画像データの画素と立体画像データの画素との対応関係について図４を用いて説明する。
立体画像データは前方領域、左側方領域、右側方領域及び後方領域に区分されている。立体画像データの前方領域に含まれる画素は、カメラ部２１Ａによって撮影された画像データのうち区分線ＤＬ１から区分線ＤＬ２までの領域に含まれる画素と予め対応付けられている。区分線ＤＬ１は、線Ａ−２と線Ｂ−１との交点ＬＰ１から重複領域ＤＡ１を区分するように伸びる線である。重複領域ＤＡ１は、カメラ部２１Ａの撮像領域とカメラ部２１Ｂの撮像領域とが重複している領域である。区分線ＤＬ２は、線Ａ−１と線Ｃ−２との交点ＲＰ１から重複領域ＤＡ２を区分するように伸びる線である。重複領域ＤＡ２は、カメラ部２１Ａの撮像領域とカメラ部２１Ｃの撮像領域とが重複している領域である。

立体画像データの左側方領域に含まれる画素は、カメラ部２１Ｂによって撮影された画像データのうち区分線ＤＬ１から区分線ＤＬ３までの領域に含まれる画素と予め対応付けられている。区分線ＤＬ３は、線Ｂ−２と線Ｄ−１との交点ＬＰ２から重複領域ＤＡ３を区分するように伸びる線である。重複領域ＤＡ３は、カメラ部２１Ｂの撮像領域とカメラ部２１Ｄの撮像領域とが重複している領域である。

立体画像データの右側方領域に含まれる画素は、カメラ部２１Ｃによって撮影された画像データのうち区分線ＤＬ２から区分線ＤＬ４までの領域に含まれる画素と予め対応付けられている。区分線ＤＬ４は、線Ｃ−２と線Ｄ−２との交点ＲＰ２から重複領域ＤＡ４を区分するように伸びる線である。重複領域ＤＡ４は、カメラ部２１Ｃの撮像領域とカメラ部２１Ｄの撮像領域とが重複している領域である。

立体画像データの後方領域に含まれる画素は、カメラ部２１Ｄによって撮影された画像データのうち区分線ＤＬ３から区分線ＤＬ４までの領域に含まれる画素と予め対応付けられている。

次に、前述した立体画像データを利用して表示される直進用画面５００、左旋回用画面５３０及び右旋回用画面５５０について図５を用いて説明する。
まず、直進用画面５００を説明する。
直進用画面５００は、直進用立体画像部５１０と上面視画像部５２０とを含む。直進用立体画像部５１０は、周辺画像部５１１と自車両表示５１２とを含む。周辺画像部５１１は、立体画像データにおいて「自車両ＳＶの直進時に注意が必要な所定の領域の画像」を含む。この所定の領域の画像は、立体画像データにおいて自車両ＳＶのルーフの車幅方向の中心位置を直進用視点とし、直進用視点から自車両ＳＶの前方を視たときの所定の領域の画像を含む。具体的には、周辺画像部５１１は、「左サイドミラーＬＳＭ付近から車幅方向の左側に伸びる直線ＦＲ１（図４を参照。）」及び「右サイドミラーＲＳＭ付近から車幅方向の右側に伸びる直線ＦＲ２（図４を参照。）」よりも自車両ＳＶの前方側に対応する立体画像データにおける領域を直進用視点から視たときの画像を含む。従って、周辺画像部５１１は、カメラ部２１Ａによって撮影された総ての領域の画像と、カメラ部２１Ｂによって撮影された一部の領域の画像と、カメラ部２１Ｃによって撮影された一部の領域の画像と、に基づいて生成される。ドライバーは、周辺画像部５１１を視認することによって、自車両ＳＶの前方、左前側方及び右前側方の領域の状況を把握することができる。

自車両表示５１２は、本支援装置に予め設定されている画像（カメラ部２１が撮影した画像ではない画像）であり、前述した直進用視点からの自車両ＳＶの立体的な画像である。ドライバーは、周辺画像部５１１と自車両表示５１２とを視認することによって、自車両ＳＶの位置と自車両ＳＶの周辺の立体物の位置との関係を直感的に認識することができる。

上面視画像部５２０は、周辺画像部５２１と自車両表示５２２とを含む。周辺画像部５２１は、立体画像データにおいて自車両ＳＶを真上から視たときの自車両ＳＶを中心とする所定の領域の画像部分である。自車両表示５２２は、本支援装置に予め設定されている画像（カメラ部２１が撮影した画像ではない画像）であり、真上から視た自車両ＳＶの立体的な画像である。

直進用画面５００は、互いに視点の異なる直進用立体画像部５１０と上面視画像部５２０とを含むので、ドライバーは自車両ＳＶ周辺の外部環境を多面的に把握し易くなる。

次に、左旋回用画面５３０を説明する。
左旋回用画面５３０は、左旋回用立体画像部５４０と上面視画像部５２０とを含む。左旋回用立体画像部５４０は、周辺画像部５４１と自車両表示５４２とを含む。周辺画像部５４１は、立体画像データにおいて「自車両ＳＶの左旋回時に注意が必要な所定の領域の画像」を含む。この所定の領域の画像は、立体画像データにおいて自車両ＳＶの左側方の領域の画像を含み、より詳細には、立体画像データにおいて自車両ＳＶの左後方に設定されている左旋回用視点から自車両ＳＶの左側面及び後方を視たときの所定の領域の画像を含む。この所定の領域の画像に「自車両ＳＶが左旋回する場合の内輪側の後輪である左後輪ＬＲＴ」の画像が含まれるように、左旋回用視点と当該左旋回用視点からの視線方向とが設定されている。周辺画像部５４１は、カメラ部２１Ａ、カメラ部２１Ｂ、カメラ部２１Ｃ及びカメラ部２１Ｄのそれぞれによって撮影された画像に基づいて生成される。

ドライバーは、左旋回用立体画像部５４０を視認することによって、自車両ＳＶの左側方の状況（特に、左旋回時の巻き込みの可能性等）を把握することができる。

自車両表示５４２は、本支援装置に予め設定されている画像（カメラ部２１が撮影した画像ではない画像）であり、前述した左旋回用視点から視た自車両ＳＶの立体的な画像である。ドライバーは、周辺画像部５４１と自車両表示５４２とを視認することによって、自車両ＳＶの位置と自車両ＳＶの周辺の立体物の位置との関係を直感的に認識することができる。

更に、左旋回用立体画像部５４０は、自車両ＳＶの左後輪ＬＲＴの予測軌跡を示す表示５４３と、自車両ＳＶの右フロントフェンダー部ＲＦＦの予測軌跡を示す表示５４４と、を含む。これによって、自車両ＳＶが左旋回する時に他の立体物と接触する可能性が高い自車両ＳＶの部位の予測軌跡をドライバーが把握し易くなる。

更に、自車両表示５４２において、左側面から右フロントフェンダー部ＲＦＦにかけて透視状態に設定され、右フロントフェンダー部ＲＦＦの奥側の周辺画像部５４１の画像が透視されるようにしてもよい。これによって、自車両ＳＶが左旋回する時に右フロントフェンダー部ＲＦＦと周辺との位置関係をドライバーが把握し易くなり、狭い道での“すり抜け”に特に有用となる。

左旋回用画面５３０の上面視画像部５２０は、自車両ＳＶの左後輪ＬＲＴの予測軌跡を示す表示５２３と、自車両ＳＶの右フロントフェンダー部ＲＦＦの予測軌跡を示す表示５２４と、を含む点以外は、直進用画面５００の上面視画像部５２０と同じ構成であるので説明を省略する。

次に、右旋回用画面５５０を説明する。
右旋回用画面５５０は、右旋回用立体画像部５６０と上面視画像部５２０とを含む。右旋回用立体画像部５６０は、周辺画像部５６１と自車両表示５６２とを含む。周辺画像部５６１は、立体画像データにおいて「自車両ＳＶの右旋回時に注意が必要な所定の領域の画像」を含む。この所定の領域の画像は、立体画像データにおいて自車両ＳＶの右側方の領域の画像を含み、より詳細には、立体画像データにおいて自車両ＳＶの右後方に設定されている右旋回用視点から自車両ＳＶの右側面及び後方を視たときの所定の領域の画像を含む。この所定の領域の画像に「自車両ＳＶが右旋回する場合の内輪側の後輪である右後輪ＲＲＴ」の画像が含まれるように、右旋回用視点と当該右旋回用視点からの視線方向とが設定されている。周辺画像部５６１は、カメラ部２１Ａ、カメラ部２１Ｂ、カメラ部２１Ｃ及びカメラ部２１Ｄのそれぞれによって撮影された画像に基づいて生成される。

ドライバーは、右旋回用立体画像部５６０を視認することによって、自車両ＳＶの右側方の状況（特に、右旋回時の巻き込みの可能性等）を把握することができる。

自車両表示５６２は、本支援装置に予め設定されている画像（カメラ部２１が撮影した画像ではない画像）であり、前述した右旋回用視点から視た自車両ＳＶの立体的な画像である。ドライバーは、周辺画像部５６１と自車両表示５６２とを視認することによって、自車両ＳＶの位置と自車両ＳＶの周辺の立体物の位置との関係を直感的に認識することができる。

更に、右旋回用立体画像部５６０は、自車両ＳＶの右後輪ＲＲＴの予測軌跡を示す表示５６３と、自車両ＳＶの左フロントフェンダー部ＬＦＦの予測軌跡を示す表示５６４と、を含む。これによって、自車両ＳＶが右旋回する時に他の立体物と接触する可能性が高い自車両ＳＶの部位の予測軌跡をドライバーが把握し易くなる。

更に、自車両表示５６２において、右側面から左フロントフェンダー部ＬＦＦにかけて透視状態に設定され、左フロントフェンダー部ＬＦＦの奥側の周辺画像部５６１の画像が透視されるようにしてもよい。これによって、自車両ＳＶが右旋回する時に左フロントフェンダー部ＬＦＦと周辺との位置関係をドライバーが把握し易くなり、狭い道での“すり抜け”に特に有用となる。

右旋回用画面５５０の上面視画像部５２０は、自車両ＳＶの右後輪ＲＲＴの予測軌跡を示す表示５２５と、自車両ＳＶの左フロントフェンダー部ＬＦＦの予測軌跡を示す表示５２６と、を含む点以外は、直進用画面５００の上面視画像部５２０と同じ構成であるので説明を省略する。

ここで、自車両ＳＶが直進走行している状態から旋回を行った後、再び直進走行する場合の自車両ＳＶの挙動及び表示器５０に表示される画面は以下の（Ａ）乃至（Ｄ）の順に遷移する。
（Ａ）自車両ＳＶは速度閾値Ｖｓ１ｔｈよりも大きな車速Ｖｓで走行している。この場合、表示器５０には、直進用画面５００及び旋回用画面の何れも表示されていない。
（Ｂ）自車両ＳＶの減速が開始され、自車両ＳＶの車速Ｖｓが速度閾値Ｖｓ１ｔｈ以下となる。この場合、表示器５０には、直進用画面５００が表示される。
（Ｃ）ステアリングホイール３０の操舵が開始され、操舵角θの絶対値が表示角度閾値θｄｔｈ以上となる。この場合、表示器５０には、旋回用画面が表示される。
（Ｄ）操舵角θの絶対値が終了角度閾値θｆｔｈ以下となる。この場合、表示器５０には、直進用画面５００が表示される。

（Ｂ）にて表示される直進用画面５００の直進用立体画像部５１０に表示される範囲に汚れが映り込んでいる場合、ドライバーは、直進用画面５００を視認することによって、当該汚れに気付くことができる。この場合、ドライバーは、旋回用画面が表示される前に、汚れが付着していると思われるカメラ部２１に対応する洗浄スイッチ６７を操作し、当該洗浄スイッチ６７に対応する洗浄部２２に保護窓２１１を洗浄させることができる。しかし、自車両ＳＶの挙動によっては、（Ｂ）にて直進用画面５００が極めて短い時間しか表示されない可能性もある。この場合、ドライバーは、直進用画面５００を視認可能な時間が短いため、直進用画面５００の直進用立体画像部５１０に表示された範囲内の汚れに気付くことができず、当該汚れが映り込んだ旋回用画面が表示されてしまう可能性がある（図５の右旋回用画面５５０に示す汚れＤＴ１を参照。）。

更に、直進用画面５００の直進用立体画像部５１０に表示される範囲外に汚れが存在する場合、ドライバーは、直進用画面５００を視認しても、汚れに気付くことはできず、汚れが映り込んだ旋回用画面が表示されてしまう可能性がある（図５の右旋回用画面５５０に示す汚れＤＴ２を参照。）。

そこで、本支援装置は、前述したように、旋回用画面が表示される前に、保護窓２１１Ａ乃至２１１Ｄを洗浄部２２Ａ乃至２２Ｄに洗浄させるので、旋回用画面に汚れが映り込むことを防止することができる。

（具体的作動）
ＤＳＥＣＵ１０のＣＰＵ１１は、前述した図示しない自動変速機のシフトレバーが前進用レンヂ及びニュートラルレンヂの何れかに設定されている場合、図６にフローチャートで示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。図６に示すルーチンは、表示器５０に直進用画面５００及び旋回用画面の何れかを表示して、ドライバーの運転を支援するためのルーチンである。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵ１１は図６のステップ６００から処理を開始し、ステップ６０５に進み、車輪速センサ６０からの車輪パルス信号に基づいて自車両ＳＶの車速Ｖｓを取得し、ステップ６１０に進む。

ステップ６１０にて、ＣＰＵ１１は、車速Ｖｓが速度閾値Ｖｓ１ｔｈ以下であるか否かを判定する。車速Ｖｓが速度閾値Ｖｓ１ｔｈよりも大きい場合、ＣＰＵ１１は、ステップ６１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６９５に進む。この結果、何れの画面も表示器５０に表示されない。

車速Ｖｓが速度閾値Ｖｓ１ｔｈ以下である場合、ＣＰＵ１１は、ステップ６１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６１５に進み、画面モードを直進用画面モード及び旋回用画面モードの何れかに設定する画面モード設定処理を実行する。実際には、ＣＰＵ１１はステップ６１５に進むと、図７にフローチャートで示したサブルーチンを実行する。

即ち、ＣＰＵ１１は、ステップ６１５に進むと、図７のステップ７００から処理を開始してステップ７０５に進み、操舵角センサ６５からの操舵角信号に基づいて、ステアリングホイール３０の中立位置からの角度を示す操舵角θを取得し、ステップ７１０に進む。

ステップ７１０にて、ＣＰＵ１１は、画面モードが直進用画面モードに設定されているか否かを判定する。画面モードは、直進用画面モード及び旋回用画面モードの何れかに設定され得る。画面モードが直進用画面モードに設定されている場合、ＣＰＵ１１は、直進用画面５００を表示器５０に表示させる（図８に示すステップ８２５を参照。）。一方、画面モードが旋回用画面モードに設定されている場合、ＣＰＵ１１は、自車両ＳＶが左折しているとき、左旋回用画面５３０を表示器５０に表示させ（図８に示すステップ８４０を参照。）、自車両ＳＶが右折しているとき、右旋回用画面５５０を表示器５０に表示させる（図８に示すステップ８５０を参照。）。画面モードは、初期状態（即ち、自車両ＳＶのイグニッション・キー・スイッチをオフ位置からオン位置へと変更する操作がなされたタイミング）では、直進用画面モードに設定されている。

画面モードが直進用画面モードに設定されている場合、ＣＰＵ１１は、ステップ７１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ７１５に進み、洗浄済フラグの値が「０」に設定されているか否かを判定する。後述するように、操舵角θの絶対値が洗浄角度閾値θｗｔｈ未満の値から洗浄角度閾値θｗｔｈ以上の値へと変化すると、旋回用画面が表示される前に洗浄部２２による洗浄が実施される。このとき、洗浄済フラグの値は「１」に設定される（後述するステップ７２０乃至ステップ７３０を参照。）。この洗浄済フラグの値は、その後に操舵角θの絶対値が終了角度閾値θｆｔｈよりも大きい値から終了角度閾値θｆｔｈ以下の値に変化するまで「１」に維持される（後述するステップ７４５及びステップ７５０を参照。）。換言すれば、操舵角θの絶対値が洗浄角度閾値θｗｔｈ以上となったことによって洗浄部２２による洗浄が実施され、その後、旋回用画面が表示されると、当該旋回用画面の表示が終了して直進用画面５００が表示されるまで、洗浄済フラグの値は「１」に設定されている。なお、洗浄済フラグの値は、前述した初期状態では、「０」に設定されている。

洗浄済フラグの値が「０」に設定されている場合、ＣＰＵ１１は、ステップ７１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ７２０に進み、ステップ７０５にて取得した操舵角θの絶対値が洗浄角度閾値θｗｔｈ以上であるか否かを判定する。本例において、洗浄角度閾値θｗｔｈは「１５０ｄｅｇ」に設定されている。

操舵角θの絶対値が洗浄角度閾値θｗｔｈよりも小さい場合、ＣＰＵ１１は、ステップ７２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７９５に進み、本ルーチンを一旦終了し、図６に示すステップ６２０に進む。この結果、画面モードは直進用画面モードから変更されない。

ステップ６２０にて、ＣＰＵ１１は、設定されている画面モードに対応する画面を表示器５０に表示させる画面表示処理を実行する。実際には、ＣＰＵ１１はステップ６２０に進むと、図８にフローチャートで示したサブルーチンを実行する。

即ち、ＣＰＵ１１は、ステップ６２０に進むと、図８のステップ８００から処理を開始してステップ８０５に進み、各カメラ部２１Ａ乃至２１Ｄから画像データを取得し、ステップ８１０に進む。

ステップ８１０にて、ＣＰＵ１１は、ステップ８０５にて取得した各画像データに基づいて前述した方法に従って立体画像データを生成し、ステップ８１５に進む。ステップ８１５にて、ＣＰＵ１１は、画面モードが直進用画面モードに設定されているか否かを判定する。

画面モードが直進用画面モードに設定されている場合、ＣＰＵ１１は、ステップ８１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８２０に進む。ステップ８２０にて、ＣＰＵ１１は、前述した方法に従って直進用画面５００を生成する。

次に、ＣＰＵ１１は、ステップ８２５に進み、ステップ８２０にて生成した直進用画面５００を表示器５０に表示させ、ステップ８９５に進み、本ルーチンを一旦終了し、図６に示すステップ６９５に進み、図６に示すルーチンを一旦終了する。

ドライバーが旋回を行うためにステアリングホイール３０を回転させると操舵角θの絶対値が次第に大きくなる。そして、操舵角θの絶対値が洗浄角度閾値θｗｔｈ以上になると、ＣＰＵ１１はステップ７２０に進んだとき、そのステップ７２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７２５に進む。

ステップ７２５にて、ＣＰＵ１１は、洗浄部２２Ａ乃至２２Ｄに空気を所定時間噴射させる制御信号を送信する。洗浄部２２Ａ乃至２２Ｄの空気ポンプ２２３は制御信号を受信すると、電動モータを所定時間回転させ、空気を圧縮する。そして、圧縮された空気が洗浄部２２Ａ乃至２２Ｄの噴射口２２１ａから保護窓２１１Ａ乃至２１１Ｄに向かって所定時間噴射する。即ち、ＣＰＵ１１は、洗浄部２２に保護窓２１１を洗浄させる。

ステップ７２５の処理後、ＣＰＵ１１は、ステップ７３０に進み、洗浄済フラグの値を「１」に設定し、ステップ７３５に進み、操舵角θの絶対値が表示角度閾値θｄｔｈ以上であるか否かを判定する。表示角度閾値θｄｔｈは、洗浄角度閾値θｗｔｈよりも大きい値であり、本例において「１８０ｄｅｇ」に設定されている。

操舵角θの絶対値が洗浄角度閾値θｗｔｈ以上へと変化した直後においては、表示角度閾値θｄｔｈよりも小さい。従って、ＣＰＵ１１は、ステップ７３５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７９５を経由して図６に示すステップ６２０に進む。この結果、画面モードは直進用画面モードから変更されないので、前述した図８に示すステップ８０５乃至ステップ８２５の処理が実行され、直進用画面５００が表示器５０に表示される。

この状態において、再びＣＰＵ１１が図６のステップ６１５の処理を行なうために図７のステップ７００から処理を開始すると、ＣＰＵ１１はステップ７１０にて「Ｙｅｓ」と判定する。更に、洗浄済みフラグが「１」に設定されているから、ＣＰＵ１１はステップ７１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ７３５に直接進む。そして、操舵角θの絶対値が表示角度閾値θｄｔｈよりも小さい場合、ＣＰＵ１１はステップ７３５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７９５を経由して図６のステップ６２０に進む。この結果、洗浄済フラグの値が「１」に設定されている場合、ステップ７２５の処理が実行されないので、操舵角θの絶対値が洗浄角度閾値θｗｔｈ以上であっても、ＣＰＵ１１は、洗浄部２２に保護窓２１１の洗浄を実施させない。

その後、ドライバーがステアリングホイール３０を更に回転させると、操舵角θの絶対値が表示角度閾値θｄｔｈ未満の値から表示角度閾値θｄｔｈ以上の値へと変化する。この場合、ＣＰＵ１１は、ステップ７３５に進んだとき、そのステップ７３５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７４０に進み、画面モードを旋回用画面モードに設定する。その後、ＣＰＵ１１は、ステップ７９５を経由してステップ６２０に進む。この結果、画面モードが直進用画面モードから旋回用画面モードに変更される。

この場合、ＣＰＵ１１が図６に示すステップ６２０の処理を行なうために図８に示すルーチンを開始してステップ８０５及び８１０の処理を実行し、その後、ステップ８１５に進む。

この場合、図７に示すステップ７４０にて画面モードは旋回用画面モードに設定されているので、ＣＰＵ１１はステップ８１５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８３０に進む。ステップ８３０にて、ＣＰＵ１１は、自車両ＳＶが左折しているか否かを判定する。より詳細には、ＣＰＵ１１は、ステップ７０５にて取得した操舵角θが正の値であれば、自車両ＳＶが右折していると判定し、当該操舵角θが負の値であれば、自車両ＳＶが左折していると判定する。

自車両ＳＶが左折している場合、ＣＰＵ１１は、ステップ８３０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８３５に進む。ステップ８３５にて、ＣＰＵ１１は、前述した方法に従って左旋回用画面５３０を生成する。

次に、ＣＰＵ１１は、ステップ８４０に進み、ステップ８３５にて生成した左旋回用画面５３０を表示器５０に表示させ、ステップ８９５に進み、本ルーチンを一旦終了し、図６に示すステップ６９５に進み、図６に示すルーチンを一旦終了する。

一方、自車両ＳＶが右折している場合、ＣＰＵ１１は、ステップ８３０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８４５に進む。ステップ８４５にて、ＣＰＵ１１は、前述した方法に従って右旋回用画面５５０を生成する。

次に、ＣＰＵ１１は、ステップ８５０に進み、ステップ８４５にて生成した右旋回用画面５５０を表示器５０に表示させ、ステップ８９５に進み、本ルーチンを一旦終了し、図６に示すステップ６９５に進み、図６に示すルーチンを一旦終了する。

この段階においては、先に説明したステップ７４０にて画面モードが旋回用画面モードに設定されているので、ＣＰＵ１１が図７に示すステップ７１０の処理を実行するとき、そのステップ７１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７４５に進む。

ステップ７４５にて、ＣＰＵ１１は、操舵角θの絶対値が終了角度閾値θｆｔｈ以下であるか否かを判定する。終了角度閾値θｆｔｈは、表示角度閾値θｄｔｈ以下の値であって、本例においては洗浄角度閾値θｗｔｈよりも小さい値（９０ｄｅｇ）に設定されている。

未だ旋回状態にあると操舵角θの絶対値は終了角度閾値θｆｔｈよりも大きい。この場合、ＣＰＵ１１は、ステップ７４５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７９５を経由して図６に示すステップ６２０に進む。この結果、画面モードは旋回用画面モードから変更されない。このため、前述した図８に示すルーチンにて、ステップ８１５にて「Ｎｏ」と判定され、自車両ＳＶが左折している場合、左旋回用画面５３０が表示され、自車両ＳＶが右折している場合、右旋回用画面５５０が表示される。

その後、旋回が終了に向かうと、操舵角θの絶対値は終了角度閾値θｆｔｈ以下へと変化する。この場合、ＣＰＵ１１は、ステップ７４５に進んだとき、そのステップ７４５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ７５０に進む。ステップ７５０にて、ＣＰＵ１１は、洗浄済フラグの値を「０」に設定し、ステップ７５５に進む。ステップ７５５にて、ＣＰＵ１１は、画面モードを直進用画面モードに設定し、ステップ７９５を経由して図６に示すステップ６２０に進む。このとき、画面モードは直進用モードに設定されているため、前述した図８に示すステップ８０５乃至ステップ８２５の処理が実行され、直進用画面５００が表示器５０に表示される。

ステップ７３０にて「１」に設定された洗浄済フラグの値は、ステップ７５０にて「０」に設定される。即ち、一度洗浄部２２が保護窓２１１を洗浄すると、操舵角θの絶対値が終了角度閾値θｆｔｈ以下となるまで、洗浄済フラグの値は「１」に設定され続ける。このため、自車両ＳＶの一回旋回する間に何度も洗浄が実施されない。自車両ＳＶが一回旋回する間に保護窓２１１に汚れが付着する可能性は低いので、無駄に保護窓２１１の洗浄が実施されることを防止できる。これによって、空気ポンプ２２３の消費電力を低減することができる。

なお、操舵角θの絶対値が洗浄角度閾値θｗｔｈ未満から絶対値が洗浄角度閾値θｗｔｈ以上へと変化した後、十分に長い時間に渡って操舵角θの絶対値が表示角度閾値θｄｔｈ以上へと変化しないとき、洗浄済みフラグが「１」に設定されたままになる。そこで、ＣＰＵ１１は、図示しないルーチンを実行することによって、洗浄済フラグが「１」に設定された状態が十分に長い時間続いているときに洗浄済フラグを「０」に戻す。

以上の例から理解されるように、本支援装置は、操舵角θの絶対値が洗浄角度閾値θｗｔｈ未満の値から洗浄角度閾値θｗｔｈ以上の値へと変化したとき、洗浄部２２に保護窓２１１の洗浄を実施させる。更に、本支援装置は、操舵角θの絶対値が表示角度閾値θｄｔｈ未満の値から表示角度閾値θｄｔｈ以上の値へと変化したとき、旋回用画面を表示器５０に表示させる。これによって、旋回用画面が表示される前に保護窓２１１が洗浄されるので、「ドライバーがステアリングホイール３０の操舵しており、洗浄指示を行えない間」に表示される旋回用画面に汚れが映り込むことを防止することができる。従って、本支援装置は、ドライバーに適切な画像を提供することができる。

本発明は前述した実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。例えば、洗浄部２２は噴射口２２１ａから保護窓２１１に向かって空気を噴射することによって、保護窓２１１を洗浄するが、これに限定されない。洗浄部２２は、噴射口２２１ａから洗浄液と空気との混合体を保護窓２１１に向かって噴射してもよい。この場合、本支援装置は、洗浄液を貯留する貯留タンクと、貯留タンクから各洗浄部２２まで洗浄液を供給するための配管と、貯留タンクに貯留された洗浄液を汲み上げる洗浄液とを備える必要がある。更に、各洗浄部２２は、自身に洗浄液を供給するための配管内の流路を開閉する開閉弁を備える必要がある。

この場合、ＤＳＥＣＵ１０は、洗浄部２２に保護窓２１１の洗浄を実施させる場合、空気ポンプ２２３を回転させ、開閉弁を開状態に設定することによって流路を開放し、洗浄液ポンプを回転させる。これによって、圧縮空気と洗浄液との混合体が噴射口２２１ａから保護窓２１１に向かって噴射される。空気ポンプ２２３を回転させている時間は、開閉弁が開状態に設定されている時間よりも長く設定されてもよい。これによって、混合体が噴射された後、圧縮空気のみが保護窓２１１に向かって噴射され、保護窓２１１に洗浄液が残存することを防止することができる。

図５に示す直進用画面５００の直進用立体画像部５１０の周辺画像部５１１は、自車両ＳＶの直進時に注意が必要な所定の領域の画像を含めばよい。この領域は自車両ＳＶの前方の領域であるので、周辺画像部５１１は、立体画像データにおける前述した前方領域の画像（即ち、カメラ部２１Ａによって撮影された画像）が少なくとも表示されればよい。

図５に示す左旋回用画面５３０の左旋回用立体画像部５４０及びの周辺画像部５４１は、自車両ＳＶの左旋回時に注意が必要な所定の領域の画像を含めばよい。この領域は自車両ＳＶの左側方の領域であるので、周辺画像部５１１は、立体画像データにおける前述した左側方領域の画像（即ち、カメラ部２１Ｂによって撮影された画像）が少なくとも表示されればよい。同様に、図５に示す右旋回用画面５５０の右旋回用立体画像部５６０及びの周辺画像部５６１は、自車両ＳＶの右旋回時に注意が必要な所定の領域の画像を含めばよい。この領域は自車両ＳＶの右側方の領域であるので、周辺画像部５１１は、立体画像データにおける前述した右側方領域の画像（即ち、カメラ部２１Ｃによって撮影された画像）が少なくとも表示されればよい。
この場合、本支援装置は、操舵角θの絶対値が洗浄角度閾値θｗｔｈ未満の値から洗浄角度閾値θｗｔｈ以上の値へと変化した場合、自車両ＳＶが左折するか否かを判定する。自車両ＳＶが左折する場合、本支援装置は、カメラ部２１Ｂの保護窓２１１Ｂを洗浄部２２Ｂに洗浄させる。一方、自車両ＳＶが右折する場合、本支援装置は、カメラ部２１Ｃの保護窓２１１Ｃを洗浄部２２Ｃに洗浄させる。

図５に示す直進用画面５００、左旋回用画面５３０及び右旋回用画面５５０は、それぞれ、上面視画像部５２０を含むが、上面視画像部５２０は省略されてもよい。

更に、本支援装置は、後方カメラシステム２０Ｄを備えなくてもよい。この場合、図５に示す直進用画面５００、左旋回用画面５３０及び右旋回用画面５５０の上面視画像部５２０の周辺画像部５２１においては、カメラ部２１Ｄが撮影した画像と対応する領域（図４に示すＤＬ３からＤＬ４までの領域）の画像は表示されない。同様に、左旋回用画面５３０及び右旋回用画面５５０の周辺画像部５４１及び５６１においても、カメラ部２１Ｄが撮影した画像と対応する領域（図４に示すＤＬ３からＤＬ４までの領域）の画像は表示されない。

前述した実施形態の図６におけるステップ６０６及びステップ６１０は省略されてもよい。即ち、自車両ＳＶの車速Ｖｓによらずに直進用画面５００及び旋回用画面の何れかが表示されてもよい。

１０…運転支援ＥＣＵ、１１…ＣＰＵ、１２…ＲＯＭ、１３…ＲＡＭ、２０Ａ乃至２０Ｄ…カメラシステム、２１Ａ乃至２１Ｄ…カメラ部、２２Ａ乃至２２Ｄ…洗浄部、３０…ステアリングホイール、４０…ＥＰＳ−ＥＣＵ、４５…転舵用モータ、５０…表示器、６０…車輪速センサ、６５…操舵角センサ、６７…洗浄スイッチ、５００…直進用画面、５３０…左旋回用画面、５５０…右旋回用画面。

Claims (4)

1. 自車両の操舵輪を転舵するために前記自車両のドライバーに操舵されるステアリングホイールと、
   保護窓を備えるとともに当該保護窓を通して前記自車両の周辺領域を撮影するカメラと、
   前記カメラが撮影した画像を含む画面を表示する表示器と、
   前記表示器に前記画面を表示させることによって、前記ドライバーの運転を支援する運転支援部と、
   を備える運転支援装置であって、
   前記保護窓を洗浄する洗浄部を更に備え、
   前記運転支援部は、
   前記ステアリングホイールの中立位置からの操舵角の絶対値が洗浄角度閾値未満の値から当該洗浄角度閾値以上の値へと変化したとき、前記洗浄部に前記保護窓の洗浄を所定時間だけ実施させ、
   前記操舵角の絶対値が前記洗浄角度閾値よりも大きな表示角度閾値未満の値から表示角度閾値以上の値へと変化したとき、前記周辺領域のうち前記自車両の旋回時に注意が必要な所定の領域の画像を含む旋回用画面を前記表示器に表示させ始め、
   前記旋回用画面が前記表示器に表示されている場合に前記操舵角の絶対値が終了角度閾値よりも大きい値から当該終了角度閾値以下の値に変化したき、前記表示器に前記旋回用画面の表示を終了させる、
   ように構成された、運転支援装置。
2. 請求項１に記載の運転支援装置において、
   前記運転支援部は、
   前記旋回用画面に含まれる画像の前記所定の領域が、前記自車両の左側方及び右側方のうち前記自車両の旋回方向と同じ側の側方の所定の領域を含むように、前記旋回用画面を前記表示器に表示させるように構成された、
   運転支援装置。
3. 請求項１に記載の運転支援装置において、
   前記運転支援部は、
   前記表示器に前記旋回用画面を表示していない場合、前記周辺領域のうち前記自車両の直進時に注意が必要な所定の領域の画像を含む直進用画面を前記表示器に表示させる、
   ように構成された、運転支援装置。
4. 請求項３に記載の運転支援装置において、
   前記運転支援部は、
   前記自車両の速度が所定の速度閾値以下である場合にのみ、前記直進用画面及び前記旋回用画面の何れかを前記表示器に表示させ、且つ、
   前記自車両の速度が所定の速度閾値以下である場合に前記操舵角の絶対値が前記洗浄角度閾値未満の値から当該洗浄角度閾値以上の値へと変化したとき、前記洗浄部に前記保護窓の洗浄を実施させる、
   ように構成された、運転支援装置。

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