DE102018114665B4 - Fahrunterstützungsvorrichtung - Google Patents

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Abstract

Fahrunterstützungsvorrichtung, mit:einem Lenkrad (30), das durch einen Fahrer zum Lenken eines gelenkten Rades (FT) eines eigenen Fahrzeugs (SV) betätigt wird;einer Kamera (21), die ein Schutzfenster (211) umfasst, zum Fotografieren eines Umgebungsbereichs um das eigene Fahrzeug durch das Schutzfenster, um Bilddaten zu beziehen;einer Anzeigeeinheit (50) zum Anzeigen eines Bildschirms umfassend ein Bild basierend auf den durch die Kamera bezogenen Bilddaten;einer Fahrunterstützungseinheit (10) zum Bewirken der Anzeigeeinheit, den Bildschirm anzuzeigen, um das Fahren des Fahrers zu unterstützen; undeiner Wascheinrichtung (22) zum Waschen des Schutzfensters,wobeidie Fahrunterstützung konfiguriert ist, um:die Wascheinrichtung zu bewirken, das Schutzfenster für eine vorbestimmte Zeitperiode zu waschen (Schritt 725), wenn sich eine Größenordnung eines Lenkwinkels (θ) des Lenkrades ausgehend von einer neutralen Position von einem Wert kleiner einem Schwellenwertwaschwinkel (θwth) auf einen Wert größer oder gleich dem Schwellenwertwaschwinkel ändert („Ja“ in Schritt 735);die Anzeigeeinheit zu bewirken, eine Anzeige eines Kurvenfahrtbildschirms (530 und 550) umfassend ein Bild entsprechend einem vorbestimmtem Bereich, auf den der Fahrer dessen Aufmerksamkeit richten muss, während das eigene Fahrzeug eine Kurvenfahrt durchführt, und der ein Teil des Umgebungsbereichs ist, zu starten (Schritt 830 bis Schritt 850), wenn sich die Größenordnung des Lenkwinkels von einem Wert kleiner als ein Schwellenwertanzeigewinkel, der größer ist als der Schwellenwertwaschwinkel, auf einen Wert größer oder gleich dem Schwellenwertanzeigewinkel ändert („Ja“ in Schritt 735); unddie Anzeigeeinheit zu bewirken, die Anzeige des Kurvenfahrtbildschirms zu beenden (Schritt 755), wenn sich die Größenordnung des Lenkwinkels von einem Wert größer als ein Schwellenwertbeendigungswinkel (θfth) auf einen Wert kleiner oder gleich dem Schwellenwertbeendigungswinkel ändert, während die Anzeigeeinheit den Kurvenfahrtbildschirm anzeigt („Ja“ in Schritt 745).

Description

  • HINTERGRUND DER ERFINDUNG
  • Gebiet der Erfindung
  • Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Fahrunterstützungsvorrichtung, die eine Anzeigeeinheit aufweist, die einen Bildschirm anzeigt, der ein durch eine Kamera fotografiertes Bild umfasst, um das Fahren eines Fahrers zu unterstützen.
  • Bisher war bekannt, dass eine Fahrunterstützungsvorrichtung, die eine Anzeigeeinheit aufweist, ein durch eine Vielzahl von am Fahrzeug installierten (bordeigenen) Kameras fotografiertes Bild anzeigt, um das Fahren eines Fahrers zu unterstützen. Beispielsweise, wie in der japanischen Patentanmeldungsveröffentlichung JP 2012 - 217 000 A vorgeschlagen ist, weist die Fahrunterstützungsvorrichtung (nachstehend als eine „herkömmliche Vorrichtung“ bezeichnet) die Anzeigeeinheit auf, die ein Bild anzeigt, das eine Region entsprechend einer Fahrsituation eines Fahrzeugs unter einer Vielzahl von durch die am Fahrzeug installierten Kameras fotografierten Regionen als Antwort auf die Fahrsituation des Fahrzeugs anzeigt. Ferner zeigt die JP 2009-220 719 A eine Vorrichtung zum Entfernen von Regentropfen an einer Fahrzeugkamera, die Regentropfen, die sich auf einer Kameralinse einer Fahrzeugkamera abgesetzt haben, zu einem angemessenen Zeitpunkt entfernt. Die US 2015/0 203 077 A1 offenbart eine Reinigungsvorrichtung für eine fahrzeugmontierte Kamera, die eine Abgabeöffnung aufweist, aus der Reinigungsflüssigkeit und/oder komprimierte Luft abgegeben wird. Außerdem ist aus der JP 2016-88 192 A eine Fremdkörperentfernungsvorrichtung für einen optischen Sensor im Fahrzeug bekannt, die Luftdüsenvorrichtungen auf einer linken und einer rechten Seite ansteuert, wenn ein Einschaltsignal eines Scheibenwischerschalters und ein Einschaltsignal eines Fahrtrichtungsanzeigers eingegeben werden.
  • Insbesondere, wenn eine Schaltposition auf einen „R-(Rückwärts-)“-Bereich in einer Situation umgeschaltet wird, in der eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs kleiner oder gleich einer vorbestimmten Geschwindigkeit ist, bewirkt die herkömmliche Vorrichtung, dass die Anzeigeeinheit ein „Rück-/Rückwärtsbild anzeigt, das durch eine Rück-/Heckkamera fotografiert und zum Anzeigen angepasst wird“. Wenn die Schaltposition von dem „R“-Bereich auf einen „D-(Fahren-)“Bereich in der vorstehenden Situation geändert wird, bewirkt die herkömmliche Vorrichtung die Anzeigeeinheit, ein „Frontbild, das durch eine Frontkamera fotografiert und zur Anzeige angepasst wird“ anzuzeigen. Ferner bewirkt die herkömmliche Vorrichtung, dass die Anzeigeeinheit zwischen dem Frontbild und einem „Seitenbild, das durch eine Seitenkamera fotografiert und zur Anzeige angepasst wird“, jedes Mal geändert wird, wenn der Fahrer einen Auswahlschalter betätigt/drückt.
  • ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
  • Jede der am Fahrzeug installierten Kameras kann ein Schutzfenster aufweisen, um eine Linse zu schützen. Ferner kann das Fahrzeug Wascheinrichtungen (Wasch-/Reinigungsvorrichtungen) entsprechend den am Fahrzeug installierten Kameras zum Waschen der Schutzfenster aufweisen. Beispielsweise kann jede der Wascheinrichtungen konfiguriert sein, eines der Schutzfenster zu waschen, wenn der Fahrer einen von Waschschaltern entsprechend jenem der Schutzfenster betätigt.
  • Weiterhin gilt, dass wenn beispielsweise der Fahrer beginnt, ein Lenkrad zu drehen, um eine Kurvenfahrt des Fahrzeugs zu bewirken, die Fahrunterstützungsvorrichtung konfiguriert sein kann, damit zu beginnen, die Anzeigeeinheit zu bewirken, einen Kurvenfahrtbildschirm zum Unterstützen einer durch den Fahrer durchgeführten Fahroperation zum Durchführen der Kurvenfahrt des Fahrzeugs anzuzeigen. Der Kurvenfahrtbildschirm kann ein Bild einer Region entsprechend der Kurvenfahrtrichtung des Fahrzeugs umfassen. Eine solche Fahrunterstützungsvorrichtung weist das folgende Problem auf. Das heißt, dass auch wenn der Fahrer befindet, dass Schmutz an dem Schutzfenster entsprechend der am Fahrzeug installierten Kamera, die das Bild jener Region, die in dem Kurvenfahrtbildschirm enthalten ist, durch Betrachten des Kurvenfahrtbildschirms anhaftet, kann der Fahrer den Waschschalter nicht betätigen, weil der Fahrer das Lenkrad mit seinen beiden Händen hält. Daher kann der Fahrer den Waschschalter nicht betätigen, bis die Kurvenfahrtoperation des Lenkrades beendet ist. Als Folge verbleibt der „Kurvenfahrtbildschirm, auf dem der Schmutz angezeigt wird“ angezeigt, bis die Kurvenfahrt des Fahrzeugs beendet ist.
  • Die vorliegende Erfindung wurde gemacht, um das vorstehend beschriebene Problem zu lösen. Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Fahrunterstützungsvorrichtung bereitzustellen, die dazu fähig ist, das Schutzfenster der Kamera, die eine in dem Kurvenfahrtbildschirm anzuzeigende Region fotografiert, zu waschen, wenn das Fahrzeug beginnt, eine Kurvenfahrt durchzuführen, um den reinen Kurvenfahrtbildschirm anzuzeigen.
  • Eine Fahrunterstützungsvorrichtung (nachstehend als „die Vorrichtung der gegenwärtigen Erfindung“ bezeichnet) gemäß der vorliegenden Erfindung weist auf:
    • ein Lenkrad (30), das durch einen Fahrer zum Lenken eines gelenkten Rades (FT) eines eigenen Fahrzeugs (SV) betätigt wird;
    • eine Kamera (21), die ein Schutzfenster (211) umfasst, zum Fotografieren einer Umgebungsregion um das eigene Fahrzeug durch das Schutzfenster, um Bilddaten zu beziehen;
    • eine Anzeigeeinheit (50) zum Anzeigen eines Bildschirms umfassend ein Bild basierend auf den durch die Kamera bezogenen Bilddaten;
    • eine Fahrunterstützungseinheit (10), um die Anzeigeeinheit zu bewirken, den Bildschirm anzuzeigen, um das Fahren des Fahrers zu unterstützen; und
    • eine Reinigungs- bzw. Wascheinrichtung (22) zum Reinigen bzw. Waschen des Schutzfensters,
    • wobei
    • die Fahrunterstützung konfiguriert ist, um:
      • zu bewirken, dass die Wascheinrichtung das Schutzfenster für eine vorbestimmte Zeitperiode wäscht (Schritt 725), wenn sich eine Größenordnung eines Lenkwinkels (θ) des Lenkrades ausgehend von einer neutralen Position von einem Wert kleiner als ein Schwellenwertwaschwinkel (θwth) auf einen Wert größer oder gleich dem Schwellenwertwaschwinkel ändert („Ja“ in Schritt 735);
      • die Anzeigeeinheit zu bewirken, eine Anzeige eines Kurvenfahrtbildschirms (530 und 550) umfassend ein Bild entsprechend einer vorbestimmten Region, bezüglich der der Fahrer aufmerksam sein muss, zu starten, während das eigene Fahrzeug eine Kurvenfahrt durchführt, und die ein Teil der Umgebungsregion ist (Schritt 830 bis Schritt 850), wenn sich die Größenordnung des Lenkwinkels von einem Wert kleiner als ein Schwellenwertanzeigewinkel, der größer ist als der Schwellenwertwaschwinkel, auf einen Wert größer oder gleich dem Schwellenwertanzeigewinkel ändert („Ja“ in Schritt 735); und
      • die Anzeigeeinheit zu bewirken, die Anzeige des Kurvenfahrtbildschirms zu beenden (Schritt 755), wenn sich die Größenordnung des Lenkwinkels von einem Wert größer als ein Schwellenwertbeendigungswinkel (θfth) auf einen Wert kleiner oder gleich dem Schwellenwertbeendigungswinkel ändert, während die Anzeigeeinheit den Kurvenfahrtbildschirm anzeigt („Ja“ in Schritt 745).
  • Gemäß der Vorrichtung der vorliegenden Erfindung wäscht die Wascheinrichtung das Schutzfenster der Kamera, bevor der Kurvenfahrtbildschirm angezeigt wird, sodass kein Schmutz in dem Kurvenfahrtbildschirm angezeigt wird. Daher kann die vorliegende Erfindung den reinen Kurvenfahrtbildschirm anzeigen.
  • Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung,
    ist die Fahrunterstützungseinheit konfiguriert, um die Anzeigeeinheit zu bewirken, den Kurvenfahrtbildschirm derart anzuzeigen, dass die vorbestimmte Region entsprechend dem Bild in dem Kurvenfahrtbildschirm eine Region einer spezifischen Seite einer rechten Seite oder einer linken Seite des eigenen Fahrzeugs umfasst, wobei die eine spezifische Seite einer Kurvenfahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs entspricht (Umgebungsbildsektionen 541 und 561, die in 5 veranschaulicht sind).
  • Daher, wenn das eigene Fahrzeug SV eine Kurvenfahrt durchführt, kann der Fahrer eine Umgebung einer Seite entsprechend der Kurvenfahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs SV erkennen, insbesondere eine Möglichkeit einer Verwicklung in einen Unfall.
  • Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung,
    ist die Fahrunterstützungseinheit konfiguriert, um die Anzeigeeinheit zu bewirken, einen Geradeausbildschirm (500) umfassend ein Bild entsprechend einer Region, in der der Fahrer aufmerksam sein muss, während das eigene Fahrzeug geradeaus fährt, und die ein Teil der Umgebungsregion ist, anzuzeigen (Schritt 820 und Schritt 825), wenn die Fahrunterstützungseinheit die Anzeigeeinheit nicht bewirkt, den Kurvenfahrtbildschirm anzuzeigen.
  • Gemäß diesem Aspekt kann der Fahrer das Bild entsprechend jener Region, in der eine Aufmerksamkeit des Fahrers erforderlich ist, während das eigene Fahrzeug geradeaus fährt, betrachten, um eine Umgebung in dieser Region zu erkennen. Wenn der Fahrer befindet, dass der Schmutz, der an dem Schutzfenster angehaftet ist, auf dem Geradeausbildschirm angezeigt wird, kann der Fahrer die notwendigen Aktionen bezüglich des Schmutzes durchführen, bevor der Kurvenfahrtbildschirm angezeigt wird. Daher kann eine Wahrscheinlichkeit, dass der Schmutz in dem Kurvenfahrtbildschirm angezeigt wird, der angezeigt wird, während der Fahrer das Lenkrad hält, reduziert werden.
  • Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung
    ist die Fahrerunterstützungseinheit konfiguriert, um:
    • die Anzeigeeinheit zu bewirken, den Geradeausbildschirm oder den Kurvenfahrtbildschirm nur anzuzeigen, wenn eine Geschwindigkeit (Vs) des eigenen Fahrzeugs kleiner oder gleich einer vorbestimmten Schwellenwertgeschwindigkeit (Vs1th) ist („Ja“ in Schritt 610); und
    • die Wascheinrichtung zu bewirken, das Schutzfenster zu waschen, wenn sich die Größenordnung des Lenkwinkels von dem Wert kleiner als der Schwellenwertwaschwinkel auf den Wert größer oder gleich dem Schwellenwertwaschwinkel ändert und die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs kleiner oder gleich der vorbestimmten Schwellenwertgeschwindigkeit ist (Schritt 725).
  • Im Allgemeinen ist es wahrscheinlich, dass die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs kleiner oder gleich der Schwellenwertgeschwindigkeit ist/wird, bevor das eigene Fahrzeug eine Kurvenfahrt beginnt. Daher ist es gemäß dem vorstehenden Aspekt der vorliegenden Erfindung möglich, dass die Vorrichtung den Geradeausbildschirm zu einem angemessenen Zeitpunkt und den Kurvenfahrtbildschirm zu einem angemessenen Zeitpunkt anzeigen kann, und das Schutzfenster wäscht, bevor der Kurvenfahrtbildschirm angezeigt wird.
  • Um in der vorstehenden Beschreibung das Verständnis der Erfindung zu erleichtern, sind Bezugszeichen, die in einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung verwendet werden, in Klammern eingeschlossen und jedem der Bestandteile der Erfindung entsprechend dem Ausführungsbeispiel zugewiesen. Jedoch ist keiner der Bestandteile der Erfindung auf das durch die Bezugszeichen definierte Ausführungsbeispiel beschränkt. Weitere Aufgaben, weitere Merkmale und einhergehende Vorteile der vorliegenden Erfindung werden anhand der nachfolgenden Beschreibung des Ausführungsbeispiels der Erfindung unter Bezugnahme auf die anhängenden Zeichnungen ersichtlich.
  • Figurenliste
    • 1 ist eine schematische Systemkonfigurationsdarstellung zum Veranschaulichen einer Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
    • 2A ist eine erläuternde Darstellung zum Veranschaulichen einer Anordnungsposition eines in 1 veranschaulichten Frontkamerasystems.
    • 2B ist eine erläuternde Darstellung zum Veranschaulichen einer Anordnungsposition eines in 1 veranschaulichten linksseitigen Kamerasystems.
    • 2C ist eine erläuternde Darstellung zum Veranschaulichen einer Anordnungsposition eines in 1 veranschaulichten Rückkamerasystems.
    • 3 ist eine detaillierte erläuternde Darstellung zum Veranschaulichen einer Wascheinrichtung.
    • 4 ist eine erläuternde Darstellung zum Veranschaulichen von Bildgebungsregionen von jeweiligen Kameras.
    • 5 ist eine erläuternde Darstellung zum Veranschaulichen eines Geradeausbildschirms und eines Kurvenfahrtbildschirms.
    • 6 ist ein Ablaufdiagramm zum Veranschaulichen einer Routine, die durch eine CPU einer in 1 veranschaulichten Fahrunterstützungs-ECU auszuführen ist.
    • 7 ist ein Ablaufdiagramm zum Veranschaulichen einer Routine, die durch die CPU der Fahrunterstützungs-ECU in einem in 6 veranschaulichten Bildschirmmoduseinstellprozess auszuführen ist.
    • 8 ist ein Ablaufdiagramm zum Veranschaulichen einer Routine, die durch die CPU der Fahrunterstützungs-ECU in einem in 6 veranschaulichten Bildschirmanzeigeprozess auszuführen ist.
  • BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSBEISPIELE
  • Als Nächstes wird eine Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung mit Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
  • 1 ist eine schematische Konfigurationsdarstellung der Fahrunterstützungsvorrichtung (nachstehend als eine „Unterstützungsvorrichtung“ bezeichnet) gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Ein Fahrzeug, in dem die Unterstützungsvorrichtung montiert/installiert ist, wird als ein „eigenes Fahrzeug SV“ bezeichnet, wenn es erforderlich ist, dieses Fahrzeug von anderen Fahrzeugen zu unterscheiden. Wenn das Fahrzeug SV eine Kurvenfahrt durchführt, zeigt die Unterstützungsvorrichtung einen Kurvenfahrtbildschirm (Bildschirm zur Kurvenfahrt) an, um die Fahrt eines Fahrers zu unterstützen. Der Kurvenfahrtbildschirm ist ein Bildschirm entsprechend einer Kurvenfahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs SV, und ist entweder ein in 5 veranschaulichter Bildschirm einer Kurvenfahrt nach rechts 530 oder ein in 5 veranschaulichter Bildschirm einer Kurvenfahrt nach links 550. Die Unterstützungsvorrichtung ist dazu fähig, Schutzfenster 211 (siehe 2A bis 2C) entsprechend Kameras 21 (siehe 2A bis 2C) vor Anzeigen des Kurvenfahrtbildschirms zu waschen.
  • Die Unterstützungsvorrichtung umfasst eine Fahrunterstützungs-ECU 10 (nachstehend als eine „DSECU 10“ bezeichnet). Es sei angemerkt, dass ECU eine Abkürzung einer „elektronischen Steuerungseinheit“ ist, die einen Mikrocomputer als einen Hauptbestandteil umfasst. Der Mikrocomputer der ECU 10 umfasst eine CPU 11 sowie Speicher (beispielsweise einen ROM 12, einen RAM 13 und dergleichen). Die CPU 11 erlangt verschiedene Funktionen durch Ausführen von in dem ROM 12 gespeicherten Instruktionen (Programm, Routine).
  • Die Unterstützungsvorrichtung umfasst ferner ein Frontkamerasystem 20A, ein linkes Kamerasystem 20B, ein rechtes Kamerasystem 20C, ein Rückkamerasystem 20D, ein Lenkrad 30, eine EPS-ECU 40, einen Lenkmotor (M) 45, eine Anzeigeeinheit 50, Radgeschwindigkeitssensoren 60, einen Lenkwinkelsensor 65 und Waschschalter (Wasch-SWs) 67A bis 67D. Es sei angemerkt, dass EPS eine Abkürzung einer „elektrischen Servolenkung“ ist. Das Frontkamerasystem 20A, das linke Kamerasystem 20B, das rechte Kamerasystem 20C und das Rückkamerasystem 20D werden kollektiv als „Kamerasysteme 20“ bezeichnet, wenn es nicht erforderlich ist, diese voneinander zu unterscheiden. Die Waschschalter 67A bis 67D werden kollektiv als „Waschschalter 67“ bezeichnet, wenn es nicht erforderlich ist, diese voneinander zu unterscheiden. Die DSECU 10 ist mit den Kamerasystemen 20, der EPS-ECU 40, den Radgeschwindigkeitssensoren 60, dem Lenkwinkelsensor 65 und den Waschschaltern 67 verbunden.
  • Zunächst werden die Kamerasysteme beschrieben.
  • Das Frontkamerasystem 20A ist an der Mitte in einer Fahrzeugbreiterichtung des Frontendabschnitts FR des eigenen Fahrzeugs SV angeordnet. Das linke Kamerasystem 20B ist an einer linken Seite des eigenen Fahrzeugs SV angeordnet. Das rechte Kamerasystem 20C ist an einer rechten Seite des eigenen Fahrzeugs SV angeordnet. Das Rückkamerasystem 20D ist an der Mitte in der Fahrzeugbreiterichtung des Heckendabschnitts RR des eigenen Fahrzeugs SV angeordnet.
  • Insbesondere, wie in 2A veranschaulicht ist, ist das Frontkamerasystem 20A an der Mitte in der Fahrzeugbreiterichtung eines Frontkühlergrills FG des eigenen Fahrzeugs SV angeordnet. Wie in 2B veranschaulicht ist, ist das linksseitige Kamerasystem 20B an einem linken Seitenspiegel LSM des eigenen Fahrzeugs SV angeordnet. Das rechte Kamerasystem 20C ist an einem rechten Seitenspiegel RSM des eigenen Fahrzeugs SV angeordnet, gleichermaßen dem linken Kamerasystem 20B. Wie in 2C veranschaulicht ist, ist das Rückkamerasystem 20D an der Mitte in der Fahrzeugbreiterichtung eines Kofferraums DR des eigenen Fahrzeugs SV angeordnet.
  • Wie in 2A veranschaulicht ist, umfasst das Frontkamerasystem 20A eine Kamera 21A zum Fotografieren (Aufnehmen eines Bildes) einer Szenerie einer für die Kamera 21A spezifischen bestimmten Region, um Bilddaten bezüglich der bestimmten Region zu beziehen, und eine Wascheinrichtung 22A, die dazu fähig ist, ein Schutzfenster 211A der Kamera 21A zu reinigen bzw. zu waschen. Das Schutzfenster 211A ist ein (nicht gezeigtes) lichtdurchlässiges Plattenelement und ist bereitgestellt, um eine Linse der Kamera 21A vor Schmutz, Staub und dergleichen zu schützen. Beispielsweise ist das Schutzfenster 211A ein Fenster, das aus transparentem Glas oder transparentem Harz besteht.
  • Die Wascheinrichtung 22A umfasst eine Düse 221A. Die Düse 221A ist oberhalb des Schutzfensters 211A angeordnet und ragt nach außerhalb des eigenen Fahrzeugs SV hervor. Wie in 3 veranschaulicht ist, ist eine Sprühöffnung 221a in der Umgebung eines Spitzenabschnitts der Düse 221A ausgebildet, um dem Schutzfenster 211A gegenüber zu stehen. Die Wascheinrichtung 22A reinigt bzw. wäscht das Schutzfenster 211A durch Sprühen von komprimierter Luft aus der Sprühöffnung 221A in Richtung des Schutzfensters 211A.
  • Gleichermaßen, wie in 2B veranschaulicht ist, umfasst das Kamerasystem 20B eine Kamera 21B und eine Wascheinrichtung 22B. Die Kamera 21B umfasst ein Schutzfenster 211B. Die Wascheinrichtung 22B umfasst eine Düse 221B und reinigt bzw. wäscht das Schutzfenster 211B durch Sprühen von komprimierter Luft aus einer nicht veranschaulichten Sprühöffnung, die in der Umgebung eines Spitzenabschnitts der Düse 221B gebildet ist, in Richtung des Schutzfensters 211B.
  • Ferner umfasst das Kamerasystem 20C eine Kamera 21C und eine Wascheinrichtung 22C. Die Kamera 21C umfasst ein Schutzfenster 211C. Die Wascheinrichtung 22C umfasst eine Düse 221C und reinigt bzw. wäscht das Schutzfenster 211C durch Sprühen von komprimierter Luft aus einer nicht veranschaulichten Sprühöffnung, die in der Umgebung eines Spitzenabschnitts der Düse 221C gebildet ist, in Richtung des Schutzfensters 211C.
  • Gleichermaßen, wie in 2C veranschaulicht ist, umfasst das Kamerasystem 20D eine Kamera 21D und eine Wascheinrichtung 22D. Die Kamera 21D umfasst ein Schutzfenster 211D. Die Wascheinrichtung 22D umfasst eine Düse 221D und reinigt bzw. wäscht das Schutzfenster 211D durch Sprühen von komprimierter Luft aus einer nicht veranschaulichten Sprühöffnung, die in der Umgebung eines Spitzenabschnitts der Düse 221D gebildet ist, in Richtung des Schutzfensters 211D.
  • Im Folgenden werden die Kameras 21A bis 21D kollektiv als „Kameras 21“ bezeichnet, wenn es nicht erforderlich ist, diese voneinander zu unterscheiden. Die Wascheinrichtungen 22A bis 22D werden kollektiv als „Wascheinrichtungen 22“ bezeichnet, wenn es nicht erforderlich ist, diese voneinander zu unterscheiden. Die Schutzfenster 211A bis 211D werden kollektiv als „Schutzfenster 211“ bezeichnet, wenn es nicht erforderlich ist, diese voneinander zu unterscheiden. Die Düsen 221A bis 221D werden kollektiv als „Düsen 221“ bezeichnet, wenn es nicht erforderlich ist, diese voneinander zu unterscheiden.
  • Jede der in 2 veranschaulichten Kameras 21 ist mit der DSECU 10 verbunden. Die Kameras 21 fotografieren die Umgebungsregion des eigenen Fahrzeugs SV, um Bilddaten über die Umgebungsregion zu beziehen. Jede der Kameras 21 überträgt die Bilddaten, die das fotografierte/aufgenommene Bild repräsentieren, jedes Mal, wenn eine vorbestimmte Zeitperiode verstreicht, an die DSECU 10.
  • Mit Bezugnahme auf 3 wird nun eine Beschreibung der Wascheinrichtung 22 des Kamerasystems 20 bereitgestellt.
  • Jede der Wascheinrichtungen 22 umfasst, zusätzlich zu der Düse 221, ein Zusammenfügungsverbindungsstück 222 und eine Luftpumpe 223. Die Düse 221 ist mit einem Ende des Zusammenfügungsverbindungsstücks 221 in einer Längsrichtung verbunden, und eine Luftpumpe 223 ist mit dem anderen Ende des Zusammenfügungsverbindungsstücks 222 über ein Rohr 70 verbunden.
  • Die Sprühöffnung 221a und die Durchflusspassage 221b sind in der Düse 221 bereitgestellt/ausgebildet. Wie vorstehend beschrieben ist die Sprühöffnung 221a an der „Position der Düse 221“, die dem Schutzfenster 211 der Kamera 21 gegenübersteht, bereitgestellt/angeordnet. Die Durchflusspassage 221b ist von einem Ende des Zusammenfügungsverbindungsstücks 222 an einer Seite der Düse 221 zu der Sprühöffnung 221a bereitgestellt.
  • Die Luftpumpe 223 komprimiert die Luft durch Rotation eines Elektromotors und stößt die komprimierte Luft aus dem mit dieser verbundenen Rohr 70 aus. Der Elektromotor der Luftpumpe 223 ist mit der DSECU 10 verbunden und empfängt eine Anweisung von der DSECU 10, um dadurch diesen selbst zu aktivieren (rotieren) oder zu stoppen.
  • Eine Durchflusspassage 222a ist ausgebildet, um durch das Zusammenfügungsverbindungsstück 222 in der Längsrichtung innerhalb des Zusammenfügungsverbindungsstücks 222 zu verlaufen. Ein Ende der Durchflusspassage 222a ist mit dem Rohr 70 verbunden, und das andere Ende der Durchflusspassage 222a ist mit der Durchflusspassage 221b der Düse 221 verbunden.
  • Wenn diese Unterstützungsvorrichtung die Wascheinrichtung 22 bewirkt, das Schutzfenster 211 zu reinigen bzw. zu waschen, aktiviert die Unterstützungsvorrichtung die Luftpumpe 223. Wenn die Luftpumpe 223 aktiviert wird, strömt die komprimierte Luft durch das Rohr 70, durchströmt die Durchflusspassage 222a in dem Zusammenfügungsverbindungsstück 222, durchströmt die Durchflusspassage 221b in der Düse 221, und wird aus der Sprühöffnung 221a der Düse 221 in Richtung des Schutzfensters 211 gesprüht. Die Unterstützungsvorrichtung stoppt den Betrieb der Luftpumpe 223 zu einem Zeitpunkt, bei dem eine vorbestimmte Periode seit einem Zeitpunkt verstrichen ist, bei dem die Luftpumpe 223 aktiviert wurde.
  • Das in 1 veranschaulichte Lenkrad 30 wird durch den Fahrer gelenkt. Wenn das Lenkrad 30 von einer neutralen Position in eine linke Richtung gelenkt wird, werden die gelenkten Räder FT des eigenen Fahrzeugs SV in die Linksrichtung um einen Winkel entsprechend einem Winkel (einem Lenkwinkel θ) von der neutralen Position des Lenkwinkels 30 gelenkt. Wenn andererseits das Lenkrad 30 von der neutralen Position in eine Richtung nach rechts gelenkt wird, werden die gelenkten Räder FT des eigenen Fahrzeugs SV in die Richtung nach rechts in einem Winkel entsprechend dem Lenkwinkel θ des Lenkrades 30 gelenkt.
  • Die EPS-ECU 40 ist eine Steuerungsvorrichtung für ein bekanntes elektrisches Servolenkungssystem und ist mit dem Lenkmotor 45 verbunden. Der Lenkmotor 45 ist in einem „Lenkmechanismus des eigenen Fahrzeugs SV umfassend das Lenkrad 30, eine mit dem Lenkrad 30 verbundene Lenkwelle, einen Lenkgetriebemechanismus und dergleichen“ des eigenen Fahrzeugs SV installiert. Der Lenkmotor 45 erzeugt ein Drehmoment durch Verwenden von elektrischer Energie, die von der EPS-ECU 40 zugeführt wird. Dieses Drehmoment wird zum Erzeugen eines Lenkassistenzmoments und zum Lenken des linken und des rechten gelenkten Rades FT verwendet.
  • Die in 1 veranschaulichte Anzeigeeinheit 50 empfängt Anzeigeinformationen von den ECUs in dem eigenen Fahrzeug SV und einer Navigationsvorrichtung in dem eigenen Fahrzeug SV und zeigt die empfangenen Anzeigeinformationen an. Wie in 2A veranschaulicht ist, ist die Anzeigeeinheit 50 auf einer Instrumententafel innerhalb des eigenen Fahrzeugs SV angeordnet.
  • Jeder der Radgeschwindigkeits-/-drehzahlsensoren 60 ist in einem entsprechenden der Räder bereitgestellt. Jeder der Radgeschwindigkeitssensoren 60 erfasst eine vorbestimmte Anzahl von Impulssignalen (Radimpulssignale) pro eine Umdrehung des entsprechenden der Räder. Anschließend überträgt jeder der Radgeschwindigkeitssensoren 60 das erfasste Radimpulssignal an die DSECU 10 jedes Mal, wenn jeder der Radgeschwindigkeitssensoren 60 das Radimpulssignal erfasst. Es sei angemerkt, dass die DSECU 10 eine Drehzahl/-geschwindigkeit (Radgeschwindigkeit) von jedem der Räder basierend auf der Anzahl der Impulssignale, die von dem entsprechenden der Radgeschwindigkeitssensoren 60 pro Einheitszeitperiode übertragen wurde, berechnet. Anschließend berechnet die DSECU 10 die Geschwindigkeit Vs des eigenen Fahrzeugs SV basierend auf der Radgeschwindigkeit von jedem der Räder.
  • Der Lenkwinkelsensor 65 erfasst den Lenkwinkel des Lenkrades 30. Der Lenkwinkelsensor 65 erfasst den Lenkwinkel θ und überträgt den erfassten Lenkwinkel θ an die DSECU 10 als ein Lenkwinkelsignal. Der erfasste Lenkwinkel θ ist positiv, wenn das Lenkrad 30 von der neutralen Position in Richtung nach rechts gelenkt wird, und ist negativ, wenn das Lenkrad 30 von der neutralen Position in Richtung nach links gelenkt wird.
  • Die Waschschalter 67A bis 67D sind in der Umgebung des Lenkrades 30 des eigenen Fahrzeugs SV bereitgestellt. Wenn der Fahrer eines der Schutzfenster 211 waschen bzw. reinigen möchte, betätigt der Fahrer den entsprechenden der Waschschalter 67A bis 67D. Wenn der Schalter 67A betätigt wird, wäscht die Wascheinrichtung 22A das Schutzfenster 211A. Wenn der Schalter 67B betätigt wird, wäscht die Wascheinrichtung 22B das Schutzfenster 211B. Wenn der Schalter 67C betätigt wird, wäscht die Wascheinrichtung 22C das Schutzfenster 211C. Wenn der Schalter 67D betätigt wird, wäscht die Wascheinrichtung 22D das Schutzfenster 211D.
  • Nun wird mit Bezugnahme auf 4 eine Beschreibung von abgebildeten Regionen der jeweiligen Kameras 21 bereitgestellt. Eine Fischaugenlinse oder dergleichen wird als eine Linse von jeder der Kameras 21 angewendet, und daher ist ein Blickwinkel von jeder der Kameras 21 größer oder gleich 180 Grad. Die Abbildungsbereiche der Kameras 21 sind in 4 veranschaulicht.
  • Insbesondere ist der Abbildungsbereich der Kamera 21A ein Bereich zwischen der durch eine gestrichelte Linie angegebenen Linie A-1 und der durch eine gestrichelte angegebenen Linie A-2. Der Abbildungsbereich der Kamera 21B ist ein Bereich zwischen der durch eine Strichpunktlinie angegebenen Linie B-1 und der durch eine Strichpunktlinie angegebenen Linie B-2. Der Abbildungsbereich der Kamera 21C ist ein Bereich zwischen der durch eine Strichpunktlinie angegebenen Linie C-1 2 und der durch eine Strichpunktlinie angegebenen Linie C-2 2. Der Abbildungsbereich der Kamera 21D ist ein Bereich zwischen der durch eine gestrichelte Linie angegebenen Linie D-1 und der durch eine gestrichelte Linie angegebenen Linie D-2. Die DSECU 10 erkennt eine gesamte Umgebung des eigenen Fahrzeugs SV unter Verwendung der Bilder, die durch alle der Kameras 21A bis 21D fotografiert/aufgenommen werden.
  • <Überblick einer Operation>
  • Nun wird eine Beschreibung einer Operation dieser Unterstützungsvorrichtung bereitgestellt. Wenn ein Schalthebel eines nicht veranschaulichten Automatikgetriebes auf einen beliebigen des Fahrbereichs oder des neutralen Bereichs bewegt/geschaltet wurde, und die Geschwindigkeit Vs des eigenen Fahrzeugs SV kleiner oder gleich einer Schwellenwertgeschwindigkeit Vsith ist, führt die Unterstützungsvorrichtung eine beliebige der folgenden Steuerungen durch.
    • (1) Wenn die Größenordnung des Lenkwinkels θ kleiner ist als ein Schwellenwertanzeigewinkel θdth, bewirkt die Unterstützungsvorrichtung die Anzeigeeinheit 50, einen Geradeausbildschirm (Bildschirm zur Geradeausfahrt) 500, der in 5 veranschaulicht ist, anzuzeigen.
    • (2-1) Wenn sich die Größenordnung des Lenkwinkels θ von einem Wert kleiner als der Schwellenwertanzeigewinkel θdth auf einen Wert größer oder gleich dem Schwellenwertanzeigewinkel θdth ändert, und der Lenkwinkel θ negativ ist (d. h. das eigene Fahrzeug SV eine Kurvenfahrt nach links durchführt), bewirkt die Unterstützungsvorrichtung die Anzeigeeinheit 50, eine Anzeige eines Bildschirms einer Kurvenfahrt nach links (Bildschirm für eine Kurvenfahrt nach links) 530, der in 5 veranschaulicht ist, zu starten.
    • (2-2) Wenn sich die Größenordnung des Lenkwinkels θ von dem Wert kleiner als der Schwellenwertanzeigewinkel θdth auf den Wert größer oder gleich dem Schwellenwertanzeigewinkel θdth ändert, und der Lenkwinkel θ positiv ist (d. h. das eigene Fahrzeug SV eine Kurvenfahrt nach rechts durchführt), bewirkt die Unterstützungsvorrichtung die Anzeigeeinheit 50, eine Anzeige eines Bildschirms einer Kurvenfahrt nach rechts (Bildschirm für eine Kurvenfahrt nach rechts) 550, der in 5 veranschaulicht ist, zu starten.
  • Der Bildschirm einer Kurvenfahrt nach links 530 und der Bildschirm einer Kurvenfahrt nach rechts 550 werden kollektiv als „Kurvenfahrtbildschirme“ bezeichnet, wenn es nicht erforderlich ist, diese voneinander zu unterscheiden.
  • Wenn zu einem Zeitpunkt, bei dem sich die Größenordnung des Lenkwinkels θ von dem Wert kleiner als der Schwellenwertanzeigewinkel θdth auf den Wert größer oder gleich dem Schwellenwertanzeigewinkel θdth ändert, sodass der Kurvenfahrtbildschirm startet, angezeigt zu werden, Schmutz an mindestens einem der Schutzfenster 211 anhaftet, wird der Schmutz in dem Kurvenfahrtbildschirm angezeigt (der Schmutz wird in dem Kurvenfahrtbildschirm angezeigt). In diesem Fall kann der Fahrer die Waschschalter 67 nicht betätigen, weil der Fahrer die Lenkoperation des Lenkrades 30 durchführt. Daher ist es unwahrscheinlich, dass die Unterstützungsvorrichtung das Schutzfenster 211 mit dem Schmutz wäscht (oder den Schmutz entfernt), bis der Fahrer die Lenkoperation des Lenkrades 30 beendet, mit anderen Worten, das eigene Fahrzeug die Kurvenfahrt beendet.
  • In Anbetracht des Vorstehenden bewirkt die Unterstützungsvorrichtung die Wascheinrichtungen 22A bis 22D automatisch, die Schutzfenster 211A bis 211D der Kamera 21A bis 21D zu waschen, wenn sich die Größenordnung des Lenkwinkels θ von einem Wert kleiner als „einem Schwellenwertwaschwinkel θdth kleiner als der Schwellenwertanzeigewinkel θdth“ auf einen Wert größer oder gleich dem Schwellenwertwaschwinkel θdth ändert.
  • Daher kann die Unterstützungsvorrichtung die Schutzfenster 211A bis 211D reinigen bzw. waschen, bevor (unmittelbar bevor) der Kurvenfahrtbildschirm angezeigt wird. Als eine Folge kann die Unterstützungsvorrichtung die Wahrscheinlichkeit reduzieren, dass der unreine/verzerrte Kurvenfahrtbildschirm aufgrund des anhaftenden Schmutzes damit fortfährt, angezeigt zu werden. Demzufolge kann die Unterstützungsvorrichtung dem Fahrer den Kurvenfahrtbildschirm bereitstellen, der für den Fahrer geeignet ist.
  • <Detail der Operation>
  • Die Unterstützungsvorrichtung bezieht Elemente/Sätze von Bilddaten von den jeweiligen Kameras 21A bis 21D jedes Mal, wenn eine vorbestimmte Zeitperiode verstreicht. Anschließend erzeugt die Unterstützungsvorrichtung Bilddaten (nachstehend als „3D- (dreidimensionale) Bilddaten“ bezeichnet) auf einer gekrümmten 3D-Oberfläche, entsprechend der Umgebungs-/Peripherieregion des eigenen Fahrzeugs SV, basierend auf den bezogenen Bilddaten. Insbesondere projiziert die Unterstützungsvorrichtung jeden von Pixelwerten der von den Kameras 21A bis 21D bezogenen Bilddaten auf einen in der gekrümmten 3D-Oberfläche, die halbsphärisch ist, enthaltenen Pixel. Ein Zentrum einer Bodenfläche der gekrümmten 3D-Oberfläche stimmt mit (einer Mitte einer Bodenfläche von) dem eigenen Fahrzeug SV überein. Eine Beziehung zwischen jedem der Pixel der von den Kameras 21A bis 21D bezogenen Bilddaten und jedem der Pixel der gekrümmten 3D-Oberfläche sind vorab definiert. Die Unterstützungsvorrichtung zeigt den Geradeausbildschirm 500, den Bildschirm einer Kurvenfahrt nach links 520 oder den Bildschirm einer Kurvenfahrt nach rechts 550 (siehe 5) unter Verwendung der erzeugten 3D-Bilddaten an.
  • Erzeugungsprozesse solcher 3D-Bilddaten sind bekannt (siehe beispielsweise die japanische Patentanmeldungsveröffentlichung Nr. 2012-217000).
  • Mit Bezugnahme auf 4 wird nun eine Beschreibung der Beziehung zwischen jedem der Pixel der Bilddaten und jedem der Pixel der 3D-Bilddaten bereitgestellt.
  • Die 3D-Bilddaten sind vorab aufgeteilt, um eine Frontregion, eine rechtsseitige Region, eine linksseitige Region und eine Rückregion zu bilden. Insbesondere werden Pixel, die in der Frontregion der 3D-Bilddaten enthalten sind, und die Pixel, die in einer Region zwischen einer Partitionslinie DL1 und einer Partitionslinie DL2 der Bilddaten der Kamera 21A enthalten sind, miteinander assoziiert. Die Partitionslinie DL1 ist ein Liniensegment, das sich von einem Schnittpunkt LP1 zwischen einem Liniensegment A-1 und einem Liniensegment A-2 erstreckt, um einen Überlappungsbereich DA1 zu definieren. In dem Überlappungsbereich DR1 überlappen sich ein Abbildungsbereich der Kamera 21A und ein Abbildungsbereich der Kamera 21B einander. Die Partitionslinie DL2 ist ein Liniensegment, das sich von einem Schnittpunkt RP1 zwischen dem Liniensegment A-1 und einem Liniensegment C-2 erstreckt, um einen Überlappungsbereich DR2 zu definieren. In dem Überlappungsbereich DR2 überlappen sich der Abbildungsbereich der Kamera 21A und ein Abbildungsbereich der Kamera 21C einander.
  • Pixel, die in dem linksseitigen Bereich der 3D-Bilddaten enthalten sind, und die Pixel, die in einem Bereich zwischen der Partitionslinie DL1 und einer Partitionslinie DL3 der Bilddaten der Kamera 21B enthalten sind, werden miteinander assoziiert. Die Partitionslinie DR3 ist ein Liniensegment, das sich von einem Schnittpunkt LP2 zwischen einem Liniensegment B-2 und einem Liniensegment D-1 erstreckt, um einen Überlappungsbereich DR3 zu definieren. In dem Überlappungsbereich DR3 überlappen sich der Abbildungsbereich der Kamera 21B und ein Abbildungsbereich der Kamera 21D einander.
  • Pixel, die in dem rechtsseitigen Bereich der 3D-Bilddaten enthalten sind, und die Pixel, die in einem Bereich zwischen der Partitionslinie DL2 und einer Partitionslinie DL4 der Bilddaten der Kamera 21C enthalten sind, werden miteinander assoziiert. Die Partitionslinie DL4 ist ein Liniensegment, das sich von einem Schnittpunkt RP2 zwischen einem Liniensegment C-2 und einem Liniensegment D-2 erstreckt, um einen Überlappungsbereich DA4 zu definieren. In dem Überlappungsbereich DA4 überlappen sich der Abbildungsbereich der Kamera 21C und ein Abbildungsbereich der Kamera 21D einander.
  • Pixel, die in dem Rückbereich der 3D-Bilddaten enthalten sind, und die Pixel, die in einem Bereich zwischen der Partitionslinie DL3 und der Partitionslinie DL4 der Bilddaten der Kamera 21D enthalten sind, werden miteinander assoziiert.
  • Mit Bezugnahme auf 5 wird nun eine Beschreibung des Geradeausbildschirms 500, des Bildschirms einer Kurvenfahrt nach links 530 und des Bildschirms einer Kurvenfahrt nach rechts 550, die unter Verwendung der vorstehend beschriebenen 3D-Bilddaten angezeigt werden, bereitgestellt.
  • Zunächst wird eine Beschreibung des Geradeausbildschirms 500 bereitgestellt.
  • Der Geradeausbildschirm 500 umfasst eine Geradeaus-3D-Bildsektion 510 und eine Draufsichtbildsektion 520. Die Geradeaus-3D-Bildsektion 510 umfasst eine Umgebungs-/Peripheriebildsektion 511 und ein Bild des eigenen Fahrzeugs 512. Die Umgebungsbildsektion 511 umfasst ein Bild entsprechend „einem vorbestimmten Bereich, auf den der Fahrer seine Aufmerksamkeit richten muss, wenn das eigene Fahrzeug SV geradeaus fährt“ in den 3D-Bilddaten. Das Bild entsprechend dem vorbestimmten Bereich umfasst ein Bild, das bezogen wird, wenn ein vorbestimmter Bereich in Front des eigenen Fahrzeugs SV direkt aus einem geraden Blickpunkt betrachtet wird, der auf die Mittelposition in der Breiterichtung eines Dachs des eigenen Fahrzeugs SV in den 3D-Bilddaten eingestellt ist. Insbesondere umfasst die Umgebungsbildsektion 511 ein Bild, das bezogen wird, wenn ein Bereich in Front „eines Liniensegments FR1, das sich von einem Punkt in der Umgebung des linken Seitenspiegels LSM in die Richtung nach links in der Breiterichtung erstreckt (siehe 4)“ und „eines Liniensegments FR2, das sich von einem Punkt in der Umgebung des rechten Seitenspielgels RSM in Richtung nach rechts in der Breiterichtung erstreckt (siehe 4)“, direkt von dem Geradeausblickpunkt in den 3D-Bilddaten betrachtet wird. Daher wird die Umgebungsbildsektion 511 basierend auf einem Bild entsprechend dem gesamten durch die Kamera 21A fotografierten Bereich, einem Bild entsprechend einem Teil des durch die Kamera 21B fotografierten Bereichs und einem Bild entsprechend einem Teil des durch die Kamera 21C fotografierten Bereichs erzeugt. Der Fahrer betrachtet die Umgebungsbildsektion 511, um eine Situation in Front des eigenen Fahrzeugs SV, eine Situation vorne-links des eigenen Fahrzeugs SV und eine Situation vorne-rechts des eigenen Fahrzeugs SV zu erkennen.
  • Das Bild des eigenen Fahrzeugs 512 ist in dieser Unterstützungsvorrichtung vorab eingestellt. Mit anderen Worten ist das Bild des eigenen Fahrzeugs 512 kein Bild, das durch die Kameras 21 fotografiert wird. Das Bild des eigenen Fahrzeugs 512 ist ein Bild des eigenen Fahrzeugs SV, wenn das eigene Fahrzeug SV direkt von der geraden Draufsicht betrachtet wird. Der Fahrer betrachtet die Umgebungsbildsektion 511 und das Bild des eigenen Fahrzeugs 512, um intuitiv eine Beziehung zwischen einer Position des eigenen Fahrzeugs SV und Positionen von Objekten in dem Umgebungsbereich des eigenen Fahrzeugs SV zu erkennen.
  • Die Draufsichtbildsektion 520 umfasst eine Umgebungsbildsektion 521 und ein Bild des eigenen Fahrzeugs 522. Die Draufsichtbildsektion 520 ist ein Bild, das erhalten wird, wenn ein vorbestimmter Bereich um das eigene Fahrzeug SV direkt von oben in den 3D-Bilddaten betrachtet wird. Das Bild des eigenen Fahrzeugs 522 ist in dieser Unterstützungsvorrichtung vorab eingestellt. Mit anderen Worten ist das Bild des eigenen Fahrzeugs 522 kein durch die Kameras 21 fotografiertes Bild. Das Bild des eigenen Fahrzeugs 522 ist ein 3D-Bild des eigenen Fahrzeugs SV, wenn das eigene Fahrzeug SV direkt von oben betrachtet wird.
  • Der Geradeausbildschirm 500 umfasst die Geradeaus-3D-Bildsektion 510 und die Draufsichtbildsektion 520, deren Betrachtungspunkte sich voneinander unterscheiden. Daher kann der Fahrer leicht eine Situation außerhalb des eigenen Fahrzeugs SV in einem Umgebungsbereich des eigenen Fahrzeugs SV erkennen.
  • Als Nächstes wird eine Beschreibung des Bildschirms einer Kurvenfahrt nach links 530 bereitgestellt.
  • Der Bildschirm einer Kurvenfahrt nach links 530 umfasst eine Linksfahrt-3D-Bildsektion 540 und die Draufsichtbildsektion 520. Die Linksfahrtbildsektion 540 umfasst eine Umgebungsbildsektion 541 und ein Bild des eigenen Fahrzeugs 542. Die Umgebungsbildsektion 541 umfasst ein Bild entsprechend „einem vorbestimmten Bereich, auf den der Fahrer dessen Aufmerksamkeit richten muss, wenn das eigene Fahrzeug SV eine Kurvenfahrt nach links durchführt“ in den 3D-Bilddaten. Das Bild entsprechend dem vorbestimmten Bereich umfasst ein Bild entsprechend einem linksseitigen Bereich des eigenen Fahrzeugs SV in den 3D-Bilddaten. Insbesondere umfasst die Umgebungsbildsektion 541 das Bild entsprechend dem vorbestimmten Bereich, das erhalten wird, wenn die linke Seite und das Hintere des eigenen Fahrzeugs SV direkt von „einem Linksfahrtbetrachtungspunkt, der auf einen Punkt in einem linken hinteren Bereich von dem eigenen Fahrzeug SV eingestellt ist“, in den 3D-Bilddaten betrachtet werden. Der Linksfahrtbetrachtungspunkt und eine Betrachtungsrichtung von dem Linksfahrtbetrachtungspunkt sind derart eingestellt, dass das Bild entsprechend dem vorbestimmten Bereich ein Bild entsprechend „einem linken Hinterrad LRT, das ein Hinterrad an der Innenseite ist, wenn das eigene Fahrzeug SV eine Kurvenfahrt nach links durchführt“ umfasst. Die Umgebungsbildsektion 541 wird basierend auf dem durch jede der Kameras 21A bis 21D fotografierten Bild erzeugt.
  • Der Fahrer betrachtet die Linksfahrt-3D-Bildsektion 540, um eine Situation an der linken Seite des eigenen Fahrzeugs SV zu erkennen, insbesondere eine Wahrscheinlichkeit eines einhergehenden Unfalls, wenn das eigene Fahrzeug SV eine Kurvenfahrt nach links durchführt.
  • Das Bild des eigenen Fahrzeugs 542 ist in dieser Unterstützungsvorrichtung vorab eingestellt. Mit anderen Worten ist das Bild des eigenen Fahrzeugs 542 kein durch die Kameras 21 fotografiertes Bild. Das Bild des eigenen Fahrzeugs 542 ist ein 3D-Bild des eigenen Fahrzeugs SV, wenn das eigene Fahrzeug SV direkt von dem Linksfahrtbetrachtungspunkt betrachtet wird. Der Fahrer betrachtet die Umgebungsbildsektion 541 und das Bild des eigenen Fahrzeugs 542, um intuitiv eine Beziehung zwischen der Position des eigenen Fahrzeugs SV und den Positionen der Objekte in dem Umgebungsbereich des eigenen Fahrzeugs SV zu erkennen.
  • Die Linksfahrt-3D-Bildsektion 540 umfasst weiterhin ein Bild 543, das einen vorhergesagten Pfad des linken Hinterrades LRT des eigenen Fahrzeugs SV repräsentiert, sowie ein Bild 544, das einen vorhergesagten Pfad eines rechten vorderen Kotflügelabschnitts RFF repräsentiert. Daher kann der Fahrer leicht vorhergesagte Pfade von Abschnitten des eigenen Fahrzeugs SV erkennen, bezüglich denen es wahrscheinlich ist, mit einem anderen Objekt in Kontakt zu geraten, wenn das eigene Fahrzeug SV eine Kurvenfahrt nach links durchführt.
  • Ein Bereich von der linken Seite zu dem rechten vorderen Kotflügelabschnitt RFF in dem Bild des eigenen Fahrzeugs 542 kann eingestellt sein, um ein transparenter Bereich zu sein, sodass der Fahrer auf ein Bild hinter dem rechten vorderen Kotflügelabschnitt RFF, das in der Umgebungsbildsektion 541 enthalten ist, blicken kann. Daher kann der Fahrer leicht eine Positionsbeziehung zwischen dem rechten vorderen Kotflügelabschnitt RFF und den Objekten in dem Umgebungsbereich des eigenen Fahrzeugs SV erkennen. Dies ist insbesondere nützlich, wenn das eigene Fahrzeug SV auf einer schmalen Straße fährt.
  • Die Draufsichtbildsektion 520 des Bildschirms einer Kurvenfahrt nach links 530 umfasst ein Bild 523, das einen vorhergesagten Pfad eines linken Hinterrades LRT des eigenen Fahrzeugs SV repräsentiert, sowie ein Bild 524, das einen vorhergesagten Pfad des rechten vorderen Kotflügelabschnitts RFF des eigenen Fahrzeugs SV repräsentiert. Die Draufsichtbildschirmsektion 520 des Bildschirms einer Kurvenfahrt nach links 530 ist die gleiche wie die Draufsichtbildschirmsektion 520 des Draufsichtbildschirms 500, ausgenommen dem Vorstehenden. Daher wird eine Beschreibung der Draufsichtbildschirmsektion 520 und des Bildschirms einer Kurvenfahrt nach links 530 weggelassen.
  • Als Nächstes wird eine Beschreibung des Bildschirms einer Kurvenfahrt nach rechts 550 bereitgestellt.
  • Der Bildschirm einer Kurvenfahrt nach rechts 550 umfasst eine Rechtsfahrt-3D-Bildsektion 560 und die Draufsichtbildsektion 520. Die Rechtsfahrtbildsektion 560 umfasst eine Umgebungsbildsektion 561 und ein Bild des eigenen Fahrzeugs 562. Die Umgebungsbildsektion 561 umfasst ein Bild entsprechend „einem vorbestimmten Bereich, auf den der Fahrer dessen Aufmerksamkeit richten muss, wenn das eigene Fahrzeug SV eine Kurvenfahrt nach rechts durchführt“, in den 3D-Bilddaten. Das Bild entsprechend dem vorbestimmten Bereich umfasst ein Bild entsprechend einem rechtsseitigen Bereich des eigenen Fahrzeugs SV in den 3D-Bilddaten. Insbesondere umfasst die Umgebungsbildsektion 561 das Bild entsprechend dem vorbestimmten Bereich, das erhalten wird, wenn die rechte Seite und das Hintere des eigenen Fahrzeugs SV direkt von „einem Rechtsfahrtbetrachtungspunkt, der auf einen Punkt in einem rechten hinteren Bereich von dem eigenen Fahrzeug SV eingestellt ist“, in den 3D-Bilddaten betrachtet werden. Der Rechtsfahrtbetrachtungspunkt und eine Betrachtungsrichtung von dem Rechtsfahrtbetrachtungspunkt sind derart eingestellt, dass das Bild entsprechend dem vorbestimmten Bereich ein Bild entsprechend einem „rechten Hinterrad RRT, das ein Hinterrad an der Innenseite ist, wenn das eigene Fahrzeug SV eine Kurvenfahrt nach rechts durchführt“, umfasst. Die Umgebungsbildsektion 561 wird basierend auf dem durch jede von Kameras 21A bis 21B fotografierten Bild erzeugt.
  • Der Fahrer betrachtet die Rechtsfahrt-3D-Bildsektion 560, um eine Situation an der rechten Seite des eigenen Fahrzeugs SV zu erkennen, insbesondere eine Wahrscheinlichkeit eines einhergehenden Unfalls, wenn das eigene Fahrzeug SV eine Kurvenfahrt nach rechts durchführt.
  • Das Bild des eigenen Fahrzeugs 562 ist in dieser Unterstützungsvorrichtung vorab eingestellt. Mit anderen Worten ist das Bild des eigenen Fahrzeugs 562 kein durch die Kameras 21 fotografiertes Bild. Das Bild des eigenen Fahrzeugs 562 ist ein 3D-Bild des eigenen Fahrzeugs SV, wenn das eigene Fahrzeug SV direkt von dem Rechtsfahrtbetrachtungspunkt betrachtet wird. Der Fahrer betrachtet die Umgebungsbildsektion 561 und das Bild des eigenen Fahrzeugs 562, um intuitiv eine Beziehung zwischen der Position des eigenen Fahrzeugs SV und den Positionen der Objekte in dem Umgebungsbereich des eigenen Fahrzeugs SV zu erkennen.
  • Die Rechtsfahrt-3D-Bildsektion 560 umfasst weiterhin ein Bild 563, das einen vorhergesagten Pfad des rechten Hinterrades RRT des eigenen Fahrzeugs SV repräsentiert, sowie ein Bild 564, das einen vorhergesagten Pfad eines linken vorderen Kotflügelabschnitts LFF repräsentiert. Daher kann der Fahrer einfach vorhergesagte Pfade von Abschnitten des eigenen Fahrzeugs SV erkennen, bezüglich denen es wahrscheinlich ist, mit anderen Objekten in Kontakt zu kommen, wenn das eigene Fahrzeug SV eine Kurvenfahrt nach rechts durchführt.
  • Ein Bereich von der rechten Seite zu dem linken vorderen Kotflügelabschnitt LFF in dem Bild des eigenen Fahrzeugs 562 kann eingestellt sein, um ein transparenter Bereich zu sein, sodass der Fahrer auf ein Bild hinter dem linken vorderen Kotflügelabschnitt LFF blicken kann, das in der Umgebungsbildsektion 561 enthalten ist. Daher kann der Fahrer einfach eine Positionsbeziehung zwischen dem linken vorderen Kotflügelabschnitt LFF und den Objekten in dem Umgebungsbereich des eigenen Fahrzeug SV erkennen. Dies ist insbesondere nützlich, wenn das eigene Fahrzeug SV auf der schmalen Spur fährt.
  • Die Draufsichtbildschirmsektion 520 und der Bildschirm einer Kurvenfahrt nach rechts 550 umfassen ein Bild 525, das einen vorhergesagten Pfad des rechten Hinterrades RRT des eigenen Fahrzeugs SV repräsentiert, sowie ein Bild 526, das einen vorhergesagten Pfad des linken vorderen Kotflügelabschnitts LFF des eigenen Fahrzeugs SV repräsentiert. Die Draufsichtbildschirmsektion 520 des Bildschirms einer Kurvenfahrt nach rechts 550 ist die gleiche wie die Draufsichtbildschirmsektion 520 des Geradeausbildschirms 500, ausgenommen dem Vorherstehenden. Daher wird eine Beschreibung der Draufsichtbildschirmsektion 520 des Bildschirms einer Kurvenfahrt nach links 550 weggelassen.
  • Verhalten des eigenen Fahrzeugs SV und auf der Anzeigeeinheit 50 angezeigten Bildschirme werden nacheinander in der Reihenfolge der nachstehenden (A) bis (D) geändert, in einem Fall, in dem das eigene Fahrzeug geradeaus fährt, anschließend eine Kurvenfahrt durchführt, und anschließend wiederum geradeaus fährt.
    1. (A) Das eigene Fahrzeug SV fährt bei einer Geschwindigkeit Vs größer als eine Schwellenwertgeschwindigkeit Vsith. In diesem Fall wird keiner des Geradeausbildschirms 500 oder der Kurvenfahrtbildschirme auf der Anzeigeeinheit 50 angezeigt.
    2. (B) Das eigene Fahrzeug SV beginnt zu verzögern. Anschließend wird die Geschwindigkeit Vs des eigenen Fahrzeugs SV kleiner oder gleich der Schwellenwertgeschwindigkeit Vsith. In diesem Fall wird der Geradeausbildschirm 500 auf der Anzeigeeinheit 50 angezeigt.
    3. (C) Der Fahrer beginnt, die Lenkoperation des Lenkrades 30 durchzuführen. Die Größenordnung des Lenkwinkels θ wird größer oder gleich dem Schwellenwertanzeigewinkel θdth. In diesem Fall wird einer der Kurvenfahrtbildschirme entsprechend der Kurvenfahrtrichtung auf der Anzeigeeinheit 50 angezeigt.
    4. (D) Die Größenordnung des Lenkwinkels θ wird kleiner oder gleich des Schwellenwertbeendigungswinkels θfth. In diesem Fall wird der Geradeausbildschirm 500 auf der Anzeigeeinheit 50 angezeigt.
  • Wenn der Schmutz in der Geradeaus-3D-Bildsektion 510 des Geradeausbildschirms 500 angezeigt wird (das heißt, die Geradeaus-3D-Bildsektion 510 aufgrund des Schmutzes unrein/verzerrt wird), in dem Fall des vorstehenden (B), kann der Fahrer Notiz von dem Schmutz nehmen, wenn der Geradeausbildschirm 500 betrachtet wird. In diesem Fall betätigt der Fahrer einen der Waschschalter 67 entsprechend der einen der Kamera 21, an der der Schmutz mutmaßlich anhaftet, sodass der Fahrer eine der Wascheinrichtungen 22 entsprechend jenem der Waschschalter 67 bewirken kann, das entsprechende der Schutzfenster 211 zu waschen. Jedoch kann es sein, dass der Geradeausbildschirm 500 manchmal nur für eine sehr kurze Zeitperiode im Fall des vorstehenden (B) angezeigt wird, abhängig von dem Verhalten des eigenen Fahrzeugs SV. In diesem Fall ist die Zeitperiode, in der der Fahrer den Geradeausbildschirm 500 betrachten kann, kurz. Daher kann es sein, dass es dem Fahrer nicht möglich ist, Notiz von dem Schmutz zu nehmen, der in der Geradeaus-3D-Bildsektion 510 des Geradeausbildschirms 500 angezeigt wird. Als Folge kann es sein, dass der Abbiegebildschirm, in dem der Schmutz angezeigt wird, angezeigt wird (siehe einen Schmutz DT1 in dem Bildschirm einer Kurvenfahrt nach rechts 550, der in 5 veranschaulicht ist).
  • Ferner haftet der Schmutz manchmal an einem Abschnitt des Schutzfensters 211 an, wird jedoch nicht in der Geradeaus-3D-Bildsektion 510 abhängig von dem Abschnitt angezeigt. In diesem Fall, auch wenn der Fahrer den Geradeausbildschirm 510 betrachtet, kann es sein, dass der Fahrer den Schmutz nicht bemerkt. Als Folge kann es sein, dass der Kurvenfahrtbildschirm angezeigt wird, in dem der Schmutz angezeigt wird (siehe ein Schmutz DT2 in dem Bildschirm einer Kurvenfahrt nach rechts 550, der in 5 veranschaulicht ist).
  • In Anbetracht des Vorstehenden bewirkt die Unterstützungsvorrichtung die Wascheinrichtungen 22A bis 22D, die Schutzfenster 211A bis 211D zu waschen, bevor der Kurvenfahrtbildschirm startet, angezeigt zu werden, wie vorstehend beschrieben. Daher kann die Unterstützungsvorrichtung effektiv verhindern, dass der Kurvenfahrtbildschirm, in dem der Schmutz angezeigt wird, angezeigt wird.
  • <Spezifische Operation>
  • Die CPU 11 der DSECU 10 führt eine Routine, die durch ein in 6 gezeigtes Ablaufdiagramm repräsentiert ist, jedes Mal aus, wenn eine vorbestimmte Zeitperiode unter einer Situation verstreicht, in der der nicht veranschaulichte Schalthebel des nicht veranschaulichten Automatikgetriebes auf einen beliebigen des Fahrbereichs und des Neutralbereichs bewegt/geschaltet wird. Die in 6 gezeigte veranschaulichte Routine ist eine Routine zum Anzeigen des Geradeausbildschirms 500 oder der Kurvenfahrtbildschirme, um das Fahren (eine Operation) des Fahrers zu unterstützen.
  • Wenn ein vorbestimmter Zeitpunkt gekommen ist, startet die CPU 11 den Prozess von dem in 6 veranschaulichten Schritt 600, bezieht die Geschwindigkeit Vs des eigenen Fahrzeugs SV basierend auf dem Radimpulssignal von jedem der Radgeschwindigkeitssensoren 60 und fährt zu Schritt 610 vor.
  • In Schritt 610 bestimmt die CPU 11, ob die Geschwindigkeit Vs kleiner oder gleich der Schwellenwertgeschwindigkeit Vs1th ist oder nicht. Wenn die Geschwindigkeit Vs höher ist als die Schwellenwertgeschwindigkeit Vsith, trifft die CPU 11 in Schritt 610 eine „Nein“-Bestimmung und fährt zu Schritt 695 fort. Als Folge wird keiner der Bildschirme auf der Anzeigeeinheit 50 angezeigt.
  • Wenn die Geschwindigkeit kleiner oder gleich der Schwellenwertgeschwindigkeit Vs1th ist, trifft die CPU 11 in Schritt 610 ein „Ja“-Bestimmung und fährt zu Schritt 615 fort. In Schritt 615 führt die CPU 11 einen Bildschirmmoduseinstellprozess zum Einstellen eines Bildschirmmodus auf einen Geradeausbildschirmmodus oder einen Kurvenfahrtbildschirmmodus aus. Tatsächlich, wenn die CPU 11 zu Schritt 615 fortfährt, führt die CPU 11 eine Subroutine aus, die durch ein in 7 veranschaulichtes Ablaufdiagramm repräsentiert ist.
  • Wenn die CPU 11 zu Schritt 615 fortfährt, startet die CPU 11 den Prozess von dem in 7 veranschaulichten Schritt 700 und fährt zu Schritt 705 fort. In Schritt 705 bezieht die CPU 11 den Lenkwinkel θ, der den Winkel ausgehend von der neutralen Position des Lenkrades 30 angibt, basierend auf dem Lenkwinkelsignal von dem Lenkwinkelsensor 65, und fährt zu Schritt 710 fort.
  • In Schritt 710 bestimmt die CPU 11, ob der Bildschirmmodus auf den Geradeausbildschirmmodus eingestellt ist oder nicht. Der Bildschirmmodus kann entweder auf den Geradeausbildschirmmodus oder den Kurvenfahrtbildschirmmodus eingestellt werden. Wenn der Bildschirm auf den Geradeausbildschirmmodus eingestellt ist, bewirkt die CPU 11 die Anzeigeeinheit 50, den Geradeausbildschirm 500 anzuzeigen (siehe den in 8 veranschaulichten Schritt 825). Andererseits, in einem Fall, in dem der Bildschirmmodus auf den Kurvenfahrtbildschirmmodus eingestellt ist, bewirkt die CPU 11 die Anzeigeeinheit 50, den Bildschirm einer Kurvenfahrt nach links 530 anzuzeigen (siehe den in 8 veranschaulichten Schritt 840), wenn das eigene Fahrzeug SV eine Kurvenfahrt nach links durchführt, und bewirkt die CPU 11 die Anzeigeeinheit 50, den Bildschirm einer Kurvenfahrt nach rechts 550 anzuzeigen (siehe den in 8 veranschaulichten Schritt 850), wenn das eigene Fahrzeug SV eine Kurvenfahrt nach rechts durchführt. Der Bildschirmmodus wird im Ausgangszustand auf den Geradeausbildschirmmodus eingestellt. Der Ausgangszustand ist ein Zustand, bei dem der Fahrer eine Operation zum Ändern einer Position eines Zündschlüsselschalters des eigenen Fahrzeugs SV von einer AUS-Position auf eine EIN-Position durchgeführt.
  • Wenn der Bildschirmmodus auf den Geradeausbildschirmmodus eingestellt wird, trifft die CPU 11 in Schritt 710 eine „Ja“-Bestimmung und fährt zu Schritt 715 fort, um zu bestimmen, ob ein Wert eines Gewaschen-Flags auf „0“ eingestellt ist oder nicht. Wie später beschrieben, wenn sich die Größenordnung des Lenkwinkels θ von dem Wert kleiner als der Schwellenwertwaschwinkel θwth auf den Wert größer oder gleich dem Schwellenwertwaschwinkel θwth ändert, wird ein Waschen der Schutzfenster 211 durch die Wascheinrichtungen 52 durchgeführt, bevor der Kurvenfahrtbildschirm angezeigt wird, und der Wert des Gewaschen-Flags wird auf „1“ gesetzt (siehe Schritt 720 bis Schritt 730, die später beschrieben sind). Der Wert des Gewaschen-Flags verbleibt auf „1“, bis sich die Größenordnung des Lenkwinkels θ von dem Wert größer als der Schwellenwertbeendigungswinkel θfth auf den Wert kleiner oder gleich dem Schwellenwertbeendigungswinkel θfth ändert (siehe Schritt 745 und Schritt 770, die später beschrieben werden). Das heißt, wenn die Größenordnung des Lenkwinkels θ größer oder gleich dem Schwellenwertwaschwinkel θwth wird, wird das Waschen der Wascheinrichtungen 22 durchgeführt. Anschließend wird der Kurvenfahrtbildschirm angezeigt. Der Wert des Gewaschen-Flags verbleibt auf „1“, bis der Kurvenfahrtbildschirm beendet wird und der Geradeausbildschirm 500 angezeigt wird. Es sei angemerkt, dass der Wert des Gewaschen-Flags in dem vorstehend beschriebenen Ausgangszustand auf „0“ gesetzt ist.
  • Wenn der Wert des Gewaschen-Flags auf „0“ gesetzt wird, trifft die CPU 11 in Schritt 715 eine „Ja“-Bestimmung und fährt zu Schritt 720 fort. In Schritt 720 bestimmt die CPU 11, ob die Größenordnung des in Schritt 705 bezogenen Lenkwinkels θ größer oder gleich dem Schwellenwertwaschwinkel θwth ist oder nicht. In diesem Beispiel beträgt der Schwellenwertwaschwinkel θwth „150 Grad“.
  • Wenn die Größenordnung des Lenkwinkels θ kleiner ist als der Schwellenwertwaschwinkel θwth, trifft die CPU 11 in Schritt 720 eine „Nein“-Bestimmung und fährt zu Schritt 795 fort, um die gegenwärtige Routine vorläufig zu beenden. Anschließend fährt die CPU 11 zu dem in 6 veranschaulichten Schritt 620 fort. Als Folge wird der Bildschirmmodus nicht von dem Geradeausbildschirmmodus geändert.
  • In Schritt 620 führt die CPU 11 einen Bildschirmanzeigeprozess aus, um die Anzeigeeinheit 50 zu bewirken, den Bildschirm entsprechend dem Bildschirmmodus, der eingestellt wurde, anzuzeigen. Tatsächlich, wenn die CPU 11 zu Schritt 620 fortfährt, führt die CPU 11 eine Subroutine aus, die durch ein in 8 veranschaulichtes Ablaufdiagramm repräsentiert ist.
  • Wenn die CPU 11 zu Schritt 620 fortfährt, startet die CPU 11 den Prozess von dem in 8 veranschaulichten Schritt 800 und fährt zu Schritt 805 fort. In Schritt 805 bezieht die CPU 11 Bilddaten von jeder der Kameras 21A bis 21D und fährt zu Schritt 810 fort.
  • In Schritt 810 erzeugt die CPU 11 die 3D-Bilddaten basierend auf jeden der in Schritt 805 bezogenen Bilddaten gemäß dem vorstehend beschriebenen Verfahren, und fährt zu Schritt 815 fort. In Schritt 815 bestimmt die CPU 11, ob der Bildschirmmodus auf den Geradeausbildschirmmodus eingestellt ist oder nicht.
  • Wenn der Bildschirmmodus auf den Geradeausbildschirmmodus eingestellt ist, trifft die CPU 11 in Schritt 815 eine „Ja“-Bestimmung und fährt zu Schritt 820 fort. In Schritt 820 erzeugt die CPU 11 den Geradeausbildschirm 500 gemäß dem vorstehend beschriebenen Verfahren.
  • Anschließend fährt die CPU 11 zu Schritt 825 fort, um die Anzeigeeinheit 50 zu bewirken, den in Schritt 820 erzeugten Geradeausbildschirm 500 anzuzeigen, und fährt zu Schritt 895 fort, um die gegenwärtige Routine vorläufig zu beenden. Anschließend fährt die CPU 11 zu dem in 6 veranschaulichten Schritt 695 fort, um die in 6 veranschaulichte Routine vorläufig zu beenden.
  • Die Größenordnung des Lenkwinkels θ wird schrittweise größer, während der Fahrer damit fortfährt, das Lenkrad 30 zu drehen, um das eigene Fahrzeug SV zu bewirken, eine Kurvenfahrt durchzuführen. Wenn die Größenordnung des Lenkwinkels θ größer wird als der Schwellenwertwaschwinkel θwth, trifft die CPU 11 in Schritt 720 eine „Ja“-Bestimmung und fährt zu Schritt 725 fort.
  • In Schritt 725 überträgt die CPU 11 ein Steuersignal, um die Wascheinrichtungen 22A bis 22D zu bewirken, die komprimierte Luft für die vorbestimmte Zeitperiode zu sprühen. Wenn die Luftpumpe 223 von jeder der Wascheinrichtungen 22A bis 22D das Steuersignal empfängt, bewirkt die Luftpumpe 223 den Elektromotor zu rotieren, um die Luft zu komprimieren. Anschließend wird die komprimierte Luft aus der Sprühöffnung 221a von jeder der Wascheinrichtungen 22A bis 22D in Richtung des entsprechenden der Schutzfenster 211A bis 211D für die vorbestimmte Zeitperiode gesprüht. Das heißt, dass die CPU 11 jede der Wascheinrichtungen 22 bewirkt, das entsprechende der Schutzfenster 211 zu waschen.
  • Nachdem der Prozess in Schritt 725 durchgeführt wird, fährt die CPU 11 zu Schritt 730 fort, um den Wert des Gewaschen-Flags auf „1“ zu setzen, und fährt zu Schritt 735 fort, um zu bestimmen, ob die Größenordnung des Lenkwinkels θ größer oder gleich dem Schwellenwertanzeigewinkel θdth ist oder nicht. Der Schwellenwertanzeigewinkel θdth ist größer als der Schwellenwertwaschwinkel θwth. In diesem Beispiel beträgt der Schwellenwertanzeigewinkel θdth „180 Grad“.
  • Die Größenordnung des Lenkwinkels θ ist kleiner als der Schwellenwertanzeigewinkel θdth, unmittelbar nachdem die Größenordnung des Lenkwinkels θ größer oder gleich dem Schwellenwertwaschwinkel θwth wird. Daher trifft die CPU 11 in Schritt 735 eine „Nein“-Bestimmung und fährt zu dem in 6 veranschaulichten Schritt 620 über Schritt 795 fort. Als Folge wird der Bildschirmmodus nicht von dem Geradeausbildschirmmodus geändert. Daher werden der in 5 veranschaulichte vorstehend beschriebene Schritt 805 bis Schritt 825 ausgeführt, sodass der Geradeausbildschirm 500 fortfährt, auf der Anzeigeeinheit 50 angezeigt zu werden.
  • Wenn die CPU 11 zu dem in 6 veranschaulichten Schritt 615 fortfährt, um den Prozess des in 7 veranschaulichten Schritts 700 unter der vorstehend beschriebenen Situation zu starten, trifft die CPU in Schritt 710 eine „Ja“-Bestimmung. Ferner trifft die CPU 11 in Schritt 715 eine „Nein“-Bestimmung und fährt direkt zu Schritt 735 fort, weil der Wert des Gewaschen-Flags auf „1“ gesetzt wurde. Wenn die Größenordnung des Lenkwinkels θ kleiner ist als der Schwellenwertanzeigewinkel θdth, trifft die CPU 11 in Schritt 735 eine „Nein“-Bestimmung und fährt zu dem in 6 veranschaulichten Schritt 620 über Schritt 795 fort. Als Folge, wenn der Wert des Gewaschen-Flags auf „1“ gesetzt wurde, fährt die CPU 11 nicht zu Schritt 725 fort. Daher, auch wenn die Größenordnung des Lenkwinkels θ größer oder gleich dem Schwellenwertwaschwinkel θwth ist, bewirkt die CPU 11 die Wascheinrichtungen 22 nicht, die Schutzfenster 211 zu waschen.
  • Wenn der Fahrer weiterhin das Lenkrad 30 dreht, ändert sich die Größenordnung des Lenkwinkels θ von dem Wert kleiner als der Schwellenwertanzeigewinkel θdth auf den Wert größer oder gleich dem Schwellenwertanzeigewinkel θdth. In diesem Fall, wenn die CPU 11 zu Schritt 735 fortfährt, trifft die CPU 11 in Schritt 735 eine „Ja“-Bestimmung und fährt zu Schritt 740 fort, um den Bildschirmmodus auf den Kurvenfahrtbildschirmmodus einzustellen. Anschließend fährt die CPU 11 zu Schritt 620 über Schritt 795 fort. Als Folge wird der Bildschirmmodus von dem Geradeausbildschirm auf den Kurvenfahrbildschirmmodus geändert.
  • In diesem Fall, wenn die CPU 11 zu dem im 6 veranschaulichten Schritt 620 fortfährt, startet die CPU 11 den Prozess des in 8 veranschaulichten Schritts 800. Anschließend führt die CPU 11 Schritt 805 und Schritt 810 aus und fährt zu Schritt 815 fort.
  • Die CPU 11 trifft in Schritt 815 eine „Nein“-Bestimmung und fährt zu Schritt 830 fort, weil der Bildschirmmodus in dem in 7 veranschaulichten Schritt 740 auf den Kurvenfahrtbildschirmmodus eingestellt wurde. In Schritt 830 bestimmt die CPU 11, ob das eigene Fahrzeug SV eine Kurvenfahrt nach links durchführt oder nicht. Insbesondere bestimmt die CPU 11, dass das eigene Fahrzeug SV eine Kurvenfahrt nach rechts durchführt, wenn der Lenkwinkel θ positiv ist. Andererseits bestimmt die CPU 11, dass das eigene Fahrzeug SV eine Kurvenfahrt nach links durchführt, wenn der Lenkwinkel θ negativ ist.
  • Wenn das eigene Fahrzeug SV eine Kurvenfahrt nach links durchführt, trifft die CPU 11 in Schritt 830 eine „Ja“-Bestimmung und fährt zu Schritt 835 fort. In Schritt 835 erzeugt die CPU 11 den Bildschirm einer Kurvenfahrt nach links 530 gemäß dem vorstehend beschriebenen Verfahren.
  • Anschließend fährt die CPU 11 zu Schritt 840 fort, um die Anzeigeeinheit 50 zu bewirken, den in Schritt 835 erzeugten Bildschirm einer Kurvenfahrt nach links 530 anzuzeigen, und fährt zu Schritt 895 fort, um die gegenwärtige Routine vorläufig zu beenden. Anschließend fährt die CPU 11 zu dem in 6 veranschaulichten Schritt 695 fort, um die in 6 veranschaulichte Routine vorläufig zu beenden.
  • Wenn andererseits das eigene Fahrzeug SV eine Kurvenfahrt nach rechts durchführt, trifft die CPU 11 in Schritt 830 eine „Nein“-Bestimmung und fährt zu Schritt 845 fort. In Schritt 845 erzeugt die CPU 11 den Bildschirm einer Kurvenfahrt nach rechts 550 gemäß dem vorstehend beschriebenen Verfahren.
  • Anschließend fährt die CPU 11 zu Schritt 850 fort, um die Anzeigeeinheit 50 zu bewirken, den in Schritt 845 erzeugten Bildschirm einer Kurvenfahrt nach rechts 550 anzuzeigen, und fährt zu Schritt 895 fort, um die gegenwärtige Routine vorläufig zu beenden. Anschließend fährt die CPU 11 zu dem in 6 veranschaulichten Schritt 695 fort, um die in 6 veranschaulichte Routine vorläufig zu beenden.
  • In diesem Stadium wurde der Bildschirmmodus in Schritt 740 auf den Kurvenfahrtbildschirmmodus eingestellt. Daher, wenn die CPU 11 Schritt 710 ausführt, trifft die CPU 11 in Schritt 710 eine „Nein“-Bestimmung und fährt zu Schritt 745 fort.
  • In Schritt 745 bestimmt die CPU 11, ob die Größenordnung des Lenkwinkels θ kleiner oder gleich dem Schwellenwertbeendigungswinkel θfth ist oder nicht. Der Schwellenwertbeendigungswinkel θfth ist kleiner oder gleich dem Schwellenwertanzeigewinkel θdth. In diesem Beispiel ist der Schwellenwertbeendigungswinkel θfth auf einen Wert (z. B. 90 Grad) eingestellt, der kleiner ist als der Schwellenwertwaschwinkel θwth.
  • Wenn das eigene Fahrzeug SV immer noch eine Kurvenfahrt durchführt, ist die Größenordnung des Lenkwinkels θ größer als der Schwellenwertbeendigungswinkel θfth. In diesem Fall trifft die CPU 11 in Schritt 745 eine „Nein“-Bestimmung, und fährt zu dem in 6 veranschaulichten Schritt 620 über Schritt 795 fort. Als Folge wird der Bildschirmmodus nicht von dem Kurvenfahrtbildschirmmodus geändert. Anschließend, in der in 8 veranschaulichten Routine, trifft die CPU 11 in Schritt 815 eine „Nein“-Bestimmung, zeigt den Bildschirm einer Kurvenfahrt nach links 530 an, wenn das eigene Fahrzeug SV eine Kurvenfahrt nach links durchführt, und zeigt den Bildschirm einer Kurvenfahrt nach rechts 550 an, wenn das eigene Fahrzeug SV eine Kurvenfahrt nach rechts durchführt.
  • Anschließend, wenn der Fahrer beginnt, die Lenkoperation zu beenden, wird die Größenordnung des Lenkwinkels θ kleiner oder gleich dem Schwellenwertbeendigungswinkel θfth. In diesem Fall, wenn die CPU 11 zu Schritt 745 fortfährt, trifft die CPU 11 in Schritt 745 eine „Ja“-Bestimmung und fährt zu Schritt 750 fort. In Schritt 750 setzt die CPU 11 den Wert des Gewaschen-Flags auf „0“ und fährt zu Schritt 755 fort. In Schritt 755 stellt die CPU 11 den Bildschirmmodus auf den Gradeausbildschirmmodus ein und fährt zu dem in 6 veranschaulichten Schritt 620 über Schritt 795 fort. In diesem Stadium wurde der Bildschirmmodus auf den Geradeausbildschirmmodus eingestellt. Daher führt die CPU 11 den vorstehend beschriebenen Schritt 805 bis Schritt 825 aus, um die Anzeigeeinheit 50 zu bewirken, den Geradeausbildschirm 500 anzuzeigen.
  • Der Wert des Gewaschen-Flags, der in Schritt 730 auf „1“ gesetzt wurde, wird in Schritt 750 auf „0“ gesetzt. Das heißt, wenn die Wascheinrichtungen 22 die Schutzfenster 211 einmal gewaschen haben, verbleibt der Wert des Gewaschen-Flags auf „1“, bis zu einem Zeitpunkt, bei dem die Größenordnung des Lenkwinkels θ kleiner oder gleich dem Schwellenwertbeendigungswinkel θfth wird. Daher waschen die Wascheinrichtungen 22 die Schutzfenster 211 nur einmal, während das eigene Fahrzeug SV eine Kurvenfahrt durchführt (d. h. in einer Kurvenfahrtperiode, die eine Periode von einem Beginn einer Kurvenfahrt bis zu einem Ende diese Kurvenfahrt ist). Es ist unwahrscheinlich, dass Schmutz an einem der Schutzfenster 211 während einer Kurvenfahrtperiode anhaftet (d. h. während das eigene Fahrzeug SV einmalig eine Kurvenfahrt durchgeführt hat). Daher kann eine Wahrscheinlichkeit, dass die Schutzfenster 211 unnötig gewaschen werden, reduziert werden. Dies kann einen Energieverbrauch durch die Luftpumpe 223 reduzieren.
  • Wenn die Größenordnung des Lenkwinkels θ nicht größer oder gleich dem Schwellenwertanzeigewinkel θdth für eine erheblich lange Zeitperiode geworden ist, nachdem sich die Größenordnung des Lenkwinkels θ von dem Wert kleiner als der Schwellenwertwaschwinkel θwth auf den Wert größer oder gleich dem Schwellenwertwaschwinkel θwth geändert hat, wurde der Wert des Gewaschen-Flags auf „1“ gesetzt. Daher führt die die CPU 11 eine nicht veranschaulichte Routine aus, um den Wert des Gewaschen-Flags auf „0“ zurückzusetzen, wenn der Status, in dem der Wert des Gewaschen-Flags auf „1“ gesetzt wurde, für die erheblich lange Zeitperiode fortdauert.
  • Wie anhand des vorstehenden Beispiels ersichtlich wird, bewirkt die Unterstützungsvorrichtung die Wascheinrichtungen 22, die Schutzfenster 211 zu waschen, wenn sich die Größenordnung des Lenkwinkels θ von dem Wert kleiner als der Schwellenwertwaschwinkel θwth auf den Wert größer oder gleich dem Schwellenwertwaschwinkel θwth ändert. Die Unterstützungsvorrichtung bewirkt die Anzeigeeinheit 50, den Kurvenfahrtbildschirm anzuzeigen, wenn sich die Größenordnung des Lenkwinkels θ von dem Wert kleiner als der Schwellenwertanzeigewinkel θdth auf den Wert größer oder gleich dem Schwellenwertanzeigewinkel θdth ändert. Daher werden die Schutzfenster 211 gewaschen, (unmittelbar) bevor der Kurvenfahrtbildschirm angezeigt wird. Daher kann diese Unterstützungsvorrichtung verhindern, dass der Schmutz in dem Kurvenfahrtbildschirm angezeigt wird, der angezeigt wird, während der Fahrer keine Waschanweisung erzeugen kann, weil der Fahrer das Lenkrad 30 betätigt/hält. Demzufolge kann die Unterstützungsvorrichtung dem Fahrer das geeignete Bild für den Fahrer bereitstellen.
  • Die vorliegende Erfindung ist nicht auf das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel beschränkt und kann verschiedene Modifikationen der vorliegenden Erfindung anwenden. Beispielsweise sprüht die Wascheinrichtung 22 die komprimierte Luft aus der Sprühöffnung 221a in Richtung des Schutzfensters 211, um das Schutzfenster 211 zu reinigen bzw. zu waschen, jedoch ist die vorliegende Erfindung nicht auf dieses Beispiel beschränkt. Die Wascheinrichtung 22 kann ein Gemisch einer Waschflüssigkeit und der komprimierten Luft aus der Sprühöffnung 221a in Richtung des Schutzfensters 211 sprühen. In diesem Fall muss diese Unterstützungsvorrichtung einen Vorratsbehälter, in dem die Waschflüssigkeit bereitgestellt wird, eine Leitung zum Zuführen der Waschflüssigkeit von dem Vorratsbehälter zu jeder der Wascheinrichtungen 22, und die Waschflüssigkeitspumpe umfassen, um die in dem Waschflüssigkeitstank bereitgestellte Waschflüssigkeit zu saugen/pumpen. Jede der Wascheinrichtungen 22 umfasst weiterhin das entsprechende von Ein-Aus-Ventile, um eine in der Leitung zum Zuführen der Waschflüssigkeit gebildete Durchflusspassage zu öffnen/zu schließen.
  • In diesem Fall, wenn die DSECU 10 die Wascheinrichtung 22 bewirkt, das Schutzfenster 211 zu waschen, aktiviert (rotiert) die DSECU 10 die Luftpumpe 223, bringt das Ein-Aus-Ventil in einen geöffneten Zustand, sodass die Durchflusspassage geöffnet wird, und aktiviert (rotiert) die Waschflüssigkeitspumpe. Daher wird das Gemisch der Waschflüssigkeit und der komprimierten Luft aus der Sprühöffnung 221a in Richtung des Schutzfensters 211 gesprüht. Eine Zeitperiode zum Aktivieren (Rotieren) der Luftpumpe 223 kann eingestellt sein, um länger zu sein, als eine Zeitperiode zum Einstellen des Ein-Aus-Ventils in den geöffneten Zustand. Daher wird nach Sprühen des Gemisches die komprimierte Luft allein in Richtung des Schutzfensters 211 gesprüht. Dies kann verhindern, dass die Waschflüssigkeit auf dem Schutzfenster 211 verbleibt.
  • Die Umgebungsbildsektion 511 der Geradeaus-3D-Bildsektion 510 des in 5 veranschaulichten Geradeausbildschirms 500 kann das Bild entsprechend „dem vorbestimmten Bereich, auf den der Fahrer dessen Aufmerksamkeit richten muss, wenn das eigene Fahrzeug SV geradeaus fährt“, umfassen. Die Umgebungsbildsektion 511 kann mindestens eines eines Bildes entsprechend dem vorstehend beschriebenen Frontbereich in den 3D-Bilddaten umfassen, mit anderen Worten, das durch die Kamera 21A fotografierte Bild, weil der vorbestimmte Bereich ein Bereich in Front des eigenen Fahrzeugs SV ist.
  • Die Umgebungsbildsektion 541 der Linksfahrt-3D-Bildsektion 540 des in 5 veranschaulichten Bildschirms einer Kurvenfahrt nach links 530 kann das Bild entsprechend „dem vorbestimmten Bereich, auf den der Fahrer dessen Aufmerksamkeit richten muss, wenn das eigene Fahrzeugs SV eine Kurvenfahrt nach links durchführt“, umfassen. Die Umgebungsbildsektion 541 kann zumindest eines eines Bildes entsprechend dem vorstehend beschriebenen linksseitigen Bereich in 3D-Bilddaten umfassen, mit anderen Worten, das durch die Kamera 21B fotografierte Bild, weil der vorbestimmte Bereich ein Bereich an der linken Seite des eigenen Fahrzeug SV ist. Gleichermaßen kann die Umgebungsbildsektion 561 der Rechtsfahrt-3D-Bildsektion 560 des in 5 veranschaulichten Bildschirms einer Kurvenfahrt nach rechts 550 das Bild entsprechend „dem vorbestimmten Bereich, auf den der Fahrer dessen Aufmerksamkeit richten muss, wenn das eigene Fahrzeug SV eine Kurvenfahrt nach rechts durchführt“, umfassen. Die Umgebungsbildsektion 561 kann zumindest eines eines Bildes entsprechend dem vorstehend beschriebenen rechtsseitigen Bereich in 3D-Bilddaten umfassen, mit anderen Worten, das durch die Kamera 21C fotografierte Bild, weil der vorbestimmte Bereich ein Bereich an der rechten Seite des eigenen Fahrzeugs SV ist.
  • In diesem Fall, wenn sich die Größenordnung des Lenkwinkels θ von dem Wert kleiner als der Schwellenwertwaschwinkel θwth auf den Wert größer oder gleich dem Schwellenwertwinkel θwth ändert, bestimmt diese Unterstützungsvorrichtung, ob das eigene Fahrzeug SV eine Kurvenfahrt nach links durchführt oder nicht. Wenn das eigene Fahrzeug SV eine Kurvenfahrt nach links durchführt, bewirkt diese Unterstützungsvorrichtung die Wascheinrichtung 21B, das Schutzfenster 211B der Kamera 21B zu waschen. Wenn andererseits das eigene Fahrzeug SV eine Kurvenfahrt nach rechts, durchführt, bewirkt diese Unterstützungsvorrichtung die Wascheinrichtung 21C, das Schutzfenster 211C der Kamera 21C zu waschen.
  • Jeder des Geradeausbildschirms 500, des Bildschirms einer Kurvenfahrt nach links 520 und des Bildschirms einer Kurvenfahrt nach rechts 550 umfasst die Draufsichtbildsektion 520, jedoch kann jede von diesen auch nicht die Draufsichtbildsektion 520 umfassen.
  • Diese Unterstützungsvorrichtung kann auch das Rückkamerasystem 20D nicht umfassen. In diesem Fall wird das Bild des Bereichs entsprechend dem durch die Kamera 21D fotografierten Bild (der Bereich zwischen der Partitionslinie DL 3 und der Partitionslinie DL 4, wie in 4 veranschaulicht) nicht in dem Geradeausbildschirm 500, dem Bildschirm einer Kurvenfahrt nach links 530 und dem Bildschirm einer Kurvenfahrt nach rechts 550, die in 5 veranschaulicht sind, angezeigt. Gleichermaßen wird das Bild des Bereichs entsprechend dem durch die Kamera 21D fotografierten Bild (der Bereich zwischen der Partitionslinie DL 3 und der Partitionslinie DL 4, die in 4 veranschaulicht sind) nicht in der Umgebungsbildsektion 541 des Bildschirms einer Kurvenfahrt nach links 530 und der Umgebungsbildsektion 561 des Bildschirms einer Kurvenfahrt nach rechts 550 angezeigt.
  • Der in 6 veranschaulichte Schritt 606 und Schritt 610 im vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel können weggelassen werden. Das heißt, dass ein beliebiger des Geradeausbildschirms oder der Kurvenfahrtbildschirme ungeachtet der Geschwindigkeit Vs des eigenen Fahrzeugs SV angezeigt werden kann.
  • Eine Fahrunterstützungsvorrichtung weist ein Lenkrad 30, ein Schutzfenster 211, eine Kamera 21 zum Fotografieren eines Bereichs um das eigene Fahrzeug durch das Schutzfenster, eine Anzeigeeinheit 50, eine Fahrunterstützungseinheit 10 und eine Wascheinrichtung zum Waschen des Schutzfensters auf. Die Fahrunterstützungseinheit bewirkt die Wascheinrichtung, das Schutzfenster zu waschen, wenn sich eine Größenordnung eines Lenkwinkels des Lenkrades von einem Wert kleiner als ein Schwellenwertwaschwinkel auf einen Wert größer oder gleich dem Schwellenwertwaschwinkel ändert. Die Fahrunterstützungseinheit bewirkt die Anzeigeeinheit, eine Anzeige eines Kurvenfahrtbildschirms zu starten (530 und 550), wenn sich die Größenordnung des Lenkwinkels von einem Wert kleiner als ein Schwellenwertanzeigewinkel, der größer ist als der Schwellenwertwaschwinkel, auf einen Wert größer oder gleich dem Schwellenwertanzeigewinkel ändert.

Claims (4)

  1. Fahrunterstützungsvorrichtung, mit: einem Lenkrad (30), das durch einen Fahrer zum Lenken eines gelenkten Rades (FT) eines eigenen Fahrzeugs (SV) betätigt wird; einer Kamera (21), die ein Schutzfenster (211) umfasst, zum Fotografieren eines Umgebungsbereichs um das eigene Fahrzeug durch das Schutzfenster, um Bilddaten zu beziehen; einer Anzeigeeinheit (50) zum Anzeigen eines Bildschirms umfassend ein Bild basierend auf den durch die Kamera bezogenen Bilddaten; einer Fahrunterstützungseinheit (10) zum Bewirken der Anzeigeeinheit, den Bildschirm anzuzeigen, um das Fahren des Fahrers zu unterstützen; und einer Wascheinrichtung (22) zum Waschen des Schutzfensters, wobei die Fahrunterstützung konfiguriert ist, um: die Wascheinrichtung zu bewirken, das Schutzfenster für eine vorbestimmte Zeitperiode zu waschen (Schritt 725), wenn sich eine Größenordnung eines Lenkwinkels (θ) des Lenkrades ausgehend von einer neutralen Position von einem Wert kleiner einem Schwellenwertwaschwinkel (θwth) auf einen Wert größer oder gleich dem Schwellenwertwaschwinkel ändert („Ja“ in Schritt 735); die Anzeigeeinheit zu bewirken, eine Anzeige eines Kurvenfahrtbildschirms (530 und 550) umfassend ein Bild entsprechend einem vorbestimmtem Bereich, auf den der Fahrer dessen Aufmerksamkeit richten muss, während das eigene Fahrzeug eine Kurvenfahrt durchführt, und der ein Teil des Umgebungsbereichs ist, zu starten (Schritt 830 bis Schritt 850), wenn sich die Größenordnung des Lenkwinkels von einem Wert kleiner als ein Schwellenwertanzeigewinkel, der größer ist als der Schwellenwertwaschwinkel, auf einen Wert größer oder gleich dem Schwellenwertanzeigewinkel ändert („Ja“ in Schritt 735); und die Anzeigeeinheit zu bewirken, die Anzeige des Kurvenfahrtbildschirms zu beenden (Schritt 755), wenn sich die Größenordnung des Lenkwinkels von einem Wert größer als ein Schwellenwertbeendigungswinkel (θfth) auf einen Wert kleiner oder gleich dem Schwellenwertbeendigungswinkel ändert, während die Anzeigeeinheit den Kurvenfahrtbildschirm anzeigt („Ja“ in Schritt 745).
  2. Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Fahrunterstützungseinheit konfiguriert ist, um die Anzeigeeinheit zu bewirken, den Kurvenfahrtbildschirm anzuzeigen, sodass der vorbestimmte Bereich entsprechend dem Bild in dem Kurvenfahrtbildschirm einen Bereich einer spezifischen Seite einer rechten Seite oder einer linken Seite des eigenen Fahrzeugs umfasst, wobei die eine spezifische Seite einer Kurvenfahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs entspricht (541 und 561, die in 5 veranschaulicht sind).
  3. Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Fahrunterstützungseinheit konfiguriert ist, um die Anzeigeeinheit zu bewirken, einen Geradeausbildschirm (500) umfassend ein Bild entsprechend einem Bereich, auf den der Fahrer dessen Aufmerksamkeit richten muss, während das eigene Fahrzeug geradeaus fährt, und der ein Teil des Umgebungsbereichs ist, anzuzeigen (Schritt 820 und Schritt 825), wenn die Fahrunterstützungseinheit die Anzeigeeinheit nicht bewirkt, den Kurvenfahrtbildschirm anzuzeigen.
  4. Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß Anspruch 3, wobei die Fahrunterstützungseinheit konfiguriert ist, um: die Anzeigeeinheit zu bewirken, den Geradeausbildschirm oder den Kurvenfahrtbildschirm nur anzuzeigen, wenn eine Geschwindigkeit (Vs) des eigenen Fahrzeugs kleiner oder gleich einer vorbestimmten Schwellenwertgeschwindigkeit (Vs1th) ist („Ja“ in Schritt 610); und die Wascheinrichtung zu bewirken, das Schutzfenster zu waschen, wenn sich die Größenordnung des Lenkwinkels von dem Wert kleiner als der Schwellenwertwaschwinkel auf den Wert größer oder gleich dem Schwellenwertwaschwinkel ändert, und die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs kleiner oder gleich der vorbestimmten Schwellenwertgeschwindigkeit ist (Schritt 725).
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