JP2001322519A

JP2001322519A - 駐車時の車両後退支援装置

Info

Publication number: JP2001322519A
Application number: JP2000140699A
Authority: JP
Inventors: Kazunori Shimazaki; 和典嶋崎; Masahiko Ando; 雅彦安藤
Original assignee: Toyota Industries Corp
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 2000-05-12
Filing date: 2000-05-12
Publication date: 2001-11-20
Anticipated expiration: 2020-05-12
Also published as: JP3374833B2

Abstract

(57)【要約】【課題】この発明は、運転者が駐車する際の操舵のタ
イミング、操舵量あるいは後退量を容易に把握すること
ができる操舵支援ガイド表示を行う駐車時の車両後退支
援装置を提供することを課題とする。【解決手段】車両が旋回を始めると、左右輪回転速度
差検出手段１２０によって左右輪の回転速度差が検出さ
れ、それが所定値以上となったことで車両が旋回を開始
したものと認識され、旋回開始からヨーレートセンサ１
１８によって検出された角速度がヨー角として積算され
ていく。そして、車両が停止しシフトレバー５が後進位
置に操作されると、そのときのヨー角が旋回開始時から
の旋回角として検出される。画像処理装置８は、その旋
回角を基にモニタ４の画面上で縦列ガイド線及び車両ス
ペースマークを傾斜させて表示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、駐車時の車両後
退支援装置に係り、特に車両の後方を撮像したモニタ画
面上に駐車時のハンドル操作を支援するための表示を重
畳させて表示する装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両の後進時に運転者が車両の死
角により目標とする場所が見えなくなった場合に、モニ
タに車両の後方視界を写し出すようにした装置が提案さ
れている。例えば、特公平２−３６４１７号公報には、
車両後方を撮影するテレビカメラと、このテレビカメラ
のとらえた映像を写し出すモニタテレビと、タイヤ操舵
角に係る情報信号を出力するセンサと、このセンサから
の情報信号に応じてマーカー信号を発生し、テレビ画面
上にマーカーを重畳表示させる回路とからなる車両の後
方監視モニタ装置が開示されている。この装置では、タ
イヤの操舵角データとその操舵角に対応する車両の後進
方向に沿ったマーカー位置データがＲＯＭに蓄積されて
おり、そのときの操舵角に応じた車両の予想後進軌跡が
マーカーの列としてテレビ画面上にテレビカメラで撮影
された映像に重畳して表示される。

【０００３】このような装置によれば、車両の後進時に
後方の道路の状況等の視界と共に操舵角に応じた車両の
予想後進軌跡がモニタテレビの画面上に表示されるた
め、運転者は、後方を振り向くことなくテレビ画面を見
たままでハンドルを操作して車両を後退させることがで
きる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、かかる
従来の装置を縦列駐車や並列駐車に用いる場合、縦列駐
車であればハンドルを切り返すタイミングや操舵量が分
かりにくく、また、並列駐車であれば駐車完了までの後
退量や操舵量が分かりにくいといった問題がある。その
一方、駐車開始時に車両が目標駐車スペースに対してど
のような角度関係に在るかを知ることができれば、それ
に基づいて縦列駐車や並列駐車において好適なガイド表
示を提供することができる。

【０００５】この発明はこのような問題に鑑みてなされ
たものであり、運転者が駐車する際の操舵のタイミン
グ、操舵量あるいは後退量を容易に把握することができ
る操舵支援ガイド表示を行う駐車時の車両後退支援装置
を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、この発明の駐車時の車両後退支援装置は、車両の後
方を撮影するカメラと、車両の運転席に配置されたモニ
タと、車両の旋回開始を認識する旋回開始認識手段と、
前記旋回開始からの車両の旋回角を検出する旋回角検出
手段と、前記旋回角検出手段に旋回角検出のタイミング
を指示する旋回角取得指示手段と、車両の後退時に前記
カメラによる映像を前記モニタに表示すると共に、駐車
時の車両の運転を支援するためのガイド表示であって前
記旋回角検出手段によって検出された旋回角に基づいた
ガイド表示を前記モニタの画面上に重畳表示する表示制
御手段とを備えたことを特徴とする。

【０００７】好適には、前記旋回開始認識手段は、左右
輪回転速度差検出手段、車速センサ及び操舵角センサ、
又は、専用ボタンより構成されていてもよく、前記旋回
角検出手段は、ヨーレートセンサ、操舵角センサ及び走
行距離センサ、又は、地磁気センサより構成されていて
もよく、前記旋回角取得指示手段は、シフトレバー、又
は、専用ボタンより構成されていてもよい。

【０００８】前記ガイド表示は、縦列駐車用の表示であ
って、前記旋回角検出手段によって検出された旋回角に
応じて前記モニタの画面上に表示される縦列ガイド線
と、ハンドルの操舵角に応じて前記モニタの画面の前記
縦列ガイド線上に沿って移動表示される車両スペースマ
ークと、前記モニタの画面の所定位置に固定表示され且
つハンドルの切り返し地点をガイドするアイマークとを
含むようにしてもよい。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を添
付図面に基づいて説明する。実施の形態１．図１に示されるように、車両１の後部に
車両１の後方の視界を撮影するカメラ２が取り付けられ
ている。カメラ２の視界範囲の近接側端部に車両１の後
部バンパー３が入っている。車両１の運転席にはカラー
タイプの液晶ディスプレイからなるモニタ４が配置され
ており、通常はナビゲーション装置の表示装置として使
用され、運転席に設けられたシフトレバー５が後進位置
に操作されるとカメラ２による映像が表示されるように
なっている。操舵輪としての前輪６はハンドル７の操作
により操舵される。

【００１０】図２にこの発明の実施の形態１に係る縦列
駐車時の車両後退支援装置の構成を示す。カメラ２に画
像処理装置８が接続され、この画像処理装置８にモニタ
用コントローラ９を介してモニタ４が接続されている。
また、車両１にはシフトレバー５が後進位置に切り換え
られたか否かを検知するリヤ位置スイッチ１０が設けら
れ、ハンドル７の操舵軸にはハンドル７の操舵角θを検
出する操舵角センサ１１が取り付けられており、さらに
運転席にはモニタ４上で後述する縦列ガイド線を移動さ
せるための縦列ガイド線移動スイッチであるシーソース
イッチ１２が配置され、これらリヤ位置スイッチ１０、
操舵角センサ１１及びシーソースイッチ１２がそれぞれ
画像処理装置８に接続されている。

【００１１】また、画像処理装置８には、旋回角を検出
する旋回角検出手段としてヨーレートセンサ１１８が接
続されている。かかるヨーレートセンサ１１８には、車
両の旋回角を検出するタイミングを指示する旋回角取得
指示手段としても機能するシフトレバー５と、車両の旋
回開始を認識する手段である左右輪回転速度差検出手段
１２０とが接続されている。尚、左右輪回転速度差検出
手段１２０は、例えば左右輪のそれぞれに取り付けられ
た、２つの回転速度センサから構成することができる。

【００１２】モニタ用コントローラ９は、通常は図示し
ないナビゲーション装置からの表示信号を入力してモニ
タ４に表示させるが、画像処理装置８から表示信号を入
力すると、この画像処理装置８からの表示信号に基づい
てモニタ４に表示を行う。画像処理装置８は、ＣＰＵ１
３と、制御プログラムを記憶したＲＯＭ１４と、カメラ
２からの映像データを処理する画像処理用プロセッサ１
５と、画像処理用プロセッサ１５で処理された映像デー
タが格納される画像メモリ１６と、作業用のＲＡＭ１７
とを備えている。このような画像処理装置８、モニタ用
コントローラ９及びリヤ位置スイッチ１０によりこの発
明の表示制御手段が形成されている。

【００１３】ＣＰＵ１３は、ＲＯＭ１４に記憶された制
御プログラムに基づいて動作し、リヤ位置スイッチ１０
によりシフトレバー５が後進位置に切り換えられて縦列
駐車モードに入ったことを検知すると、図３（ａ）に示
されるように、モニタ４の画面１９内に左右対称に配置
された一対の縦列ガイド線３０及び３１とこれらの間に
配置された矩形の車両スペースマーク３２をカメラ２の
映像に重畳させて表示する表示データを所定周期で作成
する。これらの縦列ガイド線３０及び３１と車両スペー
スマーク３２は、運転席に配置されたシーソースイッチ
１２の操作により、図３（ｂ）に示されるように、モニ
タ４の画面１９内において上下に移動自在になってい
る。

【００１４】さらに、ＣＰＵ１３は、操舵角センサ１１
の出力信号に基づき、そのときのハンドル７の操舵角θ
に応じてモニタ４の画面１９の縦列ガイド線３０及び３
１の一方の上に沿って車両スペースマーク３２を移動表
示させる。例えば、ハンドル７を左に切ると、図３
（ｃ）に示されるように、画面左側の縦列ガイド線３０
の上に沿って車両スペースマーク３２が左方へ移動さ
れ、ハンドル７を右に切ると、画面右側の縦列ガイド線
３１上に沿って右方へ移動される。

【００１５】また、ＣＰＵ１３は、図３（ｄ）に示され
るように、ハンドル７の切り返しタイミングを運転者に
知らせるためのアイマーク２３をカメラ２の映像に重畳
させて表示する表示データを所定周期で作成する。この
アイマーク２３は、ハンドル７を切り返した状態での車
両１の後退時の予想駐車位置に対応する形状を有してお
り、画面１９において、目標駐車スペースＰＳと重なっ
たときに運転者に切り返し位置であることを知らせる。

【００１６】次に、このような縦列ガイド線３０及び３
１及び車両スペースマーク３２を描画する方法を図４を
参照して説明する。図４に示されるように、駐車スペー
スＰＳに適正に駐車した状態における車両１のリヤアク
スルの中心を原点とし、道路と平行で車両１の後退方向
にＹ軸をとり、Ｙ軸と直角にＸ軸をとる。また、駐車ス
ペースＰＳの奥のコーナーを目標点Ｔとし、その座標を
Ｔ（Ｗ／２、ａ）とする。ここで、Ｗは車幅を、ａはリ
ヤオーバハングを示す。車両位置Ｍにある車両１が点Ｃ
１を中心として半径Ｒｍで角度αだけ旋回しつつ後退し
（第１旋回）、車両位置Ｐになったところでハンドル７
を反対方向へ操舵角が最大になるように切り返し、この
状態で車両１を点Ｃ２を中心として半径Ｒｃで後退させ
て（第２旋回）駐車スペースＰＳに適正に駐車するもの
とする。

【００１７】画面１９において、シーソースイッチ１２
の操作により縦列ガイド線３０及び３１が上下に移動さ
れ、駐車スペースの後端ラインに重なったことで、車両
位置Ｍの車両１を仮に原点、すなわち駐車スペースＰＳ
に平行移動させた場合の駐車スペースＰＳの目標点Ｔに
対応する点ＴｍのＹ座標Ｔｍｙが得られる。このＴｍｙ
から車両位置Ｍにある車両１のリヤアクスル中心のＹ座
標Ｍｙは、 My＝Tmy−a と表される。

【００１８】車両位置Ｍから車両位置Ｐまでの第１旋回
の半径Ｒｍは、Ｋ１、Ｋ２及びＫ３を既知の係数とし、
このときのハンドル７の操舵角θを介して次のように求
められる。 Rm＝B/tan(K1・θ²＋K2・θ＋K3) [B：既知の係数] さらに、 sinα＝My/(Rc＋Rm) の関係から角度αが得られる。次に、点ＴｍのＸ座標Ｔ
ｍｘが Tmx＝(Rc＋Rm)・(1−cosα)＋W/2 から得られ、点Ｔｍ（Ｔｍｘ、Ｔｍｙ）を後端として操
舵角θに応じた位置に車両スペースマーク３２を描くこ
とができる。画面１９において、ハンドル７の操作によ
り操舵角θが変化され、これに伴って車両スペースマー
ク３２が縦列ガイド線３０及び３１に沿って移動し、駐
車スペースＰＳと重なったことで、車両位置Ｍに対応す
る適正な操舵角θが得られる。

【００１９】次に、アイマーク２３の描画方法を説明す
る。アイマーク２３は、ハンドル７の切り返し位置であ
る車両位置Ｐから見た、駐車スペースＰＳに適正に駐車
した状態の車両１の外形であると考えることができる。
そこで、駐車スペースＰＳに適正に駐車した状態の車両
１を第２旋回の中心Ｃ２を中心として角度αだけ回転さ
せたものをアイマーク２３として描画する。一般に、点
Ｐ（Ｘｐ、Ｙｐ）を点Ｃ（Ｘｃ、Ｙｃ）を中心として角
度γだけ回転させた場合の点Ｐ’（Ｘｐ’、Ｙｐ’）
は、 Xp'＝(Xp−Xc)・cosγ＋(Yp−Yc)・sinγ＋Xc Yp'＝−(Xp−Xc)・sinγ＋(Yp−Yc)・cosγ＋Yc と表されるので、中心Ｃ２の座標Ｃ２（−Ｒｃ、０）と
角度αを用いて図３（ｄ）に示すようなアイマーク２３
を描くことができる。

【００２０】また、目標となる駐車スペースＰＳに対し
て車両１の停車位置が傾斜している場合でも容易に縦列
駐車できるように、画面１９上で縦列ガイド線３０、３
１及び車両スペースマーク３２は傾斜されるようになっ
ている。すなわち、図５に示されるように、駐車スペー
スＰＳに対して斜めに停車した車両１のリヤアクスルの
中心を原点Ｏとし、そのときの車両１の真後ろにＹ軸、
このＹ軸に直角にＸ軸をとる。車両１の旋回角φが得ら
れれば、それを基に、車両スペースマーク３２は傾きφ
の方向に傾斜させ、車両スペースマーク３２の外形を示
す点はリヤアクスル中心ＧＰに対する相対座標とする。

【００２１】図５において原点Ｏから車両位置Ｐまでの
第１旋回の旋回角度をβ、仮に第１旋回の旋回半径Ｒｍ
を維持して車両１を駐車スペースＰＳに平行な位置に移
動させたときの第１旋回の旋回角度をαとすると、 sinα＝(GPy・cos|φ|＋Rm・sin|φ|)/(Rc＋Rm) β＝α−φ となるので、ハンドル７の操舵量に応じた駐車スペース
ＰＳにおけるリヤアクスル中心ＴＰの座標（ＴＰｘ、Ｔ
Ｐｙ）は、 TPx＝Rm−(Rc＋Rm)・cosβ＋Rc・cos|φ| TPy＝(Rc＋Rm)・sinβ＋Rc・sin|φ| と表される。この点ＴＰを基準にして車両スペースマー
ク３２の外形を示す点を描画する。また、アイマーク２
３は、駐車スペースＰＳに適正に駐車した状態の車両１
を第１旋回の中心Ｃ１を中心として原点Ｏの方向へ角度
βだけ回転させた位置に描画される。

【００２２】次に、縦列駐車時における車両後退支援装
置の作用について説明する。まず、図６に示されるよう
に、車両が目標駐車スペースＰＳと平行な線ＣＬに沿っ
て直進し、車両位置Ａに到達する。この間、ヨーレート
センサ１１８は、車両位置Ｂに到達するまでの間、車両
の角速度を検出し続けている。車両が線ＣＬに沿って進
行し車両位置Ａに到達するまでは車両は直進しているた
め、車両の左右輪は同じ回転速度で回転しており、左右
輪回転速度差検出手段１２０によって検出される回転速
度差がほぼゼロであることをもって車両が直進している
ものと認識される。そして、車両が直進している間はヨ
ーレートセンサ１１８によって検出する車両のヨー方向
の角速度はキャンセルし続けられる。

【００２３】そして、運転者が目標駐車スペースＰＳの
側方の車両位置Ａを通過したあたりで適当な操舵角を与
えて、目標駐車スペースＰＳと平行な線ＣＬから旋回角
φだけ傾斜した車両位置Ｂに車両を移動させ停止させ
る。車両が位置Ｂに向けて旋回を始めると、左右輪回転
速度差検出手段１２０によって左右輪の回転速度差が検
出され、かかる回転速度差が所定値以上となったことで
車両が旋回を開始したものと認識され、旋回開始からヨ
ーレートセンサ１１８によって検出された車両の旋回角
速度がヨー角として積算されていく。

【００２４】車両位置Ｂで運転者がシフトレバー５を後
進位置に操作すると、そのときのヨー角が基準状態であ
る旋回開始時の車両位置Ａからの旋回角φとして検出さ
れる。すなわち、シフトレバー５が後進位置に操作され
る動作は、旋回角φを決定するタイミングを指示する動
作となっている。また、リヤ位置スイッチ１０からの検
知信号に基づいて画像処理装置８は、図３（ａ）に示さ
れるように、モニタ４の画面１９内に左右対称に一対の
縦列ガイド線３０及び３１とこれらの間に配置された車
両スペースマーク３２をカメラ２の映像に重畳させて表
示する。このとき、画像処理装置８は、その旋回角φを
基に画面１９上で縦列ガイド線３０、３１及び車両スペ
ースマーク３２を傾斜させて表示する。

【００２５】そして、運転者は、モニタ４の画面１９の
表示を見ながら、シーソースイッチ１２を操作して縦列
ガイド線３０及び３１と車両スペースマーク３２を上下
に移動させ、図３（ｂ）に示されるように、縦列ガイド
線３０が駐車スペースＰＳの後端ラインＵに重なったと
ころで、シーソースイッチ１２の操作を終了する。

【００２６】ここで、ハンドル７を左方へ切ると、ハン
ドル７の操舵量に応じて車両スペースマーク３２が縦列
ガイド線３０に沿って左方へ向かって次第に移動する。
そして、図３（ｃ）に示されるように、車両スペースマ
ーク３２が駐車スペースＰＳに重なったところで、ハン
ドル７の操舵角θを保持しつつ車両１を後退させる。こ
れにより、車両１は半径Ｒｍで旋回する。このとき、運
転者は、画面１９から目を離して周辺の安全を確かめな
がら車両１を後退させることができる。

【００２７】この第１旋回が始まると、ＣＰＵ１３は、
縦列ガイド線３０及び３１と車両スペースマーク３２の
表示を終了し、代わりにアイマーク２３をカメラ２の映
像に重畳させて表示する。車両１の後退に伴って、画面
１９上で駐車スペースＰＳが次第にアイマーク２３に近
づいてくる。そして、図３（ｄ）に示されるように、駐
車スペースＰＳがアイマーク２３に重なると、車両位置
Ｐに達したと判断して車両１を停止させる。

【００２８】次に、据え切りでハンドル７の操舵角を反
対方向へ最大にして、そのまま車両１を後退させる。こ
のとき、運転者は、画面１９から目を離して周辺の安全
を確かめながら車両１を後退させることができる。これ
により車両１は駐車スペースＰＳ内に適正に入り、後方
との隙間を確認して、あるいは車両１の側部が路側と平
行になったところで、車両１を停止させ、縦列駐車を完
了する。

【００２９】このように、この実施の形態１において
は、目標駐車スペースに対して車両を傾けて停車し駐車
を開始することが一般的な慣習であるところ、目標とな
る駐車スペースＰＳに対して傾斜した位置に車両１を停
止させた状態からでも、シーソースイッチ１２を操作す
るだけで画面１９上で縦列ガイド線３０及び３１を駐車
スペースＰＳの後端ラインＵに重ね、さらにハンドル７
を操舵して車両スペースマーク３２を駐車スペースＰＳ
に重ねることにより、容易に駐車スペースＰＳへの縦列
駐車を行うことができる。

【００３０】尚、以上は左後方の駐車スペースへの駐車
に関して説明したが、同様にして右後方の駐車スペース
への縦列駐車も行うことができる。また、縦列ガイド線
の移動をシーソースイッチ１２で行ったが、これに限定
されるものではない。例えば、モニタ４の画面に設けら
れるタッチパネルで移動表示させるようにしてもよい。

【００３１】実施の形態２．実施の形態１では、車両の
旋回開始を認識する旋回開始認識手段として左右輪回転
速度差検出手段１２０が用いられていたが、本発明はこ
れに限定されるものではなく、例えば、車速センサ及び
操舵角センサ１１により構成してもよい。その場合、車
速センサにより一定値以上の車速が検出され、且つ、操
舵角センサにより車両が旋回するために所定角度以上の
操舵角が検出されたことをもって、車両が直進状態から
旋回を開始したことと認識することができる。また、他
の改変形態として、左右輪回転速度差検出手段１２０に
代えて専用ボタンを用いることもできる。すなわち、運
転者は図６の車両位置Ａにおいて専用ボタンを押し、そ
れをもって車両が旋回開始することを認識するようにし
てもよい。

【００３２】実施の形態３．実施の形態１では、旋回開
始からの車両の旋回角を検出する旋回角検出手段として
ヨーレートセンサ１１８が用いられてきたが、本発明は
これに限定されるものではなく、例えば、操舵角センサ
１１及び走行距離センサにより構成してもよい。すなわ
ち、操舵角センサ１１により検出された操舵角から車両
の旋回半径が分かり、走行距離センサにより走行距離が
分かるので、求められた旋回半径でどの程度走行したか
の情報より車両の旋回角度が検出できる。また、他の改
変形態として、ヨーレートセンサ１１８に代えて地磁気
センサを用いることもできる。

【００３３】実施の形態４．実施の形態１では、旋回角
検出のタイミングを指示する旋回角取得指示手段として
シフトレバー５が用いられてきたが、本発明はこれに限
定されるものではなく、例えば、専用のボタンによるも
のでもよい。

【００３４】実施の形態５．実施の形態１〜４では、本
発明を縦列駐車に適用した場合を例に説明したが、本発
明は並列駐車にも適用することができる。すなわち、本
発明によれば、図７において車両位置Ｄを基準とした車
両の旋回角を検出することができる。よって、旋回角が
ゼロの車両位置Ｆにおいては最終的にはそこから９０度
旋回した後、目標駐車スペースに入るため、９０度分の
操舵支援軌跡ｆを描画し、旋回角φの車両位置Ｅにおい
ては９０−φ度の分の操舵支援軌跡ｅを描画することが
できる。したがって、後退を開始する車両位置の旋回角
に拘わらず、常に一定の例えば９０度分の軌跡を描画す
る場合、車両が目標駐車スペースに近づくと軌跡の先端
部が目標駐車スペースをはみ出して表示されることとな
り、適切な操舵がしにくくなる恐れがあるが、本発明に
より検出できる旋回角に応じて軌跡の長さを調節すれ
ば、運転者はその軌跡の先端が目標駐車スペースに入る
ように操舵することにより、適切な並列駐車を行うこと
が可能であり、後退量の把握も容易である。

【００３５】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の車両後退
支援装置によれば、目標となる駐車スペースに対して傾
斜した位置に車両を停止させた状態からでも、旋回角に
基づいたガイド表示が提供されるため、容易に駐車を行
うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明に係る車両後退支援装置を搭載した
車両を示す側面図である。

【図２】実施の形態１の車両後退支援装置の構成を示
すブロック図である。

【図３】実施の形態１における縦列駐車時のモニタ画
面を段階的且つ模式的に示す図である。

【図４】実施の形態１におけるガイド表示の描画の方
法を示す図である。

【図５】ガイド表示を傾斜させて描画する方法を示す
図である。

【図６】旋回角φである場合の縦列駐車を説明するた
めの図である。

【図７】旋回角φである場合の並列駐車を説明するた
めの図である。

【符号の説明】

１車両、２カメラ、４モニタ、５シフトレバ
ー、６前輪、７ハンドル、８画像処理装置、９
モニタ用コントローラ、１０リヤ位置スイッチ、１１
操舵角センサ、１２シーソースイッチ、１３ＣＰ
Ｕ、１９画面、２３アイマーク、３０，３１縦列
ガイド線、３２車両スペースマーク、１１８ヨーレ
ートセンサ、１２０左右輪回転速度差検出手段、ＰＳ
駐車スペース、Ｔ目標点、Ｕ後端ライン。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｂ６２Ｄ 6/00 Ｂ６２Ｄ 6/00 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ // Ｂ６２Ｄ 105:00 Ｂ６２Ｄ 105:00 113:00 113:00 137:00 137:00 Ｆターム(参考） 3D032 CC13 DA03 DA24 DA33 DA78 DA90 DC38 EA01 EB04 EB16 5C054 AA01 AA05 FA04 FE16 GA04 GB01 HA30

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の後方を撮影するカメラと、車両の運転席に配置されたモニタと、車両の旋回開始を認識する旋回開始認識手段と、前記旋回開始からの車両の旋回角を検出する旋回角検出
手段と、前記旋回角検出手段に旋回角検出のタイミングを指示す
る旋回角取得指示手段と、車両の後退時に前記カメラによる映像を前記モニタに表
示すると共に、駐車時の車両の運転を支援するためのガ
イド表示であって前記旋回角検出手段によって検出され
た旋回角に基づいたガイド表示を前記モニタの画面上に
重畳表示する表示制御手段とを備えたことを特徴とする
駐車時の車両後退支援装置。
【請求項２】前記旋回開始認識手段は、左右輪回転速
度差検出手段、車速センサ及び操舵角センサ、又は、専
用ボタンより構成されていることを特徴とする請求項１
に記載の車両後退支援装置。
【請求項３】前記旋回角検出手段は、ヨーレートセン
サ、操舵角センサ及び走行距離センサ、又は、地磁気セ
ンサより構成されていることを特徴とする請求項１又は
２に記載の車両後退支援装置。
【請求項４】前記旋回角取得指示手段は、シフトレバ
ー、又は、専用ボタンより構成されていることを特徴と
する請求項１乃至３の何れか１項に記載の車両後退支援
装置。
【請求項５】前記ガイド表示は、縦列駐車用の表示で
あって、前記旋回角検出手段によって検出された旋回角に応じて
前記モニタの画面上に表示される縦列ガイド線と、ハンドルの操舵角に応じて前記モニタの画面の前記縦列
ガイド線上に沿って移動表示される車両スペースマーク
と、前記モニタの画面の所定位置に固定表示され且つハンド
ルの切り返し地点をガイドするアイマークとを含むこと
を特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の駐車
時の車両後退支援装置。