JP2002087189A - 縦列駐車時の車両後退支援装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 この発明は、縦列駐車する際に個々の運転者
に適した操舵のタイミングと操舵量とを案内することが
できる車両後退支援装置を提供することを課題とする。 【解決手段】 記憶装置から過去の平均の斜め角度が読
み出され（Ｓ２）、その斜め角度に応じて移動ガイド表
示が表示され（Ｓ３）、第１及び第２のスイッチの操作
に応じて移動ガイド表示が移動し（Ｓ４）、車両スペー
スマークが駐車スペースに重なるまでハンドルを切って
車両を後退させ、アイマークが駐車スペースに重なった
ところで車両を停止させ、据え切りでハンドルの操舵角
を反対方向へ最大にして車両を後退させる。一連の縦列
駐車のシーケンスが完了すると、今回のシーケンスにお
ける移動ガイド表示の斜め角度が記憶装置に書き込ま
れ、過去の斜め角度の平均値が算出されて記憶される
（Ｓ７）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、縦列駐車時の車
両後退支援装置に係り、特に駐車スペースに対して斜め
に車両を停車させて縦列駐車する際にハンドル操作を支
援する装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両の後進時に運転者が車両の死
角により目標とする場所が見えなくなった場合に、モニ
タに車両の後方視界を写し出すようにした装置が提案さ
れている。例えば、特公平２−３６４１７号公報には、
車両後方を撮影するテレビカメラと、このテレビカメラ
のとらえた映像を写し出すモニタテレビと、タイヤ操舵
角に係る情報信号を出力するセンサと、このセンサから
の情報信号に応じてマーカー信号を発生し、テレビ画面
上にマーカーを重畳表示させる回路とからなる車両の後
方監視モニタ装置が開示されている。この装置では、タ
イヤの操舵角データとその操舵角に対応する車両の後進
方向に沿ったマーカー位置データがＲＯＭに蓄積されて
おり、そのときの操舵角に応じた車両の予想後進軌跡が
マーカーの列としてテレビ画面上にテレビカメラで撮影
された映像に重畳して表示される。

【０００３】このような装置によれば、車両の後進時に
後方の道路の状況等の視界と共に操舵角に応じた車両の
予想後進軌跡がモニタテレビの画面上に表示されるた
め、運転者は、後方を振り向くことなくテレビ画面を見
たままでハンドルを操作して車両を後退させることがで
きる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】縦列駐車する場合に
は、例えば駐車スペースに対して斜めに車両を停止さ
せ、適当な操舵角で駐車スペースへ進入し、さらにハン
ドルを逆方向へ切り返して目標とする駐車位置へ車両を
誘導させる。しかしながら、従来の後方監視モニタ装置
では、運転者はテレビ画面上で後方の視界と車両の予想
後進軌跡とを見ただけでは、どの程度の操舵角で駐車ス
ペースへ進入し、どこで切り返せばよいのか判断し難
く、縦列駐車の十分な支援を行うことができないという
問題点があった。また、縦列駐車するために車両を停止
させたときの車両の駐車スペースに対する斜め角度には
個々の運転者によって癖があるため、それぞれの運転者
に適した操舵支援を行うことは困難であった。この発明
はこのような問題点を解消するためになされたもので、
縦列駐車する際に個々の運転者に適した操舵のタイミン
グと操舵量とを案内することができる縦列駐車時の車両
後退支援装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１に記
載の縦列駐車時の車両後退支援装置は、車両の後方を撮
影するカメラと、車両の運転席に配置されたモニタと、
ハンドルの操舵角を検出する操舵角センサと、車両の後
退時にカメラによる映像をモニタに表示すると共に縦列
駐車時の車両の運転を支援するための移動ガイド表示及
び固定ガイド表示をモニタの画面上に重畳表示する表示
制御手段と、車両の運転席に配置され且つモニタの画面
上の移動ガイド表示をそれぞれ平行移動及び回転させる
ための第１及び第２のスイッチとを備え、移動ガイド表
示は、縦列ガイド線と、操舵角センサで検出されたハン
ドルの操舵角に応じて縦列ガイド線上に沿って移動表示
される車両スペースマークとを含み、固定ガイド表示
は、モニタの画面の所定位置に固定表示され且つハンド
ルの切り返し地点をガイドするアイマークを含み、表示
制御手段は、過去の前記第２のスイッチによる移動ガイ
ド表示の回転角度を学習して記憶し、記憶した回転角度
でモニタの画面上に移動ガイド表示を表示するものであ
る。

【０００６】請求項２に記載の縦列駐車時の車両後退支
援装置は、請求項１の装置において、車両の停止位置に
おいて第２のスイッチを操作してモニタの画面上で縦列
ガイド線及び車両スペースマークの傾きを駐車スペース
に関する目標に合わせた後、第１のスイッチを操作して
モニタの画面上で縦列ガイド線を駐車スペースに関する
目標に重ね、ハンドルを切って車両スペースマークを駐
車スペースに重ね、その位置でハンドルを保持しつつ車
両を後退させてアイマークが駐車スペースに重なったと
ころで車両を停止し、据え切りでハンドルの操舵角を反
対方向へ最大にして車両を後退させることにより車両が
駐車スペースに適正に縦列駐車されるものである。

【０００７】請求項３に記載の縦列駐車時の車両後退支
援装置は、請求項１または２の装置において、車両の運
転席に配置され且つ左縦列駐車及び右縦列駐車のいずれ
かを選択するための左右選択スイッチを備え、表示制御
手段は、左右選択スイッチで選択された縦列駐車のため
の移動ガイド表示及び固定ガイド表示を前記モニタの画
面上に表示するものである。請求項４に記載の縦列駐車
時の車両後退支援装置は、請求項１または２の装置にお
いて、表示制御手段は、左縦列駐車及び右縦列駐車のい
ずれか一方の移動ガイド表示及び固定ガイド表示をモニ
タの画面上に優先的に表示し、その後に操舵角センサで
検出された操舵角に基づいて左縦列駐車か右縦列駐車か
を判定し、優先表示した移動ガイド表示及び固定ガイド
表示とは異なる方向の縦列駐車の場合には他方の移動ガ
イド表示及び固定ガイド表示をモニタの画面上に表示す
るものである。請求項５に記載の縦列駐車時の車両後退
支援装置は、請求項１または２の装置において、車両の
ヨーレートを検出するヨーレートセンサを備え、表示制
御手段は、ヨーレートセンサで検出されたヨーレートに
基づいて縦列駐車のために停止するまでの所定時間にお
ける車両の角度変化から左縦列駐車か右縦列駐車かを判
定し、判定された方向の縦列駐車の移動ガイド表示及び
固定ガイド表示をモニタの画面上に表示するものであ
る。

【０００８】請求項１に記載の縦列駐車時の車両後退支
援装置では、車両の後退時にカメラにより撮影された車
両の後方の映像がモニタに表示されると共に縦列駐車時
のガイド表示として移動ガイド表示と固定ガイド表示と
がモニタの画面上に重畳表示される。過去の第２のスイ
ッチによる移動ガイド表示の回転角度が学習されて記憶
され、記憶された回転角度でモニタの画面上に移動ガイ
ド表示が表示される。すなわち、運転者に適した移動ガ
イド表示の表示が行われる。

【０００９】請求項２に記載の縦列駐車時の車両後退支
援装置では、請求項１の装置において、車両の停止位置
においてモニタの画面上で縦列ガイド線及び車両スペー
スマークの傾きが駐車スペースに関する目標に合うまで
第２のスイッチを操作した後、縦列ガイド線が駐車スペ
ースに関する目標に重なるまで第１のスイッチを操作
し、車両スペースマークが駐車スペースに重なるまでハ
ンドルを切り、その状態でハンドルを保持しつつ車両を
後退させ、アイマークが目標点に重なると、今度はハン
ドルの切り返し地点であると認識して車両を停止する。
据え切りでハンドルの操舵角を反対方向へ最大にして車
両を後退させると、車両は駐車スペースに適正に縦列駐
車される。

【００１０】請求項３に記載の縦列駐車時の車両後退支
援装置では、請求項１または２の装置において、選択ス
イッチにより左縦列駐車及び右縦列駐車のいずれかが選
択されると、選択された縦列駐車のための移動ガイド表
示及び固定ガイド表示が前記モニタの画面上に表示され
る。請求項４に記載の縦列駐車時の車両後退支援装置で
は、請求項１または２の装置において、まず左縦列駐車
及び右縦列駐車のいずれか一方の移動ガイド表示及び固
定ガイド表示がモニタの画面上に優先的に表示され、そ
の後の操舵角センサからの検出値に基づいて左縦列駐車
か右縦列駐車かが判定され、優先表示した移動ガイド表
示及び固定ガイド表示とは異なる方向の縦列駐車の場合
には他方の移動ガイド表示及び固定ガイド表示に切り替
えられる。請求項５に記載の縦列駐車時の車両後退支援
装置では、請求項１または２の装置において、ヨーレー
トセンサで検出されたヨーレートに基づいて縦列駐車の
ために停止するまでの所定時間における車両の角度変化
から左縦列駐車か右縦列駐車かが判定され、判定された
方向の縦列駐車の移動ガイド表示及び固定ガイド表示が
モニタの画面上に表示される。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を添
付図面に基づいて説明する。 実施の形態１．図１に示されるように、車両１の後部に
車両１の後方の視界を撮影するカメラ２が取り付けられ
ている。カメラ２の視界範囲の近接側端部に車両１の後
部バンパー３が入っている。車両１の運転席にはカラー
タイプの液晶ディスプレイからなるモニタ４が配置され
ており、通常はナビゲーション装置の表示装置として使
用され、運転席に設けられたシフトレバー５が後進位置
に操作されるとカメラ２による映像が表示されるように
なっている。操舵輪としての前輪６はハンドル７の操作
により操舵される。

【００１２】図２にこの発明の実施の形態１に係る縦列
駐車時の車両後退支援装置の構成を示す。カメラ２に画
像処理装置８が接続され、この画像処理装置８にモニタ
用コントローラ９を介してモニタ４が接続されている。
また、車両１のハンドル７の操舵軸にはハンドル７の操
舵角θを検出する操舵角センサ１０が取り付けられてお
り、さらに運転席には各種モードを選択して操作するた
めのモード操作ボタン１１と、モニタ４上で後述する移
動ガイド表示を平行移動及び回転させるための第１及び
第２のスイッチであるシーソースイッチ１２及び１３と
が配置され、これら操舵角センサ１０、モード操作ボタ
ン１１、シーソースイッチ１２及び１３がそれぞれ画像
処理装置８に接続されている。

【００１３】モニタ用コントローラ９は、通常は図示し
ないナビゲーション装置からの表示信号を入力してモニ
タ４に表示させるが、画像処理装置８から表示信号を入
力すると、この画像処理装置８からの表示信号に基づい
てモニタ４に表示を行う。画像処理装置８は、ＣＰＵ１
４と、制御プログラムを記憶したＲＯＭ１５と、カメラ
２からの映像データを処理する画像処理用プロセッサ１
６と、画像処理用プロセッサ１６で処理された映像デー
タが格納される画像メモリ１７と、作業用のＲＡＭ１８
とを備えている。このような画像処理装置８及びモニタ
用コントローラ９によりこの発明の表示制御手段が形成
されている。

【００１４】ＣＰＵ１４は、ＲＯＭ１５に記憶された制
御プログラムに基づいて動作し、モード操作ボタン１１
により縦列駐車モードが選択されると、図３（ａ）に示
されるように、モニタ４の画面内のほぼ中央部に配置さ
れた矩形の車両スペースマーク２０と車両スペースマー
ク２０の後端から車両の車幅方向と平行に左右に延びた
縦列ガイド線２１及び２２と車両スペースマーク７２の
前端から車両の車幅方向と平行に左右に延びた縦列ガイ
ド線２３及び２４とをカメラ２の映像に重畳させて表示
する表示データを所定周期で作成する。

【００１５】さらに、運転席に配置された回転用のシー
ソースイッチ１３を操作すると、ＣＰＵ１４は、図３
（ｂ）に示されるように、モニタ４の画面において、車
両スペースマーク２０の左端から車両の前後方向と平行
に延びた補助線２５及び２６と車両スペースマーク２０
の右端から車両の前後方向と平行に延びた補助線２７及
び２８とをカメラ２の映像に重畳させて表示する表示デ
ータを所定周期で作成する。これら車両スペースマーク
２０、縦列ガイド線２１〜２４及び補助線２５〜２８
は、運転席に配置されたシーソースイッチ１２の操作に
よりモニタ４の画面内において共に上下に移動されると
共に、シーソースイッチ１３の操作により画面内におい
て回転自在になっている。

【００１６】さらに、ＣＰＵ１４は、操舵角センサ１０
の出力信号に基づき、そのときのハンドル７の操舵角θ
に応じて車両スペースマーク２０、縦列ガイド線２１〜
２４、補助線２５〜２８の全てを縦列ガイド線２１及び
２３あるいは縦列ガイド線２２及び２４の上に沿って移
動表示させる。例えば、ハンドル７を左に切ると、図３
（ｄ）に示されるように、画面左側の縦列ガイド線２１
及び２３の上に沿って車両スペースマーク２０、縦列ガ
イド線２１〜２４及び補助線２５〜２８が左方へ移動さ
れる。

【００１７】また、ＣＰＵ１４は、運転者によって縦列
駐車の学習機能モードが選択されると、後述する一連の
縦列駐車のシーケンスにおいてシーソースイッチ１３の
操作により回転された移動ガイド表示の斜め角度を図示
しない記憶装置に記憶していき、モード操作ボタン１１
により縦列駐車モードが選択されたときに、過去の平均
の斜め角度で移動ガイド表示を表示するようにする。

【００１８】次に、縦列駐車時における車両後退支援装
置の作用について図４のフローチャートを参照して説明
する。まず、駐車スペースＰＳに対して傾斜した位置で
車両１を停止させ、図５に示されるモニタ４の画面上で
モード操作ボタン１１により縦列駐車モードを選択する
と、図６に示されるようなバックガイダンスメニュー画
面が現れる。ここで、ステップＳ１で「縦列駐車学習あ
り」を選択する。ＣＰＵ１４は、ステップＳ２で図示し
ない記憶装置に記憶されている過去の平均の斜め角度を
読み出し、ステップＳ３で図３（ａ）のように読み出し
た斜め角度に応じて車両スペースマーク２０と縦列ガイ
ド線２１〜２４とをカメラ２の映像に重畳させてモニタ
４の画面上に表示する。

【００１９】過去の実績に基づいて車両スペースマーク
２０と縦列ガイド線２１〜２４とが斜めに表示されるの
で、この時点で車両スペースマーク２０及び縦列ガイド
線２１〜２４が駐車スペースＰＳの傾きに合っている場
合もあるが、まだ合っていないと運転者が判断した場合
には、シーソースイッチ１３を操作して傾きを合わせ
る。シーソースイッチ１３を操作すると、ＣＰＵ１４
は、図３（ｂ）に示されるように、車両スペースマーク
２０から車両の前後方向に延びた補助線２５〜２８を付
加的に表示すると共にステップＳ４でシーソースイッチ
１３の操作量に応じて車両スペースマーク２０、縦列ガ
イド線２１〜２４及び補助線２５〜２８を回転させて表
示する。運転者は、補助線２５〜２８及び車両スペース
マーク２０の左右のラインが駐車スペースＰＳのサイド
ラインと平行になるまでシーソースイッチ１３を操作す
る。

【００２０】次に、運転者は、図３（ｃ）に示されるよ
うに、縦列ガイド線２１〜２４が駐車スペースＰＳの後
端ライン及び前端ラインに重なるまでシーソースイッチ
１２を操作する。ここで、図３（ｄ）に示されるよう
に、車両スペースマーク２０が駐車スペースＰＳに重な
るまでハンドル７を操作した後、ハンドル７の操舵角θ
を保持しつつ車両１を後退させる。ここで、ＣＰＵ１４
は、車両スペースマーク２０、縦列ガイド線２１〜２
４、補助線２５〜２８の表示を終了して、代わりに図３
（ｅ）に示されるようなアイマーク２９をカメラ２の映
像に重畳させて固定表示し、駐車スペースＰＳがアイマ
ーク２９に重なったところで、運転者は車両位置Ｐに達
したと判断して車両１を停止させる。さらに、据え切り
でハンドル７の操舵角を反対方向へ最大にして、そのま
ま車両１を後退させることにより縦列駐車を完了する。

【００２１】このようにしてステップＳ５で一連の縦列
駐車のシーケンスを完了した後、ステップＳ６では既に
「縦列駐車学習あり」が選択されているので、ステップ
Ｓ７に進み、ＣＰＵ１４は今回ステップＳ４で表示した
際の移動ガイド表示の斜め角度を図示しない記憶装置に
書き込み、過去の斜め角度の平均値を算出して記憶す
る。この斜め角度の平均値は次回の縦列駐車のシーケン
スにおいて使用される。

【００２２】なお、ステップＳ１で「縦列駐車学習な
し」を選択した場合には、ステップＳ８で記憶装置に記
憶されている斜め角度の平均値を初期化、すなわち０と
し、ステップＳ３に進む。このとき斜め角度が０である
から、図７に示されるように、移動ガイド表示は画面に
対してまっすぐ表示される。さらに、「縦列駐車学習な
し」が選択されているので、ステップＳ７における斜め
角度の書き込み及び平均値の算出を行うことなく、処理
を完了する。

【００２３】実施の形態２．図８に実施の形態２に係る
縦列駐車時の車両後退支援装置の構成を示す。この車両
後退支援装置は、図２に示した実施の形態１の装置にお
いて、運転席に左右選択スイッチ３０が設けられ、画像
処理装置８に接続されたものである。なお、画像処理装
置８には左縦列駐車用の記憶装置と右縦列駐車用の記憶
装置とが設けられている。運転者は、縦列駐車モードを
選択する際に左右いずれの縦列駐車であるかを左右選択
スイッチ３０によって選択する。ＣＰＵ１４は、過去の
左縦列駐車における斜め角度の平均値を左縦列駐車用の
記憶装置に、右縦列駐車における斜め角度の平均値を右
縦列駐車用の記憶装置にそれぞれ別個に記憶しておく。
左右選択スイッチ３０によって左右のいずれかが選択さ
れると、選択された方向の縦列駐車に対応する斜め角度
の平均値が対応する記憶装置から読み出され、その平均
値に応じて移動ガイド表示が表示される。

【００２４】実施の形態３．実施の形態３は、画像処理
装置８が操舵角センサ１０で検出された操舵角に基づい
て左縦列駐車か右縦列駐車かを判定するものである。車
両後退支援装置の構成は、図２に示した実施の形態１の
装置と同様である。なお、画像処理装置８には左縦列駐
車用の記憶装置と右縦列駐車用の記憶装置とが設けられ
ている。図９のフローチャートを参照して実施の形態３
に係る車両後退支援装置の作用について説明する。ま
ず、駐車スペースＰＳに対して傾斜した位置で車両１を
停止させ、モード操作ボタン１１により縦列駐車モード
を選択し、ステップＳ１１で「縦列駐車学習あり」を選
択する。ＣＰＵ１４は、ステップＳ１２で図示しない左
縦列駐車用の記憶装置に記憶されている左縦列駐車の過
去の平均の斜め角度を読み出し、ステップＳ１３で図１
０（ａ）のように読み出した斜め角度に応じて車両スペ
ースマーク２０と縦列ガイド線２１〜２４とをカメラ２
の映像に重畳させてモニタ４の画面上に表示する。

【００２５】続くステップＳ１４でＣＰＵ１４は操舵角
センサ１０で検出された操舵角度が右方向に４５度より
大きいか否かを判定する。運転者は、左縦列駐車をしよ
うとする場合には、ここでハンドル７を切らずにシーソ
ースイッチ１３の操作に入る。従って、ステップＳ１４
からステップＳ１５に進み、ＣＰＵ１４は左縦列駐車の
ための移動ガイド表示をそのまま表示する。実施の形態
１と同様にして、ステップＳ１６で一連の左縦列駐車の
シーケンスを完了すると、ステップＳ１７でＣＰＵ１４
は今回のシーケンスにおける移動ガイド表示の斜め角度
を図示しない左縦列駐車用の記憶装置に書き込み、過去
の斜め角度の平均値を算出して記憶する。この斜め角度
の平均値は次回の左縦列駐車のシーケンスにおいて使用
される。

【００２６】また、運転者は、右縦列駐車をしようとす
る場合には、ステップＳ１３で左縦列駐車用の移動ガイ
ド表示が表示された後、右縦列駐車を意図してハンドル
７を右に切り始める。そして、ハンドル７の操舵角度が
右へ４５度より大きくなると、ＣＰＵ１４は右縦列駐車
であると判定し、ステップＳ１８で図示しない右縦列駐
車用の記憶装置に記憶されている右縦列駐車の過去の平
均の斜め角度を読み出し、図１０（ｂ）のように読み出
した斜め角度に応じて右縦列駐車用の車両スペースマー
ク２０と縦列ガイド線２１〜２４とをカメラ２の映像に
重畳させてモニタ４の画面上に表示する。

【００２７】その後、左縦列駐車の場合と同様にして右
縦列駐車の操作が行われる。すなわち、まずシーソース
イッチ１３を操作することにより、図１０（ｃ）に示さ
れるように、移動ガイド表示と駐車スペースＰＳの傾き
が合わせられる。このようにしてステップＳ１９で一連
の右縦列駐車のシーケンスを完了すると、ステップＳ２
０でＣＰＵ１４は今回のシーケンスにおける移動ガイド
表示の斜め角度を図示しない右縦列駐車用の記憶装置に
書き込み、過去の斜め角度の平均値を算出して記憶す
る。この斜め角度の平均値は次回の右縦列駐車のシーケ
ンスにおいて使用される。

【００２８】なお、ステップＳ１１で「縦列駐車学習な
し」を選択した場合には、ステップＳ２１で図７に示し
たような斜め角度０のまっすぐな移動ガイド表示が表示
され、ステップＳ２２で一連の縦列駐車のシーケンスが
行われ、処理を完了する。この実施の形態３において、
右縦列駐車であるか否かを判定するためのハンドル７の
操舵角度は右へ４５度に限るものではなく、他の値でも
よい。

【００２９】実施の形態４．図１１に実施の形態４に係
る縦列駐車時の車両後退支援装置の構成を示す。この車
両後退支援装置は、図２に示した実施の形態１の装置に
おいて、車両１にヨーレートセンサ３１が設けられ、画
像処理装置８に接続されたものである。なお、画像処理
装置８には左縦列駐車用の記憶装置と右縦列駐車用の記
憶装置とが設けられている。

【００３０】図１２に示されるように、左縦列駐車と右
縦列駐車とでは、一般に停止に至るまでの車両１の走行
軌跡に違いがあるため、車両１の角度変化に基づいて左
縦列駐車か右縦列駐車かを判定するようにしたものであ
る。図１３のフローチャートを参照して実施の形態４に
係る車両後退支援装置の作用について説明する。まず、
駐車スペースＰＳに対して傾斜した位置で車両１を停止
させ、モード操作ボタン１１により縦列駐車モードを選
択し、ステップＳ３１で「縦列駐車学習あり」を選択す
る。ＣＰＵ１４は、ステップＳ３２でヨーレートセンサ
３１により検出されたヨーレートに基づいて縦列駐車の
ために停止するまでの所定時間、例えば１０秒前までの
ヨーレート角度のピーク値を求める。

【００３１】そして、このピーク値が＋５度より大きい
場合には左縦列駐車であると判定し、ステップＳ３３で
図示しない左縦列駐車用の記憶装置に記憶されている左
縦列駐車の過去の平均の斜め角度を読み出し、その斜め
角度に応じて車両スペースマーク２０と縦列ガイド線２
１〜２４とをカメラ２の映像に重畳させてモニタ４の画
面上に表示する。続くステップＳ３４で一連の左縦列駐
車のシーケンスを完了すると、ステップＳ３５でＣＰＵ
１４は今回のシーケンスにおける移動ガイド表示の斜め
角度を図示しない左縦列駐車用の記憶装置に書き込み、
過去の斜め角度の平均値を算出して記憶する。この斜め
角度の平均値は次回の左縦列駐車のシーケンスにおいて
使用される。

【００３２】ステップＳ３２でヨーレート角度のピーク
値が−５度より小さい場合には今度は右縦列駐車である
と判定し、ステップＳ３６で図示しない右縦列駐車用の
記憶装置に記憶されている右縦列駐車の過去の平均の斜
め角度を読み出し、その斜め角度に応じて車両スペース
マーク２０と縦列ガイド線２１〜２４とをカメラ２の映
像に重畳させてモニタ４の画面上に表示する。続くステ
ップＳ３７で一連の右縦列駐車のシーケンスを完了する
と、ステップＳ３８でＣＰＵ１４は今回のシーケンスに
おける移動ガイド表示の斜め角度を図示しない右縦列駐
車用の記憶装置に書き込み、過去の斜め角度の平均値を
算出して記憶する。この斜め角度の平均値は次回の右縦
列駐車のシーケンスにおいて使用される。

【００３３】また、ステップＳ３２でヨーレート角度の
ピーク値が−５度以上＋５度以下である場合には、左右
いずれの縦列駐車であるとも判定できず、ステップＳ３
９で図７に示したような斜め角度０のまっすぐな移動ガ
イド表示が表示され、ステップＳ４０で一連の縦列駐車
のシーケンスが行われ、処理を完了する。なお、ステッ
プＳ３１で「縦列駐車学習なし」を選択した場合にも、
ステップＳ３９及びＳ４０に進んで処理を完了する。

【００３４】なお、縦列駐車のために停止するまでの所
定時間は、１０秒前に限るものではないが、５〜１０秒
程度が望ましい。また、左右いずれの縦列駐車であるか
を判定するためのヨーレート角度のピーク値は＋５度及
び−５度に限るものではなく、他の値でもよい。

【００３５】なお、図１４に示されるように、ヨーレー
トセンサ３１の代わりに車速センサ３２を車両１に搭載
し、操舵角センサ１０で検出された操舵角と車速センサ
３２で検出された車速とから縦列駐車のために停止する
までの所定時間における車両１の角度変化を求めて左縦
列駐車か右縦列駐車かを判定することもできる。さら
に、車速センサ３２の代わりに距離センサを設けても、
車両１の角度変化から左縦列駐車か右縦列駐車かの判定
を行うことができる。

【００３６】なお、上述した実施の形態１〜４におい
て、斜め角度の平均値は、過去に実施された全ての縦列
駐車の平均値でもよく、あるいは過去の最新の所定回数
の平均値でもよい。

【００３７】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
車両後退支援装置によれば、車両の後退時にカメラによ
り撮影された車両の後方の映像がモニタに表示されると
共に縦列駐車時のガイド表示として移動ガイド表示と固
定ガイド表示とがモニタの画面上に重畳表示され、過去
の第２のスイッチによる移動ガイド表示の回転角度が学
習されて記憶され、記憶された回転角度でモニタの画面
上に移動ガイド表示が表示されるので、個々の運転者に
適した操舵のタイミングと操舵量の案内がなされ、駐車
スペースに容易に且つ高精度に車両を駐車させることが
可能となる。

【００３８】請求項２に記載の車両後退支援装置によれ
ば、車両の停止位置においてモニタの画面上で縦列ガイ
ド線及び車両スペースマークの傾きが駐車スペースに関
する目標に合うまで第２のスイッチを操作した後、縦列
ガイド線が駐車スペースに関する目標に重なるまで第１
のスイッチを操作し、車両スペースマークが駐車スペー
スに重なるまでハンドルを切り、その状態でハンドルを
保持しつつ車両を後退させ、アイマークが目標点に重な
ったところで停止し、据え切りでハンドルの操舵角を反
対方向へ最大にして車両を後退させるだけで、駐車スペ
ースへの縦列駐車を完了させることができる。

【００３９】請求項３に記載の車両後退支援装置によれ
ば、選択スイッチにより左縦列駐車及び右縦列駐車のい
ずれかを選択し、選択された縦列駐車のための移動ガイ
ド表示及び固定ガイド表示がモニタの画面上に表示され
るので、左縦列駐車及び右縦列駐車の各々について学習
され、いずれにも縦列駐車しやすくなる。請求項４に記
載の車両後退支援装置によれば、まず左縦列駐車及び右
縦列駐車のいずれか一方の移動ガイド表示及び固定ガイ
ド表示がモニタの画面上に優先的に表示され、その後の
操舵角センサからの検出値に基づいて左縦列駐車か右縦
列駐車かが判定され、優先表示した移動ガイド表示及び
固定ガイド表示とは異なる方向の縦列駐車の場合には他
方の移動ガイド表示及び固定ガイド表示に切り替えられ
るので、操舵するだけで、左右いずれの縦列駐車である
かが自動的に判定され、左右各々について学習され、い
ずれにも縦列駐車しやすくなる。請求項５に記載の車両
後退支援装置によれば、ヨーレートセンサで検出された
ヨーレートに基づいて縦列駐車のために停止するまでの
所定時間における車両の角度変化から左縦列駐車か右縦
列駐車かが判定され、判定された方向の縦列駐車の移動
ガイド表示及び固定ガイド表示がモニタの画面上に表示
されるので、左右いずれの縦列駐車であるかが自動的に
判定され、左右各々について学習され、いずれにも縦列
駐車しやすくなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明に係る縦列駐車時の車両後退支援装
置を搭載した車両を示す側面図である。

【図２】 実施の形態１の車両後退支援装置の構成を示
すブロック図である。

【図３】 実施の形態１における縦列駐車時のモニタ画
面を段階的且つ模式的に示す図である。

【図４】 実施の形態１の作用を示すフローチャートで
ある。

【図５】 実施の形態１におけるモード操作ボタンを示
す図である。

【図６】 実施の形態１におけるバックガイダンスメニ
ュー画面を示す図である。

【図７】 実施の形態１において縦列駐車学習機能を無
効にした場合のモニタ画面を模式的に示す図である。

【図８】 実施の形態２の車両後退支援装置の構成を示
すブロック図である。

【図９】 実施の形態３の作用を示すフローチャートで
ある。

【図１０】 実施の形態３における縦列駐車時のモニタ
画面を段階的且つ模式的に示す図である。

【図１１】 実施の形態４の車両後退支援装置の構成を
示すブロック図である。

【図１２】 実施の形態４における車両の走行軌跡を示
す図である。

【図１３】 実施の形態４の作用を示すフローチャート
である。

【図１４】 実施の形態４の変形例に係る車両後退支援
装置の構成を示すブロック図である。

【符号の説明】

１ 車両、２ カメラ、４ モニタ、５ シフトレバ
ー、６ 前輪、７ ハンドル、８ 画像処理装置、９
モニタ用コントローラ、１０ 操舵角センサ、１１ モ
ード操作ボタン、１２，１３ シーソースイッチ、１４
ＣＰＵ、２０車両スペースマーク、２１〜２４ 縦列
ガイド線、２５〜２８ 補助線、２９アイマーク、３０
左右選択スイッチ、３１ ヨーレートセンサ、３２
車速センサ、ＰＳ 駐車スペース。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） // Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ (72)発明者 鈴木 功 愛知県刈谷市豊田町２丁目１番地 株式会 社豊田自動織機製作所内 Ｆターム(参考） 5C054 AA01 AA05 CA04 CC03 CH01 EA01 EA05 FA00 FD03 FE14 FE26 HA30

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の後方を撮影するカメラと、 車両の運転席に配置されたモニタと、 ハンドルの操舵角を検出する操舵角センサと、 車両の後退時に前記カメラによる映像を前記モニタに表
   示すると共に縦列駐車時の車両の運転を支援するための
   移動ガイド表示及び固定ガイド表示を前記モニタの画面
   上に重畳表示する表示制御手段と、 車両の運転席に配置され且つ前記モニタの画面上の移動
   ガイド表示をそれぞれ平行移動及び回転させるための第
   １及び第２のスイッチとを備え、移動ガイド表示は、縦
   列ガイド線と、前記操舵角センサで検出されたハンドル
   の操舵角に応じて縦列ガイド線上に沿って移動表示され
   る車両スペースマークとを含み、 固定ガイド表示は、前記モニタの画面の所定位置に固定
   表示され且つハンドルの切り返し地点をガイドするアイ
   マークを含み、 前記表示制御手段は、過去の前記第２のスイッチによる
   移動ガイド表示の回転角度を学習して記憶し、記憶した
   回転角度で前記モニタの画面上に移動ガイド表示を表示
   することを特徴とする縦列駐車時の車両後退支援装置。
2. 【請求項２】 車両の停止位置において前記第２のスイ
   ッチを操作して前記モニタの画面上で縦列ガイド線及び
   車両スペースマークの傾きを駐車スペースに関する目標
   に合わせた後、前記第１のスイッチを操作して前記モニ
   タの画面上で縦列ガイド線を駐車スペースに関する目標
   に重ね、ハンドルを切って車両スペースマークを駐車ス
   ペースに重ね、その位置でハンドルを保持しつつ車両を
   後退させてアイマークが駐車スペースに重なったところ
   で車両を停止し、据え切りでハンドルの操舵角を反対方
   向へ最大にして車両を後退させることにより車両が駐車
   スペースに適正に縦列駐車される請求項１に記載の縦列
   駐車時の車両後退支援装置。
3. 【請求項３】 車両の運転席に配置され且つ左縦列駐車
   及び右縦列駐車のいずれかを選択するための左右選択ス
   イッチを備え、 前記表示制御手段は、前記左右選択スイッチで選択され
   た縦列駐車のための移動ガイド表示及び固定ガイド表示
   を前記モニタの画面上に表示する請求項１または２に記
   載の縦列駐車時の車両後退支援装置。
4. 【請求項４】 前記表示制御手段は、左縦列駐車及び右
   縦列駐車のいずれか一方の移動ガイド表示及び固定ガイ
   ド表示を前記モニタの画面上に優先的に表示し、その後
   に前記操舵角センサで検出された操舵角に基づいて左縦
   列駐車か右縦列駐車かを判定し、優先表示した移動ガイ
   ド表示及び固定ガイド表示とは異なる方向の縦列駐車の
   場合には他方の移動ガイド表示及び固定ガイド表示を前
   記モニタの画面上に表示する請求項１または２に記載の
   縦列駐車時の車両後退支援装置。
5. 【請求項５】 車両のヨーレートを検出するヨーレート
   センサを備え、 前記表示制御手段は、前記ヨーレートセンサで検出され
   たヨーレートに基づいて縦列駐車のために停止するまで
   の所定時間における車両の角度変化から左縦列駐車か右
   縦列駐車かを判定し、判定された方向の縦列駐車の移動
   ガイド表示及び固定ガイド表示を前記モニタの画面上に
   表示する請求項１または２に記載の縦列駐車時の車両後
   退支援装置。