JP2003335196A - 駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 駐車可能な位置に目標駐車位置を設定するに
あたり、目標駐車位置が傾いたり、駐車可能な位置から
はみ出したりすることが起こらないようにした駐車支援
装置を提供する。 【解決手段】 駐車支援ＥＣＵ２は、位置情報生成部２
１を有しており、駐車車両などの車両の周辺情報を取得
する周辺情報取得手段１４が接続されている。位置情報
生成部２１では、周辺情報取得手段１４によって取得さ
れた駐車車両の位置情報に基づいて、目標駐車位置の目
安となるガイドラインを生成する。このガイドライン
を、ＣＣＤカメラ１３で撮像された画像とともにモニタ
１５の表示画面上に重畳表示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は駐車支援装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】自動車を運転する際、車庫入れや縦列駐
車などの駐車を行うのは比較的困難であり、特に初心者
は駐車の際の運転操作が苦手であることが多い。そこ
で、駐車の際の運転操作を補助するための駐車支援装置
が知られている。この種の駐車支援装置としては、従
来、たとえば特開平１１−２０８４２０号公報に開示さ
れた駐車誘導装置がある。この駐車誘導装置において
は、ディスプレイ画面上に周囲環境を表示するととも
に、車両の駐車予定位置を重畳表示するものである。こ
の駐車予定位置は、車両のドアの開閉分も考慮した大き
さに設定されている。また、縦列駐車を行う際には、駐
車可否判断ラインを表示するようにしている。このよう
な駐車可否判断ラインを表示することにより、自車が駐
車可能な位置に駐車予定位置（目標駐車位置）を容易に
設定することができる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記公報に開
示された従来の駐車誘導装置では、駐車可否判断ライン
を表示するものの、この駐車可否判断ラインと周囲との
整列状態が判断しにくいという問題があった。このた
め、駐車予定位置が傾いたり、あるいは駐車予定位置が
駐車可能な位置からはみ出したりしてしまう恐れがあっ
た。このように駐車予定位置が傾いたりはみ出したりす
る問題は、たとえば天候が悪く、周囲状況を視認するの
が困難なときに大きくなる。

【０００４】そこで、本発明の課題は、駐車可能な位置
に目標駐車位置を設定するにあたり、目標駐車位置が傾
いたり、駐車可能な位置からはみ出したりすることが起
こらないようにした駐車支援装置を提供することにあ
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決した本発
明に係る駐車支援装置は、車両外部を撮像する撮像手段
と、設定された目標駐車位置を、撮像手段で撮像された
画像とともに表示画面上に重畳表示する表示手段と、を
備えた駐車支援装置において、駐車スペース周辺情報を
取得する周辺情報取得手段と、駐車スペース周辺情報に
基づいて目標駐車位置の目安となる画像上の位置情報を
生成する位置情報生成手段と、生成された画像上の位置
情報に基づいて、表示画面上にガイドマークを表示する
ものである。

【０００６】このように、本発明に係る駐車支援装置に
おいては、駐車スペース周辺情報を取得し、駐車スペー
ス周辺情報に基づいて、目標駐車位置設定用のガイドマ
ークを表示手段の表示画面上に表示している。このた
め、目標駐車位置を設定する際に利用することができ
る、たとえば縦列駐車された車両や路上に描かれた仕切
線などの駐車スペース周辺情報があるときに、これらの
情報を利用して目標駐車位置を設定することができる。
その結果、駐車可能な位置に目標駐車位置を設定するに
あたり、目標駐車位置が傾いたり、駐車可能な位置から
はみ出したりしないようにすることができる。しかも、
これらの駐車スペース周辺情報は、周辺情報取得手段に
よって取得されているので、たとえば夜間や雨天時な
ど、ドライバが周囲の状況を視認しにくい場合であって
も、確実に周辺情報を取得することができる。

【０００７】ここで、ガイドマークは、駐車スペース周
辺情報と整列した位置および方向を示すガイドラインで
あるのが好適である。

【０００８】このように、ガイドマークとして、ガイド
ラインを表示することにより、周囲情報に対して整列さ
せた状態で目標駐車位置を設定することが容易となる。

【０００９】また、駐車スペース周辺情報は、駐車スペ
ース周辺に駐車された駐車スペース周辺車両であるのが
好適である。

【００１０】このように、駐車スペースの周辺に駐車さ
れた駐車スペース周辺車両を駐車スペース周辺情報とし
て用いることにより、周囲に駐車している駐車スペース
周辺車両に対して整列した状態で停車させるように目標
駐車位置を設定することが容易となる。

【００１１】なお、本発明における駐車スペース周辺情
報としての駐車スペース周辺車両は、駐車スペース周辺
車両の情報をいい、たとえば駐車スペース周辺車両の位
置、大きさ、向き等の情報をいう。

【００１２】さらに、基準とする駐車スペース周辺車両
を指定可能である態様とするのが好適である。

【００１３】このように、駐車スペース周辺情報を指定
可能とすることにより、最もきれいに駐車されている駐
車スペース周辺車両を基準として指定することができ
る。このため、最もきれい駐車されている車両に合わせ
て、目標駐車位置を設定することが容易となる。

【００１４】また、駐車スペース周辺車両は縦列駐車さ
れた車両であり、駐車スペース周辺車両の位置情報にお
ける側端位置の延長線上にガイドラインを表示するのが
好適である。

【００１５】このように、駐車スペース周辺車両が縦列
駐車された車両であるときに、この車両の情報の側端に
沿ってガイドラインを表示することにより、駐車スペー
ス周辺車両の側端に合わせて目標駐車位置を設定するこ
とが容易となる。このため、縦列駐車された車両から側
方がはみ出ることなく、自車を縦列駐車させることが容
易となる。

【００１６】さらに、側端位置は、駐車スペース周辺車
両におけるタイヤ接地点に基づいて算出されるのが好適
である。

【００１７】このように、駐車スペース周辺車両の側端
位置を取得するにあたり、そのタイヤ接地点を利用する
ことにより、ガイドラインを表示するための位置情報を
容易に生成することができる。

【００１８】また、駐車スペース周辺情報は、駐車スペ
ース周辺に駐車された駐車スペース周辺車両であり、表
示手段に、自車の位置から目標駐車位置に移動する際に
おける駐車スペース周辺車両との接触が回避可能となる
位置を示す高さ方向の回避マークが表示され、ガイドマ
ークは、目標駐車位置よりも後方に駐車している駐車ス
ペース周辺車両の前端コーナ部、または目標駐車位置よ
りも前方に駐車している駐車スペース周辺車両の後端コ
ーナ部に基づいて設定された高さ方向に沿ったガイドマ
ークである態様とすることができる。

【００１９】このように、自車の位置から目標駐車位置
移動する際における駐車スペース周辺車両との接触が回
避可能となる位置を示す高さ方向の回避マークが表示手
段の表示画面上に表示されている。また、表示画面に
は、駐車スペース周辺車両における前端または後端コー
ナ部に沿った高さ方向にガイドマークが表示されてい
る。この回避マークをガイドマークに合わせることによ
り、車両を目標駐車位置に移動させる際に、駐車スペー
ス周辺車両に接触しない位置に、目標駐車位置を設定す
るのが容易となる。

【００２０】また、駐車スペース周辺情報は、駐車スペ
ース周辺の路面に表示された駐車枠である態様とするこ
ともできる。

【００２１】このように、駐車スペース周辺情報として
駐車枠を利用し、たとえばこの駐車枠に合わせてガイド
マークを表示することにより、駐車枠内に目標駐車位置
を容易に設定することができる。

【００２２】さらには、基準とする駐車枠を指定可能で
ある態様とするのが好適である。

【００２３】このように、指定した駐車枠に合わせて駐
車するように目標設定できるので、駐車枠自体が整列し
ていない場合にも、基準としたい駐車枠に合わせて目標
駐車位置を設定することが容易となる。また、駐車枠が
複数ある場合には、駐車したい駐車枠に目標駐車位置を
容易に設定することができる。

【００２４】また、周辺情報取得手段は撮像手段である
のが好適である。

【００２５】周辺情報取得手段として撮像手段を用いる
ことにより、別途周辺情報取得手段を設ける必要がなく
なり、その分装置の簡素化を図ることができる。

【００２６】さらに、周辺情報取得手段は測距センサで
あるようにすることもできる。

【００２７】周辺情報取得手段として測距センサを用い
ることにより、たとえば駐車スペースを映した画像内に
駐車スペース周辺情報がない場合にも、画像外の駐車ス
ペース周辺情報を測距できる場合は適切なガイドマーク
を表示することができる。その結果、目標駐車位置の適
切な設定を容易に行うことができる。

【００２８】また、目標駐車位置の初期値は、ガイドマ
ークに基づいて設定されるのが好適である。

【００２９】ガイドマークは、駐車スペース周辺情報に
基づいて表示されているので、ガイドマークに基づいて
目標駐車位置を設定すると、駐車スペースの近傍に目標
駐車位置を設定することができることが多い。この位置
を目標駐車位置の初期値とすることにより、微調整を行
うだけでまたは調整を行うことなく目標駐車位置を設定
できるようになる。

【００３０】そして、目標駐車位置に対応する位置にお
ける路面の凹凸を検出する路面状況検出手段が設けら
れ、検出された路面の凹凸に合わせて、目標駐車位置の
表示に凹凸をつける態様とすることもできる。

【００３１】このように、目標駐車位置に対応する位置
における路面の凹凸を検出して、目標駐車位置の表示に
凹凸をつけることにより、駐車途中で駐車支援装置の作
動許容範囲外となりそうな場合や、目標駐車位置への移
動に際して誤差が生じやすい場合を事前に認識して目標
駐車位置の設定や駐車支援装置の使用中止を選択する機
会をドライバに与えることができる。

【００３２】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、本発明の
好適な実施形態について詳細に説明する。

【００３３】図１は、本発明の実施形態に係る駐車支援
装置のブロック構成図である。

【００３４】図１に示すように、本実施形態に係る駐車
支援装置１は、車両に搭載され、その車両を駐車する際
の駐車支援を行うものである。この駐車支援装置１は、
電子制御装置である駐車支援ＥＣＵ２を備えている。駐
車支援ＥＣＵ２は、駐車支援装置１全体の制御を行うも
のであり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力信号回路、出
力信号回路、電源回路などにより構成され、駐車支援制
御ルーチンを含む各種の制御ルーチンが記憶されてい
る。

【００３５】駐車支援ＥＣＵ２には、車速センサ１１、
操舵角センサ１２、二次元画像情報を取得するＣＣＤカ
メラ１３、周辺情報取得手段１４が接続されている。

【００３６】車速センサ１１は、たとえば車両の図示し
ない車輪に取り付けられており、車輪の回転速度を検出
して駐車支援ＥＣＵ２に速度信号を出力している。駐車
支援ＥＣＵ２では、車速センサ１１から出力された速度
信号に基づいて、車両の走行距離を算出している。ま
た、操舵角センサ１２は、たとえば車両の図示しないス
テアリングシャフトに取り付けられており、ステアリン
グの回転角を検出し、角度信号を駐車支援ＥＣＵ２に回
転角信号を出力している。駐車支援ＥＣＵ２では、検出
されたステアリングの回転角信号に基づいて、操舵輪の
転舵角を算出している。

【００３７】ＣＣＤカメラ１３は、車両の後部または側
部に配置された、たとえば広角レンズを備えるカメラで
あり、車両の外部であって後方を撮像するものである。
このＣＣＤカメラ１３は、常時車両の後方を撮像してい
るものでもよいし、消費電力低減のために車両が後方に
移動する際に、撮像を開始するようにしてもよい。車両
の後方への移動は、たとえばシフトレバーがリバースレ
ンジに入ったことにより検出することができる。

【００３８】周辺情報取得手段１４として、ＣＣＤカメ
ラ１３や別途設けた測距センサなどを利用することがで
きる。本実施形態では、ＣＣＤカメラ１３を周辺情報取
得手段として利用している。

【００３９】また、駐車支援ＥＣＵ２には、モニタ１５
と、スピーカ１６と、自動操舵アクチュエータ１７が接
続されている。

【００４０】モニタ１５は、車室内のたとえばインスト
ルメントパネルに設置されており、ドライバの視界が届
く位置に配置されている。このモニタ１５の表示画面上
には、ＣＣＤカメラ１３で撮像した画像のほか、駐車支
援ＥＣＵ２で算出された位置に表示される本発明の目標
駐車位置を示す目標駐車枠や障害物を避ける際の目印と
なる回避ポールなどが重畳表示される。スピーカ１６
は、たとえば車室内におけるフロントドアの内側に内蔵
されており、駐車支援ＥＣＵ２の指令に基づいて、音声
により情報をドライバ等に提示するものである。

【００４１】自動操舵アクチュエータ１７は、車両の各
車輪に配置された図示しない油圧ブレーキのホイルシリ
ンダに接続されている。そして、駐車支援ＥＣＵ２の指
令に基づいて、ブレーキ油圧を調整することによって車
両の制動力を調整する。また、自動操舵アクチュエータ
１７は、車両の図示しないステアリングロッドにも接続
されている。そして、駐車支援ＥＣＵ２の指令に基づい
て、操舵輪が所定の操舵角となるように、ステアリング
ロッドを回転させる。

【００４２】また、駐車支援ＥＣＵ２には、本発明の位
置情報生成手段である位置情報生成部２１が設けられて
いる。位置情報生成部２１は、周辺情報取得手段１４に
よって取得された周辺情報に基づいて、ＣＣＤカメラ１
３で撮像された画像上における目標駐車位置の目安とな
る停車車両等の位置情報を生成する。さらに、生成され
た位置情報に基づいて、ＣＣＤカメラ１３で撮像された
画像上におけるガイドマークとなる案内線の表示位置を
算出する。そして、モニタ１５には、ＣＣＤカメラ１３
で撮像された画像とともに、位置情報生成部２１で算出
された案内線の表示位置に、目標駐車位置の目安となる
案内線が表示される。

【００４３】次に、本実施形態に係る駐車支援装置の動
作について説明する。図２は、本実施形態に係る駐車支
援装置の動作についてのフローチャートである。

【００４４】ドライバがシフトレバーをリバースレンジ
に入れると、駐車支援を行う際の駐車支援制御が開始さ
れる。シフトレバーがリバースレンジに入ったら、ＣＣ
Ｄカメラ１３がＯＮとなり、車両の周囲における後方の
画像を撮像し、ＣＣＤカメラ１３で撮像された画像がモ
ニタ１５に表示される。このときに、駐車支援ＥＣＵ２
における位置情報生成部２１では、本発明の駐車スペー
ス周辺情報となる車両周辺情報を取得する（Ｓ１）。位
置情報生成部２１では、ＣＣＤカメラ１３で撮像された
画像を解析し、車両周辺情報として認識することができ
た情報を車両周辺情報として取得する。

【００４５】このようにして車両周辺情報を取得した
ら、駐車支援ＥＣＵ２における位置情報生成部２１にお
いては、車両周辺情報のうち、目標駐車位置を設定する
際に有効となる車両周辺情報を検出する（Ｓ２）。車両
周辺情報としては、駐車可能となる駐車スペースの近傍
に停車している車両、駐車場における駐車枠などがある
が、これらの情報が車両周辺情報として取得された場合
には、取得された車両周辺情報のうち、駐車支援に利用
することができるものを選択して検出する。

【００４６】いま、ＣＣＤカメラ１３で撮像された車両
周辺情報は、単に画像上に表示されているのみである。
このため、このままでは画像上において、車両周辺情報
の位置に基づいて、本発明のガイドラインとなる案内線
を生成することができない。そこで、検出された有効な
車両周辺情報の位置に基づいて、ＣＣＤカメラ１３で撮
像された画像上における目標駐車位置の目安となる駐車
スペース周辺車両である駐車車両Ｐの位置情報を位置情
報生成部２１で生成する（Ｓ３）。この位置情報に基づ
いて、目標駐車位置を設定するための目安となる案内線
を生成し（Ｓ４）、この案内線を、ＣＣＤカメラ１３で
撮像された画像に重ねてモニタ１５上に表示する（Ｓ
５）。目標駐車位置を設定するドライバは、この案内線
の表示を目標駐車位置の設定に利用することができる。
案内線は、車両周辺情報に基づいて生成されており、車
両周辺情報は、周囲の駐車車両や駐車枠など、車両を駐
車する目標駐車位置とは整然とした関係にある。このた
め、ドライバは案内線に沿って目標駐車位置を定めるこ
とのみにより、車両周辺情報に対して整然とした関係と
なる位置に目標駐車位置を設定することができる。した
がって、駐車可能な位置に目標駐車位置を設定するにあ
たり、目標駐車位置が傾いたり、駐車可能な位置からは
み出したりすることがないようにすることができる。し
かも、車両周辺情報は機械的に取得されているので、ド
ライバがＣＣＤカメラ１３で撮像された画像を見にくい
場合であっても、目標駐車位置を早くしかも正確に設定
することができる。

【００４７】本実施形態では、車両周辺情報としては、
目標駐車位置の周囲に駐車された駐車車両を用いるのが
好適である。たとえば車両を縦列駐車しようとする場合
には、駐車車両の前方または後方に駐車させ、車庫入れ
駐車しようとする場合には、駐車車両の側方に駐車させ
ることになる。このいずれの場合でも、通常、駐車車両
に対応した向きに合わせて整然と並べることが求められ
るので、駐車車両を車両周辺情報として利用することに
より、車両を適切な位置に駐車させるように、目標駐車
位置を設定することができる。

【００４８】ここで、本実施形態において、駐車車両を
車両周辺情報として利用し、駐車車両の後方に自車を駐
車する際の駐車支援装置の動作について説明する。この
動作も、実質的に図２に示すフローチャートに沿って行
われる。図３（ａ）に示すように、駐車車両Ｐの後方に
自車Ｍを縦列駐車しようとして、自車Ｍを駐車車両Ｐの
斜め前方位置に停車し、ドライバがシフトレバーをリバ
ースレンジに入れたときに駐車支援が開始される。この
とき、ＣＣＤカメラ１３では、車両の周囲における後方
の画像を撮像しており、ＣＣＤカメラ１３で撮像された
画像は、図３（ｂ）に示すように、モニタ１５の表示画
面に表示されている。位置情報生成部２１では、ＣＣＤ
カメラ１３で撮像された画像から、本発明の駐車スペー
ス周辺情報となる車両周辺情報を取得する（Ｓ１）。

【００４９】次に、位置情報生成部２１では、取得され
た車両周辺情報から目標駐車位置を設定する際に有効な
車両周辺情報を検出する（Ｓ２）。ここで、車両周辺情
報としては、１台のＣＣＤカメラ１３で３次元情報を取
得するものであり、たとえばＣＣＤカメラ１３の画像か
ら物体候補を特定し、その一連の画像中における物体候
補の挙動から特定された３次元情報を利用することがで
きる。本実施形態では、ＣＣＤカメラ１３で撮像画像の
うち、車両周辺情報として利用することができるのは駐
車車両Ｐの後部のみであるので、位置情報生成部２１で
は、駐車車両Ｐの後部を車両周辺情報として検出する。
ＣＣＤカメラ１３で撮像された車両周辺情報において、
駐車車両Ｐが含まれているか否かの判断は、あらかじめ
モデリングされた形状データと適合させることによって
行うことができる。

【００５０】続いて、位置情報生成部２１では、検出さ
れた有効な車両周辺情報である駐車車両Ｐの位置に基づ
いて、ＣＣＤカメラ１３で撮像された画像上における目
標駐車位置の目安となる駐車車両Ｐの位置情報を生成す
る（Ｓ３）。ＣＣＤカメラ１３では、図３（ａ）に示す
ように、自車Ｍの後方の広い範囲を撮像しているので、
駐車車両の位置情報を生成するにあたっては、ＣＣＤカ
メラ１３のレンズ特性が考慮される。

【００５１】駐車車両Ｐの位置情報を生成したら、この
位置情報に基づいて本発明のガイドラインとなる案内線
を生成し（Ｓ４）、図３（ａ）に示すように、モニタ１
５の表示画面上に案内線Ｌ１を表示する（Ｓ５）。案内
線Ｌ１は、平面視した状態で駐車車両Ｐの右端辺に接触
した位置に表示されるが、駐車車両Ｐの右端辺と自車Ｍ
の左端辺との間の距離（横ずれ量）Ｂは、位置情報生成
部２１において、ＣＣＤカメラ１３の画像を解析するこ
とによって算出される。

【００５２】その一方、モニタ１５の表示画面上には、
目標駐車位置Ｔを示す長方形状をなす目標駐車枠Ｆ１が
適宜の方法で設定された初期位置に表示されている。目
標駐車枠Ｆ１には、その側辺のうちの一方を前方に延ば
して形成される延長線Ｆ２が表示されている。この延長
線Ｆ２は、目標駐車枠Ｆ１における２つの側辺のうち、
自車Ｍに近い側の側辺を延ばして形成されている。ま
た、目標駐車枠Ｆ１は、モニタ１５の表示画面上で移動
させることができるようになっており、延長線Ｆ２は、
目標駐車枠Ｆ１を移動させると、目標駐車枠Ｆ１ととも
に移動する。

【００５３】ドライバは、この延長線Ｆ２が案内線Ｌ１
と重なるように目標駐車枠Ｆ１および延長線Ｆ２をモニ
タ１５の表示画面上で移動させる。そして、延長線Ｆ２
と案内線Ｌ１が重なり、モニタ１５に表示された確定ス
イッチＳに触れると、目標駐車枠Ｆ１は駐車車両Ｐの後
方に表示され、目標駐車位置Ｔは、駐車車両Ｐに対して
右端辺が沿うように整列した位置に設定される。このよ
うに、延長線Ｆ２を案内線Ｌ１の重ねて表示するのみで
容易に目標駐車位置Ｔを設定することができる。そし
て、目標駐車位置Ｔに自車Ｍを移動させることにより、
自車Ｍを容易に駐車車両Ｐに対して右端辺が沿うように
整列した状態で駐車することができる。このようにし
て、駐車車両Ｐに対して、傾いたりはみ出したりするこ
となく自車Ｍを容易に駐車することができる。

【００５４】ここで、目標駐車枠Ｆ１の初期位置として
は、延長線Ｆ２が案内線Ｌ１と重なる位置に設定される
ようにしておくのが好適となる。延長線Ｆ２が案内線Ｌ
１と重なるようにして目標駐車枠Ｆ１の初期位置が設定
されていることにより、目標駐車枠Ｆ１は、多くの場
合、目標駐車位置として望ましい位置に設定されること
になる。目標駐車枠Ｆ１をこの位置に設定することによ
り、ドライバに対する目標駐車枠Ｆ１の設定操作の手間
を軽減することができる。ただし、この場合、駐車車両
Ｐお車幅が自車Ｍの車幅よりも小さい場合には、自車Ｍ
を駐車した際に縁石や壁にぶつかる位置に目標駐車枠Ｆ
１が設定されてしまうことがあるので、ドライバはこの
点を注意して目標駐車枠Ｆ１を設定するのが好適とな
る。

【００５５】また、目標駐車枠Ｆ１を表示するにあた
り、ＣＣＤカメラ１３の画像上に駐車車両Ｐがモニタ１
５に表示され、その駐車車両を基準とする駐車車両とし
て指定して、たとえばその駐車車両Ｐの画像に触れたと
きに、目標駐車枠Ｆ１を初期位置に表示する態様とする
こともできる。このときにも、延長線Ｆ２が案内線Ｌ１
と重なるように目標駐車枠Ｆ１の初期位置を設定するこ
とにより、目標駐車枠Ｆ１の初期位置を望ましい位置に
設定することができる。特に、駐車車両Ｐが複数ある場
合に、このような態様とするのが好適となる。

【００５６】次に、本発明の第２の実施形態について説
明する。本実施形態に係る駐車支援装置のハード構成は
上記第１の実施形態で示したものと実質的に同一であ
る。

【００５７】続いて、本実施形態に係る駐車支援装置の
動作について説明する。図４は、本実施形態に係る駐車
支援装置の動作の一部についてのフローチャートであ
る。ここでは、車両周辺情報を取得してから案内線を表
示するまでの工程を説明する。

【００５８】駐車支援が開始され、上記第１の実施形態
と同様に車両周辺情報を取得したら、ＣＣＤカメラ１３
で撮像された画像を位置情報生成部２１で解析し、図５
に示す駐車車両ＰにおけるタイヤＷの接地点Ｇを検出す
る（Ｓ１１）。タイヤ接地点の検出は、たとえば画像認
識におけるエッジ抽出をしてからハフ変換するといった
方法などによって行うことができる。そして、タイヤ接
地点を検出できたか否かを判断し（Ｓ１２）、検出がで
きない場合には、本実施形態に係る案内線の設定動作を
中止し、たとえば上記第１の実施形態のようにして案内
線を生成して表示する。

【００５９】一方、タイヤ接地点が検出できたら、モニ
タ１５の表示画面上の画像におけるタイヤＷの接地点Ｇ
の座標を位置情報とし、この座標の位置情報から自車Ｍ
までの横ずれ量を算出する（Ｓ１３）。この場合には自
車と接地点との横ずれ量を算出するものであるので、そ
の演算は簡素なものとすることができる。こうして、横
ずれ量を算出したら、横ずれ量に基づいて案内線Ｌ１を
生成し（Ｓ１４）、ＣＣＤカメラ１３で撮像された画像
とともに、モニタ１５の表示画面上に表示する（Ｓ１
５）。そして、ドライバは、案内線の表示に合わせて目
標駐車枠を設定することにより、容易に目標駐車枠を設
定することができる。

【００６０】このように、本実施形態では、駐車車両の
タイヤ接地点を利用して案内線を生成しているので、目
標駐車枠を設定するための案内線を容易にしかも確実生
成することができる。

【００６１】次に、本発明の第３の実施形態について説
明する。本実施形態に係る駐車支援装置のハード構成は
上記第１の実施形態で示したものと実質的に同一である
が、周辺情報取得手段１４として、測距センサ１８（図
７）が用いられている。この測距センサ１８は、たとえ
ば車両の側方に取り付けられており、車両が通過した際
の側方の障害物、たとえば停車車両との距離を測定して
いる。駐車支援ＥＣＵ２では、周辺情報取得手段１４か
ら出力された側方の障害物との距離情報と、車速センサ
１１および操舵角センサ１２から検出される自車の走行
状態に基づいて、車両の周囲における停車車両などの周
辺情報を所得する。

【００６２】続いて、本実施形態に係る駐車支援装置の
動作について説明する。図６は、本実施形態に係る駐車
支援装置の動作の一部についてのフローチャートであ
る。ここでは、車両周辺情報を取得してから案内線を表
示するまでの工程を説明する。

【００６３】本実施形態においては、駐車支援を開始す
る前に車両が走行している間、測距センサで検出される
車両の側方に位置する物体と車両との距離を常時検出し
ている。そして、車両が停車してドライバがシフトレバ
ーをリバースレンジに入れて駐車支援が開始されると、
位置情報生成部２１では、駐車支援が開始される直前に
測距センサ１８で検出された車両の側方の物体との距離
の履歴から、車両の周辺情報を取得する。具体的には、
縦列駐車を行おうとするときに、車両の側方に駐車車両
がある場合には、この駐車車両を周辺情報として取得す
ることができる。この点について、図７（ａ）を参照し
て説明すると、自車Ｍが直線的に前進して駐車支援開始
位置に到達したとする。この自車Ｍが走行してきたと
き、駐車車両Ｐの後方における駐車スペースの側方を通
過しているときには、目標駐車位置Ｔを設定することが
できる駐車スペースに空間があるので、自車Ｍに取り付
けられた測距センサ１８によって検出される距離は大き
なものとなる。やがて、自車Ｍが駐車車両Ｐの側方に差
し掛かると、測距センサ１８では、駐車車両Ｐとの間の
距離が検出される。そして、自車Ｍが停車して駐車支援
開始位置に到達する段階でも、測距センサ１８では、駐
車車両Ｐとの距離が検出されている。このように、自車
Ｍが直線的に走行して駐車支援開始位置に到達するまで
の間に、ある程度の大きな距離が検出された後、近い距
離の位置に物体としての駐車車両Ｐが検出されていた
ら、駐車車両Ｐを周辺情報として取得することができ
る。

【００６４】こうして駐車車両Ｐを車両周辺情報として
取得したら、測距センサ１８によって駐車車両Ｐと自車
Ｍの横ずれ量を検出する（Ｓ２１）。この横ずれ量とし
ては、測距センサ１８によって検出された距離をそのま
ま利用することができる。こうして、横ずれ量が検出で
きたか否かを判断する（Ｓ２２）。たとえば、駐車車両
Ｐがない場合にはこのような横ずれ量を検出することが
できないので、その場合には、本実施形態に係る案内線
の設定動作を中止し、たとえば上記第１の実施形態で示
したようにして案内線を生成して表示する。

【００６５】一方、横ずれ量が検出できた場合には、検
出された横ずれ量に基づいて、案内線を生成する（Ｓ２
３）。案内線の生成する際に用いられる横ずれ量は、測
距センサ１８で測定された距離をそのまま用いることが
できる。こうして案内線を生成したら、ＣＣＤカメラ１
３で撮像された画像に重ねて案内線をモニタ１５の表示
画面上に表示する（Ｓ２４）。そして、ドライバは、こ
の案内線を目安として目標駐車枠を設定する（Ｓ２
５）。この案内線に合わせるだけで、駐車車両Ｐに対し
て整列した位置に目標駐車位置を設定することができる
ので、ドライバは、容易に目標駐車位置を設定すること
ができる。

【００６６】このように、周辺情報取得手段１４として
自車Ｍの側方に設けられた測距センサ１８を用いると、
目標駐車位置を設定する際の自車Ｍの移動量を少ないも
のとすることができる。この点について、図７を参照し
て説明する。周辺情報取得手段１４として測距センサ１
８を用いることにより、図７（ａ）に示すように、自車
Ｍを駐車車両Ｐの側方にまで移動させるのみで自車Ｍと
駐車車両Ｐとの位置関係を把握することができる。この
ため、後方から走行してきた自車Ｍは、駐車車両Ｐにほ
とんど並んだ状態にまで走行すればよく、ＣＣＤカメラ
１３の撮像範囲に駐車車両Ｐが入っている必要はない。

【００６７】これに対して、車両の後方に設けたＣＣＤ
カメラ１３で駐車車両Ｐとの位置を把握しようとする
と、図７（ｂ）に示すように、ＣＣＤカメラ１３の撮像
範囲に駐車車両Ｐが入るまで自車Ｍを走行させなければ
ならない。このため、自車Ｍを前方に余分に走行させる
必要が生じる。したがって、周辺情報取得手段１４とし
て測距センサ１８を用いることにより、自車Ｍの走行距
離を少ないものとしたまま、目標駐車位置を容易に設定
できるようになる。なお、図７（ａ）（ｂ）において
は、モニタ１５に案内線が表示される位置を平面視した
ときの線Ｌを示している。

【００６８】次に、本発明の第４の実施形態について説
明する。本実施形態に係る駐車支援装置のハード構成は
上記第１の実施形態で示したものと実質的に同一であ
る。続いて、本実施形態に係る駐車支援装置の動作につ
いて説明する。図８は、本実施形態に係る駐車支援装置
の動作の一部についてのフローチャートである。

【００６９】上記各実施形態と同様に、図９（ａ）に示
すように、自車Ｍが縦列駐車をするべく、駐車車両Ｐの
側方にまで走行させて停車させる。それから、ドライバ
がシフトレバーをリバースレンジに入れて駐車支援が開
始されると、ＣＣＤカメラ１３で自車Ｍの後方を撮像す
る。ＣＣＤカメラ１３で撮像された画像を駐車支援ＥＣ
Ｕ２における位置情報生成部２１で解析して、車両周辺
情報を取得する。このとき、車両周辺情報として駐車車
両Ｐの後端部を検出する（Ｓ３１）。図９（ｂ）を参照
すれば、モニタ１５の表示画面には、駐車車両Ｐの後端
部Ｒが表示されている。駐車車両Ｐの後端部の検出は、
上記第１の実施形態で示したようにあらかじめモデリン
グされた形状データと適合させることによって行うこと
ができる。

【００７０】そして、駐車車両Ｐの後端部Ｒが検出でき
たか否かを判断し（Ｓ３２）、駐車車両Ｐの後端部Ｒが
検出されなければ、本実施形態に係る駐車支援における
案内線の表示を終了する。

【００７１】一方、駐車車両Ｐの後端部Ｒを検出するこ
とができたら、ＣＣＤカメラ１３の画像上における駐車
車両Ｐの後端部Ｒの位置情報を生成する。続いて、この
位置情報における座標に基づいて、高さ方向に沿ったガ
イドマークとなる案内線を生成する（Ｓ３３）。この案
内線を生成したら、図９（ｂ）に示すように、ＣＣＤカ
メラ１３に撮像された画像とともにモニタ１５の表示画
面上に表示する（Ｓ３４）。この案内線Ｌ２に基づい
て、本発明の回避マークとなる回避ポールの位置設定を
行うことができる。この回避ポールは、車両が目標駐車
位置まで移動する際に、駐車車両との接触を回避するこ
とができる位置に表示される。

【００７２】回避マークの位置設定について説明する
と、図９（ｂ）に示すように、モニタ１５の表示画面上
には、回避ポールＥが適宜の方法で設定された初期位置
に表示されている。この回避ポールＥは、目標駐車位置
Ｔと自車Ｍとの位置関係に基づいて決定されるものであ
り、自車Ｍが目標駐車位置Ｔまで移動したときに通るこ
とができる境界線またはその境界線から所定のマージン
をとったものである。また、回避ポールＥのモニタ１５
における表示画面上の位置は、ドライバが適宜移動させ
ることによって調整することができる。そして、ドライ
バが目標駐車枠を設定する際に、回避ポールＥを案内線
Ｌ２に重ね合わせるのみで、駐車車両Ｐの駐車位置を自
車Ｍが通過しなくなる位置に、回避ポールＥを設定する
ことができる。

【００７３】そして、回避ポールＥの位置を設定した
後、所定の位置に目標駐車枠を表示したら、確定スイッ
チＳに触れることにより、駐車支援が行われる。

【００７４】このように、ドライバは、案内線Ｌ２に重
ねて回避ポールＥの位置を設定すればよいので、目標駐
車枠の設定も容易に行うことができる。また、画像が見
にくい場合であっても、案内線Ｌ２に重ねて回避ポール
Ｅを設定すればよいので、回避ポールＥの位置設定を容
易に行うことができる。

【００７５】ここで、回避ポールＥの初期位置として
は、案内線Ｌ２と重なる位置に設定するのが好適とな
る。回避ポールＥが案内線Ｌ２と重なるようにして回避
ポールＥが設定されていることにより、回避ポールＥ
は、多くの場合、望ましい位置に設定されていることに
なる。したがって、この場合にドライバは回避ポールＥ
の位置を確認するのみで済むので、回避ポールＥの設定
操作の手間を軽減することができる。また、本実施形態
では回避ポールＥを設定する場合について説明している
が、回避ポールＥを設定して表示すると同時に、上記各
実施形態で示したように、目標駐車枠Ｆ１も同時に設定
し、表示画面上に表示する態様とすることができる。こ
のときにも、目標駐車枠Ｆ１の初期位置は、図３（ｂ）
に示す延長線Ｆ２と案内線Ｌ１が重なる位置に表示する
のが好適となる。この位置の目標駐車枠Ｆ１を表示する
とともに、回避ポールＥの初期位置を案内線Ｌ２に重ね
て表示することにより、多くの場合、ドライバが回避ポ
ールＥおよび目標駐車枠Ｆ１の設定操作を行うことなく
駐車支援を行うことができる。

【００７６】次に、本発明の第５の実施形態について説
明する。本実施形態に係る駐車支援装置のハード構成は
上記第１の実施形態で示したもののほか、路面勾配検出
手段が設けられ、この路面勾配検出手段が駐車支援ＥＣ
Ｕ２に接続されている。路面勾配検出手段は、路面の凹
凸状況を検出することができるものであり、たとえばナ
ビゲーション装置やＶＩＣＳ（Vehicle Information Co
mmunication System）を利用することができる。

【００７７】続いて、本実施形態に係る駐車支援装置の
動作について説明する。図１０は、本実施形態に係る駐
車支援装置の動作の一部についてのフローチャートであ
る。ここでは、路面勾配情報を検出してからモニタ上に
案内線を表示するまでの工程について主に説明する。

【００７８】駐車支援を開始したら、まず、路面勾配検
出手段を用いて、駐車車両の後方における駐車可能な領
域などの駐車スペースの路面勾配情報を入手する（Ｓ４
１）。次に、目標駐車枠を設定するための仮案内線を生
成する。仮案内線は、上記第１の実施形態における案内
線と同様に、駐車車両の位置情報等に基づいて、適切な
手順によって生成される。続いて、路面勾配検出手段に
よって検出された路面勾配情報に基づいて、仮案内線か
ら案内線を生成する（Ｓ４２）。ここで、生成された案
内線には、路面勾配情報が付加されているので、案内線
には、目標駐車位置における車両勾配や路面に形成され
た凹凸などが反映されている。こうして生成された案内
線を、ＣＣＤカメラ１３で撮像された画像とともにモニ
タ１５の表示画面上に表示する（Ｓ４３）。このよう
に、モニタ１５の表示画面上に表示された案内線には、
路面の勾配や傾斜が反映されている。このため、ドライ
バは、路面の勾配が大き過ぎて、駐車支援を行うことが
できないと判断した場合には、駐車支援を中止すること
ができる。また、路面に凹凸がある場合には、図１１に
示すように、案内線Ｌ３および目標駐車枠Ｆ３に凹凸が
表示されているので、ドライバは、この凹凸を見て駐車
支援を利用するか否かの判断を行うことができる。

【００７９】さらに、本発明の第６の実施形態について
説明する。上記各実施形態は、駐車スペース周辺情報と
して駐車車両を利用した例に係るものであるが、本実施
形態は、駐車スペース周辺情報として、路面に表示され
た駐車枠を利用した例に係るものである。

【００８０】図１２は、本実施形態に係る駐車支援を行
っている際のモニタ１５に表示された画像を示す図であ
る。

【００８１】図１２に示すモニタ１５には、ＣＣＤカメ
ラ１３で撮像された画像が表示されている。この画像に
は、駐車場における仕切線Ｘ１，Ｘ２に挟まれた第１駐
車枠および仕切線Ｘ２，Ｘ３に挟まれた第２駐車枠が表
示されている。また第１駐車枠には、ガイドマークとな
る第１案内枠Ｌ４が表示され、第２駐車枠には第２案内
枠Ｌ５がそれぞれ表示されている。さらに、モニタ１５
には、目標駐車枠Ｆ４が適宜の方法で設定された初期位
置に表示されている。目標駐車枠Ｆ４は、モニタ１５の
表示画面上で移動させることができるようになってい
る。

【００８２】本実施形態に係る駐車支援装置では、ＣＣ
Ｄカメラ１３で撮像した画像を駐車支援ＥＣＵ２におけ
る位置情報生成部２１で解析し、仕切線Ｘ１〜Ｘ３を認
識することによって駐車枠を認識する。この駐車枠に基
づいて、駐車枠の中に収まる範囲で第１案内枠Ｌ４およ
び第２案内枠Ｌ５をそれぞれ設定する。

【００８３】このような案内枠Ｌ４，Ｌ５を設定するこ
とにより、ドライバは目標駐車枠Ｆ４を駐車しようとす
る第１案内枠Ｌ４または第２案内枠Ｌ５に重なるように
移動させるだけで、目標駐車位置を設定することができ
る。したがって、目標駐車位置の設定は容易なものとな
る。こうして、目標駐車位置が設定されたら、モニタ１
５における確定スイッチＳに触れることにより、目標駐
車位置が設定され、駐車支援が行われる。

【００８４】また、本実施形態においては、目標駐車枠
Ｆ４を表示するにあたり、目標駐車枠Ｆ４の初期位置と
しては、第１案内枠Ｌ４または第２案内枠Ｌ５のいずれ
かと重なる位置に設定されるようにしておくのが好適で
ある。目標駐車枠Ｆ４の初期位置が第１案内枠Ｌ４また
は第２案内枠Ｌ５に設定されることにより、ドライバ
は、目標駐車枠Ｆ４を移動させて目標駐車位置を設定す
る手間を軽減することができる。

【００８５】さらに、目標駐車枠Ｆ４を表示するにあた
り、目標駐車枠Ｆ４を表示することなく、まず、第１案
内枠Ｌ４および第２案内枠Ｌ５を表示する。この案内枠
Ｆ４，Ｌ５のいずれかにドライバが触れて案内枠を指定
することにより、触れた側の案内枠に目標駐車枠Ｆ４を
重ねて表示する態様とすることもできる。このような態
様とすることにより、ドライバが目標駐車位置を設定す
る際の手間を軽減することができる。また、本実施形態
のように、複数の案内枠が表示された場合に限らず、案
内枠が１つのみ表示された場合に、この案内枠に触れて
案内枠を指定することにより、案内枠に重ねて目標駐車
枠が表示されて目標駐車位置が設定される態様とするこ
ともできる。

【００８６】以上、本発明の好適な実施形態について説
明したが、本発明は上記各実施形態に限定されるもので
はない。たとえば、上記第４の実施形態において、縦列
駐車を行う際の目標駐車位置の前方に駐車している駐車
車両の後端コーナ部に合わせて回避ポールを表示してい
るが、たとえば目標駐車位置の前方に駐車している駐車
車両の前端コーナ部に合わせて回避ポールを表示するこ
とができる。

【００８７】また、この回避ポールは、縦列駐車を行う
場合に限らず、車庫入れ駐車を行う場合に表示すること
もできる。車庫入れ駐車を行う際には、目標駐車位置の
側方に駐車している駐車車両の前端または後端コーナ部
に合わせて表示するのが好適である。さらに、上記第５
の実施形態では、縦列駐車の際を例にとって目標駐車枠
に凹凸を表示するようにしているが、車庫入れ駐車の際
に目標駐車枠に凹凸を表示する態様とすることもでき
る。

【００８８】他方、縦列駐車を行う際に、駐車枠を示す
仕切線が路面に表示されている場合には、この仕切線を
車両周辺情報として利用することができる。また、車庫
入れ駐車を行う際に、駐車スペースに隣接して駐車駐車
している車両がある場合には、この駐車車両を車両周辺
情報として利用することができる。

【００８９】

【発明の効果】以上のとおり、本発明によれば、駐車可
能な位置に目標駐車位置を設定するにあたり、目標駐車
位置が傾いたり、駐車可能な位置からはみ出したりする
ことが起こらないようにした駐車支援装置を提供するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態に係る駐車支援装置のブロッ
ク構成図である。

【図２】本発明の第１の実施形態に係る駐車支援装置の
動作についてのフローチャートである。

【図３】（ａ）は第１の実施形態に係る車両の駐車支援
を行う際の車両の位置関係を平面視した模式図、（ｂ）
はそのときのモニタに表示された画像を示す図である。

【図４】第２の実施形態に係る駐車支援装置の動作の一
部についてのフローチャートである。

【図５】第２の実施形態に係る車両の駐車支援を行う際
のモニタに表示された画像を示す図である。

【図６】第３実施形態に係る駐車支援装置の動作の一部
についてのフローチャートである。

【図７】（ａ）は周辺情報所得手段として測距センサを
用いたときの車両の位置関係を平面視した模式図、
（ｂ）は周辺情報所得手段としてＣＣＤカメラを用いた
ときの車両の位置関係を平面視した模式図である。

【図８】第４実施形態に係る駐車支援装置の動作の一部
についてのフローチャートである。

【図９】（ａ）は第４の実施形態に係る車両の駐車支援
を行う際の車両の位置関係を平面視した模式図、（ｂ）
はそのときのモニタに表示された画像を示す図である。

【図１０】第５実施形態に係る駐車支援装置の動作の一
部についてのフローチャートである。

【図１１】第５の実施形態に係る車両の駐車支援を行う
際のモニタに表示された画像を示す図である。

【図１２】第６の実施形態に係る車両の駐車支援を行う
際のモニタに表示された画像を示す図である。

【符号の説明】 １…駐車支援装置、２…駐車支援ＥＣＵ、１１…車速セ
ンサ、１２…操舵角センサ、１３…ＣＣＤカメラ、１４
…周辺情報取得手段、１５…モニタ、１６…スピーカ、
１７…自動操舵アクチュエータ、１８…測距センサ、２
１…位置情報生成部、Ｅ…回避ポール、Ｆ１，Ｆ３，Ｆ
４…目標駐車枠、Ｆ２…延長線、Ｇ…接地点、Ｌ…案内
線、Ｌ１〜Ｌ３…案内線、Ｌ４…第１案内枠、Ｌ５…第
２案内枠、Ｍ…自車、Ｐ…駐車車両、Ｒ…後端部、Ｓ…
確定スイッチ、Ｔ…目標駐車位置、Ｗ…タイヤ、Ｘ１〜
Ｘ３…仕切線。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２２Ｎ ６２２Ｔ ６２６ ６２６Ｃ ６２６Ｇ ６２８ ６２８Ｆ

Claims (13)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両外部を撮像する撮像手段と、設定さ
   れた目標駐車位置を、前記撮像手段で撮像された画像と
   ともに表示画面上に重畳表示する表示手段と、を備えた
   駐車支援装置において、 駐車スペース周辺情報を取得する周辺情報取得手段と、 前記駐車スペース周辺情報に基づいて、目標駐車位置の
   目安となる前記画像上の位置情報を生成する位置情報生
   成手段と、 生成された前記画像上の位置情報に基づいて、前記表示
   画面上にガイドマークを表示することを特徴とする駐車
   支援装置。
2. 【請求項２】 前記ガイドマークは、前記駐車スペース
   周辺情報と整列した位置および方向を示すガイドライン
   である請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 【請求項３】 前記駐車スペース周辺情報は、駐車スペ
   ース周辺に駐車された駐車スペース周辺車両である請求
   項２に記載の駐車支援装置。
4. 【請求項４】 基準とする駐車スペース周辺車両を指定
   可能である請求項３に記載の駐車支援装置。
5. 【請求項５】 前記駐車スペース周辺車両は縦列駐車さ
   れた車両であり、 前記駐車スペース周辺車両の位置情報における側端位置
   の延長線上に前記ガイドラインを表示する請求項３また
   は請求項４に記載の駐車支援装置。
6. 【請求項６】 前記側端位置は、前記駐車スペース周辺
   車両におけるタイヤ接地点に基づいて算出される請求項
   ５に記載の駐車支援装置。
7. 【請求項７】 前記駐車スペース周辺情報は、駐車スペ
   ース周辺に駐車された駐車スペース周辺車両であり、 前記表示手段の表示画面上に、自車の位置から前記目標
   駐車位置に移動する際における前記駐車スペース周辺車
   両との接触が回避可能となる位置を示す高さ方向の回避
   マークが表示され、 前記ガイドマークは、前記目標駐車位置よりも後方に駐
   車している前記駐車スペース周辺車両の前端コーナ部、
   または前記目標駐車位置よりも前方に駐車している前記
   駐車スペース周辺車両の後端コーナ部に基づいて設定さ
   れた高さ方向に沿ったガイドマークである請求項１に記
   載の駐車支援装置。
8. 【請求項８】 前記駐車スペース周辺情報は、駐車スペ
   ース周辺の路面に表示された駐車枠である請求項１また
   は請求項２に記載の駐車支援装置。
9. 【請求項９】 基準とする駐車枠を指定可能である請求
   項８に記載の駐車支援装置。
10. 【請求項１０】 前記周辺情報取得手段は前記撮像手段
    である請求項１〜請求項９のうちのいずれか１項に記載
    の駐車支援装置。
11. 【請求項１１】 前記周辺情報取得手段は測距センサで
    ある請求項１〜請求項１０のうちのいずれか１項に記載
    の駐車支援装置。
12. 【請求項１２】 前記目標駐車位置の初期値は、前記ガ
    イドマークに基づいて設定される請求項１〜請求項１１
    のうちのいずれか１項に記載の駐車支援装置。
13. 【請求項１３】 駐車スペースにおける路面の凹凸を検
    出する路面状況検出手段が設けられ、 検出された前記路面の凹凸に合わせて、前記目標駐車位
    置の表示に凹凸をつける請求項１〜請求項１２のうちの
    いずれか１項に記載の駐車支援装置。