JP2002120677A - 駐車支援装置及びその制御方法 - Google Patents
駐車支援装置及びその制御方法Info
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- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/0275—Parking aids, e.g. instruction means by overlaying a vehicle path based on present steering angle over an image without processing that image
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- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9314—Parking operations
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- G—PHYSICS
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- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2015/932—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations
- G01S2015/933—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations for measuring the dimensions of the parking space when driving past
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】安価な構成の駐車支援装置を提供できるように
する。 【解決手段】時刻ｔ＝０に、ワールド座標系の原点
（０、０）及び車体のヨー角α０を導出し（Ｓ１）、δ
ｔ時間経過後における車体のワールド座標位置Ｘ
（ｔ）、Ｙ（ｔ）及びそのときのヨー角α（ｔ）を導出
し（Ｓ２）、各コーナセンサにより各々の検知範囲内に
おいて障害物を検知すれば（Ｓ３のＹＥＳ）、各コーナ
センサそれぞれにより検知される障害物候補点のかたま
り、及びそのかたまりを近似した直線をメインＥＣＵの
内蔵メモリに登録すると共に、その障害物候補点のかた
まりの両端点を導出して内蔵メモリに登録する（Ｓ
４）。
する。 【解決手段】時刻ｔ＝０に、ワールド座標系の原点
（０、０）及び車体のヨー角α０を導出し（Ｓ１）、δ
ｔ時間経過後における車体のワールド座標位置Ｘ
（ｔ）、Ｙ（ｔ）及びそのときのヨー角α（ｔ）を導出
し（Ｓ２）、各コーナセンサにより各々の検知範囲内に
おいて障害物を検知すれば（Ｓ３のＹＥＳ）、各コーナ
センサそれぞれにより検知される障害物候補点のかたま
り、及びそのかたまりを近似した直線をメインＥＣＵの
内蔵メモリに登録すると共に、その障害物候補点のかた
まりの両端点を導出して内蔵メモリに登録する（Ｓ
４）。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、自車周辺の障害
物の状況を検出して駐車の際の補助となる情報をドライ
バに提供する駐車支援装置及びその制御方法に関する。
物の状況を検出して駐車の際の補助となる情報をドライ
バに提供する駐車支援装置及びその制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、駐車の際の補助となる自車周辺の
障害物に関する情報をドライバに提供する駐車支援装置
が提案されている。例えば、特開平８−５０６９９号公
報には、車両の車体周囲に複数のレーザレーダを取り付
け、これらのレーザレーダにより障害物までの距離を測
定し、その測定結果に基づく自車周囲の画像を表示する
ようにした発明が開示されている。
障害物に関する情報をドライバに提供する駐車支援装置
が提案されている。例えば、特開平８−５０６９９号公
報には、車両の車体周囲に複数のレーザレーダを取り付
け、これらのレーザレーダにより障害物までの距離を測
定し、その測定結果に基づく自車周囲の画像を表示する
ようにした発明が開示されている。
【０００３】この場合、各レーザレーダにより障害物ま
での距離を正確に検出することができるため、自車の周
囲にどのような障害物が存在するのか把握することがで
き、その結果を画像表示することで、ドライバに対して
例えば駐車時の後方或いは左前方などの死角となる領域
の情報を提供することが可能になる。
での距離を正確に検出することができるため、自車の周
囲にどのような障害物が存在するのか把握することがで
き、その結果を画像表示することで、ドライバに対して
例えば駐車時の後方或いは左前方などの死角となる領域
の情報を提供することが可能になる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、このようにレ
ーザレーダを用いる場合、レーザレーダが非常に高価で
あることから、システム全体のコストの上昇を招くとい
う問題があった。
ーザレーダを用いる場合、レーザレーダが非常に高価で
あることから、システム全体のコストの上昇を招くとい
う問題があった。
【０００５】そこで、本発明は、安価な構成の駐車支援
装置を提供できるようにすることを目的とする。
装置を提供できるようにすることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ために、本発明にかかる駐車支援装置は、自車周辺の障
害物の状況を検出して駐車の際の補助となる情報をドラ
イバに提供する駐車支援装置において、車体の４つのコ
ーナにそれぞれ設けられ少なくとも各々の検知範囲内に
存在する検知対象物までの距離を検知する環境認識セン
サと、前記各センサの検知範囲内において前記検知対象
物までの検知距離がほぼ等しい複数の点から成る障害物
候補点のかたまりを作成すると共に前記かたまりを直線
近似して登録する登録部と、前記登録部により近似され
た直線に対して前記かたまりの両端に位置する前記障害
物候補点から降ろした垂線の足を前記検知対象物の両方
の端点とし、これら両端点に基づき障害物の存在領域及
び駐車可能領域を識別する処理部とを備えていることを
特徴としている。
ために、本発明にかかる駐車支援装置は、自車周辺の障
害物の状況を検出して駐車の際の補助となる情報をドラ
イバに提供する駐車支援装置において、車体の４つのコ
ーナにそれぞれ設けられ少なくとも各々の検知範囲内に
存在する検知対象物までの距離を検知する環境認識セン
サと、前記各センサの検知範囲内において前記検知対象
物までの検知距離がほぼ等しい複数の点から成る障害物
候補点のかたまりを作成すると共に前記かたまりを直線
近似して登録する登録部と、前記登録部により近似され
た直線に対して前記かたまりの両端に位置する前記障害
物候補点から降ろした垂線の足を前記検知対象物の両方
の端点とし、これら両端点に基づき障害物の存在領域及
び駐車可能領域を識別する処理部とを備えていることを
特徴としている。
【０００７】このような構成によれば、各センサの検知
範囲内に障害物が存在するときに、各センサの検知範囲
内において検知対象物までの検知距離とほぼ等しい複数
の点から成る障害物候補点のかたまりが作成され、その
かたまりが直線近似されてその直線に対してかたまりの
両端の端点が導出され、導出された両端点に基づいて障
害物の存在領域及び駐車可能領域が識別される。そのた
め、環境認識センサが例えば超音波センサのような安価
なセンサであっても、自車周辺に存在する障害物の存在
領域及び駐車可能領域を駐車支援の情報としてドライバ
に対して提供することができる。
範囲内に障害物が存在するときに、各センサの検知範囲
内において検知対象物までの検知距離とほぼ等しい複数
の点から成る障害物候補点のかたまりが作成され、その
かたまりが直線近似されてその直線に対してかたまりの
両端の端点が導出され、導出された両端点に基づいて障
害物の存在領域及び駐車可能領域が識別される。そのた
め、環境認識センサが例えば超音波センサのような安価
なセンサであっても、自車周辺に存在する障害物の存在
領域及び駐車可能領域を駐車支援の情報としてドライバ
に対して提供することができる。
【０００８】また、本発明にかかる駐車支援装置は、前
記処理部により識別された前記障害物の存在領域及び駐
車可能領域を、自車周辺の地図に重畳した障害物地図を
作成する作成部と、前記作成部により作成される前記障
害物地図を表示する表示部とを備えていることを特徴と
している。
記処理部により識別された前記障害物の存在領域及び駐
車可能領域を、自車周辺の地図に重畳した障害物地図を
作成する作成部と、前記作成部により作成される前記障
害物地図を表示する表示部とを備えていることを特徴と
している。
【０００９】このような構成によれば、障害物の存在領
域及び駐車可能領域を自車周辺の地図に重畳した障害物
地図が作成されて表示されるため、ドライバはこの障害
物地図を見ることで駐車のための運転操作を容易に行う
ことができる。
域及び駐車可能領域を自車周辺の地図に重畳した障害物
地図が作成されて表示されるため、ドライバはこの障害
物地図を見ることで駐車のための運転操作を容易に行う
ことができる。
【００１０】また、本発明にかかる駐車支援装置は、前
記登録部が、ある障害物候補点から所定距離内にある他
の障害物候補点を同一の検知対象物上の点と判断して前
記障害物候補点のかたまりを作成することを特徴として
いる。このような構成によれば、障害物候補点のかたま
りを容易に作成することができる。
記登録部が、ある障害物候補点から所定距離内にある他
の障害物候補点を同一の検知対象物上の点と判断して前
記障害物候補点のかたまりを作成することを特徴として
いる。このような構成によれば、障害物候補点のかたま
りを容易に作成することができる。
【００１１】また、本発明にかかる駐車支援装置は、少
なくとも自車の後方を撮像する撮像手段と、前記作成部
により作成された前記障害物地図を三次元データに変換
し前記撮像手段による撮像画像上に重畳表示する表示制
御部とを備えていることを特徴としている。
なくとも自車の後方を撮像する撮像手段と、前記作成部
により作成された前記障害物地図を三次元データに変換
し前記撮像手段による撮像画像上に重畳表示する表示制
御部とを備えていることを特徴としている。
【００１２】このような構成によれば、撮像手段による
実画像上に、三次元データに変換された障害物地図が重
畳表示されるため、特に夜間などの視界が不良な状況下
で駐車する場合に効果的である。
実画像上に、三次元データに変換された障害物地図が重
畳表示されるため、特に夜間などの視界が不良な状況下
で駐車する場合に効果的である。
【００１３】また、本発明にかかる駐車支援装置は、前
記表示制御部が、前記障害物地図を重畳表示した前記撮
像画像上に、自車の駐車用の進入経路を予測して重畳表
示することを特徴としている。このような構成によれ
ば、撮像手段による撮像画像に、自車の駐車用の進入経
路が予測されて重畳表示されるため、駐車の際にとるべ
き経路がわかり、非常に便利である。
記表示制御部が、前記障害物地図を重畳表示した前記撮
像画像上に、自車の駐車用の進入経路を予測して重畳表
示することを特徴としている。このような構成によれ
ば、撮像手段による撮像画像に、自車の駐車用の進入経
路が予測されて重畳表示されるため、駐車の際にとるべ
き経路がわかり、非常に便利である。
【００１４】また、本発明にかかる駐車支援装置は、前
記各環境認識センサが、超音波センサから成ることを特
徴としている。このような構成によれば、レーザレーダ
のような高精度で高価なセンサを用いることなく、非常
に安価な超音波センサを用いても、高精度の障害物地図
を駐車支援情報としてはドライバに提供することがで
き、安価で精度の高いシステムを実現することができ
る。
記各環境認識センサが、超音波センサから成ることを特
徴としている。このような構成によれば、レーザレーダ
のような高精度で高価なセンサを用いることなく、非常
に安価な超音波センサを用いても、高精度の障害物地図
を駐車支援情報としてはドライバに提供することがで
き、安価で精度の高いシステムを実現することができ
る。
【００１５】また、本発明にかかる駐車支援装置の制御
方法は、車体の４つのコーナに、各々の検知範囲内に存
在する検知対象物までの距離を検知する環境認識センサ
をそれぞれ設け、前記各センサの検知範囲内において前
記検知対象物までの検知距離がほぼ等しい複数の点から
成る障害物候補点のかたまりを作成すると共に前記かた
まりを直線近似して登録し、近似された直線に対して前
記かたまりの両端に位置する前記障害物候補点から降ろ
した垂線の足を前記検知対象物の両方の端点とし、これ
ら両端点に基づき障害物の存在領域及び駐車可能領域を
識別することを特徴としている。
方法は、車体の４つのコーナに、各々の検知範囲内に存
在する検知対象物までの距離を検知する環境認識センサ
をそれぞれ設け、前記各センサの検知範囲内において前
記検知対象物までの検知距離がほぼ等しい複数の点から
成る障害物候補点のかたまりを作成すると共に前記かた
まりを直線近似して登録し、近似された直線に対して前
記かたまりの両端に位置する前記障害物候補点から降ろ
した垂線の足を前記検知対象物の両方の端点とし、これ
ら両端点に基づき障害物の存在領域及び駐車可能領域を
識別することを特徴としている。
【００１６】このような構成によれば、各センサの検知
範囲内に障害物が存在するときに、各センサの検知範囲
内において検知対象物までの検知距離とほぼ等しい複数
の点から成る障害物候補点のかたまりが作成され、その
かたまりが直線近似されてその直線に対してかたまりの
両端の端点が導出され、導出された両端点に基づいて障
害物の存在領域及び駐車可能領域が識別されるため、環
境認識センサが例えば超音波センサのような安価なセン
サであっても、自車周辺に存在する障害物の存在領域及
び駐車可能領域を駐車支援の情報としてドライバに対し
て提供することができる。
範囲内に障害物が存在するときに、各センサの検知範囲
内において検知対象物までの検知距離とほぼ等しい複数
の点から成る障害物候補点のかたまりが作成され、その
かたまりが直線近似されてその直線に対してかたまりの
両端の端点が導出され、導出された両端点に基づいて障
害物の存在領域及び駐車可能領域が識別されるため、環
境認識センサが例えば超音波センサのような安価なセン
サであっても、自車周辺に存在する障害物の存在領域及
び駐車可能領域を駐車支援の情報としてドライバに対し
て提供することができる。
【００１７】また、本発明にかかる駐車支援装置の制御
方法は、識別した前記障害物の存在領域及び駐車可能領
域を、自車周辺の地図に重畳した障害物地図を作成し、
作成した前記障害物地図を表示することを特徴としてい
る。このような構成によれば、障害物の存在領域及び駐
車可能領域を自車周辺の地図に重畳した障害物地図が作
成されて表示されるため、ドライバはこの障害物地図を
見ることで駐車のための運転操作を容易に行うことがで
きる。
方法は、識別した前記障害物の存在領域及び駐車可能領
域を、自車周辺の地図に重畳した障害物地図を作成し、
作成した前記障害物地図を表示することを特徴としてい
る。このような構成によれば、障害物の存在領域及び駐
車可能領域を自車周辺の地図に重畳した障害物地図が作
成されて表示されるため、ドライバはこの障害物地図を
見ることで駐車のための運転操作を容易に行うことがで
きる。
【００１８】また、本発明にかかる駐車支援装置の制御
方法は、作成した前記障害物地図を三次元データに変換
し、少なくとも自車の後方を撮像する撮像手段による撮
像画像上に、変換した三次元の前記障害物地図を重畳表
示すると共に、自車の駐車用の進入経路を予測して重畳
表示することを特徴としている。
方法は、作成した前記障害物地図を三次元データに変換
し、少なくとも自車の後方を撮像する撮像手段による撮
像画像上に、変換した三次元の前記障害物地図を重畳表
示すると共に、自車の駐車用の進入経路を予測して重畳
表示することを特徴としている。
【００１９】このような構成によれば、撮像手段による
実画像上に、三次元データに変換された障害物地図が重
畳表示されるため、特に夜間などの視界が不良な状況下
で駐車する場合に効果的である。
実画像上に、三次元データに変換された障害物地図が重
畳表示されるため、特に夜間などの視界が不良な状況下
で駐車する場合に効果的である。
【００２０】
【発明の実施の形態】この発明の一実施形態について図
１ないし図８を参照して説明する。但し、図１はブロッ
ク図、図２ないし図４は動作説明図、図５は動作説明用
フローチャート、図６ないし図８は動作説明図である。
１ないし図８を参照して説明する。但し、図１はブロッ
ク図、図２ないし図４は動作説明図、図５は動作説明用
フローチャート、図６ないし図８は動作説明図である。
【００２１】図１に示すように、車体１の前部の左右隅
部に、障害物との間の距離、及びその障害物の方向を検
知する環境認識センサである超音波センサから成る前左
コーナセンサ２ａ、前右コーナセンサ２ｂが設けられる
と共に、車体１の後部の左右隅部にも、同様に超音波セ
ンサから成る後左コーナセンサ２ｃ、後右コーナセンサ
２ｄが設けられている。これら各コーナセンサ２ａ〜２
ｄは、各々斜め方向に超音波を発射してその反射波を検
知して障害物までの距離を検出する。このとき、各コー
ナセンサ２ａ〜２ｄからの超音波は、例えば平面視扇形
に広がって発射される。また、本件出願人は、各コーナ
センサ２ａ〜２ｄからの超音波の発射角が４０゜を超え
ると、検知精度が悪くなり、２０゜程度までであれば検
知精度が良好であることを実験的に確認している。
部に、障害物との間の距離、及びその障害物の方向を検
知する環境認識センサである超音波センサから成る前左
コーナセンサ２ａ、前右コーナセンサ２ｂが設けられる
と共に、車体１の後部の左右隅部にも、同様に超音波セ
ンサから成る後左コーナセンサ２ｃ、後右コーナセンサ
２ｄが設けられている。これら各コーナセンサ２ａ〜２
ｄは、各々斜め方向に超音波を発射してその反射波を検
知して障害物までの距離を検出する。このとき、各コー
ナセンサ２ａ〜２ｄからの超音波は、例えば平面視扇形
に広がって発射される。また、本件出願人は、各コーナ
センサ２ａ〜２ｄからの超音波の発射角が４０゜を超え
ると、検知精度が悪くなり、２０゜程度までであれば検
知精度が良好であることを実験的に確認している。
【００２２】前左及び後左コーナセンサ２ａ、２ｃの出
力信号は、左コーナセンサＥＣＵ４及びインターフェイ
ス（以下、インターフェイスをＩ／Ｆと称する）５を介
してメインＥＣＵ６に入力される。同様に、前右及び後
右コーナセンサ２ｂ、２ｄの出力信号は、右コーナセン
サＥＣＵ７及びＩ／Ｆ８を介してメインＥＣＵ６に入力
される。
力信号は、左コーナセンサＥＣＵ４及びインターフェイ
ス（以下、インターフェイスをＩ／Ｆと称する）５を介
してメインＥＣＵ６に入力される。同様に、前右及び後
右コーナセンサ２ｂ、２ｄの出力信号は、右コーナセン
サＥＣＵ７及びＩ／Ｆ８を介してメインＥＣＵ６に入力
される。
【００２３】また、車体１の例えば車室内後部には、ド
ライバの後方視界を妨げないようにビデオカメラ１１が
設置され、このカメラ１１の撮像画像は画像処理部１２
により図示しないナビゲーションシステムの表示画面な
どの表示部に表示されるようになっている。このとき、
画像処理部１２により、後に詳述するように、メインＥ
ＣＵ６により形成された障害物画像がカメラ１１の撮像
画像にスーパーインポーズされる。
ライバの後方視界を妨げないようにビデオカメラ１１が
設置され、このカメラ１１の撮像画像は画像処理部１２
により図示しないナビゲーションシステムの表示画面な
どの表示部に表示されるようになっている。このとき、
画像処理部１２により、後に詳述するように、メインＥ
ＣＵ６により形成された障害物画像がカメラ１１の撮像
画像にスーパーインポーズされる。
【００２４】ところで、車速を検出する車速センサ１
６、シフトレバーの位置を検出するシフトセンサ１７、
ステアリング１８の回転角度を検出するステアリングセ
ンサ１９が設けられ、これら各センサ１６、１７、１９
の出力信号は、それぞれＩ／Ｆ２０、２１、２２を介し
てメインＥＣＵ６に入力される。
６、シフトレバーの位置を検出するシフトセンサ１７、
ステアリング１８の回転角度を検出するステアリングセ
ンサ１９が設けられ、これら各センサ１６、１７、１９
の出力信号は、それぞれＩ／Ｆ２０、２１、２２を介し
てメインＥＣＵ６に入力される。
【００２５】また、駐車支援システムの起動スイッチ２
４が設けられ、この起動スイッチ２４のオン信号がメイ
ンＥＣＵ６に入力されると、この信号の入力時を基準と
してメインＥＣＵ６により所定の処理が行われる。この
メインＥＣＵ６による処理とは、具体的には次のような
ものである。
４が設けられ、この起動スイッチ２４のオン信号がメイ
ンＥＣＵ６に入力されると、この信号の入力時を基準と
してメインＥＣＵ６により所定の処理が行われる。この
メインＥＣＵ６による処理とは、具体的には次のような
ものである。
【００２６】即ち、メインＥＣＵ６は、起動スイッチ２
４がオンされてから現在時刻までの車速センサ１６及び
ステアリングセンサ１９の出力信号に基づき、例えば図
２に示すように、所定の基準座標系（以下、これをワー
ルド座標系と称する）のＸ軸、Ｙ軸を基準として、車体
１の座標系のｘ軸、ｙ軸の傾きである車体１のヨー角
α、及びワールド座標系における車体１の現在の座標値
Ｘ（ｔ）、Ｙ（ｔ）を導出すると共に、導出した車体１
の座標値Ｘ（ｔ）、Ｙ（ｔ）において各コーナセンサ２
ａ〜２ｄにより自車周辺の他の車両や道路構造物といっ
た検知対象物までの距離を導出する。
４がオンされてから現在時刻までの車速センサ１６及び
ステアリングセンサ１９の出力信号に基づき、例えば図
２に示すように、所定の基準座標系（以下、これをワー
ルド座標系と称する）のＸ軸、Ｙ軸を基準として、車体
１の座標系のｘ軸、ｙ軸の傾きである車体１のヨー角
α、及びワールド座標系における車体１の現在の座標値
Ｘ（ｔ）、Ｙ（ｔ）を導出すると共に、導出した車体１
の座標値Ｘ（ｔ）、Ｙ（ｔ）において各コーナセンサ２
ａ〜２ｄにより自車周辺の他の車両や道路構造物といっ
た検知対象物までの距離を導出する。
【００２７】そして、メインＥＣＵ６は、導出した検知
対象物までの距離とほぼ等しい距離の点を自車周辺にお
ける障害物候補点としてＲＡＭ等の内蔵メモリに登録す
ると共に、障害物候補点から予め設定された設定距離
（例えば、０．５ｍ）内にある他の障害物候補点を同一
の検知対象物上の点と判断し、同一検知対象物上の障害
物候補点のかたまりを作成して内蔵メモリに登録する。
このとき、ある障害物候補点から設定距離内にある他の
障害物候補点を同一の検知対象物上の点と判断すること
で、障害物候補点のかたまりを容易に作成することがで
きる。尚、障害物候補点のかたまり毎に“１”、“２”
のようにラベルリングし、識別できるように登録してお
くのが望ましい。
対象物までの距離とほぼ等しい距離の点を自車周辺にお
ける障害物候補点としてＲＡＭ等の内蔵メモリに登録す
ると共に、障害物候補点から予め設定された設定距離
（例えば、０．５ｍ）内にある他の障害物候補点を同一
の検知対象物上の点と判断し、同一検知対象物上の障害
物候補点のかたまりを作成して内蔵メモリに登録する。
このとき、ある障害物候補点から設定距離内にある他の
障害物候補点を同一の検知対象物上の点と判断すること
で、障害物候補点のかたまりを容易に作成することがで
きる。尚、障害物候補点のかたまり毎に“１”、“２”
のようにラベルリングし、識別できるように登録してお
くのが望ましい。
【００２８】ところでこの場合、自車が走行しながら検
知を行うため、同じ検知対象物上の障害物候補点のかた
まりは、直線的に並ぶ傾向がある。そこで、メインＥＣ
Ｕ６は、図３に示すように、作成した障害物候補点のか
たまりをハフ変換により直線近似して内蔵メモリに登録
する。
知を行うため、同じ検知対象物上の障害物候補点のかた
まりは、直線的に並ぶ傾向がある。そこで、メインＥＣ
Ｕ６は、図３に示すように、作成した障害物候補点のか
たまりをハフ変換により直線近似して内蔵メモリに登録
する。
【００２９】更に、メインＥＣＵ６は、図３に示すよう
に、その障害物候補点のかたまりの両端に位置する障害
物候補点Ｐｋ１、Ｐｋ２から、近似した直線Ｌに降ろし
た垂線の足をその検知対象物の両方の端点Ｐ１、Ｐ２
（例えば、駐車車両の両端）とし、これら両端点Ｐ１、
Ｐ２に基づき、駐車車両等の障害物の存在領域、及び駐
車可能領域を識別する。このような、メインＥＣＵ６の
登録処理が登録部に相当し、両端点に基づく障害物の存
在領域等の識別処理が処理部に相当する。
に、その障害物候補点のかたまりの両端に位置する障害
物候補点Ｐｋ１、Ｐｋ２から、近似した直線Ｌに降ろし
た垂線の足をその検知対象物の両方の端点Ｐ１、Ｐ２
（例えば、駐車車両の両端）とし、これら両端点Ｐ１、
Ｐ２に基づき、駐車車両等の障害物の存在領域、及び駐
車可能領域を識別する。このような、メインＥＣＵ６の
登録処理が登録部に相当し、両端点に基づく障害物の存
在領域等の識別処理が処理部に相当する。
【００３０】また、メインＥＣＵ６は、識別した障害物
の存在領域及び駐車可能領域を自車周辺の地図に重畳し
た障害物地図を作成し、上記したナビゲーションシステ
ムの表示画面等の表示部により、その障害物地図を表示
すべく表示部を制御する。更に、例えばドライバのスイ
ッチの切換操作によって、カメラ１１による自車後方の
撮像画像上に障害物地図を三次元データに変換した情報
を重畳表示する。このメインＥＣＵ６による障害物地図
の作成処理が作成部に相当し、障害物地図の三次元変換
データをカメラ１１の撮像画像に重畳する処理が表示制
御部に相当する。
の存在領域及び駐車可能領域を自車周辺の地図に重畳し
た障害物地図を作成し、上記したナビゲーションシステ
ムの表示画面等の表示部により、その障害物地図を表示
すべく表示部を制御する。更に、例えばドライバのスイ
ッチの切換操作によって、カメラ１１による自車後方の
撮像画像上に障害物地図を三次元データに変換した情報
を重畳表示する。このメインＥＣＵ６による障害物地図
の作成処理が作成部に相当し、障害物地図の三次元変換
データをカメラ１１の撮像画像に重畳する処理が表示制
御部に相当する。
【００３１】ところで、各コーナセンサ２ａ〜２ｄによ
れば、少なくとも障害物までの距離はわかるが、発射さ
れる超音波が広がりを持つため、その検知範囲は、例え
ば図４に示すような楕円形や、図示されてない平面視扇
形或いは平面視細長楕円形になる。
れば、少なくとも障害物までの距離はわかるが、発射さ
れる超音波が広がりを持つため、その検知範囲は、例え
ば図４に示すような楕円形や、図示されてない平面視扇
形或いは平面視細長楕円形になる。
【００３２】そして、障害物候補点を決定する手法とし
て、各コーナセンサ２ａ〜２ｄの検知範囲が、例えば図
４に示す楕円形の場合を例にして説明すると、実際の障
害物Ｚがセンサ原点Ｏから距離がＲの位置にあれば、点
Ｏを中心とする半径Ｒの円弧Ｓ上の点すべてを登録対象
として投票するエリア投票方法と、円弧Ｓ上の中心点を
代表的な登録対象として投票する中心点投票方法の２つ
の手法がある。本実施形態では、誤投票による誤差の少
ない後者の中心点投票方法を採用しており、メインＥＣ
Ｕ６は、図４に示す円弧Ｓ上の中心点Ｔを障害物候補点
として登録している。
て、各コーナセンサ２ａ〜２ｄの検知範囲が、例えば図
４に示す楕円形の場合を例にして説明すると、実際の障
害物Ｚがセンサ原点Ｏから距離がＲの位置にあれば、点
Ｏを中心とする半径Ｒの円弧Ｓ上の点すべてを登録対象
として投票するエリア投票方法と、円弧Ｓ上の中心点を
代表的な登録対象として投票する中心点投票方法の２つ
の手法がある。本実施形態では、誤投票による誤差の少
ない後者の中心点投票方法を採用しており、メインＥＣ
Ｕ６は、図４に示す円弧Ｓ上の中心点Ｔを障害物候補点
として登録している。
【００３３】このとき、各コーナセンサ２ａ〜２ｄによ
る検知は、予め設定されたδｔの時間周期で繰り返され
るため、障害物候補点として登録された点のうち検知ご
とに繰り返し登録される点は、実際の障害物表面上に存
在する可能性が極めて高い。そこで、メインＥＣＵ６
は、障害物候補としてあらかじめ定めた所定回数以上登
録される点のみを抽出して障害物地図を作成すること
で、障害物地図の精度の向上を図っている。
る検知は、予め設定されたδｔの時間周期で繰り返され
るため、障害物候補点として登録された点のうち検知ご
とに繰り返し登録される点は、実際の障害物表面上に存
在する可能性が極めて高い。そこで、メインＥＣＵ６
は、障害物候補としてあらかじめ定めた所定回数以上登
録される点のみを抽出して障害物地図を作成すること
で、障害物地図の精度の向上を図っている。
【００３４】次に、動作について図５のフローチャート
並びに図６ないし図８の動作説明図を参照して説明す
る。
並びに図６ないし図８の動作説明図を参照して説明す
る。
【００３５】いま、図５に示すように、起動スイッチ２
４がオンされると、そのときの時刻ｔをｔ＝０として、
上記したワールド座標系の原点（０、０）及び車体１の
ヨー角α０が導出され（Ｓ１）、続いてメインＥＣＵ６
の処理周期を経過したδｔ時間経過後における車体１の
ワールド座標位置Ｘ（ｔ）、Ｙ（ｔ）及びそのときのヨ
ー角α（ｔ）が導出される（Ｓ２）。
４がオンされると、そのときの時刻ｔをｔ＝０として、
上記したワールド座標系の原点（０、０）及び車体１の
ヨー角α０が導出され（Ｓ１）、続いてメインＥＣＵ６
の処理周期を経過したδｔ時間経過後における車体１の
ワールド座標位置Ｘ（ｔ）、Ｙ（ｔ）及びそのときのヨ
ー角α（ｔ）が導出される（Ｓ２）。
【００３６】そして、各コーナセンサ２ａ〜２ｄにより
各々の検知範囲内において障害物が検知されたか否かの
判定がなされ（Ｓ３）、この判定結果がＮＯであれば、
上記したステップＳ２に戻り、判定結果がＹＥＳ、つま
り検知範囲内に障害物があると判断できるときには、各
コーナセンサ２ａ〜２ｄそれぞれにより検知される障害
物候補点のかたまり、及びそのかたまりを近似した直線
（図３参照）がメインＥＣＵ６の内蔵メモリに登録され
ると共に、その障害物候補点のかたまりの両方の端点が
導出されて同様に登録され（Ｓ４）、その後上記したス
テップＳ２に戻る。
各々の検知範囲内において障害物が検知されたか否かの
判定がなされ（Ｓ３）、この判定結果がＮＯであれば、
上記したステップＳ２に戻り、判定結果がＹＥＳ、つま
り検知範囲内に障害物があると判断できるときには、各
コーナセンサ２ａ〜２ｄそれぞれにより検知される障害
物候補点のかたまり、及びそのかたまりを近似した直線
（図３参照）がメインＥＣＵ６の内蔵メモリに登録され
ると共に、その障害物候補点のかたまりの両方の端点が
導出されて同様に登録され（Ｓ４）、その後上記したス
テップＳ２に戻る。
【００３７】ここで、各コーナセンサ２ａ〜２ｄそれぞ
れの検知範囲の中心点（図４中の点Ｔを参照）であっ
て、かつ各コーナセンサ２ａ〜２ｄそれぞれにより検知
される障害物までの検知距離がほぼ等しいすべての点に
対して“＋１”が投票されて障害物候補点が導出され、
ある障害物候補点から上記した設定距離内にある障害物
候補点を同一の検知対象物であるとして障害物候補点の
かたまりが作成され、そのかたまりが周知のハフ変換に
より直線近似されて両方の端点が導出される。
れの検知範囲の中心点（図４中の点Ｔを参照）であっ
て、かつ各コーナセンサ２ａ〜２ｄそれぞれにより検知
される障害物までの検知距離がほぼ等しいすべての点に
対して“＋１”が投票されて障害物候補点が導出され、
ある障害物候補点から上記した設定距離内にある障害物
候補点を同一の検知対象物であるとして障害物候補点の
かたまりが作成され、そのかたまりが周知のハフ変換に
より直線近似されて両方の端点が導出される。
【００３８】そして、導出された両端点に基づき駐車車
両等の障害物の存在領域、及び駐車可能領域が識別さ
れ、識別された障害物の存在領域及び駐車可能領域が自
車周辺の地図に重畳されて障害物地図が作成されるので
ある。
両等の障害物の存在領域、及び駐車可能領域が識別さ
れ、識別された障害物の存在領域及び駐車可能領域が自
車周辺の地図に重畳されて障害物地図が作成されるので
ある。
【００３９】このようにして、図６（ａ）に示すような
駐車場において車体１が駐車する場合に、各コーナセン
サ２ａ〜２ｄの検知出力に基づき、図６（ｂ）に示すよ
うに、障害物候補点のかたまりＣ１、Ｃ２が作成されて
登録されると共に、これら障害物候補点のかたまりＣ
１、Ｃ２が直線近似されて、各々の直線における両方の
端点Ｐ１〜Ｐ４が導出され、これら端点に基づき駐車車
両等の障害物の存在領域及び駐車可能領域が識別され
る。
駐車場において車体１が駐車する場合に、各コーナセン
サ２ａ〜２ｄの検知出力に基づき、図６（ｂ）に示すよ
うに、障害物候補点のかたまりＣ１、Ｃ２が作成されて
登録されると共に、これら障害物候補点のかたまりＣ
１、Ｃ２が直線近似されて、各々の直線における両方の
端点Ｐ１〜Ｐ４が導出され、これら端点に基づき駐車車
両等の障害物の存在領域及び駐車可能領域が識別され
る。
【００４０】そして、例えば図７に示すように、メイン
ＥＣＵ６により自車周辺の地図に、障害物の存在領域及
び駐車可能領域が重畳されて障害物地図が作成され、ナ
ビゲーションシステムの表示画面等に表示され、更にド
ライバにより、障害物地図を三次元データに変換してカ
メラ１１による撮像画像上に重畳すべく所定の操作が行
われると、図８に示すように、ナビゲーションシステム
の表示画面等に表示される自車の後方画像に、図７に示
す障害物地図中の各端点Ｐ１〜Ｐ４に相当するマークが
重畳表示されると共に、駐車のための最適進入経路（図
８中の横線の集合）も導出されて表示される。
ＥＣＵ６により自車周辺の地図に、障害物の存在領域及
び駐車可能領域が重畳されて障害物地図が作成され、ナ
ビゲーションシステムの表示画面等に表示され、更にド
ライバにより、障害物地図を三次元データに変換してカ
メラ１１による撮像画像上に重畳すべく所定の操作が行
われると、図８に示すように、ナビゲーションシステム
の表示画面等に表示される自車の後方画像に、図７に示
す障害物地図中の各端点Ｐ１〜Ｐ４に相当するマークが
重畳表示されると共に、駐車のための最適進入経路（図
８中の横線の集合）も導出されて表示される。
【００４１】尚、このときドライバが起動スイッチ２４
等と並設された表示切換スイッチを操作することで、こ
のようなカメラ１３の撮像画像上への障害物の重畳表示
を行うようにするのが好ましい。
等と並設された表示切換スイッチを操作することで、こ
のようなカメラ１３の撮像画像上への障害物の重畳表示
を行うようにするのが好ましい。
【００４２】従って、上記した実施形態によれば、各コ
ーナセンサ２ａ〜２ｄのように、環境認識センサが例え
ば超音波センサのような安価なセンサであっても、自車
周辺に存在する駐車車両等の障害物の存在領域及び駐車
可能領域を精度よく導出することができ、これを駐車支
援の情報としてドライバに提供することができ、運転に
不慣れなドライバにとって非常に有効である。
ーナセンサ２ａ〜２ｄのように、環境認識センサが例え
ば超音波センサのような安価なセンサであっても、自車
周辺に存在する駐車車両等の障害物の存在領域及び駐車
可能領域を精度よく導出することができ、これを駐車支
援の情報としてドライバに提供することができ、運転に
不慣れなドライバにとって非常に有効である。
【００４３】更に、障害物候補点のかたまりを直線近似
してその両方の端点を求め、求めた端点から、障害物の
存在領域及び駐車可能領域を識別しているため、確実に
障害物の存在領域を認識でき、ドライバに対して駐車支
援のための駐車可能領域を提示することができる。
してその両方の端点を求め、求めた端点から、障害物の
存在領域及び駐車可能領域を識別しているため、確実に
障害物の存在領域を認識でき、ドライバに対して駐車支
援のための駐車可能領域を提示することができる。
【００４４】また、カメラ１１による撮像画像上に、三
次元データに変換された障害物地図が重畳表示されるた
め、特に夜間などの視界が不良な状況下で駐車する場合
において有効である。
次元データに変換された障害物地図が重畳表示されるた
め、特に夜間などの視界が不良な状況下で駐車する場合
において有効である。
【００４５】なお、上記した実施形態では、環境認識セ
ンサとして、超音波センサから成る４個のコーナセンサ
２ａ〜２ｄを設けた場合について説明したが、更に２個
のバックソナーを設けても構わない。また、環境認識セ
ンサも超音波センサに限定されるものではなく、少なく
とも障害物との間の距離を検知できるものであればよ
い。
ンサとして、超音波センサから成る４個のコーナセンサ
２ａ〜２ｄを設けた場合について説明したが、更に２個
のバックソナーを設けても構わない。また、環境認識セ
ンサも超音波センサに限定されるものではなく、少なく
とも障害物との間の距離を検知できるものであればよ
い。
【００４６】また、表示部は上記したナビゲーションシ
ステムの表示画面に限るものではなく、専用の表示手段
を設けてもよいのは勿論である。
ステムの表示画面に限るものではなく、専用の表示手段
を設けてもよいのは勿論である。
【００４７】更に、上記した実施形態では、撮像手段と
して車体１の後方にのみビデオカメラ１１を設けた場合
について説明したが、車体の前方に、その他ドライバの
死角となり得る箇所に設けてもよい。このとき、撮像手
段は特にビデオカメラに限定されるものではなく、この
ような撮像手段を必ずしも設けなくてもよい。
して車体１の後方にのみビデオカメラ１１を設けた場合
について説明したが、車体の前方に、その他ドライバの
死角となり得る箇所に設けてもよい。このとき、撮像手
段は特にビデオカメラに限定されるものではなく、この
ような撮像手段を必ずしも設けなくてもよい。
【００４８】また、本発明は上記した実施形態に限定さ
れるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて
上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であ
る。
れるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて
上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であ
る。
【００４９】
【発明の効果】以上のように、請求項１、７に記載の発
明によれば、各センサの検知範囲内において検知対象物
までの検知距離とほぼ等しい複数の点から成る障害物候
補点のかたまりが作成され、そのかたまりが直線近似さ
れてその直線に対してかたまりの両端の端点が導出さ
れ、導出された両端点に基づいて障害物の存在領域及び
駐車可能領域が識別されるため、環境認識センサが例え
ば超音波センサのような安価なセンサであっても、自車
周辺に存在する障害物の存在領域及び駐車可能領域を精
度よく導出することができ、ドライバに対して信頼性の
高い駐車支援の情報を提供することが可能になる。
明によれば、各センサの検知範囲内において検知対象物
までの検知距離とほぼ等しい複数の点から成る障害物候
補点のかたまりが作成され、そのかたまりが直線近似さ
れてその直線に対してかたまりの両端の端点が導出さ
れ、導出された両端点に基づいて障害物の存在領域及び
駐車可能領域が識別されるため、環境認識センサが例え
ば超音波センサのような安価なセンサであっても、自車
周辺に存在する障害物の存在領域及び駐車可能領域を精
度よく導出することができ、ドライバに対して信頼性の
高い駐車支援の情報を提供することが可能になる。
【００５０】また、請求項２、８に記載の発明によれ
ば、障害物の存在領域及び駐車可能領域を自車周辺の地
図に重畳した障害物地図が作成されて表示されるため、
ドライバはこの障害物地図を見ることで駐車のための運
転操作を容易に行うことが可能になる。
ば、障害物の存在領域及び駐車可能領域を自車周辺の地
図に重畳した障害物地図が作成されて表示されるため、
ドライバはこの障害物地図を見ることで駐車のための運
転操作を容易に行うことが可能になる。
【００５１】また、請求項３に記載の発明によれば、障
害物候補点のかたまりを容易に作成することが可能にな
る。
害物候補点のかたまりを容易に作成することが可能にな
る。
【００５２】また、請求項４、９に記載の発明によれ
ば、撮像手段による実画像上に、三次元データに変換さ
れた障害物地図が重畳表示されるため、特に夜間などの
視界が不良な状況下で駐車する場合に効果が高い。
ば、撮像手段による実画像上に、三次元データに変換さ
れた障害物地図が重畳表示されるため、特に夜間などの
視界が不良な状況下で駐車する場合に効果が高い。
【００５３】また、請求項５、９に記載の発明によれ
ば、撮像手段による撮像画像に、自車の駐車用の進入経
路が予測されて重畳表示されるため、駐車の際にとるべ
き経路がわかり、初心者など運転に不慣れなドライバに
とって非常に便利である。
ば、撮像手段による撮像画像に、自車の駐車用の進入経
路が予測されて重畳表示されるため、駐車の際にとるべ
き経路がわかり、初心者など運転に不慣れなドライバに
とって非常に便利である。
【００５４】また、請求項６に記載の発明によれば、超
音波センサは対象物との距離や大まかな方向しか検出で
きない反面、非常に安価であることから、従来のよう
に、レーザレーダのような高精度で高価なセンサを用い
る場合と比較してシステム全体のコストを抑制すること
が可能になる。
音波センサは対象物との距離や大まかな方向しか検出で
きない反面、非常に安価であることから、従来のよう
に、レーザレーダのような高精度で高価なセンサを用い
る場合と比較してシステム全体のコストを抑制すること
が可能になる。
【図１】この発明の一実施形態のブロック図である。
【図２】この発明の一実施形態の動作説明図である。
【図３】この発明の一実施形態の動作説明図である。
【図４】この発明の一実施形態の動作説明図である。
【図５】この発明の一実施形態の動作説明用フローチャ
ートである。
ートである。
【図６】この発明の一実施形態の動作説明図である。
【図７】この発明の一実施形態の動作説明図である。
【図８】この発明の一実施形態の動作説明図である。
１ 車体 ２ａ〜２ｄ コーナセンサ（環境認識センサ） ６ メインＥＣＵ（登録部、処理部、作成部、表示制
御部） １１ ビデオカメラ（撮像手段）
御部） １１ ビデオカメラ（撮像手段）
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４Ｅ ６２６ ６２６Ｇ 1/00 1/00 Ａ Ｇ０１Ｓ 15/93 Ｇ０１Ｓ 15/93 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ (72)発明者 伊東 敏夫 大阪府池田市桃園２丁目１番１号 ダイハ ツ工業株式会社内 Ｆターム(参考） 5H180 AA01 CC04 CC11 FF21 LL08 LL17 5J083 AA02 AB13 AC40 AD04 AF12 AG05 BA01 EA33
Claims (9)
- 【請求項１】 自車周辺の障害物の状況を検出して駐車
の際の補助となる情報をドライバに提供する駐車支援装
置において、 車体の４つのコーナにそれぞれ設けられ少なくとも各々
の検知範囲内に存在する検知対象物までの距離を検知す
る環境認識センサと、 前記各センサの検知範囲内において前記検知対象物まで
の検知距離がほぼ等しい複数の点から成る障害物候補点
のかたまりを作成すると共に前記かたまりを直線近似し
て登録する登録部と、 前記登録部により近似された直線に対して前記かたまり
の両端に位置する前記障害物候補点から降ろした垂線の
足を前記検知対象物の両方の端点とし、これら両端点に
基づき障害物の存在領域及び駐車可能領域を識別する処
理部とを備えていることを特徴とする駐車支援装置。 - 【請求項２】 前記処理部により識別された前記障害物
の存在領域及び駐車可能領域を、自車周辺の地図に重畳
した障害物地図を作成する作成部と、 前記作成部により作成される前記障害物地図を表示する
表示部とを備えていることを特徴とする請求項１に記載
の駐車支援装置。 - 【請求項３】 前記登録部が、ある障害物候補点から所
定距離内にある他の障害物候補点を同一の検知対象物上
の点と判断して前記障害物候補点のかたまりを作成する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の駐車支援装
置。 - 【請求項４】 少なくとも自車の後方を撮像する撮像手
段と、前記作成部により作成された前記障害物地図を三
次元データに変換し前記撮像手段による撮像画像上に重
畳表示する表示制御部とを備えていることを特徴とする
請求項２または３に記載の駐車支援装置。 - 【請求項５】 前記表示制御部が、前記障害物地図を重
畳表示した前記撮像画像上に、自車の駐車用の進入経路
を予測して重畳表示することを特徴とする請求項４に記
載の駐車支援装置。 - 【請求項６】 前記各環境認識センサが、超音波センサ
から成ることを特徴とする請求項１ないし５に記載の駐
車支援装置。 - 【請求項７】 自車周辺の障害物の状況を検出して駐車
の際の補助となる情報をドライバに提供する駐車支援装
置の制御方法において、 車体の４つのコーナに、各々の検知範囲内に存在する検
知対象物までの距離を検知する環境認識センサをそれぞ
れ設け、 前記各センサの検知範囲内において前記検知対象物まで
の検知距離がほぼ等しい複数の点から成る障害物候補点
のかたまりを作成すると共に前記かたまりを直線近似し
て登録し、 近似された直線に対して前記かたまりの両端に位置する
前記障害物候補点から降ろした垂線の足を前記検知対象
物の両方の端点とし、これら両端点に基づき障害物の存
在領域及び駐車可能領域を識別することを特徴とする駐
車支援装置の制御方法。 - 【請求項８】 識別した前記障害物の存在領域及び駐車
可能領域を、自車周辺の地図に重畳した障害物地図を作
成し、作成した前記障害物地図を表示することを特徴と
する請求項７に記載の駐車支援装置の制御方法。 - 【請求項９】 作成した前記障害物地図を三次元データ
に変換し、少なくとも自車の後方を撮像する撮像手段に
よる撮像画像上に、変換した三次元の前記障害物地図を
重畳表示すると共に、自車の駐車用の進入経路を予測し
て重畳表示することを特徴とする請求項８に記載の駐車
支援装置の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000311385A JP3763733B2 (ja) | 2000-10-12 | 2000-10-12 | 駐車支援装置及びその制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000311385A JP3763733B2 (ja) | 2000-10-12 | 2000-10-12 | 駐車支援装置及びその制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002120677A true JP2002120677A (ja) | 2002-04-23 |
| JP3763733B2 JP3763733B2 (ja) | 2006-04-05 |
Family
ID=18791161
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000311385A Expired - Fee Related JP3763733B2 (ja) | 2000-10-12 | 2000-10-12 | 駐車支援装置及びその制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3763733B2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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