JP3763733B2 - 駐車支援装置及びその制御方法 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、自車周辺の障害物の状況を検出して駐車の際の補助となる情報をドライバに提供する駐車支援装置及びその制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、駐車の際の補助となる自車周辺の障害物に関する情報をドライバに提供する駐車支援装置が提案されている。例えば、特開平８−５０６９９号公報には、車両の車体周囲に複数のレーザレーダを取り付け、これらのレーザレーダにより障害物までの距離を測定し、その測定結果に基づく自車周囲の画像を表示するようにした発明が開示されている。
【０００３】
この場合、各レーザレーダにより障害物までの距離を正確に検出することができるため、自車の周囲にどのような障害物が存在するのか把握することができ、その結果を画像表示することで、ドライバに対して例えば駐車時の後方或いは左前方などの死角となる領域の情報を提供することが可能になる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、このようにレーザレーダを用いる場合、レーザレーダが非常に高価であることから、システム全体のコストの上昇を招くという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明は、安価な構成の駐車支援装置を提供できるようにすることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記した目的を達成するために、本発明にかかる駐車支援装置は、自車周辺の障害物の状況を検出して駐車の際の補助となる情報をドライバに提供する駐車支援装置において、自車の車体の４つのコーナにそれぞれ設けられ、駐車のための走行状態中に少なくとも各々の検知範囲内に存在する前記障害物である検知対象物までの距離をくり返し検知する環境認識センサと、前記各センサそれぞれの検知範囲内においてセンサ原点からの検知距離がほぼ等しく、所定回数以上くり返し検出される複数の障害物候補点につき、障害物候補点間距離が所定距離内のものを同一の前記検知対象物上の点であると判断し、前記所定距離内の前記各障害物候補点のかたまりを作成すると共に前記かたまりを直線近似して登録する登録部と、前記登録部の前記かたまりを近似した直線の両端それぞれに位置する前記障害物候補点から前記直線に引いた垂線の足が前記直線と交差する２点を前記検知対象物の両端点とし、これら両端点に基づき前記障害物の存在領域及び駐車可能領域を識別する処理部とを備えていることを特徴としている。
【０００７】
このような構成によれば、駐車のための走行状態中にくり返し検知する各センサの検知範囲内に障害物が存在すると、各センサの検知範囲内においてセンサ原点からの検知距離がほぼ等しく、所定回数以上くり返し検出される複数の障害物候補点、すなわち、実際の障害物表面の点である可能性が高い複数の障害物候補点につき、障害物候補点間距離が所定距離内のものが同一の前記検知対象物上の点であると判断されて前記所定距離内の前記各障害物候補点のかたまりが作成され、そのかたまりが直線近似されて登録される。さらに、そのかたまりを近似した直線の両端それぞれに位置する前記障害物候補点から前記直線に引いた垂線の足が前記直線と交差する２点を前記検知対象物の両端点とし、これら両端点に基づいて障害物の存在領域及び駐車可能領域が識別される。そのため、環境認識センサが例えば超音波センサのような安価なセンサであってセンサ自体は検出精度の高いものでなくても、実際の障害物表面の点である可能性が高い各障害物候補点を精度よく検出し、この検出に基づき、自車周辺に存在する障害物の存在領域及び駐車可能領域の信頼性の高い駐車支援の情報をドライバに対して提供することができる。
【０００８】
また、本発明にかかる駐車支援装置は、さらに、前記処理部により識別された前記障害物の存在領域及び駐車可能領域を、自車周辺の地図に重畳した障害物地図を作成する作成部と、前記作成部により作成される前記障害物地図を表示する表示部とを備えていることを特徴としている。
【０００９】
このような構成によれば、障害物の存在領域及び駐車可能領域を自車周辺の地図に重畳した障害物地図が作成されて表示されるため、ドライバはこの障害物地図を見ることで駐車のための運転操作を一層容易に行うことができる。
【００１１】
また、本発明にかかる駐車支援装置は、少なくとも自車の後方を撮像する撮像手段と、前記作成部により作成された前記障害物地図を三次元データに変換し前記撮像手段による撮像画像上に重畳表示する表示制御部とを備えていることも特徴としている。
【００１２】
このような構成によれば、撮像手段による実画像上に、三次元データに変換された障害物地図が重畳表示されるため、特に夜間などの視界が不良な状況下で駐車する場合に一層効果的な駐車支援の情報をドライバに提供することができる。
【００１３】
また、本発明にかかる駐車支援装置は、前記表示制御部が、前記障害物地図を重畳表示した前記撮像画像上に、自車の駐車用の進入経路を予測して重畳表示することを特徴としている。このような構成によれば、撮像手段による撮像画像に、自車の駐車用の進入経路が予測されて重畳表示されるため、駐車の際にとるべき経路がわかり、初心者など運転に不慣れなドライバにとって非常に便利であり、さらに一層効果的な駐車支援の情報をドライバに提供することができ、非常に便利である。
【００１４】
また、本発明にかかる駐車支援装置は、前記各環境認識センサが、超音波センサから成ることを特徴としている。このような構成によれば、レーザレーダのような高精度で高価なセンサを用いることなく、非常に安価な超音波センサを用いても、高精度の障害物地図を駐車支援情報としてはドライバに提供することができ、一層安価で精度の高いシステムを実現することができる。
【００１５】
また、本発明にかかる駐車支援装置の制御方法は、自車の車体の４つのコーナに、駐車のための走行状態中に少なくとも各々の検知範囲内に存在する前記障害物である検知対象物までの距離を検知する環境認識センサをそれぞれ設け、前記各センサそれぞれの検知範囲内においてセンサ原点からの検知距離がほぼ等し等しく、所定回数以上くり返し検出される複数の障害物候補点につき、障害物候補点間距離が所定距離内のものを同一の前記検知対象物上の点であると判断し、前記所定距離内の前記各障害物候補点のかたまりを作成すると共に前記かたまりを直線近似して登録し、前記かたまりを近似した直線の両端それぞれに位置する前記障害物候補点から前記直線に引いた垂線の足を前記検知対象物の両端点とし、これら両端点に基づき障害物の存在領域及び駐車可能領域を識別することを特徴としている。
【００１６】
このような構成によれば、上述の駐車支援装置と同様にして各環境認識センサの検知範囲内の障害物の存在領域及び駐車可能領域が識別されるため、環境認識センサが例えば超音波センサのような安価なセンサであってセンサ自体は検出精度の高いものでなくても、実際の障害物表面の点である可能性が高い各点を自車周辺の地図に重畳した高精度の障害物地図を作成することができ、自車周辺に存在する障害物の存在領域及び駐車可能領域を駐車支援の情報としてドライバに対して提供することができる。
【００１７】
また、本発明にかかる駐車支援装置の制御方法は、識別した前記障害物の存在領域及び駐車可能領域を、自車周辺の地図に重畳した障害物地図を作成し、作成した前記障害物地図を表示することを特徴としている。このような構成によれば、障害物の存在領域及び駐車可能領域を自車周辺の地図に重畳した障害物地図が作成されて表示されるため、ドライバはこの障害物地図を見ることで駐車のための運転操作を一層容易に行うことができる。
【００１８】
また、本発明にかかる駐車支援装置の制御方法は、作成した前記障害物地図を三次元データに変換し、少なくとも自車の後方を撮像する撮像手段による撮像画像上に、変換した三次元の前記障害物地図を重畳表示すると共に、自車の駐車用の進入経路を予測して重畳表示することを特徴としている。
【００１９】
このような構成によれば、撮像手段による実画像上に、三次元データに変換された障害物地図が重畳表示されるため、特に夜間などの視界が不良な状況下で駐車する場合に一層効果的な駐車支援の情報をドライバに提供することができる。しかも、撮像手段による撮像画像に、自車の駐車用の進入経路が予測されて重畳表示されるため、駐車の際にとるべき経路がわかり、初心者など運転に不慣れなドライバにとって非常に便利である。
【００２０】
【発明の実施の形態】
この発明の一実施形態について図１ないし図８を参照して説明する。但し、図１はブロック図、図２ないし図４は動作説明図、図５は動作説明用フローチャート、図６ないし図８は動作説明図である。
【００２１】
図１に示すように、車体１の前部の左右隅部に、障害物との間の距離、及びその障害物の方向を検知する環境認識センサである超音波センサから成る前左コーナセンサ２ａ、前右コーナセンサ２ｂが設けられると共に、車体１の後部の左右隅部にも、同様に超音波センサから成る後左コーナセンサ２ｃ、後右コーナセンサ２ｄが設けられている。これら各コーナセンサ２ａ〜２ｄは、各々斜め方向に超音波を発射してその反射波を検知して障害物までの距離を検出する。このとき、各コーナセンサ２ａ〜２ｄからの超音波は、例えば平面視扇形に広がって発射される。また、本件出願人は、各コーナセンサ２ａ〜２ｄからの超音波の発射角が４０゜を超えると、検知精度が悪くなり、２０゜程度までであれば検知精度が良好であることを実験的に確認している。
【００２２】
前左及び後左コーナセンサ２ａ、２ｃの出力信号は、左コーナセンサＥＣＵ４及びインターフェイス（以下、インターフェイスをＩ／Ｆと称する）５を介してメインＥＣＵ６に入力される。同様に、前右及び後右コーナセンサ２ｂ、２ｄの出力信号は、右コーナセンサＥＣＵ７及びＩ／Ｆ８を介してメインＥＣＵ６に入力される。
【００２３】
また、車体１の例えば車室内後部には、ドライバの後方視界を妨げないようにビデオカメラ１１が設置され、このカメラ１１の撮像画像は画像処理部１２により図示しないナビゲーションシステムの表示画面などの表示部に表示されるようになっている。このとき、画像処理部１２により、後に詳述するように、メインＥＣＵ６により形成された障害物画像がカメラ１１の撮像画像にスーパーインポーズされる。
【００２４】
ところで、車速を検出する車速センサ１６、シフトレバーの位置を検出するシフトセンサ１７、ステアリング１８の回転角度を検出するステアリングセンサ１９が設けられ、これら各センサ１６、１７、１９の出力信号は、それぞれＩ／Ｆ２０、２１、２２を介してメインＥＣＵ６に入力される。
【００２５】
また、駐車支援システムの起動スイッチ２４が設けられ、この起動スイッチ２４のオン信号がメインＥＣＵ６に入力されると、この信号の入力時を基準としてメインＥＣＵ６により所定の処理が行われる。このメインＥＣＵ６による処理とは、具体的には次のようなものである。
【００２６】
即ち、メインＥＣＵ６は、起動スイッチ２４がオンされてから現在時刻までの車速センサ１６及びステアリングセンサ１９の出力信号に基づき、例えば図２に示すように、所定の基準座標系（以下、これをワールド座標系と称する）のＸ軸、Ｙ軸を基準として、車体１の座標系のｘ軸、ｙ軸の傾きである車体１のヨー角α、及びワールド座標系における車体１の現在の座標値Ｘ（ｔ）、Ｙ（ｔ）を導出すると共に、導出した車体１の座標値Ｘ（ｔ）、Ｙ（ｔ）において各コーナセンサ２ａ〜２ｄにより自車周辺の他の車両や道路構造物といった検知対象物までの距離を導出する。
【００２７】
そして、メインＥＣＵ６は、導出した検知対象物までの距離とほぼ等しい距離の点を自車周辺における障害物候補点としてＲＡＭ等の内蔵メモリに登録すると共に、障害物候補点から予め設定された設定距離（例えば、０．５ｍ）内にある他の障害物候補点を同一の検知対象物上の点と判断し、同一検知対象物上の障害物候補点のかたまりを作成して内蔵メモリに登録する。このとき、ある障害物候補点から設定距離内にある他の障害物候補点を同一の検知対象物上の点と判断することで、障害物候補点のかたまりを容易に作成することができる。尚、障害物候補点のかたまり毎に“１”、“２”のようにラベルリングし、識別できるように登録しておくのが望ましい。
【００２８】
ところでこの場合、自車が走行しながら検知を行うため、同じ検知対象物上の障害物候補点のかたまりは、直線的に並ぶ傾向がある。そこで、メインＥＣＵ６は、図３に示すように、作成した障害物候補点のかたまりをハフ変換により直線近似して内蔵メモリに登録する。
【００２９】
更に、メインＥＣＵ６は、図３に示すように、その障害物候補点のかたまりの両端に位置する障害物候補点Ｐｋ１、Ｐｋ２から、近似した直線Ｌに降ろした垂線の足をその検知対象物の両方の端点Ｐ１、Ｐ２（例えば、駐車車両の両端）とし、これら両端点Ｐ１、Ｐ２に基づき、駐車車両等の障害物の存在領域、及び駐車可能領域を識別する。このような、メインＥＣＵ６の登録処理が登録部に相当し、両端点に基づく障害物の存在領域等の識別処理が処理部に相当する。
【００３０】
また、メインＥＣＵ６は、識別した障害物の存在領域及び駐車可能領域を自車周辺の地図に重畳した障害物地図を作成し、上記したナビゲーションシステムの表示画面等の表示部により、その障害物地図を表示すべく表示部を制御する。更に、例えばドライバのスイッチの切換操作によって、カメラ１１による自車後方の撮像画像上に障害物地図を三次元データに変換した情報を重畳表示する。このメインＥＣＵ６による障害物地図の作成処理が作成部に相当し、障害物地図の三次元変換データをカメラ１１の撮像画像に重畳する処理が表示制御部に相当する。
【００３１】
ところで、各コーナセンサ２ａ〜２ｄによれば、少なくとも障害物までの距離はわかるが、発射される超音波が広がりを持つため、その検知範囲は、例えば図４に示すような楕円形や、図示されてない平面視扇形或いは平面視細長楕円形になる。
【００３２】
そして、障害物候補点を決定する手法として、各コーナセンサ２ａ〜２ｄの検知範囲が、例えば図４に示す楕円形の場合を例にして説明すると、実際の障害物Ｚがセンサ原点Ｏから距離がＲの位置にあれば、点Ｏを中心とする半径Ｒの円弧Ｓ上の点すべてを登録対象として投票するエリア投票方法と、円弧Ｓ上の中心点を代表的な登録対象として投票する中心点投票方法の２つの手法がある。本実施形態では、誤投票による誤差の少ない後者の中心点投票方法を採用しており、メインＥＣＵ６は、図４に示す円弧Ｓ上の中心点Ｔを障害物候補点として登録している。
【００３３】
このとき、各コーナセンサ２ａ〜２ｄによる検知は、予め設定されたδｔの時間周期で繰り返されるため、障害物候補点として登録された点のうち検知ごとに繰り返し登録される点は、実際の障害物表面上に存在する可能性が極めて高い。そこで、メインＥＣＵ６は、障害物候補としてあらかじめ定めた所定回数以上登録される点のみを抽出して障害物地図を作成することで、障害物地図の精度の向上を図っている。
【００３４】
次に、動作について図５のフローチャート並びに図６ないし図８の動作説明図を参照して説明する。
【００３５】
いま、図５に示すように、起動スイッチ２４がオンされると、そのときの時刻ｔをｔ＝０として、上記したワールド座標系の原点（０、０）及び車体１のヨー角α０が導出され（Ｓ１）、続いてメインＥＣＵ６の処理周期を経過したδｔ時間経過後における車体１のワールド座標位置Ｘ（ｔ）、Ｙ（ｔ）及びそのときのヨー角α（ｔ）が導出される（Ｓ２）。
【００３６】
そして、各コーナセンサ２ａ〜２ｄにより各々の検知範囲内において障害物が検知されたか否かの判定がなされ（Ｓ３）、この判定結果がＮＯであれば、上記したステップＳ２に戻り、判定結果がＹＥＳ、つまり検知範囲内に障害物があると判断できるときには、各コーナセンサ２ａ〜２ｄそれぞれにより検知される障害物候補点のかたまり、及びそのかたまりを近似した直線（図３参照）がメインＥＣＵ６の内蔵メモリに登録されると共に、その障害物候補点のかたまりの両方の端点が導出されて同様に登録され（Ｓ４）、その後上記したステップＳ２に戻る。
【００３７】
ここで、各コーナセンサ２ａ〜２ｄそれぞれの検知範囲の中心点（図４中の点Ｔを参照）であって、かつ各コーナセンサ２ａ〜２ｄそれぞれにより検知される障害物までの検知距離がほぼ等しいすべての点に対して“＋１”が投票されて障害物候補点が導出され、ある障害物候補点から上記した設定距離内にある障害物候補点を同一の検知対象物であるとして障害物候補点のかたまりが作成され、そのかたまりが周知のハフ変換により直線近似されて両方の端点が導出される。
【００３８】
そして、導出された両端点に基づき駐車車両等の障害物の存在領域、及び駐車可能領域が識別され、識別された障害物の存在領域及び駐車可能領域が自車周辺の地図に重畳されて障害物地図が作成されるのである。
【００３９】
このようにして、図６（ａ）に示すような駐車場において車体１が駐車する場合に、各コーナセンサ２ａ〜２ｄの検知出力に基づき、図６（ｂ）に示すように、障害物候補点のかたまりＣ１、Ｃ２が作成されて登録されると共に、これら障害物候補点のかたまりＣ１、Ｃ２が直線近似されて、各々の直線における両方の端点Ｐ１〜Ｐ４が導出され、これら端点に基づき駐車車両等の障害物の存在領域及び駐車可能領域が識別される。
【００４０】
そして、例えば図７に示すように、メインＥＣＵ６により自車周辺の地図に、障害物の存在領域及び駐車可能領域が重畳されて障害物地図が作成され、ナビゲーションシステムの表示画面等に表示され、更にドライバにより、障害物地図を三次元データに変換してカメラ１１による撮像画像上に重畳すべく所定の操作が行われると、図８に示すように、ナビゲーションシステムの表示画面等に表示される自車の後方画像に、図７に示す障害物地図中の各端点Ｐ１〜Ｐ４に相当するマークが重畳表示されると共に、駐車のための最適進入経路（図８中の横線の集合）も導出されて表示される。
【００４１】
尚、このときドライバが起動スイッチ２４等と並設された表示切換スイッチを操作することで、このようなカメラ１３の撮像画像上への障害物の重畳表示を行うようにするのが好ましい。
【００４２】
従って、上記した実施形態によれば、各コーナセンサ２ａ〜２ｄのように、環境認識センサが例えば超音波センサのような安価なセンサであってセンサ自体は検出精度の高いものでなくても、実際の障害物表面の点である可能性が高い各点を自車周辺の地図に重畳した高精度の障害物地図を作成することができ、自車周辺に存在する駐車車両等の障害物の存在領域及び駐車可能領域を精度よく導出することができ、これを駐車支援の情報としてドライバに提供することができ、運転に不慣れなドライバにとって非常に有効である。
【００４３】
更に、障害物候補点のかたまりを直線近似してその両方の端点を求め、求めた端点から、障害物の存在領域及び駐車可能領域を識別しているため、確実に障害物の存在領域を認識でき、ドライバに対して駐車支援のための駐車可能領域を提示することができる。
【００４４】
また、カメラ１１による撮像画像上に、三次元データに変換された障害物地図が重畳表示されるため、特に夜間などの視界が不良な状況下で駐車する場合に一層効果的な駐車支援の情報をドライバに提供することができる。
【００４５】
なお、上記した実施形態では、環境認識センサとして、超音波センサから成る４個のコーナセンサ２ａ〜２ｄを設けた場合について説明したが、更に２個のバックソナーを設けても構わない。また、環境認識センサも超音波センサに限定されるものではなく、少なくとも障害物との間の距離を検知できるものであればよい。
【００４６】
また、表示部は上記したナビゲーションシステムの表示画面に限るものではなく、専用の表示手段を設けてもよいのは勿論である。
【００４７】
更に、上記した実施形態では、撮像手段として車体１の後方にのみビデオカメラ１１を設けた場合について説明したが、車体の前方に、その他ドライバの死角となり得る箇所に設けてもよい。このとき、撮像手段は特にビデオカメラに限定されるものではなく、このような撮像手段を必ずしも設けなくてもよい。
【００４８】
また、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。
【００４９】
【発明の効果】
以上のように、請求項１、６に記載の発明によれば、駐車のための走行状態中にくり返し検知する各センサの検知範囲内に障害物が存在すると、各センサの検知範囲内において検知対象物までの検知距離とほぼ等しく、所定回数以上くり返し検出される複数の障害物候補点、すなわち、実際の障害物表面の点である可能性が高い複数の障害物候補点につき、障害物候補点間距離が所定距離内のものが同一の前記検知対象物上の点であると判断されて前記所定距離内の前記各障害物候補点のかたまりが作成され、そのかたまりが直線近似されて登録され、さらに、そのかたまりを近似した直線の両端それぞれに位置する前記障害物候補点から前記直線に引いた垂線の足が前記直線と交差する２点を前記検知対象物の両端点とし、これら両端点に基づいて障害物の存在領域及び駐車可能領域が識別される。そのため、環境認識センサが例えば超音波センサのような安価なセンサであってセンサ自体は検出精度の高いものでなくても、簡単な演算によって実際の障害物表面の点である可能性が高い各障害物候補点を精度よく検出し、この検出に基づき、自車周辺に存在する障害物の存在領域及び駐車可能領域を精度よく導出することができ、ドライバに対して信頼性の高い駐車支援の情報を提供することが可能になる。
【００５０】
また、請求項２、７に記載の発明によれば、障害物の存在領域及び駐車可能領域を自車周辺の地図に重畳した障害物地図が作成されて表示されるため、ドライバはこの障害物地図を見ることで駐車のための運転操作を一層容易に行うことが可能になる。
【００５２】
また、請求項３、８に記載の発明によれば、撮像手段による実画像上に、三次元データに変換された障害物地図が重畳表示されるため、特に夜間などの視界が不良な状況下で駐車する場合に一層効果的な駐車支援の情報をドライバに提供することができる。
【００５３】
また、請求項４、８に記載の発明によれば、撮像手段による撮像画像に、自車の駐車用の進入経路が予測されて重畳表示されるため、駐車の際にとるべき経路がわかり、初心者など運転に不慣れなドライバにとって非常に便利である利点もある。
【００５４】
また、請求項５に記載の発明によれば、超音波センサは対象物との距離や大まかな方向しか検出できない反面、非常に安価であることから、従来のように、レーザレーダのような高精度で高価なセンサを用いる場合と比較してシステム全体のコストを抑制することが可能になる利点もある。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施形態のブロック図である。
【図２】この発明の一実施形態の動作説明図である。
【図３】この発明の一実施形態の動作説明図である。
【図４】この発明の一実施形態の動作説明図である。
【図５】この発明の一実施形態の動作説明用フローチャートである。
【図６】この発明の一実施形態の動作説明図である。
【図７】この発明の一実施形態の動作説明図である。
【図８】この発明の一実施形態の動作説明図である。
【符号の説明】
１ 車体
２ａ〜２ｄ コーナセンサ（環境認識センサ）
６ メインＥＣＵ（登録部、処理部、作成部、表示制御部）
１１ ビデオカメラ（撮像手段）
【発明の属する技術分野】
この発明は、自車周辺の障害物の状況を検出して駐車の際の補助となる情報をドライバに提供する駐車支援装置及びその制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、駐車の際の補助となる自車周辺の障害物に関する情報をドライバに提供する駐車支援装置が提案されている。例えば、特開平８−５０６９９号公報には、車両の車体周囲に複数のレーザレーダを取り付け、これらのレーザレーダにより障害物までの距離を測定し、その測定結果に基づく自車周囲の画像を表示するようにした発明が開示されている。
【０００３】
この場合、各レーザレーダにより障害物までの距離を正確に検出することができるため、自車の周囲にどのような障害物が存在するのか把握することができ、その結果を画像表示することで、ドライバに対して例えば駐車時の後方或いは左前方などの死角となる領域の情報を提供することが可能になる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、このようにレーザレーダを用いる場合、レーザレーダが非常に高価であることから、システム全体のコストの上昇を招くという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明は、安価な構成の駐車支援装置を提供できるようにすることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記した目的を達成するために、本発明にかかる駐車支援装置は、自車周辺の障害物の状況を検出して駐車の際の補助となる情報をドライバに提供する駐車支援装置において、自車の車体の４つのコーナにそれぞれ設けられ、駐車のための走行状態中に少なくとも各々の検知範囲内に存在する前記障害物である検知対象物までの距離をくり返し検知する環境認識センサと、前記各センサそれぞれの検知範囲内においてセンサ原点からの検知距離がほぼ等しく、所定回数以上くり返し検出される複数の障害物候補点につき、障害物候補点間距離が所定距離内のものを同一の前記検知対象物上の点であると判断し、前記所定距離内の前記各障害物候補点のかたまりを作成すると共に前記かたまりを直線近似して登録する登録部と、前記登録部の前記かたまりを近似した直線の両端それぞれに位置する前記障害物候補点から前記直線に引いた垂線の足が前記直線と交差する２点を前記検知対象物の両端点とし、これら両端点に基づき前記障害物の存在領域及び駐車可能領域を識別する処理部とを備えていることを特徴としている。
【０００７】
このような構成によれば、駐車のための走行状態中にくり返し検知する各センサの検知範囲内に障害物が存在すると、各センサの検知範囲内においてセンサ原点からの検知距離がほぼ等しく、所定回数以上くり返し検出される複数の障害物候補点、すなわち、実際の障害物表面の点である可能性が高い複数の障害物候補点につき、障害物候補点間距離が所定距離内のものが同一の前記検知対象物上の点であると判断されて前記所定距離内の前記各障害物候補点のかたまりが作成され、そのかたまりが直線近似されて登録される。さらに、そのかたまりを近似した直線の両端それぞれに位置する前記障害物候補点から前記直線に引いた垂線の足が前記直線と交差する２点を前記検知対象物の両端点とし、これら両端点に基づいて障害物の存在領域及び駐車可能領域が識別される。そのため、環境認識センサが例えば超音波センサのような安価なセンサであってセンサ自体は検出精度の高いものでなくても、実際の障害物表面の点である可能性が高い各障害物候補点を精度よく検出し、この検出に基づき、自車周辺に存在する障害物の存在領域及び駐車可能領域の信頼性の高い駐車支援の情報をドライバに対して提供することができる。
【０００８】
また、本発明にかかる駐車支援装置は、さらに、前記処理部により識別された前記障害物の存在領域及び駐車可能領域を、自車周辺の地図に重畳した障害物地図を作成する作成部と、前記作成部により作成される前記障害物地図を表示する表示部とを備えていることを特徴としている。
【０００９】
このような構成によれば、障害物の存在領域及び駐車可能領域を自車周辺の地図に重畳した障害物地図が作成されて表示されるため、ドライバはこの障害物地図を見ることで駐車のための運転操作を一層容易に行うことができる。
【００１１】
また、本発明にかかる駐車支援装置は、少なくとも自車の後方を撮像する撮像手段と、前記作成部により作成された前記障害物地図を三次元データに変換し前記撮像手段による撮像画像上に重畳表示する表示制御部とを備えていることも特徴としている。
【００１２】
このような構成によれば、撮像手段による実画像上に、三次元データに変換された障害物地図が重畳表示されるため、特に夜間などの視界が不良な状況下で駐車する場合に一層効果的な駐車支援の情報をドライバに提供することができる。
【００１３】
また、本発明にかかる駐車支援装置は、前記表示制御部が、前記障害物地図を重畳表示した前記撮像画像上に、自車の駐車用の進入経路を予測して重畳表示することを特徴としている。このような構成によれば、撮像手段による撮像画像に、自車の駐車用の進入経路が予測されて重畳表示されるため、駐車の際にとるべき経路がわかり、初心者など運転に不慣れなドライバにとって非常に便利であり、さらに一層効果的な駐車支援の情報をドライバに提供することができ、非常に便利である。
【００１４】
また、本発明にかかる駐車支援装置は、前記各環境認識センサが、超音波センサから成ることを特徴としている。このような構成によれば、レーザレーダのような高精度で高価なセンサを用いることなく、非常に安価な超音波センサを用いても、高精度の障害物地図を駐車支援情報としてはドライバに提供することができ、一層安価で精度の高いシステムを実現することができる。
【００１５】
また、本発明にかかる駐車支援装置の制御方法は、自車の車体の４つのコーナに、駐車のための走行状態中に少なくとも各々の検知範囲内に存在する前記障害物である検知対象物までの距離を検知する環境認識センサをそれぞれ設け、前記各センサそれぞれの検知範囲内においてセンサ原点からの検知距離がほぼ等し等しく、所定回数以上くり返し検出される複数の障害物候補点につき、障害物候補点間距離が所定距離内のものを同一の前記検知対象物上の点であると判断し、前記所定距離内の前記各障害物候補点のかたまりを作成すると共に前記かたまりを直線近似して登録し、前記かたまりを近似した直線の両端それぞれに位置する前記障害物候補点から前記直線に引いた垂線の足を前記検知対象物の両端点とし、これら両端点に基づき障害物の存在領域及び駐車可能領域を識別することを特徴としている。
【００１６】
このような構成によれば、上述の駐車支援装置と同様にして各環境認識センサの検知範囲内の障害物の存在領域及び駐車可能領域が識別されるため、環境認識センサが例えば超音波センサのような安価なセンサであってセンサ自体は検出精度の高いものでなくても、実際の障害物表面の点である可能性が高い各点を自車周辺の地図に重畳した高精度の障害物地図を作成することができ、自車周辺に存在する障害物の存在領域及び駐車可能領域を駐車支援の情報としてドライバに対して提供することができる。
【００１７】
また、本発明にかかる駐車支援装置の制御方法は、識別した前記障害物の存在領域及び駐車可能領域を、自車周辺の地図に重畳した障害物地図を作成し、作成した前記障害物地図を表示することを特徴としている。このような構成によれば、障害物の存在領域及び駐車可能領域を自車周辺の地図に重畳した障害物地図が作成されて表示されるため、ドライバはこの障害物地図を見ることで駐車のための運転操作を一層容易に行うことができる。
【００１８】
また、本発明にかかる駐車支援装置の制御方法は、作成した前記障害物地図を三次元データに変換し、少なくとも自車の後方を撮像する撮像手段による撮像画像上に、変換した三次元の前記障害物地図を重畳表示すると共に、自車の駐車用の進入経路を予測して重畳表示することを特徴としている。
【００１９】
このような構成によれば、撮像手段による実画像上に、三次元データに変換された障害物地図が重畳表示されるため、特に夜間などの視界が不良な状況下で駐車する場合に一層効果的な駐車支援の情報をドライバに提供することができる。しかも、撮像手段による撮像画像に、自車の駐車用の進入経路が予測されて重畳表示されるため、駐車の際にとるべき経路がわかり、初心者など運転に不慣れなドライバにとって非常に便利である。
【００２０】
【発明の実施の形態】
この発明の一実施形態について図１ないし図８を参照して説明する。但し、図１はブロック図、図２ないし図４は動作説明図、図５は動作説明用フローチャート、図６ないし図８は動作説明図である。
【００２１】
図１に示すように、車体１の前部の左右隅部に、障害物との間の距離、及びその障害物の方向を検知する環境認識センサである超音波センサから成る前左コーナセンサ２ａ、前右コーナセンサ２ｂが設けられると共に、車体１の後部の左右隅部にも、同様に超音波センサから成る後左コーナセンサ２ｃ、後右コーナセンサ２ｄが設けられている。これら各コーナセンサ２ａ〜２ｄは、各々斜め方向に超音波を発射してその反射波を検知して障害物までの距離を検出する。このとき、各コーナセンサ２ａ〜２ｄからの超音波は、例えば平面視扇形に広がって発射される。また、本件出願人は、各コーナセンサ２ａ〜２ｄからの超音波の発射角が４０゜を超えると、検知精度が悪くなり、２０゜程度までであれば検知精度が良好であることを実験的に確認している。
【００２２】
前左及び後左コーナセンサ２ａ、２ｃの出力信号は、左コーナセンサＥＣＵ４及びインターフェイス（以下、インターフェイスをＩ／Ｆと称する）５を介してメインＥＣＵ６に入力される。同様に、前右及び後右コーナセンサ２ｂ、２ｄの出力信号は、右コーナセンサＥＣＵ７及びＩ／Ｆ８を介してメインＥＣＵ６に入力される。
【００２３】
また、車体１の例えば車室内後部には、ドライバの後方視界を妨げないようにビデオカメラ１１が設置され、このカメラ１１の撮像画像は画像処理部１２により図示しないナビゲーションシステムの表示画面などの表示部に表示されるようになっている。このとき、画像処理部１２により、後に詳述するように、メインＥＣＵ６により形成された障害物画像がカメラ１１の撮像画像にスーパーインポーズされる。
【００２４】
ところで、車速を検出する車速センサ１６、シフトレバーの位置を検出するシフトセンサ１７、ステアリング１８の回転角度を検出するステアリングセンサ１９が設けられ、これら各センサ１６、１７、１９の出力信号は、それぞれＩ／Ｆ２０、２１、２２を介してメインＥＣＵ６に入力される。
【００２５】
また、駐車支援システムの起動スイッチ２４が設けられ、この起動スイッチ２４のオン信号がメインＥＣＵ６に入力されると、この信号の入力時を基準としてメインＥＣＵ６により所定の処理が行われる。このメインＥＣＵ６による処理とは、具体的には次のようなものである。
【００２６】
即ち、メインＥＣＵ６は、起動スイッチ２４がオンされてから現在時刻までの車速センサ１６及びステアリングセンサ１９の出力信号に基づき、例えば図２に示すように、所定の基準座標系（以下、これをワールド座標系と称する）のＸ軸、Ｙ軸を基準として、車体１の座標系のｘ軸、ｙ軸の傾きである車体１のヨー角α、及びワールド座標系における車体１の現在の座標値Ｘ（ｔ）、Ｙ（ｔ）を導出すると共に、導出した車体１の座標値Ｘ（ｔ）、Ｙ（ｔ）において各コーナセンサ２ａ〜２ｄにより自車周辺の他の車両や道路構造物といった検知対象物までの距離を導出する。
【００２７】
そして、メインＥＣＵ６は、導出した検知対象物までの距離とほぼ等しい距離の点を自車周辺における障害物候補点としてＲＡＭ等の内蔵メモリに登録すると共に、障害物候補点から予め設定された設定距離（例えば、０．５ｍ）内にある他の障害物候補点を同一の検知対象物上の点と判断し、同一検知対象物上の障害物候補点のかたまりを作成して内蔵メモリに登録する。このとき、ある障害物候補点から設定距離内にある他の障害物候補点を同一の検知対象物上の点と判断することで、障害物候補点のかたまりを容易に作成することができる。尚、障害物候補点のかたまり毎に“１”、“２”のようにラベルリングし、識別できるように登録しておくのが望ましい。
【００２８】
ところでこの場合、自車が走行しながら検知を行うため、同じ検知対象物上の障害物候補点のかたまりは、直線的に並ぶ傾向がある。そこで、メインＥＣＵ６は、図３に示すように、作成した障害物候補点のかたまりをハフ変換により直線近似して内蔵メモリに登録する。
【００２９】
更に、メインＥＣＵ６は、図３に示すように、その障害物候補点のかたまりの両端に位置する障害物候補点Ｐｋ１、Ｐｋ２から、近似した直線Ｌに降ろした垂線の足をその検知対象物の両方の端点Ｐ１、Ｐ２（例えば、駐車車両の両端）とし、これら両端点Ｐ１、Ｐ２に基づき、駐車車両等の障害物の存在領域、及び駐車可能領域を識別する。このような、メインＥＣＵ６の登録処理が登録部に相当し、両端点に基づく障害物の存在領域等の識別処理が処理部に相当する。
【００３０】
また、メインＥＣＵ６は、識別した障害物の存在領域及び駐車可能領域を自車周辺の地図に重畳した障害物地図を作成し、上記したナビゲーションシステムの表示画面等の表示部により、その障害物地図を表示すべく表示部を制御する。更に、例えばドライバのスイッチの切換操作によって、カメラ１１による自車後方の撮像画像上に障害物地図を三次元データに変換した情報を重畳表示する。このメインＥＣＵ６による障害物地図の作成処理が作成部に相当し、障害物地図の三次元変換データをカメラ１１の撮像画像に重畳する処理が表示制御部に相当する。
【００３１】
ところで、各コーナセンサ２ａ〜２ｄによれば、少なくとも障害物までの距離はわかるが、発射される超音波が広がりを持つため、その検知範囲は、例えば図４に示すような楕円形や、図示されてない平面視扇形或いは平面視細長楕円形になる。
【００３２】
そして、障害物候補点を決定する手法として、各コーナセンサ２ａ〜２ｄの検知範囲が、例えば図４に示す楕円形の場合を例にして説明すると、実際の障害物Ｚがセンサ原点Ｏから距離がＲの位置にあれば、点Ｏを中心とする半径Ｒの円弧Ｓ上の点すべてを登録対象として投票するエリア投票方法と、円弧Ｓ上の中心点を代表的な登録対象として投票する中心点投票方法の２つの手法がある。本実施形態では、誤投票による誤差の少ない後者の中心点投票方法を採用しており、メインＥＣＵ６は、図４に示す円弧Ｓ上の中心点Ｔを障害物候補点として登録している。
【００３３】
このとき、各コーナセンサ２ａ〜２ｄによる検知は、予め設定されたδｔの時間周期で繰り返されるため、障害物候補点として登録された点のうち検知ごとに繰り返し登録される点は、実際の障害物表面上に存在する可能性が極めて高い。そこで、メインＥＣＵ６は、障害物候補としてあらかじめ定めた所定回数以上登録される点のみを抽出して障害物地図を作成することで、障害物地図の精度の向上を図っている。
【００３４】
次に、動作について図５のフローチャート並びに図６ないし図８の動作説明図を参照して説明する。
【００３５】
いま、図５に示すように、起動スイッチ２４がオンされると、そのときの時刻ｔをｔ＝０として、上記したワールド座標系の原点（０、０）及び車体１のヨー角α０が導出され（Ｓ１）、続いてメインＥＣＵ６の処理周期を経過したδｔ時間経過後における車体１のワールド座標位置Ｘ（ｔ）、Ｙ（ｔ）及びそのときのヨー角α（ｔ）が導出される（Ｓ２）。
【００３６】
そして、各コーナセンサ２ａ〜２ｄにより各々の検知範囲内において障害物が検知されたか否かの判定がなされ（Ｓ３）、この判定結果がＮＯであれば、上記したステップＳ２に戻り、判定結果がＹＥＳ、つまり検知範囲内に障害物があると判断できるときには、各コーナセンサ２ａ〜２ｄそれぞれにより検知される障害物候補点のかたまり、及びそのかたまりを近似した直線（図３参照）がメインＥＣＵ６の内蔵メモリに登録されると共に、その障害物候補点のかたまりの両方の端点が導出されて同様に登録され（Ｓ４）、その後上記したステップＳ２に戻る。
【００３７】
ここで、各コーナセンサ２ａ〜２ｄそれぞれの検知範囲の中心点（図４中の点Ｔを参照）であって、かつ各コーナセンサ２ａ〜２ｄそれぞれにより検知される障害物までの検知距離がほぼ等しいすべての点に対して“＋１”が投票されて障害物候補点が導出され、ある障害物候補点から上記した設定距離内にある障害物候補点を同一の検知対象物であるとして障害物候補点のかたまりが作成され、そのかたまりが周知のハフ変換により直線近似されて両方の端点が導出される。
【００３８】
そして、導出された両端点に基づき駐車車両等の障害物の存在領域、及び駐車可能領域が識別され、識別された障害物の存在領域及び駐車可能領域が自車周辺の地図に重畳されて障害物地図が作成されるのである。
【００３９】
このようにして、図６（ａ）に示すような駐車場において車体１が駐車する場合に、各コーナセンサ２ａ〜２ｄの検知出力に基づき、図６（ｂ）に示すように、障害物候補点のかたまりＣ１、Ｃ２が作成されて登録されると共に、これら障害物候補点のかたまりＣ１、Ｃ２が直線近似されて、各々の直線における両方の端点Ｐ１〜Ｐ４が導出され、これら端点に基づき駐車車両等の障害物の存在領域及び駐車可能領域が識別される。
【００４０】
そして、例えば図７に示すように、メインＥＣＵ６により自車周辺の地図に、障害物の存在領域及び駐車可能領域が重畳されて障害物地図が作成され、ナビゲーションシステムの表示画面等に表示され、更にドライバにより、障害物地図を三次元データに変換してカメラ１１による撮像画像上に重畳すべく所定の操作が行われると、図８に示すように、ナビゲーションシステムの表示画面等に表示される自車の後方画像に、図７に示す障害物地図中の各端点Ｐ１〜Ｐ４に相当するマークが重畳表示されると共に、駐車のための最適進入経路（図８中の横線の集合）も導出されて表示される。
【００４１】
尚、このときドライバが起動スイッチ２４等と並設された表示切換スイッチを操作することで、このようなカメラ１３の撮像画像上への障害物の重畳表示を行うようにするのが好ましい。
【００４２】
従って、上記した実施形態によれば、各コーナセンサ２ａ〜２ｄのように、環境認識センサが例えば超音波センサのような安価なセンサであってセンサ自体は検出精度の高いものでなくても、実際の障害物表面の点である可能性が高い各点を自車周辺の地図に重畳した高精度の障害物地図を作成することができ、自車周辺に存在する駐車車両等の障害物の存在領域及び駐車可能領域を精度よく導出することができ、これを駐車支援の情報としてドライバに提供することができ、運転に不慣れなドライバにとって非常に有効である。
【００４３】
更に、障害物候補点のかたまりを直線近似してその両方の端点を求め、求めた端点から、障害物の存在領域及び駐車可能領域を識別しているため、確実に障害物の存在領域を認識でき、ドライバに対して駐車支援のための駐車可能領域を提示することができる。
【００４４】
また、カメラ１１による撮像画像上に、三次元データに変換された障害物地図が重畳表示されるため、特に夜間などの視界が不良な状況下で駐車する場合に一層効果的な駐車支援の情報をドライバに提供することができる。
【００４５】
なお、上記した実施形態では、環境認識センサとして、超音波センサから成る４個のコーナセンサ２ａ〜２ｄを設けた場合について説明したが、更に２個のバックソナーを設けても構わない。また、環境認識センサも超音波センサに限定されるものではなく、少なくとも障害物との間の距離を検知できるものであればよい。
【００４６】
また、表示部は上記したナビゲーションシステムの表示画面に限るものではなく、専用の表示手段を設けてもよいのは勿論である。
【００４７】
更に、上記した実施形態では、撮像手段として車体１の後方にのみビデオカメラ１１を設けた場合について説明したが、車体の前方に、その他ドライバの死角となり得る箇所に設けてもよい。このとき、撮像手段は特にビデオカメラに限定されるものではなく、このような撮像手段を必ずしも設けなくてもよい。
【００４８】
また、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。
【００４９】
【発明の効果】
以上のように、請求項１、６に記載の発明によれば、駐車のための走行状態中にくり返し検知する各センサの検知範囲内に障害物が存在すると、各センサの検知範囲内において検知対象物までの検知距離とほぼ等しく、所定回数以上くり返し検出される複数の障害物候補点、すなわち、実際の障害物表面の点である可能性が高い複数の障害物候補点につき、障害物候補点間距離が所定距離内のものが同一の前記検知対象物上の点であると判断されて前記所定距離内の前記各障害物候補点のかたまりが作成され、そのかたまりが直線近似されて登録され、さらに、そのかたまりを近似した直線の両端それぞれに位置する前記障害物候補点から前記直線に引いた垂線の足が前記直線と交差する２点を前記検知対象物の両端点とし、これら両端点に基づいて障害物の存在領域及び駐車可能領域が識別される。そのため、環境認識センサが例えば超音波センサのような安価なセンサであってセンサ自体は検出精度の高いものでなくても、簡単な演算によって実際の障害物表面の点である可能性が高い各障害物候補点を精度よく検出し、この検出に基づき、自車周辺に存在する障害物の存在領域及び駐車可能領域を精度よく導出することができ、ドライバに対して信頼性の高い駐車支援の情報を提供することが可能になる。
【００５０】
また、請求項２、７に記載の発明によれば、障害物の存在領域及び駐車可能領域を自車周辺の地図に重畳した障害物地図が作成されて表示されるため、ドライバはこの障害物地図を見ることで駐車のための運転操作を一層容易に行うことが可能になる。
【００５２】
また、請求項３、８に記載の発明によれば、撮像手段による実画像上に、三次元データに変換された障害物地図が重畳表示されるため、特に夜間などの視界が不良な状況下で駐車する場合に一層効果的な駐車支援の情報をドライバに提供することができる。
【００５３】
また、請求項４、８に記載の発明によれば、撮像手段による撮像画像に、自車の駐車用の進入経路が予測されて重畳表示されるため、駐車の際にとるべき経路がわかり、初心者など運転に不慣れなドライバにとって非常に便利である利点もある。
【００５４】
また、請求項５に記載の発明によれば、超音波センサは対象物との距離や大まかな方向しか検出できない反面、非常に安価であることから、従来のように、レーザレーダのような高精度で高価なセンサを用いる場合と比較してシステム全体のコストを抑制することが可能になる利点もある。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施形態のブロック図である。
【図２】この発明の一実施形態の動作説明図である。
【図３】この発明の一実施形態の動作説明図である。
【図４】この発明の一実施形態の動作説明図である。
【図５】この発明の一実施形態の動作説明用フローチャートである。
【図６】この発明の一実施形態の動作説明図である。
【図７】この発明の一実施形態の動作説明図である。
【図８】この発明の一実施形態の動作説明図である。
【符号の説明】
１ 車体
２ａ〜２ｄ コーナセンサ（環境認識センサ）
６ メインＥＣＵ（登録部、処理部、作成部、表示制御部）
１１ ビデオカメラ（撮像手段）
Claims (8)
- 自車周辺の障害物の状況を検出して駐車の際の補助となる情報をドライバに提供する駐車支援装置において、
自車の車体の４つのコーナにそれぞれ設けられ、駐車のための走行状態中に少なくとも各々の検知範囲内に存在する前記障害物である検知対象物までの距離をくり返し検知する環境認識センサと、
前記各センサそれぞれの検知範囲内においてセンサ原点からの検知距離がほぼ等しく、所定回数以上くり返し検出される複数の障害物候補点につき、障害物候補点間距離が所定距離内のものを同一の前記検知対象物上の点であると判断し、前記所定距離内の前記各障害物候補点のかたまりを作成すると共に前記かたまりを直線近似して登録する登録部と、
前記登録部の前記かたまりを近似した直線の両端それぞれに位置する前記障害物候補点から前記直線に引いた垂線の足が前記直線と交差する２点を前記検知対象物の両端点とし、これら両端点に基づき前記障害物の存在領域及び駐車可能領域を識別する処理部と
を備えていることを特徴とする駐車支援装置。 - 前記処理部により識別された前記障害物の存在領域及び駐車可能領域を、自車周辺の地図に重畳した障害物地図を作成する作成部と、
前記作成部により作成される前記障害物地図を表示する表示部と
を備えていることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。 - 少なくとも自車の後方を撮像する撮像手段と、前記作成部により作成された前記障害物地図を三次元データに変換し前記撮像手段による撮像画像上に重畳表示する表示制御部とを備えていることを特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置。
- 前記表示制御部が、前記障害物地図を重畳表示した前記撮像画像上に、自車の駐車用の進入経路を予測して重畳表示することを特徴とする請求項３に記載の駐車支援装置。
- 前記各環境認識センサが、超音波センサから成ることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の駐車支援装置。
- 自車周辺の障害物の状況を検出して駐車の際の補助となる情報をドライバに提供する駐車支援装置の制御方法において、
自車の車体の４つのコーナに、駐車のための走行状態中に少なくとも各々の検知範囲内に存在する前記障害物である検知対象物までの距離を検知する環境認識センサをそれぞれ設け、
前記各センサそれぞれの検知範囲内においてセンサ原点からの検知距離がほぼ等し等しく、所定回数以上くり返し検出される複数の障害物候補点につき、障害物候補点間距離が所定距離内のものを同一の前記検知対象物上の点であると判断し、前記所定距離内の前記各障害物候補点のかたまりを作成すると共に前記かたまりを直線近似して登録し、
前記かたまりを近似した直線の両端それぞれに位置する前記障害物候補点から前記直線に引いた垂線の足を前記検知対象物の両端点とし、これら両端点に基づき前記障害物の存在領域及び駐車可能領域を識別する
ことを特徴とする駐車支援装置の制御方法。 - 識別した前記障害物の存在領域及び駐車可能領域を、自車周辺の地図に重畳した障害物地図を作成し、作成した前記障害物地図を表示することを特徴とする請求項６に記載の駐車支援装置の制御方法。
- 作成した前記障害物地図を三次元データに変換し、少なくとも自車の後方を撮像する撮像手段による撮像画像上に、変換した三次元の前記障害物地図を重畳表示すると共に、自車の駐車用の進入経路を予測して重畳表示することを特徴とする請求項７に記載の駐車支援装置の制御方法。
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