JP2007128320A

JP2007128320A - 駐車支援システム

Info

Publication number: JP2007128320A
Application number: JP2005320998A
Authority: JP
Inventors: Tetsuya Oki; 哲也沖; Koji Kato; 耕司加藤; Hirohiko Yanagawa; 博彦柳川
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2005-11-04
Filing date: 2005-11-04
Publication date: 2007-05-24
Anticipated expiration: 2025-11-04
Also published as: JP4682809B2; DE102006051976A1; GB2431903A; GB2431903B; DE102006051976B4; US7272477B2; US20070106440A1; GB0621868D0

Abstract

【課題】ユーザが自車両を後退させて駐車させる場合の運転を適切に支援する。
【解決手段】駐車支援システム１は、ソナー３ａ〜３ｆのいずれかにより検出された現在の検出地点と過去の検出地点とを合成鳥瞰画像に重ねて表示する場合に、現在の検出地点についてはソナーの検出エリア内での自車両の車長方向に対して略垂直な方向で自車両から最も離れた位置から当該検出エリアに沿って円弧状に延びた位置までの点群で表示し、一方、過去の検出地点についてはソナーの検出エリア内での自車両の車長方向に対して略垂直な方向で自車両から最も離れた位置の点で表示する。
【選択図】図１

Description

本発明は、ユーザが自車両を後退させて駐車させる場合の運転を支援する駐車支援システムに関する。

ユーザが自車両を後退させて駐車させる場合の運転を支援する駐車支援システムとして、自車両と障害物との位置関係を表示する構成（例えば特許文献１参照）、自車両から障害物までの距離を表示する構成（例えば特許文献２参照）及び過去の鳥瞰画像と現在の鳥瞰画像とを合成して合成鳥瞰画像を作成して表示する構成（例えば特許文献３，４参照）が供されている。
特開２００２−５９７９８号公報特開２０００−１４２２８４号公報特開２００３−０３０６２７号公報特開２００３−１４３５９７号公報

ところで、従来の駐車支援システムでは、図１４及び図１５に示すように、自車両が後退しているときに障害物（例えば駐車車両や建造物など）の存在がソナーにより検出されると、その障害物の存在が検出された旨を表す検出地点をソナーの検出エリア内での検出距離に応じた所定の位置（図１４及び図１５では自車両の車長方向に対して略４５度の位置）に点で表示するように構成されていた。

しかしながら、このように検出地点をソナーの検出エリア内での検出距離に応じた所定の位置に点で表示する構成では、場合によっては、検出地点を障害物の外形線に沿って表示するのではなく、検出地点を障害物の外形線から外れた位置に表示してしまうことがあり、そうなると、自車両が安全に（障害物に衝突する危険がなく）後退することができる領域を結果的に狭めてユーザに知らせてしまい、ユーザの運転を適切に支援することができないという問題があった。

本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、ユーザが自車両を後退させて駐車させる場合に、自車両が安全に後退することができる領域をユーザに適切に知らせることができ、運転を適切に支援することができる駐車支援システムを提供することにある。

請求項１に記載した発明によれば、鳥瞰画像作成手段は、撮影手段により撮影された撮影画像を鳥瞰変換して鳥瞰画像を作成し、合成鳥瞰画像作成手段は、鳥瞰画像作成手段により作成された過去の鳥瞰画像または自己により作成された過去の合成鳥瞰画像と鳥瞰画像作成手段により作成された現在の鳥瞰画像とを移動・回転状態検出手段により検出された自車両の移動・回転状態に基づいて合成して合成鳥瞰画像を作成する。そして、障害物検出手段は、障害物が存在しているか否かを略扇形状の検出エリアで検出し、制御手段は、障害物検出手段により検出された現在の検出地点と過去の検出地点とを合成鳥瞰画像作成手段により作成された合成鳥瞰画像に重ねて表示手段に表示させる。このとき、制御手段は、現在の検出地点については障害物検出手段の検出エリア内での任意の位置から当該検出エリアに沿って円弧状に延びた位置までの点群で表示手段に表示させ、一方、過去の検出地点については障害物検出手段の検出エリア内での任意の位置の点で表示手段に表示させる。

これにより、障害物検出手段の検出エリア内での任意の位置として自車両の車長方向に対して略垂直な（略９０度の）方向で自車両から最も離れた位置（検出エリアの境界位置）を設定しておくことにより、従来のものとは異なって、検出地点を障害物の外形線から外れた位置に表示してしまうことはなく、検出地点を障害物の外形線に沿って表示することになり、自車両が安全に後退することができる領域をユーザに適切に知らせることができ、運転を適切に支援することができる。また、現在の検出地点については障害物検出手段の検出エリア内での任意の位置から当該検出エリアに沿って円弧状に延びた位置までの点群で表示することにより、余裕を持たせて表示する分、安全を適切に確保することができる。

請求項２に記載した発明によれば、制御手段は、自車両から障害物までの距離が所定距離まで接近している旨が障害物検出手段により検出されると、検出地点の表示態様を通常の表示態様から変更するように構成したので、検出地点の表示態様を通常の表示態様から変更することで、ユーザの注意を検出地点に向かせることができ、自車両から障害物までの距離が所定距離まで接近している旨をユーザに適切に知らせることができる。

請求項３に記載した発明によれば、制御手段は、自車両から障害物までの距離が所定距離まで接近している旨が障害物検出手段により検出されると、検出地点を強調表示させるように構成したので、検出地点を強調表示する（例えば検出地点に丸枠を付加して表示したり検出地点を点滅表示したりする）ことで、ユーザの注意を検出地点に向かせることができ、自車両から障害物までの距離が所定距離まで接近している旨をユーザに適切に知らせることができる。

請求項４に記載した発明によれば、制御手段は、自車両から障害物までの距離が所定距離まで接近している旨が障害物検出手段により検出されると、本来の検出地点を基準として障害物検出手段の検出方向に対して略垂直な方向に擬似的な検出地点を追加表示させるように構成したので、本来の検出地点の表示エリアが小さくて（狭くて）ユーザが本来の検出地点を視認し難い場合であっても、本来の検出地点を基準として障害物検出手段の検出方向に対して略垂直な方向に擬似的な検出地点を追加表示することで、ユーザの注意を本来の検出地点に向かせることができ、自車両から障害物までの距離が所定距離まで接近している旨をユーザに適切に知らせることができる。

請求項５に記載した発明によれば、制御手段は、自車両から障害物までの距離が所定距離まで接近している旨が障害物検出手段により検出されると、本来の検出地点を基準として自車両の後退方向に対して略垂直な方向に擬似的な検出地点を追加表示させるように構成したので、この場合も、本来の検出地点の表示エリアが小さくて（狭くて）ユーザが本来の検出地点を視認し難い場合であっても、本来の検出地点を基準として自車両の後退方向に対して略垂直な方向に擬似的な検出地点を追加表示することで、ユーザの注意を検出地点に向かせることができ、自車両から障害物までの距離が所定距離まで接近している旨をユーザに適切に知らせることができる。

請求項６に記載した発明によれば、制御手段は、自車両から一の方向に障害物の存在が一の障害物検出手段により検出されると、その時点で自車両から他の方向に障害物の存在が他の障害物検出手段により検出されていることに応じて他の検出地点を表示手段に表示させていれば、一の検出地点を表示手段に表示させると共に他の検出地点の表示態様を通常の表示態様から変更するように構成したので、一の検出地点を表示すると共に他の検出地点の表示態様を通常の表示態様から変更することで、ユーザの注意を他の検出地点から一の検出地点に向かせることができ、これよりも前に障害物が検出されている他の方向に障害物が存在している旨のみでなく、新たに障害物が検出された一の方向にも障害物が存在している旨をユーザに適切に知らせることができる。

請求項７に記載した発明によれば、制御手段は、自車両から一の方向に障害物の存在が一の障害物検出手段により検出されると、その時点で自車両から他の方向に障害物の存在が他の障害物検出手段により検出されていることに応じて他の検出地点を表示手段に表示させていれば、一の検出地点を他の検出地点とは異なる表示態様にしたがって表示手段に表示させるように構成したので、この場合も、一の検出地点を他の検出地点とは異なる表示態様にしたがって表示することで、ユーザの注意を他の検出地点から一の検出地点に向かせることができ、これよりも前に障害物が検出されている他の方向に障害物が存在している旨のみでなく、新たに障害物が検出された一の方向にも障害物が存在している旨をユーザに適切に知らせることができる。

以下、本発明の一実施形態について、図１ないし図１３を参照して説明する。図１は、駐車支援システムの全体構成を機能ブロック図として示している。駐車支援システム１は、制御装置２（本発明でいう鳥瞰画像作成手段、移動・回転状態検出手段、合成鳥瞰画像作成手段、制御手段）、ソナー３ａ〜３ｆ（本発明でいう障害物検出手段）、車載カメラ４（本発明でいう撮影手段）、車速センサ５、ヨーレートセンサ６、ステアリングセンサ７、現在ソナー情報（新規ソナー情報）格納部８、過去ソナー情報格納部９、表示装置１０（本発明でいう表示手段）及び音声出力装置１１を備えて構成されている。

制御装置２は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及びＩ／Ｏバスを備えて構成され、駐車支援システム１の動作全般を制御する。ソナー３ａ〜３ｆは、図２に示すように、自車両の前方左端部、前方右端部、後方左端部、後方中央部及び後方右端部に配置されている。これらソナー３ａ〜３ｆは、放射角度を略９０度として超音波を放射することで、略扇形状の検出エリアで障害物が存在しているか否かを検出する。

車載カメラ４は、自車両の後部に配置されており、自車両の後方を撮影し、その撮影した撮影画像を制御装置２へ出力する。制御装置２は、車載カメラ４から撮影画像が入力されると、その入力された撮影画像を所定の鳥瞰変換アルゴリズムに基づいて鳥瞰変換して鳥瞰画像を作成し、また、過去の鳥瞰画像または過去の合成鳥瞰画像と現在の鳥瞰画像とを合成して合成鳥瞰画像を作成する。

車速センサ５は、車速を検出し、その検出した車速を表す車速検出信号を制御装置２へ出力する。ヨーレートセンサ６は、ヨーレートを検出し、その検出したヨーレートを表すヨーレート検出信号を制御装置２へ出力する。ステアリングセンサ７は、ステアリングの旋回角度を検出し、その検出したステアリングの旋回角度を表すステアリング検出信号を
制御装置２へ出力する。制御装置２は、これら車速センサ５から入力された車速検出信号、ヨーレートセンサ６から入力されたヨーレート検出信号及びステアリングセンサ７から入力されたステアリング検出信号を解析して自車両の移動・回転状態を検出する。

現在ソナー情報格納部８は、各ソナー３ａ〜３ｆにより検出された現在の検出地点（新規の検出地点）を現在ソナー情報として格納し、過去ソナー情報格納部９は、各ソナー３ａ〜３ｆにより検出された過去の検出地点を過去ソナー情報として格納する。表示装置１０は、ユーザが表示画面を見易い位置に配置され、制御装置２から表示指示信号が入力されると、その表示指示信号に基づいて表示画面を表示する。音声出力装置１１は、ユーザが音声を聞き易い位置に配置され、制御装置２から音声出力指示信号が入力されると、その音声出力指示信号に基づいて音声を出力する。尚、上記した構成において、駐車支援システム１は、その機能の一部（例えば表示機能）がナビゲーションシステムの機能により代用されていても良い。

次に、上記した構成の作用について、図３ないし図１３を参照して説明する。ここで、図３は、制御装置２が行う処理をフローチャートとして示している。尚、制御装置２は、車載カメラ４から例えば１００ミリ秒周期で撮影画像が定期的に入力されるように構成されている。

制御装置２は、車載カメラ４から撮影画像が入力されたか否かを判定しており（ステップＳ１）、車載カメラ４から撮影画像が入力された旨を検出すると（ステップＳ１にて「ＹＥＳ」）、その入力された撮影画像が最初（１回目）の撮影画像であるか否かを判定する（ステップＳ２）。そして、制御装置２は、その入力された撮影画像が最初の撮影画像である旨を検出すると（ステップＳ２にて「ＹＥＳ」）、その入力された撮影画像を所定の鳥瞰変換アルゴリズムに基づいて鳥瞰変換して鳥瞰画像を作成し（ステップＳ３）、その作成した鳥瞰画像を過去の鳥瞰画像として保存し（ステップＳ４）、その作成した鳥瞰画像を表示装置１０に表示させる（ステップＳ５）。

これに対して、制御装置２は、その入力された撮影画像が最初の撮影画像でない（２回目以降の撮影画像である）旨を検出すると（ステップＳ２にて「ＮＯ」）、その入力された撮影画像を所定の鳥瞰変換アルゴリズムに基づいて鳥瞰変換して鳥瞰画像を作成し（ステップＳ６）、その時点で過去の合成鳥瞰画像を保存しているか否かを判定する（ステップＳ７）。

ここで、制御装置２は、その時点で過去の合成鳥瞰画像を保存していない旨を検出すると（ステップＳ７にて「ＮＯ」）、これよりも前に保存しておいた過去の鳥瞰画像と現在の鳥瞰画像（直前に作成した鳥瞰画像）とを合成して合成鳥瞰画像を作成し（ステップＳ８）、その作成した合成鳥瞰画像を過去の合成鳥瞰画像として保存する（ステップＳ９）。また、制御装置２は、その時点で過去の合成鳥瞰画像を保存している旨を検出すると（ステップＳ７にて「ＹＥＳ」）、これよりも前に保存しておいた過去の合成鳥瞰画像と現在の鳥瞰画像（直前に作成した鳥瞰画像）とを合成して合成鳥瞰画像を作成し（ステップＳ１０）、その作成した合成鳥瞰画像を過去の合成鳥瞰画像として保存する（ステップＳ９）。

次いで、制御装置２は、このようにして合成鳥瞰画像を作成した後では、ソナー３ａ〜３ｆのいずれかにより障害物の存在が検出されたか否かを判定する（ステップＳ１１）。ここで、制御装置２は、ソナー３ａ〜３ｆのいずれかにより障害物の存在が検出された旨を検出すると（ステップＳ１１にて「ＹＥＳ」）、そのソナー３ａ〜３ｆのいずれかにより検出された現在の検出地点を現在ソナー情報として現在ソナー情報格納部８に格納する（ステップＳ１２）。

次いで、制御装置２は、これよりも前に格納していた現在ソナー情報と今回に格納した現在ソナー情報とが一致しているか否かを判定する（ステップＳ１３）。ここで、制御装置２は、自車両が移動・回転しており、これよりも前に格納していた現在ソナー情報と今回に格納した現在ソナー情報とが一致していない旨を検出すると（ステップＳ１３にて「ＮＯ」）、これよりも前に現在ソナー情報として現在ソナー情報格納部８に格納していた現在の検出地点を過去の検出地点とし、その過去の検出地点を過去ソナー情報として過去ソナー情報格納部９に格納する（ステップＳ１４）。そして、制御装置２は、自車両が移動・回転したことに応じて現在の検出地点と過去の検出地点とを移動・回転させ（ステップＳ１５）、それら移動・回転させた現在の検出地点と過去の検出地点とを合成鳥瞰画像に重ねて（描画して）表示装置１０に表示させる（ステップＳ１６）。

これに対して、制御装置２は、自車両が移動・回転しておらず、これよりも前に格納していた現在ソナー情報と今回に格納した現在ソナー情報とが一致している旨を検出すると（ステップＳ１３にて「ＹＥＳ」）、これよりも前に現在ソナー情報として現在ソナー情報格納部８に格納していた現在の検出地点を過去の検出地点とすることなく、その状態を維持し、この場合は、現在の検出地点を合成鳥瞰画像に重ねて（描画して）表示装置１０に表示させる（ステップＳ１６）。

そして、制御装置２は、このようにして過去の検出地点や現在の検出地点を合成鳥瞰画像に重ねて表示装置１０に表示させた後では、自車両が駐車を完了したか否かを判定し（ステップＳ１７）、自車両が駐車を完了していない旨を検出すると（ステップＳ１７にて「ＮＯ」）、上記したステップＳ１に戻って上記した一連の処理を繰返して行い、一方、自車両が駐車を完了した旨を検出すると（ステップＳ１７にて「ＹＥＳ」）、上記した一連の処理を終了する。

ここで、制御装置２が現在の検出地点と過去の検出地点とを表示装置１０に表示させる態様について、図４及び図５を参照して説明する。尚、図４及び図５での自車両と障害物との位置関係は、図１４及び図１５での自車両と障害物との位置関係と同じである。この場合、自車両の後方右端部に配置されているソナー３ｆにより障害物の存在が検出された場合を例にして説明すると、制御装置２は、現在の検出地点についてはソナー３ｆの検出エリア内での自車両の車長方向に対して略垂直な（略９０度の）方向で自車両から最も離れた位置（検出エリアの境界位置、本発明でいう任意の位置）から当該検出エリアに沿って円弧状に延びた位置（本実施形態では自車両の車長方向に対して略４５度の位置）までの点群で表示装置１０に表示させる。

また、制御装置２は、過去の検出地点についてはソナー３ｆの検出エリア内での自車両の車長方向に対して略垂直な方向で自車両から最も離れた位置の点で表示装置１０に表示させる。制御装置２は、現在の検出地点と過去の検出地点とを上記したような表示態様にしたがって表示させることで、自車両が駐車を完了するまでの間は、検出地点を障害物の外形線から外れた位置に表示させてしまうことはなく、検出地点を障害物の外形線に沿って表示させることになる。

ところで、制御装置２は、上記したような現在の検出地点と過去の検出地点とを合成鳥瞰画像に重ねて表示させる処理と並行して、自車両から障害物までの検出距離に応じて検出地点の表示態様を通常の表示態様から変更する処理をも行うように構成されている。これ以降、制御装置２が自車両から障害物までの検出距離に応じて検出地点の表示態様を通常の表示態様から変更する処理について、図６ないし図１３を参照して説明する。ここで、図６は、制御装置２が行う処理をフローチャートとして示している。

制御装置２は、ソナー３ａ〜３ｆのいずれかにより障害物の存在が検出されたか否かを判定しており（ステップＳ２１）、ソナー３ａ〜３ｆのいずれかにより障害物の存在が検出された旨を検出すると（ステップＳ２１にて「ＹＥＳ」）、その自車両から検出地点までの距離を検出距離として判定する（ステップＳ２２，Ｓ２３）。ここで、制御装置２は、自車両から障害物までの距離が十分に長く、検出距離が第１の規定距離以上である旨を検出すると（ステップＳ２２にて「ＹＥＳ」）、検出地点を表示装置１０に表示させることなく、上記したステップＳ２１に戻る。

また、制御装置２は、自車両から障害物までの距離が十分に長くなく且つ極めて短くもなく、検出距離が第１の規定距離未満で且つ当該第１の規定距離よりも短い第２の規定距離（本発明でいう所定距離）以上である旨を検出すると（ステップＳ２３にて「ＹＥＳ」）、その時点で検出ソナー（障害物の存在を検出したソナー）に対応する接近フラグがオンしているか否かを判定する（ステップＳ２４）。

ここで、制御装置２は、その時点で検出ソナーに対応する接近フラグがオンしている旨を検出すると（ステップＳ２４にて「ＹＥＳ」）、その検出ソナーに対応する接近フラグをオフし（ステップＳ２５）、その検出距離に応じた表示態様にしたがって検出地点を合成鳥瞰画像に重ねて表示装置１０に表示させると共に、その検出距離に応じた警告音声を音声出力装置１１から音声出力させる（ステップＳ２６）。そして、制御装置２は、自車両が駐車を完了したか否かを判定し（ステップＳ２７）、自車両が駐車を完了していない旨を検出すると（ステップＳ２７にて「ＮＯ」）、上記したステップＳ１に戻って上記した一連の処理を繰返して行い、一方、自車両が駐車を完了した旨を検出すると（ステップＳ２７にて「ＹＥＳ」）、上記した一連の処理を終了する。

具体的には、制御装置２は、図７（ａ）及び図８（ａ）に示すように、自車両の後退方向に障害物（この場合は駐車車両）が存在している旨が自車両の後方中央部に配置されているソナー３ｄ，３ｅにより検出されたときに、自車両から障害物までの距離が十分に長くなく且つ極めて短くもない場合であれば（検出距離が中距離の場合であれば）、表示態様が例えば黄色の点灯となるように検出地点を合成鳥瞰画像に重ねて表示装置１０に表示させると共に、その検出距離に応じた警告音声を音声出力装置１１から出力させる。

これに対して、制御装置２は、自車両から障害物までの距離が極めて短く、検出距離が第２の規定距離未満である旨を検出すると（ステップＳ２３にて「ＮＯ」）、この場合も、その時点で検出ソナーに対応する接近フラグがオンしているか否かを判定する（ステップＳ２８）。そして、制御装置２は、その時点で検出ソナーに対応する接近フラグがオンしている旨を検出すると（ステップＳ２８にて「ＹＥＳ」）、その検出距離に応じた表示態様にしたがって検出地点を合成鳥瞰画像に重ねて表示装置１０に表示させると共に、その検出距離に応じた警告音声を音声出力装置１１から出力させる（ステップＳ２６）。

また、制御装置２は、その時点で検出ソナーに対応する接近フラグがオンしていない旨を検出すると（ステップＳ２８にて「ＮＯ」）、検出ソナーに対応する接近フラグをオンし（ステップＳ２９）、その時点で検出ソナー以外の他のソナーに対応する接近フラグがオンしているか否かを判定する（ステップＳ３０）。そして、制御装置２は、その時点で検出ソナー以外の他のソナーに対応する接近フラグがオンしていない旨を検出すると（ステップＳ３０にて「ＮＯ」）、その検出距離に応じた表示態様にしたがって検出地点を合成鳥瞰画像に重ねて表示装置１０に表示させると共に、その検出距離に応じた警告音声を音声出力装置１１から出力させる（ステップＳ２６）。

具体的には、制御装置２は、図７（ｂ）及び図８（ｂ）に示すように、自車両の後退方向に障害物が存在している旨がソナー３ｄ，３ｅにより検出されたときに、自車両から障害物までの距離が極めて短い場合であれば（検出距離が短距離の場合であれば）、通常は表示態様が例えば赤色の点灯となるように検出地点を合成鳥瞰画像に重ねて表示装置１０に表示させると共に、その検出距離に応じた警告音声を音声出力装置１１から出力させるものであるが、本実施形態では、図９（ａ）〜（ｃ）に示すように、検出地点に丸枠を付加して表示させたり、検出地点を点滅表示させたり、本来の検出地点を基準として障害物の検出方向に対して略垂直な方向に擬似的な検出地点を追加表示させたりする。

また、図１０及び図１１に示すように、制御装置２は、自車両の後退方向から外れた方向（斜め後ろ方向）に障害物の存在が自車両の後方左端部に配置されているソナー３ｃにより検出されたときあっても、自車両から障害物までの距離が極めて短い場合であれば（検出距離が短距離の場合であれば）、例えば本来の検出地点を基準として障害物の検出方向に対して略垂直な方向に擬似的な検出地点を追加表示させたり、本来の検出地点を基準として自車両の後退方向に対して略垂直な方向に擬似的な検出地点を追加表示させたりする。尚、この場合、追加表示する擬似的な検出地点の数が多いと、自車両が安全に後退することができる領域を結果的に狭めてユーザに知らせてしまうことになるので、自車両が安全に後退することができる領域を結果的に狭めてしまうことがない適度の数であることが望ましい。

これに対して、制御装置２は、その時点で検出ソナー以外の他のソナーに対応する接近フラグがオンしている旨を検出すると（ステップＳ３０にて「ＮＯ」）、新たに障害物の存在を検出した検出ソナーに対応する検出地点を表示装置１０に表示させると共に、これよりも前に障害物の存在を検出している他のソナーに対応する検出地点の表示態様を通常の表示態様から変更し、その検出距離に応じた警告音声を音声出力装置１１から出力させる（ステップＳ３１）。

具体的には、制御装置２は、図１２及び図１３に示すように、自車両の後退方向とは反対方向（前方右側方向）に障害物の存在が自車両の前方右端部に配置されているソナー３ｂにより検出されると、その時点で自車両の後退方向に障害物の存在がソナー３ｄ，３ｅにより検出されていれば、例えば新たに障害物の存在を検出したソナー３ｂに対応する検出地点に赤色の丸枠を付加して表示すると共に、これよりも前に障害物の存在を検出していたソナー３ｄ，３ｅに対応する検出地点に付加している丸枠を赤色から黄色に変更する。尚、制御装置２は、例えば新たに障害物の存在を検出したソナー３ｂに対応する検出地点をこれよりも前に障害物の存在を検出していたソナー３ｄ，３ｅに対応する検出地点とは異なる表示態様にしたがって表示装置１０に表示させても良い。

以上に説明したように本実施形態によれば、駐車支援システム１において、ソナー３ａ〜３ｆのいずれかにより検出された現在の検出地点と過去の検出地点とを合成鳥瞰画像に重ねて表示する場合に、現在の検出地点についてはソナーの検出エリア内での自車両の車長方向に対して略垂直な方向で自車両から最も離れた位置から当該検出エリアに沿って円弧状に延びた位置までの点群で表示し、一方、過去の検出地点についてはソナーの検出エリア内での自車両の車長方向に対して略垂直な方向で自車両から最も離れた位置の点で表示するように構成したので、検出地点を障害物の外形線から外れた位置に表示してしまうことはなく、検出地点を障害物の外形線に沿って表示することになり、自車両が安全に後退することができる領域をユーザに適切に知らせることができ、運転を適切に支援することができる。また、現在の検出地点については障害物検出手段の検出エリア内での任意の位置から当該検出エリアに沿って円弧状に延びた位置までの点群で表示することにより、余裕を持たせて表示する分、安全を適切に確保することができる。

また、自車両から障害物までの距離が第２の規定距離まで接近している旨を検出すると、検出地点を強調表示するように構成したので、ユーザの注意を検出地点に向かせることができ、自車両から障害物までの距離が所定距離まで接近している旨をユーザに適切に知らせることができる。

また、自車両から障害物までの距離が第２の規定距離まで接近している旨を検出すると、本来の検出地点を基準として障害物の検出方向や自車両の後退方向に対して略垂直な方向に擬似的な検出地点を追加表示するように構成したので、本来の検出地点の表示エリアが小さて（狭くて）ユーザが本来の検出地点を視認し難い場合であっても、ユーザの注意を本来の検出地点に向かせることができ、自車両から障害物までの距離が所定距離まで接近している旨をユーザに適切に知らせることができる。

また、例えば自車両から前方右側方向に障害物の存在が検出された場合に、その時点で自車両から真後方向に障害物の存在が検出されていることに応じて真後方向の検出地点を表示していれば、前方右側方向の検出地点を表示すると共に真後方向の検出地点の表示態様を通常の表示態様から変更するように構成したので、ユーザの注意を真後方向の検出地点から前方右側方向の検出地点に向かせることができ、これまでの真後方向に障害物が存在している旨のみでなく、新たに右方前側方向にも障害物が存在している旨をユーザに適切に知らせることができる。

さらに、本実施形態では、いずれかのソナーにより障害物の存在が検出された場合に、その時点で他のソナーにより障害物の存在が検出されているか否かの判定を接近フラグがオンされているか否かに基づいて行うように構成したので、ソナー３ａ〜３ｆの検出精度の不安定さに起因して誤検出してしまうことを未然に回避することができる。

本発明は、上記した実施形態にのみ限定されるものではなく、以下のように変形または拡張することができる。
警告音声を音声出力装置から出力させる構成は必要に応じて設けられていれば良い。
ソナーの個数や配置態様は他の個数や他の配置態様であっても良い。
検出地点を強調表示する態様は、丸枠を付加すると同時に点滅表示させるなど他の態様であっても良い。また、検出距離に応じて例えば丸枠の径や色の濃淡を段階的に変更するなど強調の度合いを段階的に変更する態様であっても良い。

本発明の一実施形態を示す機能ブロック図ソナーの配置態様を概略的に示す図フローチャート（その１）自車両と障害物との相対的な位置関係の遷移を概略的に示す図表示画面の遷移を示す図フローチャート（その２）自車両と障害物との相対的な位置関係を概略的に示す図表示画面を示す図図８相当図図７相当図図８相当図図７相当図図８相当図従来例を示す図４相当図従来例を示す図５相当図

符号の説明

図面中、１は駐車支援システム、２は制御装置（鳥瞰画像作成手段、移動・回転状態検出手段、合成鳥瞰画像作成手段、制御手段）、３ａ〜３ｆはソナー（障害物検出手段）、４は車載カメラ（撮影手段）、１０は表示装置（表示手段）である。

Claims

自車両後方を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段により撮影された撮影画像を鳥瞰変換して鳥瞰画像を作成する鳥瞰画像作成手段と、
自車両の移動・回転状態を検出する移動・回転状態検出手段と、
前記鳥瞰画像作成手段により作成された過去の鳥瞰画像または自己により作成された過去の合成鳥瞰画像と前記鳥瞰画像作成手段により作成された現在の鳥瞰画像とを前記移動・回転状態検出手段により検出された自車両の移動・回転状態に基づいて合成して合成鳥瞰画像を作成する合成鳥瞰画像作成手段と、
自車両の周辺に障害物が存在しているか否かを略扇形状の検出エリアで検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段により検出された現在の検出地点と過去の検出地点とを前記合成鳥瞰画像作成手段により作成された合成鳥瞰画像に重ねて表示手段に表示させる制御手段とを備えた駐車支援システムであって、
前記制御手段は、現在の検出地点については前記障害物検出手段の検出エリア内での任意の位置から当該検出エリアに沿って円弧状に延びた位置までの点群で前記表示手段に表示させ、過去の検出地点については前記障害物検出手段の検出エリア内での任意の位置の点で前記表示手段に表示させることを特徴とする駐車支援システム。
請求項１に記載した駐車支援システムにおいて、
前記制御手段は、自車両から障害物までの距離が所定距離まで接近している旨が前記障害物検出手段により検出された場合には、検出地点の表示態様を通常の表示態様から変更することを特徴とする駐車支援システム。
請求項２に記載した駐車支援システムにおいて、
前記制御手段は、検出地点を強調表示させることを特徴とする駐車支援システム。
請求項２に記載した駐車支援システムにおいて、
前記制御手段は、本来の検出地点を基準として前記障害物検出手段の検出方向に対して略垂直な方向に擬似的な検出地点を追加表示させることを特徴とする駐車支援システム。
請求項２に記載した駐車支援システムにおいて、
前記制御手段は、本来の検出地点を基準として自車両の後退方向に対して略垂直な方向に擬似的な検出地点を追加表示させることを特徴とする駐車支援システム。
請求項１ないし５のいずれかに記載した駐車支援システムにおいて、
前記制御手段は、自車両から一の方向に障害物の存在が一の障害物検出手段により検出された場合に、その時点で自車両から他の方向に障害物の存在が他の障害物検出手段により検出されていることに応じて他の検出地点を前記表示手段に表示させている場合には、一の検出地点を前記表示手段に表示させると共に他の検出地点の表示態様を通常の表示態様から変更することを特徴とする駐車支援システム。
請求項１ないし６のいずれかに記載した駐車支援システムにおいて、
前記制御手段は、自車両から一の方向に障害物の存在が一の障害物検出手段により検出された場合に、その時点で自車両から他の方向に障害物の存在が他の障害物検出手段により検出されていることに応じて他の検出地点を前記表示手段に表示させている場合には、一の検出地点を他の検出地点とは異なる表示態様にしたがって前記表示手段に表示させることを特徴とする駐車支援システム。