JP3626613B2 - 障害物検出表示装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両外部の障害物を検出して表示する障害物検出表示装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、車両外部の障害物を検出して表示する装置としては、特開昭59−120877号公報や実開昭63−169340号公報等に開示されたものが知られている。これら公知の装置にあっては、車両の後部にテレビカメラとソナーとが配置されているとともに、車両内の運転席前方にモニタテレビが配置されている。そして、車両が後退する際には、テレビカメラとモニタテレビとを作動させて車両後方を撮影し、その画像をモニタテレビにて表示する。また、車両後方に障害物があると、ソナーにより該障害物までの距離を検出し、この検出した距離を前記車両後方の画像とともに、数値あるいはスケールでモニタテレビに表示するものである。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、車両後方の画像がモニタテレビに表示されていても、運転者はモニタテレビの画像のみを頼りにすることなく、後方を肉眼で確認しつつモニタテレビの画像でも確認する視点移動を伴って運手操作を行うことが一般的である。したがって、障害物までの距離が数値やスケールで表示されても、視点移動を伴う運手中に一見してこれを判別することができず、数値やスケールを誤判読してしまうおそれもあった。
【0004】
本発明は、このような従来の課題に鑑みてなされたものであり、車両から障害物までの距離を一見して判別することができるようにし、あるいは複数の障害物の距離的関係を一見して判別できるようにした障害物検出表示装置を提供することを目的とするものである。
【0005】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために請求項1記載の発明にあっては、車両内部に配置されるディスプレイと、所定範囲に亙って撮影された車両外部の映像を前記ディスプレイに表示させる映像表示処理手段と、該映像表示処理手段より表示される前記映像上に、距離の目安となる距離識別体を所定の距離毎に異なる色で表示させる距離表示処理手段と、車両外部の障害物と当該車両との距離を検出する検出手段と、前記ディスプレイであって、前記距離識別体の表示部位とは異なる部位に、障害物検出表示体を表示させるとともに、該障害物検出表示体の色を前記検出手段により検出された距離に応じて、前記距離識別体の色と同一に変化させる障害物表示処理手段とを備えている。
【0006】
したがって、ディスプレイに表示される映像により車両外部の状態を視認し得るとともに、車両外に障害物が存在する場合には、障害物と当該車両との距離に応じて、障害物検出表示体の色が変化する。このとき、障害物検出表示体の色は、前記映像上に所定の距離毎に表示されている距離識別体の色と同一に変化することから、映像内の障害物とその距離とを一見して判別することが可能となる。
【0008】
また、請求項2記載の発明にあっては、車両内部に配置されるディスプレイと、所定範囲に亙って撮影された車両外部の映像を前記ディスプレイに表示させる映像表示処理手段と、該映像表示処理手段より表示される前記映像上に、距離の目安となる距離識別体を所定の距離毎に異なる色で表示させる距離表示処理手段と、車両外部の障害物と当該車両との距離を各々検出する複数の検出手段と、前記ディスプレイであって、前記距離識別体の表示部位とは異なる部位に、前記複数の検出手段に対応する複数の障害物検出表示体を表示させるとともに、各障害物検出表示体の色は前記対応する検出手段により検出された距離に応じて、前記距離識別体の色と同一に変化させ、かつ、同距離にある表示色を同じに統一した統一色で表示させる障害物表示処理手段とを備えている。
【0009】
したがって、ディスプレイに表示される映像により車両外部の状態を視認し得るとともに、車両外に障害物が存在する場合には、障害物と当該車両との距離に応じて、検出手段に対応する障害物検出表示体の色が変化する。このとき、障害物検出表示体の色は、前記映像上に所定の距離毎に表示されている距離識別体の色と同一に変化することから、映像内の各障害物とその距離とを一見して判別することが可能となる。また、各検出手段が検出した各障害物までの距離が同一である場合には、各障害物検出表示体が同一色で表示され、各検出手段が検出した各障害物までの距離が異なる場合には、各障害物検出表示体が距離に応じた異なる色で表示される。よって、複数の障害物の確認と各障害物までの距離とを、一見して判別することが可能となる。
【0010】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図に従って説明する。図1に示すように、車両1の後部中央には、CCDカメラ2が配置されており、このCCDカメラ2は車体の後方下部の領域に亙る撮影範囲Aを有している。また、車両1の後部に配置されたバンパー6の中央部には、バックソナー3が配置されており、左右端部には、左コーナーソナー4と右コーナーソナー5とが配置されている。各ソナー3、4、5は、超音波を用いて障害物までの距離を検出するものであって、図示したように各々検出範囲B、C、Dを有している。すなわち、バックソナー3は、前記CCDカメラ2の撮影範囲A以下の車体1から2mまでの障害物を検出可能であり、左右コーナーソナー4、5は、車体1から0.5mまでの障害物を検出可能であるとともに、各ソナー3、4、5の車幅方向における検出範囲は同等ある。
【0011】
各ソナー3、4、5は、図2に示すように、ソナーコントローラ7に接続されており、ソナーコントローラ7は、本実施の形態において映像表示処理手段と距離表示処理手段、及び障害物表示処理手段を構成する表示制御用コントローラ8に接続されている。ソナーコントローラ7から出力された各ソナー3、4、5からの信号は、車両1のシフトギヤをリバースレンジにシフトしたを検知して出力されるリバース信号とともに、表示制御用コントローラ8内の入力I/F(インターフェイス)9を介して、各部を制御する制御部10に入力される。
【0012】
電源部17は、アクセサリー電源とバッテリー電源とに接続されて、前記制御部10とCCDカメラ2、及びディスプレイ回路11、第1映像アンプ12、第2映像アンプ13に電源を供給する。CCDカメラ2から出力されたCCDカメラ映像信号は、第1映像アンプ12により増幅されてディスプレイ回路11で後述するスーパーインポーズ表示を行うための処理等がなされて、第2映像アンプ13を介し映像切替スイッチ14に出力される。映像切替スイッチ14は、CCDカメラ2からの映像信号とNAVI、TV等映像信号とを切り替えて、車両1の内部に配置されるディスプレイ15に入力させるものであって、制御部10により切替制御されるように構成されている。
【0013】
以上の構成にかかる本実施の形態において、表示制御コントローラ8の制御部10はその内部に記憶されているプログラムに基づき、図3に示すフローチャートに従って動作する。すなわち、前記リバース信号の入力の有無に基づき、シフトギヤがR(リバース)レンジにシフトされか否かを判断し(ステップS1)、Rレンジにシフトされていない場合には、前記映像切替スイッチ14をNAVI及びTV等映像信号側に閉じたノーマル画面表示状態を形成し続ける(ステップS2)。これにより、ディスプレイ15にはナビゲーション装置からの出力に基づく地図等が表示され、あるいはTV放送画面が表示される。
【0014】
そして、運転者が車両1を後退させるべく、シフトギヤをRレンジにシフトすると、ステップS1からステップS3に進み、映像切替スイッチ14を第2映像アンプ13側に切り替えて、CCDカメラ画面表示を行う。これにより、CCDカメラ2からの映像信号が第1映像アンプ12、ディスプレイ回路11、第2映像アンプ13、及び切替スイッチ14を介してディスプレイ15に入力され、CCDカメラ2で撮影された車体1後部の映像がディスプレイ15に表示される。また、これと同時、車幅及び距離のスーパーインポーズ表示処理と、バックソナー、左右コーナーソナー検出部表示処理等を実行する(ステップS3)。
【0015】
このステップS3での処理により、ディスプレイ15には図4に示すように、CCDカメラ2からの映像信号に基づく車両後部の映像16(符号のみ図示)上に、当該車両の車幅を示す車幅表示線17、17が表示されるとともに、この車幅表示線17、17間に距離識別体としての赤距離線18、黄距離線19、緑距離線20が車幅方向に表示される。さらに、ディスプレイ15には、車両後部の映像16の障害物の確認に支障のない位置、例えばバンパー6等の車両の一部が映し出されている下端部には、その中央部にバックソナー検出表示体21が表示されるとともに、両側に右コーナーソナー検出表示体22と、左コーナーソナー検出表示体23とが表示される。
【0016】
赤距離線18は、車両1から後方0.5mに相当する距離の映像16上の位置に赤色で表示され、黄距離線19は車両1から後方1mの同上の位置に黄色で表示されるとともに、緑距離線20は車両から後方2.0mの同上の位置に緑色で表示される。なお、この時点においては、前記各検出表示体21、22、23は、白色で表示されている。
【0017】
また、各ステップS4、S10、S16では、各々対応する各ソナー3、4、5によって所定距離内に障害物が検出されたか否かを判断する。すなわち、ステップS4では、車両1より0.5m以内において左コーナーソナー4により障害物が検出されたか否かを判断する。そして、障害物が検出されたならば、該障害物までの距離が0.2m未満であるか否かを判断し(ステップS5)、0.2m未満であるならば左コーナーソナー検出表示体23を赤色に着色表示する(ステップS6)。また、0.2m未満でなければ、0.2〜0.35mであるか否かを判断し(ステップS7)、この間にあるならば、左コーナーソナー検出表示体23を赤色で速く点滅表示させる(ステップS8)。さらに、0.2〜0.35m間になく、障害物までの距離が0.35mを上回る場合(但し、0.5m以内)であるならば、左コーナーソナー検出表示体23を赤色で遅く点滅表示させる(ステップS7→S9)。
【0018】
したがって、例えば左コーナーソナー4の後方であって車体1から0.15m離れた位置に障害物SLが存在したとすると、図5に示すように、映像16中に障害物SLが表示されるとともに、左コーナーソナー検出表示体23が、障害物SLの直後にある赤距離線18と同一の色である赤で表示されることとなる。
【0019】
また、ステップS10では、車両1より2.0m以内においてバックソナー3により障害物が検出されたか否かを判断する。そして、障害物が検出されたならば、該障害物までの距離が0.5m未満であるか否かを判断し(ステップS11)、0.5m未満であるならばバックソナー検出表示体21を赤色に着色表示する(ステップS12)。また、0.5m未満でなければ、0.5〜1.0mであるか否かを判断し(ステップS13)、この間にあるならば、バックソナー検出表示体21を黄色で表示させる(ステップS14)。さらに、0.5〜1.0m間になく、障害物までの距離が1.0mを上回る場合(但し、2.0m以内)であるならば、バックソナー検出表示体21を緑色で表示させる(ステップS15)。
【0020】
したがって、例えばバックソナー3の後方であって車体1から1.5m離れた位置に障害物SLが存在したとすると、図6に示すように、映像16中に障害物SCが表示されるとともに、バックソナー検出表示体21が、障害物SCの直後にある緑距離線20と同一の色である緑で表示されることとなる。
【0021】
また、ステップS16では、車両1より0.5m以内において右コーナーソナー5により障害物が検出されたか否かを判断する。そして、障害物が検出されたならば、該障害物までの距離が0.2m未満であるか否かを判断し(ステップS17)、0.2m未満であるならば右コーナーソナー検出表示体22を赤色で表示する(ステップS18)。また、0.2m未満でなければ、0.2〜0.35mであるか否かを判断し(ステップS19)、この間にあるならば、右コーナーソナー検出表示体22を赤色で速く点滅表示させる(ステップS20)。さらに、0.2〜0.35m間になく、障害物までの距離が0.35mを上回る場合(但し、0.5m以内)であるならば、右コーナーソナー検出表示体22を赤色で遅く点滅表示させる(ステップS19→S21)。
【0022】
したがって、例えば右コーナーソナー5の後方であって車体1から0.18m離れた位置に障害物SRが存在したとすると、図7に示すように、映像16中に障害物SRが表示されるとともに、右コーナーソナー検出表示体22が、障害物SRの直後にある赤距離線18と同一の色である赤で表示されることとなる。
【0023】
また、以上の処理が実行されると、例えば左コーナーソナー4と右コーナーソナー5の後方であって車体1からそれぞれ0.15m離れた位置と0.18m離れた位置とに障害物SLと障害物SRとが存在し、バックソナー3の後方であって車体1から1.5m離れた位置に障害物SCが存在したとすると、図8に示すように、映像16中に障害物SL、SR、SCが表示されるとともに、左コーナーソナー検出表示体23と右コーナーソナー検出表示体22が、障害物SL、SRの各々直後にある赤距離線18と同一の色である赤で表示され、バックソナー検出表示体21が、障害物SCの直後にある緑距離線20と同一の色である緑で表示されることとなる。
【0024】
したがって、各ソナー検出表示体21、22、23の色は、障害物SL、SR、SCの直後に位置し映像16上に所定の距離毎に表示されている赤距離線18、黄距離線19、緑距離線20の色と対応して変化し、これにより映像16内の障害物SL、SR、SCとその距離とを一見して判別することが可能となる。また、各ソナー検出表示体21、22、23の色を視認することにより、複数の障害物SL、SRが同じ位の距離にあり、障害物SL、SRと障害物SCとは違う距離にあることを一見して判別できるのみならず、障害物SL、SRは障害物SCよりも近い位置にあることを一見して判別することができる。
【0025】
なお、本実施の形態においては、バックソナー3は、車体1から2mまでの障害物を検出可能とし、左右コーナーソナー4、5は、車体1から0.5mまでの障害物を検出可能としたことから、バックソナー検出表示体21は赤、黄、緑に色変化させるようにし、左右コーナーソナー検出表示体22、23は赤にのみ色変化させるようにした。しかし、左右コーナーソナー4、5も、バックソナー3と同様に車体1から2.0mまでの障害物を検出可能とし、左右コーナーソナー検出表示体22、23も同様に各距離線18、19、20に対応して赤、黄、緑に色変化させるようにしてもよい。これによって、各ソナー3、4、5により各々異なる位置の障害物が検出された際、各ソナー検出体21、22、23の色を視認することにより、複数の障害物が同じ位の距離にあるのか、違う距離にある場合にはどちらの障害物が近いのか等を、より明瞭に一見して判別することが可能となる。
【0026】
【発明の効果】
以上説明したように本発明は、車両内部に配置されるディスプレイに、車両外部の映像を表示させるとともに、距離の目安となる距離識別体を所定の距離毎に異なる色で表示させ、さらに、ディスプレイに、障害物検出表示体を表示させるとともに、該障害物検出表示体の色を検出された距離に応じて、前記距離識別体の色と同一に変化させるようにした。したがって、ディスプレイに表示される映像により車両外部の状態を視認し得るとともに、車両外部に障害物がある場合には、障害物検出表示体の色が、映像上に所定の距離毎に表示されている距離識別体の色と同一に変化することにより、映像内の障害物とその距離とを一見して判別することが可能となる。
【0028】
また、車両内部に配置されるディスプレイに、車両外部の映像を表示させるとともに、距離の目安となる距離識別体を所定の距離毎に異なる色で表示させ、さらに、ディスプレイに、複数の検出手段に対応する複数の障害物検出表示体を表示させるとともに、各障害物検出表示体の色を対応する検出手段により検出された距離に応じて、前記距離識別体の色と同一に変化させるようにした。したがって、ディスプレイに表示される映像により車両外部の状態を視認し得るとともに、車両外部に障害物がある場合には、障害物検出表示体の色が、映像上に所定の距離毎に表示されている距離識別体の色と同一に変化することにより、映像内の各障害物とその距離とを一見して判別することが可能となる。しかも、各検出手段が検出した各障害物までの距離が同一である場合には、各障害物検出表示体が同一色で表示され、各検出手段が検出した各障害物までの距離が異なる場合には、各障害物検出表示体が距離に応じた異なる色で表示される。よって、複数の障害物の確認と各障害物までの距離とを、一見して判別することが可能となる。
【0029】
【図面の簡単な説明】
【図1】(A)は本発明の一実施の形態におけるカメラの取り付け位置と撮影範囲及びソナーの検出範囲を示す側面図、(B)は同平面図である。
【図2】同実施の形態を示すブロック回路図である。
【図3】同実施の形態における表示用コントローラの制御部の処理手順を示すフローチャートである。
【図4】ディスプレイの表示要素を示す正面図である。
【図5】左コーナーソナーの後方に障害物がある場合の表示状態を示す正面図である。
【図6】バックソナーの後方に障害物がある場合の表示状態を示す正面図である。
【図7】右コーナーソナーの後方に障害物がある場合の表示状態を示す正面図である。
【図8】各ソナーの後方に障害物がある場合の表示状態を示す正面図である。
【符号の説明】
1 車両
2 CCDカメラ
3 バックソナー
4 右コーナーソナー
5 左コーナーソナー
8 表示制御用コントローラ
10 制御部
16 映像
18 赤距離線
19 黄距離線
20 緑距離線
21 バックソナー検出表示体
22 左コーナーソナー検出表示体
23 右コーナーソナー検出表示体
Claims (2)
- 車両内部に配置されるディスプレイと、
所定範囲に亙って撮影された車両外部の映像を前記ディスプレイに表示させる映像表示処理手段と、
該映像表示処理手段より表示される前記映像上に、距離の目安となる距離識別体を所定の距離毎に異なる色で表示させる距離表示処理手段と、
車両外部の障害物と当該車両との距離を検出する検出手段と、
前記ディスプレイであって、前記距離識別体の表示部位とは異なる部位に、障害物検出表示体を表示させるとともに、該障害物検出表示体の色を前記検出手段により検出された距離に応じて、前記距離識別体の色と同一に変化させる障害物表示処理手段と
を備えたことを特徴とする障害物検出表示装置。 - 車両内部に配置されるディスプレイと、
所定範囲に亙って撮影された車両外部の映像を前記ディスプレイに表示させる映像表示処理手段と、
該映像表示処理手段より表示される前記映像上に、距離の目安となる距離識別体を所定の距離毎に異なる色で表示させる距離表示処理手段と、
車両外部の障害物と当該車両との距離を各々検出する複数の検出手段と、
前記ディスプレイであって、前記距離識別体の表示部位とは異なる部位に、前記複数の検出手段に対応する複数の障害物検出表示体を表示させるとともに、各障害物検出表示体の色は前記対応する検出手段により検出された距離に応じて、前記距離識別体の色と同一に変化させ、かつ、同距離にある表示色を同じに統一した統一色で表示させる障害物表示処理手段と
を備えたことを特徴とする障害物検出表示装置。
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ID=18342376
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