KR101349408B1 - 주차 보조 시스템 - Google Patents

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조병두
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엘지이노텍 주식회사
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Abstract

차량의 전방 또는 후방의 영상을 촬영하기 위한 카메라부, 및 상기 카메라부에 의해 촬영된 영상을 표시하는 디스플레이부를 이용하는 차량의 주차 보조 방법으로서, 상기 방법은 상기 차량의 주차 시도를 인식하는 단계; 상기 촬영된 영상으로부터 주차가능영역을 탐색하는 단계; 상기 탐색을 통해 획득한 주차가능영역에 상기 차량의 주차가 가능한지 여부를 판단하는 단계; 및 주차가 가능하다고 판단된 경우, 주차 보조를 위해 상기 차량의 예상주행궤적선을 생성하여 상기 디스플레이부에 오버레이(overlay)하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

주차 보조 시스템{A PARKING ASSISTING SYSTEM}
본 발명은 카메라를 이용하여 주차를 보조하는 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량의 전방 또는 후방 카메라를 이용하여 주차를 보조할 수 있는 시스템에 관한 것이다.
최근들어 자동차의 동력 성능에 대한 소비자 만족뿐만 아니라 소비자의 편의를 위한 장치가 많이 보급되고 있다. 그러한 예로써 주차 보조를 위한 전/후/좌/우측 카메라와 자동차의 상태를 한눈에 파악할 수 있는 통합 디스플레이 장치의 보급이 보편화되고 있는 추세다. 운전자는 전방 또는 후방 주차시에 차량의 전방 또는 후방에 구비된 카메라 및 거리 측정 센서와 디스플레이 장치를 통해 차량 주변의 장애물을 볼 수 있고, 장애물까지의 거리를 알 수 있다.
종래에는 주차시의 이러한 장애물 인식을 위해 디스플레이 장치에 단순히 전방 또는 후방 장면을 표시하거나, 단순한 조향 방향에 따른 궤적 표시, 단순한 거리 표시만을 제공하는, 제한적인 정보를 제공하고 있다. 또한, 경우에 따라서, 사용자의 시야를 복잡하게 하는 디스플레이로 인해 주차 보조를 위한 본연의 기능을 해치는 경우도 있다.
이에 따라, 종래의 주차 보조 시스템에 비해 더 스마트하고 사용자 편의를 도모할 수 있으며, 사용자 만족도를 높일 수 있는 주차 보조를 위한 시스템이 필요하다.
본 발명은 주차를 보조할 수 있는 주차 보조를 위한 시스템을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전방 또는 후방의 영상을 촬영하기 위한 카메라부, 및 상기 카메라부에 의해 촬영된 영상을 표시하는 디스플레이부를 이용하는 차량의 주차 보조 방법으로서, 상기 방법은 상기 차량의 주차 시도를 인식하는 단계; 상기 촬영된 영상으로부터 주차가능영역을 탐색하는 단계; 상기 탐색을 통해 획득한 주차가능영역에 상기 차량의 주차가 가능한지 여부를 판단하는 단계; 및 주차가 가능하다고 판단된 경우, 주차 보조를 위해 상기 차량의 예상주행궤적선을 생성하여 상기 디스플레이부에 오버레이(overlay)하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 주차가능영역을 탐색하는 단계는 상기 디스플레이부에 표시된 주차가능영역들 중 적어도 하나의 주차가능영역에 표시자를 오버레이하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 차량의 주차가 가능한지 여부를 판단하는 단계는 상기 주차가능영역의 주차안내선을 인식하는 단계; 상기 주차안내선의 크기를 검출하는 단계; 및 상기 주차안내선의 크기가 일정 범위에 속하는지를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 주차안내선의 크기를 검출하는 단계는 상기 디스플레이부에 표시된 주차안내선으로부터 상기 주차안내선의 실제 폭을 계산하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따라 차량의 전방 또는 후방의 영상을 촬영하기 위한 카메라부, 및 상기 카메라부에 의해 촬영된 영상을 표시하는 디스플레이부를 포함하는 주차 보조 시스템이 개시되며, 상기 주차 보조 시스템은 상기 촬영된 영상으로부터 주차가능영역을 탐색하고, 상기 탐색 결과를 통해 획득한 주차가능영역에 상기 차량의 주차가 가능한지 여부를 판단하는 프로세서부; 및 상기 주차가능영역에 상치 차량의 주차가 가능하다고 판단되면, 주차보조를 위해 상기 촬영된 차량의 전방 또는 후방의 영상에 상기 차량의 예상주행궤적선을 오버레이(overlay)하는 오버레이부를 포함할 수 있다.
상기 오버레이부는 상기 디스플레이부에 표시된 주차가능영역들 중 적어도 하나의 주차가능영역에 표시자를 오버레이할 수 있다.
상기 프로세서부는 상기 주차가능영역의 주차안내선을 인식하고, 상기 주차안내선의 크기를 검출하여 상기 주차안내선의 크기가 일정 범위에 속하는지를 판단할 수 있다.
상기 프로세서부는 상기 디스플레이부에 표시된 주차안내선으로부터 상기 주차안내선의 실제 폭을 계산할 수 있다.
본 발명은 주차가능영역을 탐색하고, 탐색된 주차가능영역에 주차가 가능한지 여부를 판단한 후에 차량의 예상주행궤적을 오버레이함으로써, 불필요한 예상주행궤적의 오버레이를 줄이고, 운전자에게 디스플레이부를 통한 상기 차량의 전후방 영상에 대한 최대한의 시야 확보를 보장할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 시스템의 블록도이다.
도 2a 내지 2e는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 시스템의 디스플레이부의 표시를 순차적으로 도시한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 방법의 순서도이다.
본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니되며, 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 포괄하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 시스템의 블록도를 도시한다. 도 1은 설명 및 이해의 용이함을 위해 필수불가결한 구성 요소만을 도시했다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 시스템은 차량의 전방 또는 후방을 촬영하는 카메라부(110); 차량의 조향각을 측정하기 위한 조향각센서(120); 촬영된 차량의 전방 또는 후방의 영상을 표시하거나, 주차가능영역에 대한 표시자, 주차안내선, 가상주차선 또는 예상주행궤적선 등을 표시하기 위한 디스플레이부(130); 상기 촬영된 차량의 전방 또는 후방의 영상에, 상기 표시자, 주차안내선, 가상주차선 또는 예상주행궤적선 등을 오버레이하기 위한 오버레이부(140); 및 상기 차량의 주차안내선, 가상주차선 또는 예상주행궤적선 등을 생성하고, 주차 보조를 위한 프로세스를 처리하기 위한 프로세서부(150)를 포함할 수 있다.
카메라부(110)는 차량의 전방 또는 후방의 영상을 촬영할 수 있고, 차량의 전방 또는 후방 중 적어도 한 곳에 설치될 수 있다. 카메라부(110)는 일반적인 차량용 카메라를 포함할 수 있다. 또한, 카메라부(110)는 야간에 시야를 확보하기 위한 적외선 카메라일 수도 있다. 카메라부(110)의 렌즈의 밝기로 인해, 충분한 빛이 제공되지 않는 흐린 날이나 야간에는 일반적인 카메라가 촬영한 영상은 주차보조를 위한 충분한 정보를 제공하지 못할 수 있다.
카메라부(110)는 차량의 전방 또는 후방의 영역 또는 주차영역을 촬영하여 차량 내의 디스플레이부(130)로 제공할 수 있다. 또한, 카메라부(110)는 오토포커싱(AF) 기능을 구비하는 것이 바람직하다.
조향각 센서(120)는 차량의 스티어링 휠의 조향각을 센싱하기 위한 센서로서, 상기 스티어링 휠의 조향각을 센싱하여 프로세서부(150)로 제공할 수 있다. 프로세서부(150)는 제공받은 스티어링 휠의 조향각을 디스플레이부(130)에 표시하도록 할 수 있다. 프로세서부(150)는 상기 조향각을 후술할 예상주행궤적선과 결합하여 디스플레이부(130)에 표시하도록 할 수 있다.
디스플레이부(130)는 차량 내에 탑재된 모니터의 일종으로 차량의 상태 또는 운행 정보 등을 표시할 수 있다. 디스플레이부(130)는 내비게이션 또는 오디오 시스템과 연동되어 동작할 수 있다. 또한, 디스플레이부(130)는 터치 패널을 포함하여, 운전자 또는 사용자의 터치 입력을 인식할 수 있다. 디스플레이부(130)는 앞서 설명한 카메라부(110), 조향각센서(120), 오버레이부(140) 등으로부터 획득된 데이터 또는 정보를 표시할 수 있다.
프로세서부(150)는 주차 보조를 위한 데이터를 생성할 수 있다. 예컨대, 프로세서부(150)는 주차가능영역에 대한 표시자, 주차안내선, 가상주차선 또는 예상주행궤적선 등 중 적어도 어느 하나를 생성할 수 있다.
프로세서부(150)는 카메라부(110)의 이미지센서로부터 획득한 영상으로부터 주차가능영역을 탐색할 수 있다. 여기서, 주차가능영역은 차량이 주차할 수 있는 공간을 의미하며, 일반적으로 주차장의 바닥에 그려진 주차선 또는 주차안내선에 의해 구분되는 하나의 차량이 주차할 수 있는 영역을 의미한다.
따라서, 프로세서부(150)는 카메라부(110)의 이미지센서로부터 획득한 영상내에서 복수 개의 주차가능영역들을 탐색할 수 있고, 이 중 적어도 하나를 표시하기 위해 디스플레이부(130)에 표시하기 위한 표시자를 생성할 수 있다. 상기 표시자는 오버레이부(140)에 의해 디스플레이부에 카메라부(110)에 의해 촬영된 영상과 오버레이될 수 있다.
프로세서부(150)는 주차가능영역들을 탐색하는데 있어서 상기 획득한 영상에서 주차장(또는 주차 공간) 바닥에 표시된 주차선 또는 주차안내선을 검출할 수 있다. 주차선 또는 주차안내선을 검출하는 방법은 영상 처리 방법에 의해 수행될 수 있고, 본 발명에서 그 구체적인 방법은 한정하지 않기로 한다.
예컨대, 주차선 또는 주차안내선은 복수 개의 수평선과 수직선으로 이루어져있다. 특히, 직각주차를 제공하는 주차장을 가정하면, 수평선은 일 방향으로 연속된 주차목표영역들이 공유하는 주차선이고, 수직선은 인접한 주차목표영역들만이 공유하는 주차선이다. 여기서 수평선은 주차목표영역의 바깥쪽과 안쪽에 존재하는 2개의 선이다. 평행주차를 제공하는 주차장에서도 동일하게 적용될 수 있다.
프로세서부(150)는 상기 획득한 영상으로부터 주차선 또는 주차안내선을 다양한 영상 처리 방법을 통해 인식할 수 있다. 프로세서부(150)는 주차가능영역 중 하나의 주차선 또는 주차안내선을 인식하고, 이를 디스플레이부(130)에 표시하기 위한 가상주차선을 생성할 수 있다. 상기 가상주차선은 오버레이부(140)에 의해 디스플레이부에 카메라부(110)에 의해 촬영된 영상과 오버레이될 수 있다.
다만, 운전자의 인식의 용이함과 직관성을 위해, 가상주차선은 앞서 설명한 수평선 중에서 바깥쪽의 수평선과 2개의 수직선으로 구성되도록 한다.
프로세서부(150)는 인식된 주차선 또는 주차안내선의 크기를 검출할 수 있다. 주차선 또는 주차안내선의 크기 검출은 차량이 주차할 수 있는 크기의 공간이 확보되었는지를 결정하기 위해 수행될 수 있다. 프로세서부(150)는 검출된 크기가 차량이 주차할 수 있는 크기의 공간, 즉 고정된 크기의 범위에 속하는지를 판단할 수 있다.
프로세서부(150)는 디스플레이부(130)에 표시된 인식된 주차선 또는 주차안내선, 또는 카메라부(110)의 이미지센서에 의해 획득된 영상 내에서 인식된 주차선 또는 주차안내선의 크기로부터 상기 주차선 또는 주차안내선의 실제 크기를 계산할 수 있다.
주차선 또는 주차안내선의 실제 크기를 계산하는 방법은, 이미지센서 또는 디스플레이부의 단위 픽셀의 크기에 해당하는 실제 크기를 계산함으로써 수행될 수 있다. 물론, 이미지센서에 의해 획득된 영상 또는 디스플레이부에 표시된 영상은 실제 떨어진 거리에 따라 그 크기가 작아지므로 거리에 따른 크기 보정이 필요하다.
카메라부(110)의 촬영각도는 고정되어 있으므로, 이미지센서에 의해 획득된 영상 또는 디스플레이부에 표시된 영상 내에서 각 위치(거리)에 따른 크기 보상값을 구할 수 있다. 따라서, 프로세서부(150)는 이미지센서에 의해 획득된 영상 또는 디스플레이부에 표시된 영상에서 단위 픽셀당 크기와 렌즈의 배율 등을 이용하여 상기 주차선 또는 주차안내선의 실제 크기, 바람직하게는 상기 주차선 또는 주차안내선의 폭을 계산할 수 있다. 여기서, 상기 주차선 또는 주차안내선의 폭은 상기 주차선 또는 주차안내선이 차지하는 영역의 폭을 의미한다.
오버레이부(140)는 프로세서부(150)가 생성한 표시자, 주차안내선, 가상주차선과 예상주행궤적선을 상기 촬영된 전방 또는 후방 영상에 오버레이할 수 있다. 이렇게 오버레이된 장면이 디스플레이부(130)에 표시될 수 있다.
도 2a 내지 도 2e는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 시스템 또는 방법의 동작을 순차적으로 도시한다.
도 2a는 차량의 주차 시도를 인식하거나 주차 시도에 대한 입력을 받은 경우에, 디스플레이부(130)에 표시된 화면을 나타낸다. 프로세서부(150)는 주차가능영역을 탐색할 수 있다. 프로세서부(150)는 주차장에서 빈 공간을 탐색하여 검출된 복수 개의 주차가능영역들 중 적어도 하나를 선택하여, 선택된 주차가능영역에 대한 표시자를 생성할 수 있다. 오버레이부(140)는 디스플레이부(130)에 표시된 영상에 상기 표시자를 선택된 주차가능영역을 오버레이시킬 수 있다. 도 2b는 주차가능영역을 탐색하여 그 중 하나를 선택하고, 이를 운전자에게 알려주기 위한 표시자(210)를 디스플레이부에 표시한 것을 나타낸다.
프로세서부(150)는 선택된 주차가능영역에 상기 차량을 주차할 수 있는지를 판단할 수 있다. 이 판단은 선택된 주차가능영역의 크기에 관한 판단이다.
프로세서부(150)는 선택된 주차가능영역에 해당하는 주차선 또는 주차안내선을 인식하고, 이를 디스플레이부(130)에 나타내기 위해 가상주차선을 생성할 수 있다. 오버레이부(140)는 디스플레이부(130)에 표시된 영상과 상기 가상주차선을 오버레이시킬 수 있다. 도 2c는 디스플레이부(130)에 표시된 화면 상에서 주차선 또는 주차안내선을 인식하여 이에 대해 가상주차선(220)을 오버레이시킨 화면을 나타낸다.
프로세서부(150)는 상기 인식된 주차선 또는 주차안내선의 크기를 검출할 수 있다. 크기 검출에 대한 설명은 도 1에 대한 설명에서 언급했으므로, 여기선 생략하도록 한다. 상기 주차선 또는 주차안내선의 크기가 차량이 추가가능한 크기에 해당하면, 프로세서부(150)는 선택된 주차가능영역에 주차가 가능하다고 판단할 수 있다.
그리고 나서, 프로세서부(150)는 오버레이부(140)가 차량의 예상주행궤적을 디스플레이부(130)에 표시된 화면에 오버레이하도록 지시할 수 있다. 도 2d는 도 2a 내지 도 2c에 의해 주차가능영역 탐색 및 주차가능여부를 판단한 후에, 차량의 예상주행궤적(230)을 표시한 화면을 도시한다.
도 2e는 이후에 차량의 조향각 제어와 주행을 통해 주차가 완료된 모습을 도시한다.
이처럼 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 방법 또는 시스템은, 주차가능영역을 탐색하고 탐색된 주차가능영역에 주차가 가능한지 여부를 판단한 뒤에, 차량의 예상주행궤적선을 오버레이시키도록하여 불필요한 오버레이를 제거하도록 한다. 예상주행궤적선의 오버레이가 필요한 경우에만 디스플레이부를 통해 이를 제공함으로써, 주차 보조시에 운전자에게 보다 정확한 전방 또는 후방 영상을 제공할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 방법의 순서도를 도시한다. 상기 방법은 주차 시도를 인식하거나 주차 시도를 입력받는 단계(S310); 카메라부를 통한 촬영 영상으로부터 주차가능영역을 탐색하는 단계(S320); 탐색된 주차가능영역들 중 어느 하나에 주차가 가능한지 여부를 판단하는 단계(S330); 및 상기 판단하는 단계에서 주차가 가능하다고 판단되면, 주차 보조를 위한 예상주행궤적선을 생성하여 촬영영상에 오버레이하는 단계(S340)를 포함할 수 있다.
프로세서부(150)가 운전자의 주차 시도를 인식할 수 있는 방법은 사용자가 변속기 기어를 후진(R) 영역에 놓거나, 운전자가 차량 내에 구비된 주차 시도를 알리기 위한 버튼 등을 누르면 이를 프로세서부(150)가 인식할 수 있다(S310). 여기서, 차량 내에 구비된 주차 시도를 알리기 위한 버튼 등은 디스플레이부(130)에 표시되어 운전자가 터치를 하도록 하는 소프트 타입 버튼과, 차량 내에 전자 파킹 버튼 등과 같은 물리적으로 구비되어 있는 하드 타입 버튼일 수 있다.
또한, 운전자는 차량 내에 구비된 주차 시도를 알리기 위한 버튼 등을 눌러서 주차를 위한 절차가 시작됨을 알릴 수 있다.
그리고나서, 프로세서부(150)는 카메라부(110)에 의해 촬영된 영상으로부터 주차가능영역을 탐색할 수 있다(S320). 상기 카메라부에 의해 촬영된 영상에는 여러 개의 주차가능영역이 촬영될 수 있다. 따라서, 프로세서부(150)는 여러 주차가능영역 중에서 어느 하나를 선택하여, 이를 표시하기 위한 표시자를 생성할 수 있다. 이 표시자는 오버레이부(140)에 의해 상기 촬영된 영상에 오버레이될 수 있다. 예컨대, 상기 차량으로부터 가장 가까운 주차가능영역이 먼저 선택될 수 있다.
프로세서부(150)는 상기 선택된 주차가능영역에 상기 차량을 주차할 수 있는지 여부를 판단할 수 있다(S330). 이 과정은 상기 선택된 주차가능영역의 크기를 검출하여 주차가능여부를 판단할 수 있다. 좀더 상세하게는, 먼저 프로세서부(150)는 상기 선택된 주차가능영역에 해당하는 주차선 또는 주차안내선을 인식할 수 있다.
프로세서부(150)는 상기 인식된 주차선 또는 주차안내선의 크기를 검출할 수 있다. 디스플레이부(130)에 표시된 영상 또는 카메라부(110)의 이미지센서로부터 획득된 영상으로부터 해당 사물(즉, 주차선 또는 주차안내선)의 크기를 구하는 방법은 도 1과 관련하여 앞서 설명했으므로, 여기서는 생략하도록 한다.
프로세서부(150)는 검출된 주차선 또는 주차안내선의 크기가 일정 크기에 속하는지 여부를 판단하고, 검출된 주차선 또는 주차안내선의 크기가 일정 크기에 속하면 상기 차량의 주차가 가능한 것으로 판단될 수 있다. 그리고나면, 프로세서부(150)는 주차 보조를 위한 상기 차량의 예상주행궤적선을 생성하고, 이를 오버레이부(140)에 의해 촬영 영상과 함께 디스플레이부(130)에 오버레이하도록 한다(S340).
만약, 단계 S330에서, 검출된 주차선 또는 주차안내선의 크기가 일정 크기보다 크다면, 프로세서부(150)는 다시 주차가능영역을 탐색하도록 한다.
위에서 본 발명의 실시예들이 설명되었으며, 당해 기술 분야에 속한 통상의 지식을 가진 자는 이러한 실시예들은 발명을 한정하기 위한 것이 아니라 단지 예시적인 것임을 인식할 수 있고, 본 발명의 범위 또는 사상을 벗어나지 않고 변형, 수정 등이 가능함을 인식할 것이다.
110: 카메라부 120: 조향각센서
130: 디스플레이부 140: 오버레이부
150: 프로세서부

Claims (10)

  1. 차량의 전방 또는 후방의 영상을 촬영하기 위한 카메라부, 및 상기 카메라부에 의해 촬영된 영상을 표시하는 디스플레이부를 이용하는 차량의 주차 보조 방법으로서,
    상기 차량의 주차 시도를 인식하는 단계;
    상기 촬영된 영상으로부터 하나의 주차안내선을 검출하고 그로부터 하나의 수평선과 두 개의 수직선을 가상주차선으로 하는 주차가능영역을 탐색하는 단계;
    상기 탐색을 통해 획득한 주차가능영역에 상기 차량의 주차가 가능한지 여부를 판단하는 단계; 및
    주차가 가능하다고 판단된 경우, 주차 보조를 위해 상기 차량의 예상주행궤적선을 생성하여 상기 디스플레이부에 오버레이(overlay)하는 단계를 포함하는, 주차 보조 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 주차가능영역을 탐색하는 단계는:
    상기 디스플레이부에 표시된 주차가능영역들 중 적어도 하나의 주차가능영역에 표시자를 오버레이하는 단계를 더 포함하는, 주차 보조 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 차량의 주차가 가능한지 여부를 판단하는 단계는:
    상기 주차가능영역의 주차안내선을 인식하는 단계;
    상기 주차안내선의 크기를 검출하는 단계; 및
    상기 주차안내선의 크기가 일정 범위에 속하는지를 판단하는 단계를 포함하는, 주차 보조 방법.
  4. 제3항에 있어서, 상기 주차안내선의 크기를 검출하는 단계는:
    상기 디스플레이부에 표시된 주차안내선으로부터 상기 주차안내선의 실제 폭을 계산하는 단계를 더 포함하는, 주차 보조 방법.
  5. 차량의 전방 또는 후방의 영상을 촬영하기 위한 카메라부, 및 상기 카메라부에 의해 촬영된 영상을 표시하는 디스플레이부를 포함하는 주차 보조 시스템으로서,
    상기 촬영된 영상으로부터 하나의 주차안내선을 검출하고 그로부터 하나의 수평선과 두 개의 수직선을 가상주차선으로 하는 주차가능영역을 탐색하고, 상기 탐색 결과를 통해 획득한 주차가능영역에 상기 차량의 주차가 가능한지 여부를 판단하는 프로세서부; 및
    상기 주차가능영역에 상기 차량의 주차가 가능하다고 판단되면, 주차보조를 위해 상기 촬영된 차량의 전방 또는 후방의 영상에 상기 차량의 예상주행궤적선을 오버레이(overlay)하는 오버레이부를 포함하는, 주차 보조 시스템.
  6. 제5항에 있어서, 상기 오버레이부는:
    상기 디스플레이부에 표시된 주차가능영역들 중 적어도 하나의 주차가능영역에 표시자를 오버레이하는, 주차 보조 시스템.
  7. 제6항에 있어서, 상기 프로세서부는:
    상기 주차가능영역의 주차안내선을 인식하고, 상기 주차안내선의 크기를 검출하여 상기 주차안내선의 크기가 일정 범위에 속하는지를 판단하는, 주차 보조 시스템.
  8. 제7항에 있어서, 상기 프로세서부는:
    상기 디스플레이부에 표시된 주차안내선으로부터 상기 주차안내선의 실제 폭을 계산하는, 주차 보조 시스템.
  9. 제 1항에 있어서,
    차량의 스티어링 휠의 조향각을 센싱하여 상기 디스플레이부에 표시하거나 상기 예상주행궤적선과 결합하여 상기 디스플레이부에 표시하는 단계를 더 포함하는 주차 보조 방법.
  10. 제 5항에 있어서,
    차량의 스티어링 휠의 조향각을 센싱하는 조향각 센서를 더 포함하는 주차 보조 시스템.
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