KR20110099483A - 회전각 센서를 이용한 주차 유도 시스템 및 방법 - Google Patents

회전각 센서를 이용한 주차 유도 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 주차 라인 유도 시스템 및 방법을 공개한다. 본 발명은 핸들의 회전을 감지하는 센서 모듈을 핸들에 간편하게 부착하여 설치할 수 있다. 또한, 핸들에 설치된 센서 모듈이 차량의 운행 여부와 상관없이 항상 핸들의 회전을 감지하여 저장하고, 차량의 후진 주차시에 차량에 설치된 주차 유도 모듈로 핸들의 회전각 정보를 전송하면, 주차 유도 모듈이, 핸들의 회전각 정보에 대응되는 차량의 예상 이동 경로를 나타내도록 사전에 저장된 주차 유도 라인 정보를 판독하여 후방 영상과 함께 표시함으로써, 운전자는 현재의 핸들 위치에 따라서 실제로 차가 이동하는 경로를 후방 영상을 보면서 파악할 수 있어 간편하게 주차를 수행할 수 있다. 또한, 센서 모듈은 실시간으로 회전각 정보를 생성하여 주차 유도 모듈로 전송하고, 주차 유도 모듈은 실시간으로 회전각 정보에 대응되는 주차 유도 라인을 표시하므로, 사용자는 핸들의 회전에 따라서 실시간으로 이동하는 주차라인을 보면서 용이하게 주차를 수행할 수 있다.

Description

회전각 센서를 이용한 주차 유도 시스템 및 방법{System and method for guiding parking of vehicle}
본 발명은 주차 유도 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 회전각 센서를 이용한 주차 유도 시스템 및 방법에 관한 것이다.
최근에는 자동차 운전자의 편의성을 향상시키기 위해서 다양한 전자 응용 기술들이 자동차와 접목되고 있다. 그 중 대표적인 예가 자동차의 후방 주차를 가이드하는 후방 카메라일 것이다.
후방 카메라는 자동차의 후방에 설치되고 후진 기어가 설정되면 동작되어 차량의 후방을 촬영한 영상을 운전석에 설치된 디스플레이 장치로 출력하는 것으로서, 사용자는 후방 카메라에서 촬영한 영상을 통해서 후방의 장애물 및 주차 공간을 파악할 수 있게 되어, 주차 능력이 부족한 운전자에게 꼭 필요한 필수 장치가 되고 있다.
그러나, 종래의 후방 카메라 장치는 차량의 후방 영상을 촬영하여 운전자에게 제공하는 것에 불과하고, 주차에 필요한 추가적인 정보를 제공하지 못하는 문제점이 존재하였다. 이를 개선하기 위해서 제안된 후방 카메라 시스템은 도 1에 도시된 바와 같이 차량의 진행 경로를 사다리꼴 형태의 직선으로 표시하였다.
그러나, 종래의 개선된 후방 카메라 시스템은 도 1에 도시된 바와 같이, 단순히 차량이 직진했을때의 차량의 예상 경로를 직선만으로 표시하고, 차량이 곡선으로 후진하는 경우에는 차량의 예상 경로를 표시하여 주지 못하므로, 주차시의 차량의 실제 이동경로와 상당한 차이가 발생하여, 차량의 후방을 영상으로 보여주는 것 이외에는 주차에 큰 도움이 되지 못하는 실정이다.
또한, 종래의 후방 카메라 시스템은 차량의 제조사에서 차량에 맞게 설치되어 세팅되므로, 기존에 후방 카메라 시스템이 설치되지 않은 차량에 추가적으로 후방 카메라 시스템을 설치하는 것은 현실적으로 매우 어려운 문제점이 존재하였다.
본 출원인은 이러한 문제점을 개선하기 위해서, 도 2에 도시된 바와 같이, 핸들 샤프트에 핸들의 회전을 감지할 수 있는 센서를 설치하여 핸들의 회전에 따라서 움직이는 유도 주차 라인 생성을 연구하였으나, 센서를 핸들의 샤프트에 설치하기 위해서는 차량의 생산과정에서 설치되어야 하고, 기존의 차량에 추가적으로 설치하기 위해서는 차량 정비소에 가서 설치를 요청하고 비용을 지불해야하는 불편함이 초래되어 실제로 상용화되기 어려운 문제점이 있다.
특히, 차량에 따라서는 센서의 설치가 전혀 불가능한 경우도 있고, 차량 정비소에서 센서를 설치하는 사람의 능력에 따라서 센서가 잘못 설치되어 오동작이 발생되는 문제점도 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 사용자가 간편하게 센서를 설치할 수 있고, 센서에서 감지된 핸들의 회전에 따라서 실제로 차량이 이동하는 경로를 나타내는 주차 유도 라인을 차량에 설치된 디스플레이에 표시할 수 있는 주차 유도 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.
상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 주차 유도 시스템은, 차량의 핸들에 설치되어 핸들의 회전각 정보를 생성하여 전송하는 센서 모듈; 및 상기 회전각 정보를 수신하여 상기 회전각 정보에 대응되는 차량의 예상 이동 경로를 나타내는 주차 유도 라인을, 후방 카메라로부터 입력된 후방 영상과 겹쳐지도록 표시하는 주차 유도 모듈을 포함한다.
또한, 상기 센서 모듈은, 센서 모듈 내부에 전원을 공급하는 제 1 전원부; 핸들이 회전함에 따라서 이동하는 상기 센서 모듈의 좌표값을 출력하는 센서부; 상기 좌표값을 이용하여 핸들의 회전각을 계산하여 상기 회전각 정보를 출력하는 회전각 정보 생성부; 및 상기 회전각 정보를 무선으로 전송하는 제 1 통신부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 회전각 정보 생성부는 사전에 설정된 각도 단위로 회전각 정보를 생성할 수 있다.
또한, 상기 센서 모듈은, 상기 센서부에서 출력되는 좌표값에 대응되는 회전각을 사전에 저장하고, 상기 회전각 정보 생성부에서 생성된 회전각 정보를 순차적으로 저장하는 센서 DB를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 유도 시스템.
또한, 상기 회전각 정보 생성부는, 상기 센서부에서 출력되는 좌표값을 상기 센서 DB에 조회하여 회전각으로 변환하여 회전각 데이터를 출력하는 회전각 변환부; 및 상기 회전각 데이터를 사전에 설정된 개수 단위로 판별하고, 상기 회전각 데이터들이 사전에 설정된 단위 회전각 범위에 포함되는 비율에 따라서 회전각 생성 여부를 결정하고, 사전에 설정된 회전각 단위로 회전각을 출력하는 회전각 생성부를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 회전각 정보 생성부는, 상기 회전각 생성부로부터 입력된 회전각을 사전에 할당된 코드로 변환하여 상기 회전각 정보로서 상기 센서 DB 및 상기 제 1 통신부로 출력하는 회전각 코딩부를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 회전각 코딩부는, 상기 센서 DB에 저장된 회전각 정보를 판독하고, 현재 코드화될 회전각을 상기 센서 DB에 순차적으로 저장된 회전각 정보와 비교하여 사전에 설정된 연속성이 유지되는 경우에만 회전각을 코드화하여 회전각 정보를 생성할 수 있다.
또한, 상기 회전각 코딩부는, 상기 센서 DB에 저장된 회전각 정보를 판독하고, 현재 코드화될 회전각이 상기 센서 DB에 순차적으로 저장된 회전각 정보와 비교하여 사전에 설정된 연속성이 유지되지만, 하나의 단위 회전각 정보가 누락된 경우에는 누락된 단위 회전각을 코드화하여 상기 센서 DB 및 상기 제 1 무선 통신부로 출력하고, 현재 코드화될 회전각을 코드화하여 상기 센서 DB 및 상기 제 1 무선 통신부로 출력할 수 있다.
또한, 상기 제 1 전원부는 충전이 가능한 2차 전지로 구현되고, 상기 센서 모듈은 상기 제 1 전원부로 충전 전류를 공급하는 무선 충전부를 더 포함하며, 상기 무선 충전부는 차량에 고정 설치되어 차량의 시가잭으로부터 전원을 공급받고, 전자기장을 발생시키는 전자기장 발생부; 및 상기 전자기장 발생부의 하부에 설치되어, 상기 전자기장에 의해서 발생된 유도 기전력을 이용하여 충전 전류를 발생시켜 상기 제 1 전원부로 출력하여 상기 제 1 전원부를 충전시키는 충전전류 발생부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 주차 유도 모듈은, 차량의 종류에 따라서 상기 회전각 정보에 대응하는 차량의 예상 이동 경로를 나타내는 주차 유도 라인 정보를 저장하는 차량 DB; 회전각 정보 요청 신호를 상기 센서 모듈로 전송하고, 상기 센서 모듈로부터 무선으로 회전각 정보를 수신하는 제 2 통신부; 후진 기어가 입력되면, 상기 제 2 통신부로 상기 회전각 정보 요청 신호를 출력하고, 상기 제 2 통신부로부터 입력된 상기 회전각 정보에 대응하는 주차 유도 라인 정보를 상기 차량 DB로부터 판독하여 출력하는 제어부; 및 후진 기어가 입력되면 후방 카메라로부터 입력되는 후방 영상을 표시하고, 상기 제어부로부터 입력되는 주차 유도 라인 정보를 상기 후방 영상과 중첩되도록 표시하는 디스플레이부를 포함할 수 있다.
한편, 상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 주차 유도 방법은, (a) 센서 모듈을 핸들의 중앙에 설치하고, 핸들을 중앙에 놓고 초기화하여 핸들의 기준 좌표값을 입력하는 단계; (b) 센서 모듈이, 핸들이 움직임에 따라서 변화하는 센서 모듈의 좌표값을 생성하고, 상기 좌표값을 이용하여 핸들의 회전각 정보를 생성하여 저장하고, 차량에 설치된 주차 유도 모듈로 전송하는 단계; 및 (c) 주차 유도 모듈이 상기 회전각 정보에 대응하되는 차량의 예상 이동 경로를 나타내는 주차 유도 라인을 후방 카메라로부터 입력된 후방 영상과 함께 출력하는 단계를 포함한다.
또한, 상기 (b) 단계는, 사전에 설정된 각도 단위로 회전각 정보를 생성할 수 있다.
또한, 상기 (b) 단계는, (b1) 상기 센서 모듈의 좌표값을 상기 좌표값에 대응되는 핸들의 회전각으로 변환하는 단계; (b2) 상기 회전각이 상기 사전에 설정된 각도 단위에 따라서 회전각 정보로서 출력 가능한 단위 회전각의 범위에 포함되는지 여부를 판단하여 회전각을 출력하는 단계; 및 (b3) 상기 회전각이 단위 회전각의 범위에 포함되는 경우에, 상기 회전각이 포함되는 단위 회전각을 회전각 정보로서 저장하고, 상기 주차 유도 모듈로 전송하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 (b3) 단계는, 회전각 정보를 순차적으로 저장한 센서 DB로부터 이전에 저장된 회전각 정보들을 판독하고, 현재 저장될 회전각 정보와 비교하여, 회전의 연속성이 유지되는 경우에 회전각 정보를 상기 센서 DB에 저장하고, 상기 주차 유도 모듈로 전송할 수 있다.
또한, 상기 (b3) 단계는, 현재 저장될 회전각이 회전의 연속성이 유지되지만 하나의 단위 회전각 정보가 누락된 경우에는 누락된 단위 회전각을 먼저 회전각 정보로서 상기 센서 DB 에 저장한 후, 현재 저장될 회전각을 회전각 정보로서 상기 센서 DB에 저장할 수 있다.
또한, 상기 (b3) 단계는, 상기 주차 유도 모듈로부터 회전각 정보 요청 신호가 수신된 경우에 한해서 상기 회전각 정보를 상기 주차 유도 모듈로 전송할 수 있다.
또한, 상기 (b3) 단계는, 상기 회전각 정보를 코드화하여 저장하고, 상기 주차 유도 모듈로 전송할 수 있다.
또한, 상기 (b2) 단계는, 상기 좌표값으로부터 변환된 회전각 데이터를 사전에 설정된 개수 단위로 판별하고, 상기 회전각 데이터들이 상기 단위 회전각 범위에 포함되는 비율에 따라서 회전각 생성 여부를 결정하여 회전각을 출력할 수 있다.
또한, 상기 (b) 단계에서, 상기 주차 유도 모듈은 후진 기어가 설정되면 회전각 정보 요청 신호를 상기 센서 모듈로 전송하고, 상기 센서 모듈은 상기 회전각 정보 요청 신호가 수신되면 회전각 정보를 상기 주차 유도 모듈로 전송하며, 상기 (c) 단계는, 차량의 종류에 따른 회전각 정보에 대응하는 주차 유도 라인 정보를 저장하는 차량 DB로부터 회전각 정보에 대응하는 주차 유도 라인 정보를 판독하여 후방 카메라 영상과 함께 출력하고, 차량의 시동이 꺼지거나 후진 기어가 해제되면 회전각 정보 전송 중단을 요청하는 슬립 모드 신호를 상기 센서 모듈로 전송할 수 있다.
본 발명은 핸들의 회전을 감지하는 센서 모듈을 핸들에 간편하게 부착하여 설치할 수 있다.
또한, 핸들에 설치된 센서 모듈이 차량의 운행 여부와 상관없이 항상 핸들의 회전을 감지하여 저장하고, 차량의 후진 주차시에 차량에 설치된 주차 유도 모듈로 핸들의 회전각 정보를 전송하면, 주차 유도 모듈이, 핸들의 회전각 정보에 대응되는 차량의 예상 이동 경로를 나타내도록 사전에 저장된 주차 유도 라인 정보를 판독하여 후방 영상과 함께 표시함으로써, 운전자는 현재의 핸들 위치에 따라서 실제로 차가 이동하는 경로를 후방 영상을 보면서 파악할 수 있어 간편하게 주차를 수행할 수 있다.
또한, 센서 모듈은 실시간으로 회전각 정보를 생성하여 주차 유도 모듈로 전송하고, 주차 유도 모듈은 실시간으로 회전각 정보에 대응되는 주차 유도 라인을 표시하므로, 사용자는 핸들의 회전에 따라서 실시간으로 이동하는 주차라인을 보면서 용이하게 주차를 수행할 수 있다.
도 1 은 종래 기술에 따라서 후방 카메라 영상에 주차 유도 라인이 표시된 예를 도시하는 도면이다.
도 2 는 차량의 핸들 샤프트에 핸들의 회전을 감지하는 센서를 설치하는 방법의 일 예를 도시하는 도면이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 주차 유도 시스템의 전체 구성을 도시하는 블록도이다.
도 4a 내지 도 4d 는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 센서 모듈의 설치예를 도시하는 도면이다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에서 사용자가 핸들을 우측으로 회전시켰을 경우에, 단위 회전각을 생성하는 예를 도시하는 도면이다.
도 6a 및 도 6b는 디스플레이부에 후방 영상과 주차 유도 라인이 표시된 일예를 도시하는 도면이다.
도 7 및 도 8은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 주차 유도 방법을 설명하는 흐름도를 도시한 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 설명한다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 주차 유도 시스템의 전체 구성을 도시하는 블록도이다. 도 3을 참조하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 유차 유도 시스템은 센서 모듈(300) 및 주차 유도 모듈(400)을 포함하여 구성된다.
센서 모듈(300)은 차량의 핸들에 설치되어 핸들의 회전각을 감지하여, 핸들의 회전각에 대한 정보(회전각 정보)를 무선으로 주차 유도 모듈(400)로 전송하고, 주차 유도 모듈(400)은 센서 모듈(300)로부터 수신된 핸들의 회전각 정보를 이용하여, 회전각 정보에 대응되는, 차량의 이동 경로를 나타내는 주차 유도 라인을 후방 카메라로부터 입력된 후방 영상과 겹쳐서 표시한다.
센서 모듈(300)에 대해서 설명하면, 센서 모듈(300)은 제 1 전원부(310), 센서부(320), 회전각 정보 생성부(330), 센서 DB(340), 및 제 1 통신부(350)를 포함하여 구성되고, 회전각 정보 생성부(330)는 회전각 변환부(332), 회전각 생성부(334), 및 회전각 코딩부(336)를 포함하여 구성된다.
센서 모듈(300)은 도 4a 에 도시된 바와 같이, 차량의 핸들에 부착되어 설치된다. 차량에 센서 모듈(300)을 설치하는 방법은 다양하게 적용 가능하지만, 본 발명의 바람직한 실시예는 차량 핸들의 상부에 센서 모듈 거치대(500)를 접착제(600)를 이용하여 접착하는 방식 또는 나사(700)를 이용하여 나사 결합하는 방식으로 설치하고, 설치가 완료된 센서 모듈 거치대(500)에 센서 모듈(300)을 삽입함으로써 센서 모듈(300)을 설치한다.
센서 모듈(300)의 구성 요소들의 기능을 설명하면, 먼저, 제 1 전원부(310)는 1차전지 또는 충전이 가능한 2차전지로 구현되어 센서 모듈(300) 내부의 구성요소들로 전원을 공급한다. 본 발명의 바람직한 실시예에서 제 1 전원부(310)는 2차 전지로 구현되었고, 충전 방식은 차량내 시가잭을 이용하여 충전되거나, 후술하는 바와 같이 무선 충전방식을 이용하여 충전될 수 있다. 무선 충전방식에 대해서는 후술한다.
센서부(320)는, 핸들에 설치된 센서 모듈(300)이, 핸들이 회전함에 따라서 움직이는 좌표값을 생성하여 출력한다. 센서부(320)는 자이로 센서, 및 가속도 센서, 중력 센서 등 현재 상용화된 단일한 센서 또는 복수의 센서를 결합하여 구현된다. 특히, 센서부(320)는 핸들에 설치된 센서 모듈(300)의 좌표값을 일정한 시간 간격으로 생성한다. 이를 위해서, 본 발명의 바람직한 실시예는 센서부(320)를 2축 자이로 센서 2개를 이용하여 하나의 축을 공통으로 하여 3차원상의 좌표값을 생성하도록 구현하였으나, 3축 자이로 센서를 이용하는 것도 가능함은 물론이다.
센서부(320)에서 출력되는 좌표값은 엄밀한 의미에서는 센서 모듈(300)의 좌표값이지만, 센서 모듈(300)은 차량의 핸들에 고정적으로 설치되었으므로, 센서 모듈(300)의 좌표값은 핸들 기준점의 좌표값을 나타낸다. 따라서, 이하에서는 좌표값은 센서 모듈(300)의 좌표값 및 핸들의 기준점의 좌표값(핸들의 좌표값)과 동일한 의미로 사용된다.
회전각 정보 생성부(330)는 센서부(320)로부터 입력된 센서 모듈(300)의 좌표값을 입력받아 대응되는 핸들의 회전각 정보를 생성하여 센서 DB(340)에 지속적으로 저장하는 한편, 주차 유도 모듈(400)로부터 회전각 정보 요청 신호가 수신되면, 핸들의 회전각 정보를 센서 DB(340)로 출력하는 동시에 제 1 통신부(350)로 출력하고, 제 1 통신부(350)는 Bluetooth 또는 Zigbee 와 같은 근거리 무선 통신 방식으로 회전각 정보를 주차 유도 모듈(400)로 전송한다.
센서 DB(340)는 센서부(320)에서 출력되는 좌표값에 대응되는 회전각을 사전에 저장하고, 회전각 코딩부(336)에서 이용되는 회전각에 대응되는 코드를 저장하며, 회전각 코딩부(336)에서 출력되는 코드로 표현된 회전각 정보를 순차적으로 저장한다.
회전각 정보 생성부(330)의 기능을 구체적으로 살펴보면, 회전각 변환부(332)는 센서부(320)에서 입력된 좌표값을 센서 DB(340)에 조회하여 핸들의 회전각으로 변환하여 출력한다.
회전각 생성부(334)는 회전각 변환부(332)에서 입력되는 회전각 데이터를 사전에 설정된 개수 단위로 판별하고, 회전각 데이터들이 사전에 설정된 단위 회전각 범위에 포함되는 비율에 따라서 사전에 설정된 각의 단위로 회전각을 생성할지 여부를 결정하고, 회전각을 사전에 설정된 각 단위(예컨대, 10도 단위, 30도 단위, 45도 단위 등)로 생성한다.
사용자는 주차 과정에서 핸들을 좌우로 여러번 움직이게 된다. 이 때, 큰 방향의 핸들 움직임이 있게 되지만, 핸들의 미세한 움직임도 수반하여 발생한다. 또한, 측정 과정에서 발생하는 외부 환경 노이즈 신호들은 측정 결과를 미세하게 변화시킬 수도 있다.
이러한 미세한 핸들의 움직임을 실시간으로 계산하여 주차 유도 라인을 생성하는 것은 연산 부하를 초래한다. 또한, 실제 핸들의 회전각에 비하여 바퀴의 회전각은 상당히 작으므로, 핸들의 미세한 움직임에 대응되는 주차 유도 라인을 생성하면, 주차 유도 라인이 매우 빠르고 미세하게 움직여서 오히려 사용자를 혼란스럽게 만들 수 있다.
따라서, 본 발명은 주차 라인 생성에 의미가 있는 사전에 정의된 회전각 단위로만 회전각 정보를 생성하여 주차 유도 모듈(400)로 전송한다. 이를 위해서 회전각 생성부(334)는 회전각 변환부(332)로부터 입력되는 회전각 데이터를 소정 개수 단위(본 발명의 바람직한 실시예에서는 10개 단위)로 끊어서, 사전에 정의된 단위 회전각들 중 어느 단위 회전각 범위에 분포하는지를 조사하고, 사전에 정의된 비율(본 발명의 바람직한 실시예에서는 60%) 이상의 회전각 데이터가 단위 회전각 범위에 들어오면 해당 회전각 데이터들은 해당 단위 회전각 범위에 속하는 것으로 간주한다.
본 발명의 바람직한 실시예는 0도를 기준으로 45도를 회전각 단위로 설정하였고, 회전각 범위를 단위 회전각의 ㅁ5도로 설정하다. 즉, 회전각 단위가 45도인 경우에는, 생성되는 회전각은 0도, 45도, 90도, 135도, 180도, 225도, 270도, 315도, 360도, 405도, 450도, 495도 및 540도(이러한 회전각을 단위 회전각이라 칭함)이고, 출력되는 단위 회전각을 중심으로 ㅁ5도 범위에 포함되는 회전각을 단위 회전각만큼 움직인 것으로 간주한다. 다만, 이 이외의 다양한 각도 단위(10도, 30도 등)로 단위 회전각을 설정할 수 있음은 물론이며, 본 발명은 좌우측 방향을 구별한다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에서 사용자가 핸들을 우측으로 회전시켰을 경우에, 단위 회전각을 생성하는 예를 도시하는 도면이다. 도 5를 참조하면, 회전각 변환부(332)에서 입력되는 10개의 회전각이 단위 회전각인 45도의 회전각 범위내에 6개가 위치하고, 회전각 범위 외에 4개가 위치하므로 해당 회전각 데이터들은 45도를 나타내는 적합한 데이터로 인정되고, 회전각 생성부(334)는 회전각 코딩부(336)로 45도를 코딩하도록 데이터를 출력한다.
이후의 10개의 데이터들은 단위 회전각 90도의 범위내에 4개만이 위치하고, 단위 회전각 범위 밖에 6개의 데이터가 위치하므로, 해당 10개의 회전각 데이터는 버려진다.
한편, 회전각 생성부(334)는 다음 10개의 회전각 데이터를 입력받아 회전각을 조사하고, 도 5에 도시된 바와 같이, 135도의 단위 회전각 범위밖에 4개의 데이터가 위치하지만 단위 회전각 범위내에 6개가 위치하므로 해당 핸들은 135도만큼 회전한 것으로 인정하여 회전각 코딩부(336)로 135도를 코딩하도록 출력한다.
한편, 회전각 코딩부(336)는 회전각 생성부(334)로부터 입력된 회전각을 소정의 코드로 변환하여 회전각 정보를 센서 DB(340)로 출력하여 저장한다. 또한, 주차 유도 모듈(400)로부터 회전각 정보 요청 신호가 수신된 경우에는 회전각 정보를 센서 DB(340)와 출력하는 한편 제 1 통신부(350)로 출력한다. 이 때, 코딩되는 회전각 정보는 아래의 표 1과 같다.
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한편, 회전각 코딩부(336)는 회전각을 코딩하여 제 1 통신부(350)로 출력하기에 앞서, 센서 DB(340)에 저장된 이전에 코딩된 회전각들을 판독하여, 회전각이 연속적인 순서로 변화되고 있는지를 조사하여, 연속성이 유지되는 경우에만 제 1 통신부(350)로 코딩된 회전각 정보를 출력한다.
예컨대, 회전각 코딩부(336)가 0도 및 좌측 45도 회전각을 코딩한 직후, 우측 135도를 회전각 정보로서 코드화하여 출력해야 하는 경우에는, 회전 방향이 반대이면서도, 단위 회전각 3개(0도, 45도, 90도)를 건너뛰게 되므로 회전각이 연속적이지 못하다. 즉, 사용자가 핸들을 0도에서 왼쪽으로 45도 회전하고, 센서부(320)에서 10개 또는 20개의 센서값을 출력하는 짧은 시간에 135도를 우측으로 회전하는 것은 물리적으로 불가능하므로 이러한 데이터는 오류로 인한 데이터로 보고 폐기한다. 회전각이 연속성이 유지되는지 여부는 사전에 조건을 설정하는 바에 따라서 달라질 수 있는데, 예컨대, 회전의 방향이 동일하고, 단위 회전각이 중간에 한개만 누락된 경우(우측으로 0도 및 45도의 회전각 정보가 생성된 후, 90도만이 누락된 후, 우측으로 135도의 회전각 정보가 생성되는 경우)에는 연속성이 유지되는 것으로 설정할 수 있고, 회전방향이 반대가 되거나 2개 이상의 단위 회전각이 누락된 경우에는 연속성이 유지되지 않는다고 설정할 수 있다.
한편, 코딩되어야 하는 회전각 데이터의 연속성이 유지되지만 일부가 단절되는 경우에, 회전각 코딩부(336)는 중간에 회전각을 보상하여 코딩을 수행한다. 예컨대, 도 5에 도시된 예에서, 회전각 정보로서 0도, 45도가 코딩된 후, 90도가 코딩되지 않고, 135도가 코딩되어야 하는 경우라면, 이는 90도가 데이터 오류로 인해서, 또는 해당 구간에서 사용자가 지나치게 빠르게 핸들을 회전시켜 오동작이 일어난 경우로 판단하고, 회전각 코딩부(336)는 135도를 코딩하기에 앞서 90도를 코딩한 후, 135도를 코딩하여 핸들 회전각의 연속성을 보정한다.
다만, 이렇게 연속성이 보상되는 조건은 사전에 정교하게 설정되어야 하고, 본 발명의 바람직한 실시예는, 누락된 단위 회전각을 기준으로 이전 두 개의 회전각과 기준 회전각 이후의 하나의 회전각이 동일한 회전 방향을 나타낼 때 회전각 보정을 수행한다.
한편, 회전각 코딩부(336)에서 출력된 회전각 정보는 센서 DB(340)에 순차적으로 저장되는 한편, 제 1 통신부(350)를 통해서 무선으로 주차 유도 모듈(400)로 전송된다.
한편, 상술한 본 발명의 실시예에서 제 1 전원부(310)는 차량에 설치된 시가잭을 통해서 충전되는 것으로 설명하였으나, 이 경우에, 일일이 사용자가 시가잭을 제 1 전원부(310)에 꽂았다가, 이를 빼고 다시 제 2 전원부(410)에 꽂아야 하는 불편함이 존재하고, 유선으로 충전중에서는 선이 꼬이므로 핸들을 움직일 수 없는 불편함이 존재한다. 이러한 불편함을 해소하기 위해서, 도 4b에 도시한 바와 같이, 무선 충전부(360)를 더 설치할 수 있다.
무선 충전부(360)는 차량에 고정 설치되어 전자기장을 발생시키는 전자기장 발생부(364) 및 센서 모듈(300)의 하부에 설치되어 전자기장 발생부(364)에서 발생된 전자기장에 의해서 발생된 유도 기전력을 이용하여 충전 전류를 생성시켜 제 1 전원부(310)로 출력하는 충전전류 발생부(362)를 포함한다.
전자기장 발생부(364)와 충전전류 발생부(362)는 핸들이 0도, 360도일 때 서로 일치하여 충전전류를 발생시킬 수 있는데, 일반적으로 도로에서 직선 주행중에 충전이 수행된다.
지금까지 센서 모듈(300)의 구성 및 기능에 대해서 설명하였다. 여기서 주의할 점은, 상술한 바와 같이, 센서 모듈(300)은 주행중에 무선으로 또는 시가잭을 통해서 지속적으로 충전되므로, 차량 전원의 인가 여부와 상관없이 항상 핸들의 회전각 정보를 저장해야 한다. 즉, 차량의 시동이 꺼진 후에도 2차전지로 동작하면서, 시동이 꺼진후에 사용자가 핸들을 움직여서 회전한 핸들의 회전각도 저장해야한다. 그렇지 않으면, 시동이 꺼진 후에 사용자가 핸들을 회전시키고, 다시 시동을 켠 경우에는 시동이 꺼지기 직전 핸들의 위치를 기준으로 핸들의 회전각을 계산하므로 오차가 발생하기 때문이다.
이하에서는, 주차 유도 모듈(400)의 구성 및 구성에 대해서 설명한다.
주차 유도 모듈(400)은 디스플레이부(420), 제어부(430), 제 2 통신부(450), 차량 DB(440) 및 제 2 전원부(410)를 포함하여 구성된다.
디스플레이부(420)는 사용자가 주차를 하기 위해서 후진 기어를 차량에 넣으면 후방 카메라로부터 후방 영상을 입력받아 사용자에게 표시한다. 또한, 제어부(430)로부터 입력되는 주차 유도 라인을 후방 카메라 영상과 중첩시켜 함께 출력한다.
제 2 전원부(410)는 1차전지 또는 충전이 가능한 2차 전지로 구현되어 주차 유도 모듈(400)의 구성요소들로 전원을 공급한다. 본 발명의 바람직한 실시예에서는 제 2 전원부(410)는 시가잭에 연결되어 충전되는 2차 전지로 구성된다.
제 2 통신부(450)는 제어부(430)로부터 회전각 정보 요청 신호를 입력받아 센서 모듈(300)로 전송하고, 제 1 통신부(350)로부터 무선으로 회전각 정보를 수신하여 제어부(430)로 출력한다. 또한, 제 2 통신부(450)는 차량의 시동이 꺼지거나 후진 기어가 해제된 경우에, 슬립 모드 신호를 제어부(430)로부터 입력받아 센서 모듈(300)로 전송한다.
차량 DB(440)는 차량의 정보를 저장한다. 차량 DB(440)에 저장되는 차량 정보는 차량의 차폭, 차축간 거리, 차량의 길이 등의 차량의 크기에 관한 정보를 기본적으로 저장하고, 차량 종류에 따라서 회전각 정보에 대응하는 주차 유도 라인 정보를 저장한다. 이 때, 주차 유도 라인 정보는 이미지로 저장될 수 있고, 디스플레이상에 표시되는 주차 유도 라인을 구성하는 점들의 좌표 정보일 수도 있으며, 주차 유도 라인을 표시하기 위한 벡터 정보일 수도 있다.
차량의 종류에 따라서 핸들을 동일한 회전각만큼 회전시켜도 차량의 이동 경로는 달라지게 된다. 이는, 차량의 크기(즉, 차량의 폭과 차축간의 거리)가 다르기 때문이다. 또한, 차량의 종류에 따라서 후방 카메라가 설치된 위치가 서로 상이하여, 후방 영상이 디스플레이부(420)에 표시될 때, 표시되는 영상의 원근감도 달라지게 된다. 따라서, 차량 DB(440)는 차량의 종류에 따라서 후방 영상과 원근감까지 대응되도록 생성된 주차 유도 라인 정보를 저장해야 한다. 이러한 주차 유도 라인 정보는 차량의 제조사 또는 본 발명의 주차 유도 시스템을 제조하는 제조사에서 생성되어 차량 DB(440)에 저장될 수 있다.
제어부(430)는 후진 기어가 입력되면 회전각 정보 요청 신호를 제 2 통신부(450)로 출력하여 센서 모듈(300)로 회전각 정보를 요청하고, 회전각 정보가 수신되면, 제 2 통신부(450)로부터 입력되는 핸들의 회전각 정보를 차량 DB(440)에 조회하고, 회전각에 대응되는 주차 유도 라인 정보를 판독하여 디스플레이부(420)로 출력하여 표시한다. 이 때, 주차 유도 라인 정보가 이미지인 경우에는 판독된 이미지를 그대로 디스플레이부(420)로 출력하고, 좌표값이나 벡터 정보인 경우에는 영상처리를 수행하여 디스플레이부(420)로 출력할 수 있다.
도 6a 및 도 6b는 디스플레이부(420)에 후방 영상과 주차 유도 라인(점선으로 표시됨)이 표시된 일예를 도시하는 도면이다. 도 6을 참조하면, 주차 라인은 종래기술과 달리 핸들의 회전각에 대응되도록 곡선으로 표시되며, 원근감이 나타나도록 화면의 하단에서 상단으로 갈수록 주차 유도 라인간의 간격이 좁아짐을 알 수 있다.
또한, 도 6a에 도시된 바와 같이, 핸들이 좌측으로 회전된 상태에서, 핸들을 우측으로 회전시키면, 센서 모듈(300)은 실시간으로 회전각 정보를 생성하여 주차 유도 모듈(400)로 전송하고, 주차 유도 모듈(400)은 실시간으로 수신되는 회전각 정보에 대응되는 주차 유도 라인을 생성하여 도 6b에 도시된 바와 같이, 도 6a 비하여 직선에 가까운 차량의 예상 이동 경로를 나타내는 주차 유도 라인을 표시한다.
지금까지 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 주차 유도 시스템을 설명하였다.
이하에서는, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 주차 유도 방법을 설명하는 흐름도를 도시한 도 7 및 도 8을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따라서 주차 유도 시스템에서 수행되는 주차 유도 방법을 설명한다.
사용자가 본 발명에 따른 주차 유도 시스템을 구매하면, 사용자는 센서 모듈(300)을 핸들에 설치하고 시가잭을 연결하여 충전을 수행하고(S700), 주차 유도 모듈(400)은 차량에 설치하고 후방 카메라를 디스플레이부(420)에 연결시키며, 센서 모듈(300)의 충전이 완료된 후에는 주차 유도 모듈(400)에 시가잭을 연결하여 주차 유도 모듈(400)의 충전을 수행한다(S800).
그 후, 센서 모듈(300) 초기화를 위해서 사용자는 핸들을 중앙에 놓고 센서 모듈(300)에 설치된 리셋 버튼을 눌러서 리셋을 수행하고(S710), 리셋이 수행되면 센서부(320)는 현재의 좌표값을 출력하고, 회전각 정보 생성부(330)는 리셋시에 최초로 입력된 좌표값을 핸들의 기준 좌표값(센서 모듈의 기준 좌표값)으로서 입력하여 센서 DB(340)에 저장된다.
기준 좌표값이 입력된 이후에, 핸들이 움직일때마다 센서부(320)는 좌표값을 출력하고, 도 5를 참조하여 상술한 바와 같이, 회전각 정보 생성부(330)는 센서부(320)로부터 입력되는 좌표값을 대응되는 회전각으로 변환하고(S720), 회전각이 단위 회전각 범위내에 포함되지 조사하여(S730), 단위 회전각 범위내에 포함되지 않으면 데이터를 폐기한다(S750).
회전각이 단위 회전각 범위내에 포함되면, 회전각 정보 생성부(330)는 센서 DB(340)에 저장된 이전 회전각 정보를 판독하여, 현재 생성된 회전각과 이전 회전각들을 비교하여 연속성이 유지되는지를 조사하고(S740), 연속성이 유지되지 않으면 회전각 정보 데이터를 폐기한다(S750). 연속성 유지 여부의 판단 방법은 상술한 바와 같다.
회전각 정보의 연속성이 유지되는 경우에는 회전각 정보의 보정이 필요한지 여부를 조사하고(S760), 보정이 필요한 경우에는 단위 회전각 정보를 보정하여 코드화한다(S762). 여기서 회전각 정보의 보정이 필요한 경우란, 상술한 바와 같이, 회전각 정보의 연속성은 유지되지만, 중간에 단위 회전각이 누락된 경우이다.
그 후, 현재 단위 회전각을 회전각 정보로서 코드화하여 센서 DB(340)에 저장한다(S770).
회전각 정보가 저장된 후, 센서 모듈(300)은 주차 유도 모듈(400)이 회전각 정보를 요청하였는지 여부를 조사하여(S780), 센서 모듈(300)이 회전각 정보를 요청한 경우, 즉, 차량에 후진 기어가 설정된 경우에는 회전각 정보를 무선으로 주차 유도 모듈(400)로 전송한다(S790).
한편, 주차 유도 모듈(400)은 시동이 켜진 상태에서 활성화되고, 후진 기어가 설정되었는지를 조사한다(S810). 후진 기어가 설정되었는지 여부는 후방 카메라로부터 영상 신호가 입력되는지 여부로부터 간단하게 판단할 수 있다.
후진 기어가 설정된 경우에는, 후방 카메라로부터 입력되는 후방 영상을 디스플레이부(420)에 표시하고(S820), 무선으로 센서 모듈(300)로 회전각 정보 요청 신호를 전송한다(S830).
센서 모듈(300)로부터 회전각 정보를 수신하면, 주차 유도 모듈(400)은 회전각 정보에 대응되는 주차 유도 라인 정보를 차량 DB로부터 판독하고(S840), 주차 유도 라인 정보를 영상처리하여 주차 유도 라인을 후방 카메라 영상과 함께 표시한다(S845).
한편, 주차 유도 라인을 표시하는 과정중에, 주차 유도 모듈(400)은 시동이 꺼지는지 또는 후진 기어가 해제되는지 여부를 지속적으로 감시하여(S850), 시동이 꺼지거나 후진기어가 해제되는 경우에는, 회전각 정보의 전송 중단을 요청하는 슬립 모드 신호를 센서 모듈(300)로 전송한다(S860).
슬립 모드 신호를 수신한 센서 모듈(300)을 회전각 요청 신호가 수신될 때까지 생성된 회전각 정보를 센서 DB(340)에만 저장한다.
지금까지 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 주차 유도 시스템 및 방법을 설명하였다. 상술한 실시예에 대해서는 본 발명의 기술적 사상의 범위내에서 다양한 변형예가 도출될 수 있을 것이다.
대표적으로, 상술한 실시예에서는 회전각 정보를 코드화하여 센서 DB에 저장하고, 주차 유도 모듈로 전송하였으나, 회전각을 그대로 전송할 수도 있음은 물론이다. 이 경우, 회전각 코딩부(336)는 회전각을 코드화하는 것 이외의 기능을 수행한다.
본 발명은 또한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플라피디스크, 광데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.
이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.
300 센서 모듈 310 제 1 전원부
320 센서부 330 회전각 정보 생성부
332 회전각 변환부 334 회전각 생성부
336 회전각 코딩부 340 센서 DB
350 제 1 통신부 360 무선 충전부
400 주차 유도 모듈 410 제 2 전원부
420 디스플레이부 430 제어부
440 차량 DB 450 제 2 통신부

Claims (19)

  1. 차량의 핸들에 설치되어 핸들의 회전각 정보를 생성하여 전송하는 센서 모듈; 및
    상기 회전각 정보를 수신하여 상기 회전각 정보에 대응되는 차량의 예상 이동 경로를 나타내는 주차 유도 라인을, 후방 카메라로부터 입력된 후방 영상과 겹쳐지도록 표시하는 주차 유도 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 유도 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 센서 모듈은
    센서 모듈 내부에 전원을 공급하는 제 1 전원부;
    핸들이 회전함에 따라서 이동하는 상기 센서 모듈의 좌표값을 출력하는 센서부;
    상기 좌표값을 이용하여 핸들의 회전각을 계산하여 상기 회전각 정보를 출력하는 회전각 정보 생성부; 및
    상기 회전각 정보를 무선으로 전송하는 제 1 통신부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 유도 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 회전각 정보 생성부는 사전에 설정된 각도 단위로 회전각 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 주차 유도 시스템.
  4. 제 2 항에 있어서, 상기 센서 모듈은
    상기 센서부에서 출력되는 좌표값에 대응되는 회전각을 사전에 저장하고, 상기 회전각 정보 생성부에서 생성된 회전각 정보를 순차적으로 저장하는 센서 DB를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 유도 시스템.
  5. 제 4 항에 있어서, 상기 회전각 정보 생성부는
    상기 센서부에서 출력되는 좌표값을 상기 센서 DB에 조회하여 회전각으로 변환하여 회전각 데이터를 출력하는 회전각 변환부; 및
    상기 회전각 데이터를 사전에 설정된 개수 단위로 판별하고, 상기 회전각 데이터들이 사전에 설정된 단위 회전각 범위에 포함되는 비율에 따라서 회전각 생성 여부를 결정하고, 사전에 설정된 회전각 단위로 회전각을 출력하는 회전각 생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 유도 시스템.
  6. 제 5 항에 있어서, 상기 회전각 정보 생성부는
    상기 회전각 생성부로부터 입력된 회전각을 사전에 할당된 코드로 변환하여 상기 회전각 정보로서 상기 센서 DB 및 상기 제 1 통신부로 출력하는 회전각 코딩부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 유도 시스템.
  7. 제 6 항에 있어서, 상기 회전각 코딩부는
    상기 센서 DB에 저장된 회전각 정보를 판독하고, 현재 코드화될 회전각을 상기 센서 DB에 순차적으로 저장된 회전각 정보와 비교하여 사전에 설정된 연속성이 유지되는 경우에만 회전각을 코드화하여 회전각 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 주차 유도 시스템.
  8. 제 6 항에 있어서, 상기 회전각 코딩부는
    상기 센서 DB에 저장된 회전각 정보를 판독하고, 현재 코드화될 회전각이 상기 센서 DB에 순차적으로 저장된 회전각 정보와 비교하여 사전에 설정된 연속성이 유지되지만, 하나의 단위 회전각 정보가 누락된 경우에는 누락된 단위 회전각을 코드화하여 상기 센서 DB 및 상기 제 1 무선 통신부로 출력하고, 현재 코드화될 회전각을 코드화하여 상기 센서 DB 및 상기 제 1 무선 통신부로 출력하는 것을 특징으로 하는 주차 유도 시스템.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 전원부는 충전이 가능한 2차 전지로 구현되고,
    상기 센서 모듈은 상기 제 1 전원부로 충전 전류를 공급하는 무선 충전부를 더 포함하며,
    상기 무선 충전부는
    차량에 고정 설치되어 차량의 시가잭으로부터 전원을 공급받고, 전자기장을 발생시키는 전자기장 발생부; 및
    상기 전자기장 발생부의 하부에 설치되어, 상기 전자기장에 의해서 발생된 유도 기전력을 이용하여 충전 전류를 발생시켜 상기 제 1 전원부로 출력하여 상기 제 1 전원부를 충전시키는 충전전류 발생부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 유도 시스템.
  10. 제 1 항에 있어서, 상기 주차 유도 모듈은
    차량의 종류에 따라서 상기 회전각 정보에 대응하는 차량의 예상 이동 경로를 나타내는 주차 유도 라인 정보를 저장하는 차량 DB;
    회전각 정보 요청 신호를 상기 센서 모듈로 전송하고, 상기 센서 모듈로부터 무선으로 회전각 정보를 수신하는 제 2 통신부;
    후진 기어가 입력되면, 상기 제 2 통신부로 상기 회전각 정보 요청 신호를 출력하고, 상기 제 2 통신부로부터 입력된 상기 회전각 정보에 대응하는 주차 유도 라인 정보를 상기 차량 DB로부터 판독하여 출력하는 제어부; 및
    후진 기어가 입력되면 후방 카메라로부터 입력되는 후방 영상을 표시하고, 상기 제어부로부터 입력되는 주차 유도 라인 정보를 상기 후방 영상과 중첩되도록 표시하는 디스플레이부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 유도 시스템.
  11. (a) 센서 모듈을 핸들의 중앙에 설치하고, 핸들을 중앙에 놓고 초기화하여 핸들의 기준 좌표값을 입력하는 단계;
    (b) 센서 모듈이, 핸들이 움직임에 따라서 변화하는 센서 모듈의 좌표값을 생성하고, 상기 좌표값을 이용하여 핸들의 회전각 정보를 생성하여 저장하고, 차량에 설치된 주차 유도 모듈로 전송하는 단계; 및
    (c) 주차 유도 모듈이 상기 회전각 정보에 대응하되는 차량의 예상 이동 경로를 나타내는 주차 유도 라인을 후방 카메라로부터 입력된 후방 영상과 함께 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 유도 방법.
  12. 제 11 항에 있어서, 상기 (b) 단계는
    사전에 설정된 각도 단위로 회전각 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 주차 유도 방법.
  13. 제 12 항에 있어서, 상기 (b) 단계는
    (b1) 상기 센서 모듈의 좌표값을 상기 좌표값에 대응되는 핸들의 회전각으로 변환하는 단계;
    (b2) 상기 회전각이 상기 사전에 설정된 각도 단위에 따라서 회전각 정보로서 출력 가능한 단위 회전각의 범위에 포함되는지 여부를 판단하여 회전각을 출력하는 단계; 및
    (b3) 상기 회전각이 단위 회전각의 범위에 포함되는 경우에, 상기 회전각이 포함되는 단위 회전각을 회전각 정보로서 저장하고, 상기 주차 유도 모듈로 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 유도 방법.
  14. 제 12 항에 있어서, 상기 (b3) 단계는
    회전각 정보를 순차적으로 저장한 센서 DB로부터 이전에 저장된 회전각 정보들을 판독하고, 현재 저장될 회전각 정보와 비교하여, 회전의 연속성이 유지되는 경우에 회전각 정보를 상기 센서 DB에 저장하고, 상기 주차 유도 모듈로 전송하는 것을 특징으로 하는 주차 유도 방법.
  15. 제 14 항에 있어서, 상기 (b3) 단계는
    현재 저장될 회전각이 회전의 연속성이 유지되지만 하나의 단위 회전각 정보가 누락된 경우에는 누락된 단위 회전각을 먼저 회전각 정보로서 상기 센서 DB 에 저장한 후, 현재 저장될 회전각을 회전각 정보로서 상기 센서 DB에 저장하는 것을 특징으로 하는 주차 유도 방법.
  16. 제 12 항에 있어서, 상기 (b3) 단계는
    상기 주차 유도 모듈로부터 회전각 정보 요청 신호가 수신된 경우에 한해서 상기 회전각 정보를 상기 주차 유도 모듈로 전송하는 것을 특징으로 하는 주차 유도 방법.
  17. 제 13 항 내지 제 16 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 (b3) 단계는
    상기 회전각 정보를 코드화하여 저장하고, 상기 주차 유도 모듈로 전송하는 것을 특징으로 하는 주차 유도 방법.
  18. 제 13 항에 있어서, 상기 (b2) 단계는
    상기 좌표값으로부터 변환된 회전각 데이터를 사전에 설정된 개수 단위로 판별하고, 상기 회전각 데이터들이 상기 단위 회전각 범위에 포함되는 비율에 따라서 회전각 생성 여부를 결정하여 회전각을 출력하는 것을 특징으로 하는 주차 유도 방법.
  19. 제 11 항에 있어서,
    상기 (b) 단계에서,
    상기 주차 유도 모듈은 후진 기어가 설정되면 회전각 정보 요청 신호를 상기 센서 모듈로 전송하고, 상기 센서 모듈은 상기 회전각 정보 요청 신호가 수신되면 회전각 정보를 상기 주차 유도 모듈로 전송하며,
    상기 (c) 단계는
    차량의 종류에 따른 회전각 정보에 대응하는 주차 유도 라인 정보를 저장하는 차량 DB로부터 회전각 정보에 대응하는 주차 유도 라인 정보를 판독하여 후방 카메라 영상과 함께 출력하고, 차량의 시동이 꺼지거나 후진 기어가 해제되면 회전각 정보 전송 중단을 요청하는 슬립 모드 신호를 상기 센서 모듈로 전송하는 것을 특징으로 하는 주차 유도 방법.
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