CN108528441B

CN108528441B - 泊车方法及装置

Info

Publication number: CN108528441B
Application number: CN201810260757.2A
Authority: CN
Inventors: 冯晓宇; 王明明; 张莹
Original assignee: Guangzhou Automobile Group Co Ltd
Current assignee: Guangzhou Automobile Group Co Ltd
Priority date: 2018-03-27
Filing date: 2018-03-27
Publication date: 2020-02-07
Anticipated expiration: 2038-03-27
Also published as: CN108528441A

Abstract

本发明提供一种泊车方法及装置，通过显示标示有待泊车辆模型的预设泊车区域的图像，并获取依据用户控制命令反馈的所述待泊车辆模型的显示位姿的变化信息，根据所述显示位姿的变化信息，生成泊车控制信息，根据所述泊车控制信息对所述待泊车辆进行泊车控制。基于此，用户通过操作待泊车辆模型更为直观和便利地实现对待泊车辆的泊车控制；同时，用户可精细操作待泊车辆模型，便于实现精细的泊车控制。

Description

泊车方法及装置

技术领域

本发明涉及车辆驾驶辅助技术领域，特别是涉及一种泊车方法及装置。

背景技术

自动泊车功能是未来车辆智能化发展的一个重要的功能。目前，传统的自动泊车功能主要以半自动或辅助型为主，基本原理多是以采用传感器探测车辆周围的环境信息及泊车位信息，然后通过泊车控制器发送控制指令给泊车执行器进行自动泊车控制。

使用传统的自动泊车功能，在可泊车区域如车位等较小时，会存在用户进出车辆不方便的情况。基于此，遥控泊车技术应运而生——用户站在车外面，通过遥控钥匙或手机等终端控制车辆进行前进、后退、左转、右转或挂挡等具体操作，泊车入位根据用户的操作确定。

然而，用户使用传统的遥控泊车技术，不便于进行精准地泊车操作，且遥控泊车操作较为繁琐，不够便利。

综上，可知传统的自动泊车功能与遥控泊车技术存在上述的缺陷。

发明内容

基于此，有必要针对传统的自动泊车功能与遥控泊车技术存在的缺陷，提供一种泊车方法及装置。

本发明实施例所提供的技术方案如下：

一方面，本发明实施例提供一种泊车方法，包括步骤：

获取泊车标示图像；其中，泊车标示图像为标示有待泊车辆模型的预设泊车区域的图像；

显示泊车标示图像，并获取依据用户控制命令反馈的待泊车辆模型的显示位姿的变化信息；其中，所述显示位姿包括所述待泊车辆模型的显示位置与显示姿态；

根据显示位姿的变化信息，生成泊车控制信息，并根据泊车控制信息对待泊车辆进行泊车控制。

本发明实施例还提供另一种第二种泊车方法，包括步骤：

将泊车标示图像发送至智能显示设备，以指示智能显示设备显示泊车标示图像；

获取智能显示设备依据用户控制命令反馈的待泊车辆模型的显示位姿的变化信息；其中，所述显示位姿包括所述待泊车辆模型的显示位置与显示姿态；

根据显示位姿的变化信息生成泊车控制信息，并根据泊车控制信息对待泊车辆进行泊车控制。

本发明实施例再提供一种泊车方法，包括步骤：

接收并显示待泊车辆发送的泊车标示图像；泊车标示图像为标示有待泊车辆模型的预设泊车区域的图像；

依据用户控制命令获取泊车标示图像上待泊车辆模型的显示位姿的变化信息，并将显示位姿的变化信息发送至待泊车辆，以指示待泊车辆根据显示位姿的变化信息生成泊车控制信息；其中，所述显示位姿包括所述待泊车辆模型的显示位置与显示姿态。

另一方面，本发明实施例提供第一种泊车装置，包括：

图像获取模块，用于获取泊车标示图像；其中，泊车标示图像为标示有待泊车辆模型的预设泊车区域的图像；

显示处理模块，用于显示泊车标示图像，并获取依据用户控制命令反馈的待泊车辆模型的显示位姿的变化信息；其中，所述显示位姿包括所述待泊车辆模型的显示位置与显示姿态；

泊车控制模块，用于根据显示位姿的变化信息，生成泊车控制信息，并根据泊车控制信息对待泊车辆进行泊车控制。

本发明实施例提供还提供另一种泊车装置，包括：

图像发送模块，用于将泊车标示图像发送至智能显示设备，以指示智能显示设备显示泊车标示图像；

显示信息获取模块，用于获取智能显示设备依据用户控制命令反馈的待泊车辆模型的显示位姿的变化信息；其中，所述显示位姿包括所述待泊车辆模型的显示位置与显示姿态；

泊车控制模块，用于根据显示位姿的变化信息生成泊车控制信息，并根据泊车控制信息对待泊车辆进行泊车控制。

本发明实施例再提供一种泊车装置，包括：

图像显示模块，用于接收并显示待泊车辆发送的泊车标示图像；泊车标示图像为标示有待泊车辆模型的预设泊车区域的图像；

显示信息处理模块，用于依据用户控制命令获取泊车标示图像上待泊车辆模型的显示位姿的变化信息，并将显示位姿的变化信息发送至待泊车辆，以指示待泊车辆根据显示位姿的变化信息生成泊车控制信息；其中，所述显示位姿包括所述待泊车辆模型的显示位置与显示姿态。

再一方面，本发明实施例提供一种一体化泊车装置，包括显示器、存储器以及处理器；存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时用于实现第一种泊车方法的步骤；显示器用于显示泊车标示图像。

本发明实施例还提供另一种车载泊车装置，包括存储器以及处理器；存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时用于实现第二种泊车方法的步骤。

一种智能显示设备，包括显示器、存储器以及处理器；存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时用于实现第三种泊车方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现第一种泊车方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现第二种泊车方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现权利要求第三种泊车方法的步骤。

本发明实施例所提供的泊车方法及装置，通过显示标示有待泊车辆模型的预设泊车区域的图像，并获取依据用户控制命令反馈的待泊车辆模型的显示位姿的变化信息，根据显示位姿的变化信息，生成泊车控制信息，根据泊车控制信息对待泊车辆进行泊车控制。基于此，用户通过操作待泊车辆模型更为直观和便利地实现对待泊车辆的泊车控制；同时，用户可精细操作待泊车辆模型，便于实现精细的泊车控制。

附图说明

图1为实施例一的泊车方法流程图；

图2为2D俯视图类型的环视全景图像示例图；

图3为泊车姿态示意图；

图4为待泊车辆模型的显示位姿示意图；

图5为倾斜度示意图；

图6为泊车控制信息示意图

图7为实施例二的泊车方法流程图；

图8为实施例三的泊车方法流程图；

图9为实施例四的泊车装置模块结构图；

图10为实施例五的泊车装置模块结构图；

图11为实施例六的泊车装置模块结构图；

图12为实施例八的车载泊车装置模块连接示意图；

图13为具体应用例的泊车系统功能框架图；

图14为基于以太网及WIFI网络的加密显示位姿的变化信息通信流程图；

图15为基于以太网及WIFI网络的泊车标示图像通信传输流程图。

具体实施方式

为了更好地理解本发明的目的、技术方案以及技术效果，以下结合附图和实施例对本发明进行进一步的讲解说明。同时声明，以下所描述的实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例一

图1为实施例一的泊车方法流程图，如图1所示，包括步骤S11至S13：

S11，获取泊车标示图像；其中，泊车标示图像为标示有待泊车辆模型的预设泊车区域的图像；

其中，预设泊车区域为以待泊车辆为中心的预设区域，该预设区域的面积可预设设定，通过设定摄像头的图像采集范围设定预设区域的面积。对应地，预设泊车区域的图像包括2D图像或3D图像。其中，2D图像的环视全景图像可为2D俯视图。一般地，可通过环视摄像头，即设置在待泊车辆车身四周的多个摄像头获取的图像，将多张图像拼接成一张2D俯视图的环视全景图像，作为预设泊车区域的图像。在本具体实施方式中，选用2D俯视图为预设泊车区域的图像，以降低数据的处理量，提高处理效率。

图2为2D俯视图类型的环视全景图像示例图，如图2所示，预设泊车区域为以待泊车辆为中心的预设区域。其中，根据待泊车辆在预设泊车区域的对应位置，在图像上标示出待泊车辆模型A。同时，还可在预设泊车区域的图像上标示出可泊车区域，可泊车区域包括有车位线的泊车车位区域。有车位线的泊车车位区域可根据泊车控制单元如泊车控制器中预设的图像算法，识别出车位线，根据车位线计算泊车车位区域。如图2所示，可在环视全景图像中标示出可泊车区域B与待泊车辆模型A。

在一可选地实施方式中，在步骤S11中获取泊车标示图像的过程之后，还包括步骤S111至S112：

S111，获取预设泊车区域内的障碍物信息；

其中，障碍物信息为预设区域内的障碍物的大小、形状和位置等信息。可通过获取障碍物各个部位与待泊车辆的距离生成障碍物信息。可选地，可通过超声波传感器测量障碍物与超声波传感器的距离，根据障碍物距离信息确定障碍物的位置、形状和大小。

可选地，可泊车区域还包括无车位线的泊车车位区域。无车位线的泊车车位区域可根据车载超声波传感器获取到的预设泊车区域内的障碍物信息以及通过CAN总线接收到的车辆轮速脉冲传感器信号，计算出无车位线的泊车车位区域，并将无车位线的泊车车位区域对应标示在预设泊车区域的图像上。

S112，在泊车标示图像上标示出障碍物信息。

本可选实施方式，通过在泊车标示图像上对应标示出障碍物信息，以便于在图像上直观地显示出障碍物信息，便于用户在进行泊车控制信息规划时避开障碍物。

在一可选地实施方式中，在获取泊车标示图像的过程之后，还包括步骤S113至S115：

S113，识别出泊车标示图像中已泊位车辆的图像；

其中，已泊位车辆为与可泊车区域相邻的车辆。在获取到预设泊车区域的图像后，可根据预设的图像识别算法，如泊车控制器中集成的视觉算法，识别出预设泊车区域的图像中的已泊位车辆的图像。一般地，可在识别出可泊车区域后，通过识别与可泊车区域相邻的物体的轮廓，识别出已泊位车辆。

S114，根据已泊位车辆的图像，确定已泊位车辆的泊车姿态；

其中，泊车姿态包括水平泊车姿态与垂直泊车姿态；

在识别出已泊位车辆后，根据已泊位车辆的图像确定已泊位车辆的泊车姿态，如图3所示，为泊车姿态示意图，包括水平泊车姿态与垂直泊车姿态。一般地，水平泊车姿态泊车的车辆所泊的可泊车区域为一字型泊车位，如图3区域31所示；垂直泊车姿态的车辆所泊的可泊车区域为非字型泊车位，如图3区域32所示，显示位姿的变化信息即为待泊车辆模型从A1至A3。

S115，根据已泊位车辆的泊车姿态修正待泊车辆模型的显示姿态；其中，显示位姿包括显示位置与显示姿态。

可以理解的是，设未产生变化的待泊车辆模型的显示位姿为原始显示位姿，产生变化后的待泊车辆模型的显示位姿为目标显示位姿。基于此，显示位姿的变化信息为目标显示位姿相对于原始显示位姿的变化信息。其中，显示位姿包括显示位置与显示姿态。显示位置为待泊车辆模型在泊车标示图像上的显示坐标；显示姿态为待泊车辆模型在泊车标示图像上的倾斜姿态。图4为待泊车辆模型的显示位姿示意图，如图4所示，为智能显示设备上显示的泊车标示图像中的待泊车辆模型，其中，以待泊车辆模型的轮廓包括a、b、c和d四个坐标采样点为例，根据a、b、c和d四个坐标采样点的坐标可确定待泊车辆模型的显示位置，角度β表示待泊车辆模型的倾斜姿态。一般地，各坐标采样点为待泊车辆中各摄像头的设置位置。应当说明的是，待泊车辆模型的坐标采样点的数量可预先设置，不限于四个。

其中，将将待泊车辆模型的显示姿态调整为已泊位车辆的泊车姿态，以完成修正。如图3所示，将从待泊车辆模型A1的车身掉转至与已泊位车辆一致，使待泊车辆模型A1在预设泊车区域的图像上的显示姿态与已泊位车辆的泊车姿态相同。

本可选实施方式，通过已泊位车辆的泊车姿态修正待泊车辆模型的显示姿态，便于后续用户操作待泊车辆模型进入泊车标示图像上显示的可泊车区域，提高操作待泊车辆模型泊车的效率。

其中，在步骤S114中根据已泊位车辆的图像，确定已泊位车辆的泊车姿态的过程之后，还包括步骤：

S1141，获取预设泊车区域中已泊位车辆的倾斜度；

其中，倾斜度为已泊位车辆相对于待泊车辆的倾斜角度。如图5示，为倾斜度示意图，图中角度α即为倾斜度。一般地，以图5所示的待泊车辆的原始位姿为参考，当已泊位车辆为水平泊车姿态时，倾斜度为0度；当已泊位车辆为垂直泊车姿态时，倾斜度为90度。基于此，可通过超声波传感器测出已泊位车辆相对于待泊车辆的倾斜角度。

一般地，当可泊车区域为斜线泊车位且各已泊位车辆为斜线泊车时，倾斜度介于0度至90度之间。

S1142，根据倾斜度对已泊位车辆的泊车姿态进行修正。

修正获取到的已泊位车辆的泊车姿态，包括水平泊车姿态和垂直泊车姿态，使泊车姿态呈与倾斜角度对应的倾斜状态。

本可选实施方式，通过倾斜度对已泊位车辆的泊车姿态进行修正，提高已泊位车辆的泊车姿态的精确度，提高泊车控制的精确度。

S12，显示泊车标示图像，并获取依据用户控制命令反馈的待泊车辆模型的显示位姿的变化信息；

在显示泊车标示图像后，用户通过控制命令操作显示画面上的待泊车辆模型，使待泊车辆模型的显示位姿产生变化，生成显示位姿的变化信息。

S13，根据显示位姿的变化信息，生成泊车控制信息，并根据泊车控制信息对待泊车辆进行泊车控制。

图6为泊车控制信息示意图，如图6所示，未经用户操作的待泊车辆模型A1，经用户操作后的待泊车辆模型为A2，即图6所示的路径L。基于路径L，可知待泊车辆模型的坐标采样点对应着待泊车辆的实际位置。以坐标采样点为待泊车辆的环视摄像头为例，一般地，待泊车辆包括四个环视摄像头，则环视摄像头的位置对应待泊车辆模型的坐标采样点。根据显示位姿的变化信息可知路径L，根据路径L在泊车标示图像上的对应关系，确定路径L在预设泊车区域的对应路径，即泊车路径。即泊车路径为显示位姿的变化信息对应的预设泊车区域的待泊车辆的实际路径。其中，实际路径可分解为待泊车辆的行驶方向变化和停车位置变化，即包括调整车辆方向盘转向、刹车和挂挡等，以完成对实际路径的跟踪行驶。

除了上述的跟踪行驶外，还包括另一可选实施方式，在确定待泊车辆模型的目标显示位姿后，根据显示泊车标示图像与预设泊车区域的对应关系，可确定待泊车辆的目标位姿，即待泊车辆的目标泊车位置和泊车姿态。确定待泊车辆的目标位姿后，可通过泊车装置预设的泊车算法，如一般泊车控制器中的泊车算法，可计算出待泊车辆从原始位姿到目标位姿的路径，得到的路径即可分解为泊车控制信息。

同时，根据获取到的预设泊车区域内的障碍物信息，泊车算法还可生成避开障碍物信息的泊车控制信息。具体地，获取预设泊车区域内的障碍物信息，将障碍物信息设置为泊车算法的约束条件，根据约束条件调整定根据显示位姿的变化信息规划的泊车控制信息，以使依据泊车控制信息的行驶路径能够规避预设泊车区域内的障碍物。

实施例所提供的泊车方法，通过显示标示有待泊车辆模型的预设泊车区域的图像，并获取依据用户控制命令反馈的待泊车辆模型的显示位姿的变化信息，根据显示位姿的变化信息，生成泊车控制信息，根据泊车控制信息对待泊车辆进行泊车控制。基于此，用户通过操作待泊车辆模型更为直观和便利地实现对待泊车辆的泊车控制；同时，用户可精细操作待泊车辆模型，便于实现精细的泊车控制。

实施例二

图7为实施例二的泊车方法流程图，如图7所示，包括步骤S21至S24：

S21，获取泊车标示图像；其中，泊车标示图像为标示有待泊车辆模型的预设泊车区域的图像；

S22，将泊车标示图像发送至智能显示设备，以指示智能显示设备显示泊车标示图像；

其中，可通过有线数据传输方式或无线数据传输方式将泊车标示图像发送至智能显示设备。可选地，有线数据传输方式包括CAN总线数据传输方式、RS232有线数据传输方式或485总线数据传输方式等；无线数据传输方式包括蓝牙数据传输方式、红外数据传输方式、WiFi数据传输方式、4G数据传输或PKE/PKE数据传输等。优选选用WiFi数据传输方式传输泊车标示图像，WiFi数据传输的传输宽带较大，且能够做到点对点对智能显示设备进行数据传输，以提高泊车标示图像数据传输的效率。

其中，智能显示设备包括智能穿戴设备、移动智能设备或固定智能设备等。智能穿戴设备包括智能手环或智能钥匙等；移动智能设备包括手机或笔记本电脑等；固定智能设备包括车载车机或台式计算机等。

在一可选实施方式中，在步骤22中将泊车标示图像发送至智能显示设备，以指示智能显示设备显示泊车标示图像的过程之后，还包括步骤S221至S223：

S221，识别出预设泊车区域的图像中的图像；

S222，根据已泊位车辆的图像，确定已泊位车辆的泊车姿态；

S223，根据泊车姿态发送姿态修正指令至智能显示设备，以指示智能显示设备根据姿态修正指令修正待泊车辆模型的显示姿态。

本可选实施方式，通过姿态修正指令将智能显示设备上显示的待泊车辆模型的显示姿态调整为已泊位车辆的泊车姿态，便于后续用户操作待泊车辆模型进入泊车标示图像上显示的可泊车区域，提高操作待泊车辆模型泊车的效率。

S23，获取智能显示设备依据用户控制命令反馈的待泊车辆模型的显示位姿的变化信息；

其中，智能显示设备上显示的待泊车辆模型可根据用户控制命令移动。以智能显示设备为带触摸显示屏的手机为例，手机上显示泊车标示图像，用户可通过触摸显示屏操作待泊车辆模型移动，如拖动、旋转待泊车辆模型；以智能显示设备为台式计算机为例，台式计算机显示器显示泊车标示图像，用户可通过台式计算机的键盘或鼠标操作待泊车辆模型，如通过键盘上下左右移动待泊车辆模型，通过鼠标点选待泊车辆模型移动，进行拖动或旋转等。

S24，根据显示位姿的变化信息生成泊车控制信息，并根据泊车控制信息对待泊车辆进行泊车控制。

在一可选实施方式中，显示位姿的变化信息为待泊车辆模型在泊车标示图像中显示位姿变化前后的相对显示位姿的变化信息。以智能显示设备为带触摸显示屏的手机为例，用户拖动、旋转待泊车辆模型，将待泊车辆模型从待泊车辆模型A1改变为待泊车辆模型A2，相对显示位姿的变化信息即为待泊车辆模型A2相对于待泊车辆模型A1的显示位姿的变化信息。

基于本可选实施方式，以相对显示位姿的变化信息作为后续泊车控制信息的生成基础，使用户可精准地调整待泊车辆模型的显示姿态，在确定好较优的显示姿态后再将显示位姿的变化信息反馈，以精准地对待泊车辆进行泊车控制。

在另一可选实施方式中，显示位姿的变化信息为待泊车辆模型在泊车标示图像中的实时显示位姿变化的实时显示位姿的变化信息。仍以智能显示设备为带触摸显示屏的手机为例，用户持续拖动、旋转待泊车辆模型，如将待泊车辆模型从待泊车辆模型A1移动至待泊车辆模型A2，从待泊车辆模型A1到待泊车辆模型A2的过程中，随着用户的操作，待泊车辆模型会产生持续的显示位姿变化，即实时显示位姿变化，根据实时显示位姿变化生成实时显示位姿的变化信息。

基于本可选实施方式，以实时显示位姿的变化信息作为后续泊车控制信息的生成基础，实现根据用户的实时操作控生成泊车控制信息，控制车辆的移动，以提高泊车控制的灵活性。

其中，在确定泊车控制信息后，可通过控制待泊车辆的行驶，使待泊车辆行驶至目标位姿，完成泊车。具体地，可通过泊车控制器自动控制车辆的转向、刹车和挂挡等，使待泊车辆行驶至目标位姿。

在一可选实施方式中，步骤24中根据泊车控制信息对待泊车辆进行泊车控制的过程，包括步骤S241至S242：

S241，获取智能显示设备发送的修正指令；

其中，用户可通过操作智能显示设备，产生相应的修正指令，包括使待泊车辆前进、后退、左转、右转、挂挡或倒挡等的修正指令，并发送修正指令。

S242，根据修正指令与泊车控制信息对待泊车辆进行泊车控制。

获取智能显示设备发送的修正指令，通过修正指令与泊车控制信息对待泊车辆进行泊车控制。一般地，修正指令的执行优先级大于泊车控制信息的执行优先级，即优先执行修正指令对应的泊车控制。基于此，便于用户通过智能显示设备修正泊车控制。

其中，在一可选实施方式中，还包括步骤：若与智能显示设备的连接中断，则中断泊车控制。

其中，与智能显示设备的连接中断，即无法与智能显示设备建立数据传输通道时，中断泊车控制，以提高泊车控制的安全性。一般地，可在与智能显示设备的连接恢复时，自动恢复泊车控制或根据智能显示设备的恢复指令恢复泊车控制。

实施例二所提供的泊车方法，通过将泊车标示图像即标示有可泊车区域与待泊车辆模型的预设泊车区域的图像发送至智能显示设备，以使智能显示设备显示泊车标示图像。用户可通过改变智能显示设备中显示的泊车标示图像上的待泊车辆模型的显示位姿，以使智能显示设备产生待泊车辆模型的显示位姿的变化信息，并根据显示位姿的变化信息生成泊车控制信息，并根据泊车控制信息对待泊车辆进行泊车控制。基于此，用户操作待泊车辆模型即可实现对泊车的精确控制，且操作待泊车辆模型更为直观和便利。

实施例三

图8为实施例三的泊车方法流程图，如图7所示，泊车方法包括步骤S31至S32：

S31，接收并显示待泊车辆发送的泊车标示图像；泊车标示图像为标示有待泊车辆模型的预设泊车区域的图像；

接收待泊车辆发送的泊车标示图像，通过显示器或显示屏显示泊车标示图像。

在一可选实施方式中，在接收并显示待泊车辆发送的泊车标示图像的过程之后，还包括步骤S311至S313：

S311，识别出泊车标示图像中的已泊位车辆的图像；

S312，根据已泊位车辆的图像，确定已泊位车辆泊车姿态；

S313，根据已泊位车辆的泊车姿态修正待泊车辆模型的显示姿态；其中，显示位姿包括显示位置与显示姿态。

本可选实施方式，在接收到泊车标示图像后，由接收泊车标示图像的设备进行泊车姿态的识别，并将待泊车辆模型的姿态调整为泊车姿态。基于此，便于后续用户操作待泊车辆模型进入泊车标示图像上显示的可泊车区域，提高操作待泊车辆模型泊车的效率。

在另一可选实施方式中，接收并显示待泊车辆发送的泊车标示图像的过程之后，还包括步骤S314至S315：

S314，接收泊车装置发送的姿态修正指令；

其中，待泊车辆在获取预设泊车区域中已泊位车辆的倾斜度，可根据倾斜度发送对应的姿态修正指令。

S315，根据姿态修正指令修正待泊车辆模型的姿态。

将待泊车辆模型的显示姿态根据倾斜度调整至已泊位车辆的泊车姿态，以完成修正。

S32，依据用户控制命令获取泊车标示图像上待泊车辆模型的显示位姿的变化信息，并将显示位姿的变化信息发送至待泊车辆，以指示待泊车辆根据显示位姿的变化信息生成泊车控制信息。

在泊车标示图像上显示的待泊车辆模型的显示位姿发生变化后，获取显示位姿的变化信息，将显示位姿的变化信息发送至待泊车辆。其中，可通过有线数据传输方式或无线数据传输方式将显示位姿的变化信息发送至待泊车辆。可选地，有线数据传输方式包括车载CAN总线数据传输方式、RS232有线数据传输方式或485总线数据传输方式等；无线数据传输方式包括蓝牙数据传输方式、红外数据传输方式、WiFi数据传输方式、4G数据传输或PKE/PKE数据传输等。优选选用WiFi数据传输方式传输显示位姿的变化信息，WiFi数据传输的传输宽带较大，且能够做到点对点对待泊车辆进行数据传输，以提高显示位姿的变化信息传输的效率。

在一可选实施方式中，步骤S32中将显示位姿的变化信息发送至待泊车辆的过程，包括步骤S321至S323：

S321，接收待泊车辆发送的随机代码，并根据随机代码查找对应的密钥；

其中，密钥为预先存储在在存储器或服务器中，同时，待泊车辆也存储有密钥，随机代码与密钥存在对应关系。

S322，根据密钥加密显示位姿的变化信息，生成加密显示位姿的变化信息；

S323，将随机代码和加密显示位姿的变化信息发送至待泊车辆，以指示待泊车辆根据与随机代码对应的密钥，解密出显示位姿的变化信息。

本可选实施方式，通过随机代码和密钥对显示位姿的变化信息进行加密，以提高显示位姿的变化信息传输的安全性，以保证泊车的安全性。

实施例三所提供的泊车方法，通过获取泊车标示图像上待泊车辆模型的显示位姿的变化信息，并将显示位姿的变化信息发送至待泊车辆，以指示待泊车辆根据显示位姿的变化信息生成泊车控制信息。基于此，用户可通过改变泊车标示图像上待泊车辆模型的显示位姿完成对应的泊车控制，提高泊车的便利性。

实施例四

图9为实施例四的泊车装置模块结构图，如图9所示，泊车装置包括模块41至43：

图像获取模块41，用于获取泊车标示图像；其中，泊车标示图像为标示有待泊车辆模型的预设泊车区域的图像；

在一可选实施方式中，泊车装置还包括模块411至412：

障碍物信息获取模块411，用于获取预设泊车区域内的障碍物信息；

障碍物信息标示模块412，用于在泊车标示图像上标示出障碍物信息。

在一可选实施方式中，泊车装置还包括模块413至415：

图像识别模块413，用于识别出泊车标示图像中已泊位车辆的图像；

姿态确认模块414，用于根据已泊位车辆的图像，确定已泊位车辆的泊车姿态；

姿态修正模块415，用于根据已泊位车辆的泊车姿态修正待泊车辆模型的显示姿态；其中，显示位姿包括显示位置与显示姿态。

在一可选实施方式中，泊车装置还包括模块416至417：

倾斜度获取模块416，用于获取预设泊车区域中已泊位车辆的倾斜度；

泊车姿态调整模块417，用于根据倾斜度对已泊位车辆的泊车姿态进行修正。

显示处理模块42，用于显示泊车标示图像，并获取依据用户控制命令反馈的待泊车辆模型的显示位姿的变化信息；

泊车控制模块43，用于根据显示位姿的变化信息，生成泊车控制信息，并根据泊车控制信息对待泊车辆进行泊车控制。

实施例四所提供的泊车装置，通过显示标示有待泊车辆模型的预设泊车区域的图像，并获取依据用户控制命令反馈的待泊车辆模型的显示位姿的变化信息，根据显示位姿的变化信息，生成泊车控制信息，根据泊车控制信息对待泊车辆进行泊车控制。基于此，用户通过操作待泊车辆模型更为直观和便利地实现对待泊车辆的泊车控制；同时，用户可精细操作待泊车辆模型，便于实现精细的泊车控制

实施例五

图10为实施例五的泊车装置模块结构图，如图10所示，泊车装置包括模块51至54：

图像获取模块51，用于获取泊车标示图像；其中，泊车标示图像为标示有待泊车辆模型的预设泊车区域的图像；

图像发送模块52，用于将泊车标示图像发送至智能显示设备，以指示智能显示设备显示泊车标示图像；

在一可选实施方式，泊车装置还包括模块521至523：

图像识别模块521，用于识别出预设泊车区域的图像中的图像；

姿态确认模块522，用于根据已泊位车辆的图像，确定已泊位车辆的泊车姿态；

指令发送模块523，用于根据泊车姿态发送姿态修正指令至智能显示设备，以指示智能显示设备根据姿态修正指令修正待泊车辆模型的显示姿态。

显示信息获取模块53，用于获取智能显示设备依据用户控制命令反馈的待泊车辆模型的显示位姿的变化信息；

泊车控制模块54，用于根据显示位姿的变化信息生成泊车控制信息，并根据泊车控制信息对待泊车辆进行泊车控制。

在一可选实施方式，泊车控制模块54包括模块541至542：

指令获取模块，用于获取智能显示设备发送的修正指令；

控制修正模块，用于根据修正指令与泊车控制信息对待泊车辆进行泊车控制。

实施例五所提供的泊车装置，通过将泊车标示图像即标示有可泊车区域与待泊车辆模型的预设泊车区域的图像发送至智能显示设备，以使智能显示设备显示泊车标示图像。用户可通过改变智能显示设备中显示的泊车标示图像上的待泊车辆模型的显示位姿，以使智能显示设备产生待泊车辆模型的显示位姿的变化信息，并根据显示位姿的变化信息生成泊车控制信息，并根据泊车控制信息对待泊车辆进行泊车控制。基于此，用户操作待泊车辆模型即可实现对泊车的精确控制，且操作待泊车辆模型更为直观和便利。。

实施例六

图11为实施例六的泊车装置模块结构图，如图11所示，泊车装置包括：

图像显示模块61，用于接收并显示待泊车辆发送的泊车标示图像；泊车标示图像为标示有待泊车辆模型的预设泊车区域的图像；

在一可选实施方式中，泊车装置还包括模块611至613：

图像识别模块611，用于识别出泊车标示图像中的已泊位车辆的图像；

姿态确认模块612，用于根据已泊位车辆的图像，确定已泊位车辆泊车姿态；

姿态修正模块613，用于根据已泊位车辆的泊车姿态修正待泊车辆模型的显示姿态；其中，显示位姿包括显示位置与显示姿态。

在一可选实施方式中，泊车装置还包括模块614至615：

指令接收模块614，用于接收泊车装置发送的姿态修正指令；

姿态修正模块615，用于根据姿态修正指令修正待泊车辆模型的姿态。

显示信息处理模块62，用于依据用户控制命令获取泊车标示图像上待泊车辆模型的显示位姿的变化信息，并将显示位姿的变化信息发送至待泊车辆，以指示待泊车辆根据显示位姿的变化信息生成泊车控制信息。

在一可选实施方式中，显示信息处理模块62包括模块621至623：

密钥查找模块621，用于接收待泊车辆发送的随机代码，并根据随机代码查找对应的密钥；

信息加密模块622，用于根据密钥加密显示位姿的变化信息，生成加密显示位姿的变化信息；

加密信息发送模块，用于将随机代码和加密显示位姿的变化信息发送至待泊车辆，以指示待泊车辆根据与随机代码对应的密钥，解密出显示位姿的变化信息。

实施例六所提供的泊车装置，通过获取泊车标示图像上待泊车辆模型的显示位姿的变化信息，并将显示位姿的变化信息发送至待泊车辆，以指示待泊车辆根据显示位姿的变化信息生成泊车控制信息。基于此，用户可通过改变泊车标示图像上待泊车辆模型的显示位姿完成对应的泊车控制，提高泊车的便利性。

实施例七提供一种一体化泊车装置，包括显示器、存储器以及处理器；存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时用于实现实施例一的泊车方法的步骤；显示器用于显示泊车标示图像。

实施例七所提供的一体化泊车装置，通过显示标示有待泊车辆模型的预设泊车区域的图像，并获取依据用户控制命令反馈的待泊车辆模型的显示位姿的变化信息，根据显示位姿的变化信息，生成泊车控制信息，根据泊车控制信息对待泊车辆进行泊车控制。基于此，用户通过操作待泊车辆模型更为直观和便利地实现对待泊车辆的泊车控制；同时，用户可精细操作待泊车辆模型，便于实现精细的泊车控制。

图12为实施例八的车载泊车装置模块连接示意图，如图12所示，车载泊车装置包括存储器71以及处理器72；存储器71存储有可在处理器72上运行的计算机程序，处理器72执行计算机程序时用于实现实施例二的泊车方法的步骤。

一般地，可通过车载的泊车控制器集成的处理器和存储器实现实施例八的车载泊车装置架构。

如图12所示，处理器72还用于连接摄像单元73和传感器单元74；

其中，摄像单元73用于获取预设泊车区域的图像；

其中，摄像单元73可为设置在待泊车辆车身四周的多个摄像头组成的环视摄像头，一般地，环视摄像头包括四个摄像头。其中，处理器72分别连接各摄像头。

处理器72可通过有线连接或无线连接分别连接摄像单元73和传感器单元74。其中，有线连接包括CAN总线连接、485总线连接或以太网连接等。无线连接包括蓝牙连接、红外连接、WiFi连接、4G连接或PKE/PKE连接等。优选地，处理器72为泊车控制器。处理器72通过CAN总线分别连接摄像单元73和传感器单元74。

传感器单元74用于采集预设泊车区域中的障碍物信息和已泊位车辆的倾斜度。

其中，传感器单元74包括超声波传感器、方向盘传感器、轮速传感器和航向角传感器。处理器72分别连接超声波传感器、方向盘传感器、轮速传感器和航向角传感器，获取预设泊车区域内的障碍物信息、预设泊车区域中已泊位车辆的倾斜度、待泊车辆的方向盘转角和圈数、轮速和车身航向角信息。

可选地，车载泊车装置还包括通信单元75；

处理器72用于通过通信单元75与智能显示设备连接。

处理器72可通过有线连接或无线连接通信单元75。其中，有线连接包括CAN总线连接、485总线连接或以太网连接等。无线连接包括蓝牙连接、红外连接、WiFi连接、4G连接或PKE/PKE连接等。处理器72通过CAN总线连接通信单元75。

其中，通信单元75与智能显示设备可通过有线数据传输方式或无线数据传输方式进行数据传输。可选地，有线数据传输方式包括CAN总线数据传输方式、RS232有线数据传输方式或485总线数据传输方式等；无线数据传输方式包括蓝牙数据传输方式、红外数据传输方式、WiFi数据传输方式、4G数据传输或PKE/PKE数据传输等。优选选用WiFi数据传输方式传输泊车标示图像，WiFi数据传输的传输宽带较大，且能够做到点对点对智能显示设备进行数据传输，以提高泊车标示图像数据传输的效率。基于此，通信单元75优选为WiFi无线通信单元。

基于此，通信单元75可通过车载车机实现，处理器72通过车身CAN总线连接车载车机，通过车载车机建立无线WiFi热点，智能显示设备接入无线WiFi热点，实现与处理器72的数据交互。

实施例八所提供的车载泊车装置，通过将泊车标示图像即标示有可泊车区域与待泊车辆模型的预设泊车区域的图像发送至智能显示设备，以使智能显示设备显示泊车标示图像。用户可通过改变智能显示设备中显示的泊车标示图像上的待泊车辆模型的显示位姿，以使智能显示设备产生待泊车辆模型的显示位姿的变化信息，并根据显示位姿的变化信息生成泊车控制信息，并根据泊车控制信息对待泊车辆进行泊车控制。基于此，用户操作待泊车辆模型即可实现对泊车的精确控制，且操作待泊车辆模型更为直观和便利。

图13体应用例的泊车装置功能框架图。如图13，在本具体应用例中，处理器72选用泊车控制器，通信单元75车载车机，以车载车机为母机建立WiFi热点，即图13的无线信号处理单元，智能显示设备接入车机建立的Wifi热点。

由泊车控制器获取泊车相关的信号，包括4路环视摄像头信号、12路超声波传感器信号、及从CAN总线获取到的方向盘、轮速、航向角传感器信号。

泊车控制器内包括数据融合MCU和逻辑控制MCU。逻辑控制MCU负责将超声波传感器信号结合获取CAN上的传感器信号，进行可泊车区域计算及障碍物距离计算、路径规划、定位计算并通过CAN总线输出执行机构进行泊车运动控制。

泊车控制器内的数据融合CPU集成相关的视觉算法，负责视觉信号处理，包括车位线识别、泊车姿态识别、图像拼接、2D俯视图合成、标示叠加、视频数据压缩以及以太网数据的处理，包括发送压缩视频、人机交互的响应、解密加密显示位姿的变化信息；

泊车控制器内的数据融合CPU与逻辑控制MCU之间通过SPI接口连接。逻辑控制MCU通过SPI将障碍物信息、泊车姿态信息传给数据融合CPU，并从数据融合CPU获取车位信息、泊车姿态视觉识别信息。

泊车控制器与无线处理单元之间通过以太网连接，泊车控制器通过以太网发送压缩视频数据、响应人机交互信息、解密加密显示位姿的变化信息；无线处理单元将选定的泊车位、泊车模式、泊车姿态等人机交互信息，及显示位姿的变化信息通过以太网传给泊车控制器。

无线处理单元的作用相当于路由器，可以选用车机，负责无线信号处理及人机交互，包括建立WIFI热点功能、将以太网的视频数据通过WIFI转发至智能显示设备、进行人机交互。其中如果无线处理单元不集成显示触摸屏，可选择将人机交互部分通过以太网交给车机或仪表，或将人机交互部分通过WIFI交给智能显示设备。

智能显示设备的显示内容为包括待泊车辆模型、高亮标示的可泊车区域、障碍物信息预警符号等的泊车标示图像。

人机交互的选择内容包括选择泊车位、泊车模式和泊车姿态。

无线处理单元与智能显示设备之间通过WIFI无线连接，通过WIFI将人机交互投影到智能显示设备的显示屏、智能显示设备通过WIFI将加密后的显示位姿的变化信息发送给无线信号处理单元。

智能显示设备负责远端人机交互、显示位姿的变化信息加密及数据发送、视频数据解压、通过移动网络下载密钥。智能显示设备可以用手机或车钥匙实现。

基于此图13所示的具体应用例，配合车辆的整车电气架构搭建泊车系统，以提高泊车系统与整车电气架构的适配性。

其中，基于图13所示的具体应用例，以下对加密显示位姿的变化信息的过程进行解释说明。

图14为基于以太网及WIFI网络的加密显示位姿的变化信息通信流程图，如图14所示，通信架构主要由泊车控制器、无线处理单元和手机组成。无线处理单元建立WIFI网络AP热点，手机作为无线遥控端，即智能显示设备通过WIFI与无线处理单元完成连接。其中，图14中的控制指令为显示位姿的变化信息，以简化表达。

通过CAN，由泊车控制器的随机代码生成单元生成一组随机代码X，发给无线信号处理单元；通过WIFI，无线处理单元将收到的随机代码X传到手机；手机将WIFI收到的随机代码X查表找到对应的密钥KEY#x，CPU根据密钥KEY#x和显示位姿的变化信息，通过AES-128算法生成一条加密显示位姿的变化信息，并通过WIFI模块将加密显示位姿的变化信息、随机代码返传给无线信号处理单元；无线信号处理单元将WIFI收到的加密显示位姿的变化信息，通过CAN信号再传给泊车控制器MCU内部的CSE模块进行解密；通过调用之前生成的随机代码X对应的密钥KEY，在集成AES-128算法的CSE模块内部解密出一组含显示位姿的变化信息和随机代码X的信息；CSE模块再次check之前发送的随机代码X，如果成功对上，即解密的显示位姿的变化信息可用，MCU将显示位姿的变化信息通过CAN输出控制泊车运动。基于此，完成显示位姿的变化信息的通信传输。

图15为基于以太网及WIFI网络的泊车标示图像通信传输流程图，如图15所示，泊车标示图像通信架构主要由泊车控制器、无线处理单元和手机组成。手机作为无线遥控端，即智能显示设备通过WIFI与无线处理单元完成连接。其中，图15中的控制指令为显示位姿的变化信息，以简化表达。先经过泊车控制器CPU内的DSP，将环视摄像头信号进行拼接、合成、叠加等处理后，形成泊车标示图像，泊车标示图像经H.264压缩处理，然后通过以太网传给无线信号处理单元，以太网视频传输采用UDP传输协议；通过WIFI，无线信号处理单元将压缩泊车标示图像转发给手机，WIFI传输采用UDP传输协议；手机将接收的数据通过H.264模块解码出解压泊车标示图像，经GPU输出到显示屏进行显示。基于此，完成泊车标示图像的传输。

可选地，可连续获取泊车标示图像以形成多帧的视频数据，发送至智能显示设备进行显示，便于用户根据实时的图像变化，准确完成泊车。

实施例九提供一种智能显示设备，包括显示器、存储器以及处理器；存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，处理器执行计算机程序时用于实现实施例三的泊车方法的步骤。

其中，显示屏优选选用触摸显示屏，以便于用户操作触摸显示屏上的待泊车辆模型。

智能显示设备还包括模型控制单元；

模型控制单元用于获取的用户操作信息，根据用户操作信息改变待泊车辆模型的显示位姿。

其中，模型控制单元可为实体按键或触摸板等人机交互设备，以便于用户通过操作人机交互设备控制显示屏上显示的待泊车辆模型。

实施例九所提供的智能显示设备，通过获取泊车标示图像上待泊车辆模型的显示位姿的变化信息，并将显示位姿的变化信息发送至待泊车辆，以指示待泊车辆根据显示位姿的变化信息生成泊车控制信息。基于此，用户可通过改变泊车标示图像上待泊车辆模型的显示位姿完成对应的泊车控制，提高泊车的便利性。

实施例十提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述实施例一的泊车方法中任意一个实施例的步骤。此外，通常存储在一个存储介质中的程序通过直接将程序读取出存储介质或者通过将程序安装或复制到数据处理设备的存储设备(如硬盘和或内存)中执行。因此，这样的存储介质也构成了本发明。存储介质可以使用任何类型的记录方式，例如纸张存储介质(如纸带等)、磁存储介质(如软盘、硬盘、闪存等)、光存储介质(如CD-ROM等)、磁光存储介质(如MO等)等。

实施例十所提供的计算机可读存储介质，通过显示标示有待泊车辆模型的预设泊车区域的图像，并获取依据用户控制命令反馈的待泊车辆模型的显示位姿的变化信息，根据显示位姿的变化信息，生成泊车控制信息，根据泊车控制信息对待泊车辆进行泊车控制。基于此，用户通过操作待泊车辆模型更为直观和便利地实现对待泊车辆的泊车控制；同时，用户可精细操作待泊车辆模型，便于实现精细的泊车控制

实施例十一提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述实施例二的泊车方法中任意一个实施例的步骤。此外，通常存储在一个存储介质中的程序通过直接将程序读取出存储介质或者通过将程序安装或复制到数据处理设备的存储设备(如硬盘和或内存)中执行。因此，这样的存储介质也构成了本发明。存储介质可以使用任何类型的记录方式，例如纸张存储介质(如纸带等)、磁存储介质(如软盘、硬盘、闪存等)、光存储介质(如CD-ROM等)、磁光存储介质(如MO等)等。

实施例十一所提供的计算机可读存储介质，通过将泊车标示图像即标示有可泊车区域与待泊车辆模型的预设泊车区域的图像发送至智能显示设备，以使智能显示设备显示泊车标示图像。用户可通过改变智能显示设备中显示的泊车标示图像上的待泊车辆模型的显示位姿，以使智能显示设备产生待泊车辆模型的显示位姿的变化信息，并根据显示位姿的变化信息生成泊车控制信息，并根据泊车控制信息对待泊车辆进行泊车控制。基于此，用户操作待泊车辆模型即可实现对泊车的精确控制，且操作待泊车辆模型更为直观和便利。

实施例十二提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述实施例三的泊车方法中任意一个实施例的步骤。此外，通常存储在一个存储介质中的程序通过直接将程序读取出存储介质或者通过将程序安装或复制到数据处理设备的存储设备(如硬盘和或内存)中执行。因此，这样的存储介质也构成了本发明。存储介质可以使用任何类型的记录方式，例如纸张存储介质(如纸带等)、磁存储介质(如软盘、硬盘、闪存等)、光存储介质(如CD-ROM等)、磁光存储介质(如MO等)等。

本实施例所提供的计算机可读存储介质，通过获取泊车标示图像上待泊车辆模型的显示位姿的变化信息，并将显示位姿的变化信息发送至待泊车辆，以指示待泊车辆根据显示位姿的变化信息生成泊车控制信息。基于此，用户可通过改变泊车标示图像上待泊车辆模型的显示位姿完成对应的泊车控制，提高泊车的便利性。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims

1.一种泊车方法，其特征在于，包括步骤：

获取泊车标示图像；其中，所述泊车标示图像为标示有待泊车辆模型的预设泊车区域的图像；

显示所述泊车标示图像，并获取依据用户控制命令反馈的所述待泊车辆模型的显示位姿的变化信息；其中，所述显示位姿包括所述待泊车辆模型的显示位置与显示姿态；其中，所述依据用户控制命令反馈的所述待泊车辆模型的显示位姿的变化信息包括：用户通过控制命令操作显示画面上的待泊车辆模型，使待泊车辆模型的显示位姿产生变化，生成显示位姿的变化信息；

根据所述显示位姿的变化信息，生成泊车控制信息，并根据所述泊车控制信息对所述待泊车辆进行泊车控制。

2.根据权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，在所述获取泊车标示图像的过程之后，还包括步骤：

获取所述预设泊车区域内的障碍物信息；

在所述泊车标示图像上标示出所述障碍物信息。

3.根据权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，在所述获取泊车标示图像的过程之后，还包括步骤：

识别出所述泊车标示图像中已泊位车辆的图像；

根据所述已泊位车辆的图像，确定已泊位车辆的泊车姿态；

根据所述已泊位车辆的泊车姿态修正所述待泊车辆模型的显示姿态。

4.根据权利要求3所述的泊车方法，其特征在于，所述根据所述已泊位车辆的图像，确定已泊位车辆的泊车姿态的过程之后，还包括步骤：

获取所述预设泊车区域中所述已泊位车辆的倾斜度；

根据所述倾斜度对所述泊车姿态进行修正；其中，所述泊车姿态包括水平泊车姿态和垂直泊车姿态。

5.根据权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，所述根据所述显示位姿的变化信息，生成泊车控制信息的过程，包括步骤：

获取所述预设泊车区域内的障碍物信息；

根据所述障碍物信息与所述显示位姿的变化信息，生成泊车控制信息。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的泊车方法，其特征在于，所述预设泊车区域的图像与所述泊车标示图像均为2D俯视图。

7.一种泊车方法，其特征在于，包括步骤：

将所述泊车标示图像发送至智能显示设备，以指示所述智能显示设备显示所述泊车标示图像；

获取智能显示设备依据用户控制命令反馈的所述待泊车辆模型的显示位姿的变化信息；其中，所述显示位姿包括所述待泊车辆模型的显示位置与显示姿态；其中，所述依据用户控制命令反馈的所述待泊车辆模型的显示位姿的变化信息包括：用户通过控制命令操作显示画面上的待泊车辆模型，使待泊车辆模型的显示位姿产生变化，生成显示位姿的变化信息；

根据所述显示位姿的变化信息生成泊车控制信息，并根据所述泊车控制信息对所述待泊车辆进行泊车控制。

8.根据权利要求7所述的泊车方法，其特征在于，在将所述泊车标示图像发送至智能显示设备，以指示所述智能显示设备显示所述泊车标示图像的过程之后，还包括步骤：

识别出所述预设泊车区域的图像中的已泊位车辆的图像；

根据所述已泊位车辆的图像，确定已泊位车辆的泊车姿态；

根据所述泊车姿态发送姿态修正指令至所述智能显示设备，以指示所述智能显示设备根据所述姿态修正指令修正所述待泊车辆模型的显示姿态。

9.根据权利要求7或8所述的泊车方法，其特征在于，所述根据所述泊车控制信息对所述待泊车辆进行泊车控制的过程，包括步骤：

获取所述智能显示设备发送的泊车修正指令；

根据所述泊车修正指令修正所述泊车控制信息。

10.根据权利要求7所述的泊车方法，其特征在于，还包括步骤：

若与所述智能显示设备的连接中断，则中断所述泊车控制。

11.一种泊车方法，其特征在于，包括步骤：

接收并显示待泊车辆发送的泊车标示图像；所述泊车标示图像为标示有待泊车辆模型的预设泊车区域的图像；

依据用户控制命令获取所述泊车标示图像上待泊车辆模型的显示位姿的变化信息，并将所述显示位姿的变化信息发送至所述待泊车辆，以指示所述待泊车辆根据所述显示位姿的变化信息生成泊车控制信息；其中，所述显示位姿包括所述待泊车辆模型的显示位置与显示姿态；其中，所述依据用户控制命令反馈的所述待泊车辆模型的显示位姿的变化信息包括：用户通过控制命令操作显示画面上的待泊车辆模型，使待泊车辆模型的显示位姿产生变化，生成显示位姿的变化信息。

12.根据权利要求11所述的泊车方法，其特征在于，所述将所述显示位姿的变化信息发送至所述待泊车辆的过程，包括步骤：

接收待泊车辆发送的随机代码，并根据所述随机代码查找对应的预设密钥；

根据所述密钥对所述显示位姿的变化信息进行加密，生成加密显示位姿的变化信息；

将所述随机代码和所述加密显示位姿的变化信息发送至待泊车辆，以指示待泊车辆根据与所述随机代码对应的预设密钥，解密出所述显示位姿的变化信息。

13.根据权利要求11所述的泊车方法，其特征在于，在所述接收并显示待泊车辆发送的泊车标示图像的过程之后，还包括步骤：

识别出所述泊车标示图像中的已泊位车辆的图像；

根据所述已泊位车辆的图像，确定已泊位车辆的泊车姿态；

14.根据权利要求11所述的泊车方法，其特征在于，所述接收并显示待泊车辆发送的泊车标示图像的过程之后，还包括步骤：

接收所述待泊车辆发送的姿态修正指令；

根据所述姿态修正指令修正所述待泊车辆模型的姿态。

15.一种泊车装置，其特征在于，包括：

图像获取模块，用于获取泊车标示图像；其中，所述泊车标示图像为标示有待泊车辆模型的预设泊车区域的图像；

显示处理模块，用于显示所述泊车标示图像，并获取依据用户控制命令反馈的所述待泊车辆模型的显示位姿的变化信息；其中，所述显示位姿包括所述待泊车辆模型的显示位置与显示姿态；其中，所述依据用户控制命令反馈的所述待泊车辆模型的显示位姿的变化信息包括：用户通过控制命令操作显示画面上的待泊车辆模型，使待泊车辆模型的显示位姿产生变化，生成显示位姿的变化信息；

泊车控制模块，用于根据所述显示位姿的变化信息，生成泊车控制信息，并根据所述泊车控制信息对所述待泊车辆进行泊车控制。

16.一种泊车装置，其特征在于，包括：

图像发送模块，用于将所述泊车标示图像发送至智能显示设备，以指示所述智能显示设备显示所述泊车标示图像；

显示信息获取模块，用于获取智能显示设备依据用户控制命令反馈的所述待泊车辆模型的显示位姿的变化信息；其中，所述显示位姿包括所述待泊车辆模型的显示位置与显示姿态；其中，所述依据用户控制命令反馈的所述待泊车辆模型的显示位姿的变化信息包括：用户通过控制命令操作显示画面上的待泊车辆模型，使待泊车辆模型的显示位姿产生变化，生成显示位姿的变化信息；

泊车控制模块，用于根据所述显示位姿的变化信息生成泊车控制信息，并根据所述泊车控制信息对所述待泊车辆进行泊车控制。

17.一种泊车装置，其特征在于，包括：

图像显示模块，用于接收并显示待泊车辆发送的泊车标示图像；所述泊车标示图像为标示有待泊车辆模型的预设泊车区域的图像；

显示信息处理模块，用于依据用户控制命令获取所述泊车标示图像上待泊车辆模型的显示位姿的变化信息，并将所述显示位姿的变化信息发送至所述待泊车辆，以指示所述待泊车辆根据所述显示位姿的变化信息生成泊车控制信息；其中，所述显示位姿包括所述待泊车辆模型的显示位置与显示姿态；其中，所述依据用户控制命令反馈的所述待泊车辆模型的显示位姿的变化信息包括：用户通过控制命令操作显示画面上的待泊车辆模型，使待泊车辆模型的显示位姿产生变化，生成显示位姿的变化信息。

18.一种一体化泊车装置，包括显示器、存储器以及处理器；所述存储器存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时用于实现权利要求1至6任意一项所述的泊车方法的步骤；所述显示器用于显示所述泊车标示图像。

19.一种车载泊车装置，包括存储器以及处理器；所述存储器存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时用于实现权利要求7至10任意一项所述的泊车方法的步骤。

20.根据权利要求19所述的车载泊车装置，其特征在于，所述处理器还用于连接摄像单元和传感器单元；

所述摄像单元用于采集预设泊车区域的图像；

所述传感器单元用于采集所述预设泊车区域中的障碍物信息和已泊位车辆的倾斜度。

21.根据权利要求20所述的车载泊车装置，其特征在于，所述摄像单元包括环视摄像头，所述传感器单元包括超声波传感器。

22.根据权利要求20所述的车载泊车装置，其特征在于，还包括通信单元；

所述处理器用于通过所述通信单元与所述智能显示设备连接。

23.根据权利要求22所述的车载泊车装置，其特征在于，所述通信单元为WiFi无线通信单元。

24.根据权利要求22所述的车载泊车装置，其特征在于，所述处理器通过CAN总线连接所述通信单元、摄像单元和传感器单元。

25.一种智能显示设备，包括显示器、存储器以及处理器；所述存储器存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时用于实现权利要求11至14任意一项所述的泊车方法的步骤。

26.根据权利要求25所述的智能显示设备，其特征在于，所述显示器为触摸显示器。

27.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6任意一项所述泊车方法的步骤。

28.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求7至10任意一项所述泊车方法的步骤。

29.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求11至14任意一项所述泊车方法的步骤。