CN107399325B - 一种安全泊车方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种安全泊车方法及装置。该方法包括：当泊车车辆行驶至设置在泊车区域附近的调节区域时，接收车辆相对于泊车区域的车辆位姿信息和泊车区域位置信息；根据车辆位姿信息与泊车区域位置信息生成目标位姿信息；根据目标位姿信息控制调节装置，以使泊车车辆转动至目标位姿状态，再控制处于目标位姿状态的泊车车辆通过校正一次方向盘角度驶入泊车区域。本发明实施例通过在泊车之前将泊车车辆调整至目标位姿状态，并在目标位姿状态时通过校正一次方向盘角度即可控制泊车车辆驶入泊车区域，不仅可以依次快速的将车辆泊入停车区域，高效快捷，泊车精准，不存在任何盲区，并且不会发生碰撞等安全事故，可靠性较高。

Description

一种安全泊车方法及装置

技术领域

本发明涉及汽车控制技术领域，尤其涉及一种安全泊车方法及装置。

背景技术

随着社会的发展，汽车已成为现代人必不可少的交通工具。作为驾驶员，正常的道路行驶一般相对容易，但是对于车辆泊车入库通常会给驾驶员带来一定麻烦，尤其是现在车辆较多，停车位比较紧张的情况下，如何将车辆精准的泊入停车位内，对于驾驶技术不太好的驾驶员来说是一个比较头疼的问题。现有技术中的泊车基本上都是依靠驾驶员根据后视镜或者倒车雷达、影像的方式，但是这种方式仍然会存在一定的盲区，尤其是根据后视镜和倒车雷达，仍然会出现倒车时出现碰撞，或者停车不够精准导致相邻车位的车辆停车不便，或者车辆没有完全停入对应的车位内，甚至还会出现在停车空间比较狭小的情况时车辆停不进去的窘境。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种安全泊车方法及装置。

第一方面，本发明提供了一种安全泊车方法，该方法包括：当泊车车辆行驶至设置在泊车区域附近的调节区域时，接收车辆相对于泊车区域的车辆位姿信息和泊车区域位置信息；根据所述车辆位姿信息与泊车区域位置信息生成目标位姿信息，所述目标位姿信息为：对所述车辆的向盘角度校正一次后，使所述车辆从所述目标位姿驶入泊车区域的位姿信息；根据所述目标位姿信息控制调节装置，以使泊车车辆转动至目标位姿状态，再控制处于目标位姿状态的泊车车辆通过校正一次方向盘角度驶入泊车区域。

本发明实施例的安全泊车方法，通过在泊车之前将泊车车辆调整至目标位姿状态，并在目标位姿状态时通过校正一次方向盘角度即可控制泊车车辆驶入泊车区域，不仅可以依次快速的将车辆泊入停车区域，高效快捷，泊车精准，不存在任何盲区，并且不会发生碰撞等安全事故，可靠性较高。

进一步，所述方法还包括：当泊车车辆行驶至设置在泊车区域附近的调节区域后，还对泊车车辆的位置进行预识别处理，具体实现为：分别接收设置在调节区域的调节定位装置和设置在泊车车辆上的定位装置发送的泊车车辆坐标和调节区域坐标，并识别泊车车辆的相对于调节区域的位置。

上述实施例中，通过对泊车车辆的位置进行预识别处理，可以粗略识别出泊车车辆与调节区域的相对位置。

进一步，该方法还包括：判断位于调节区域的泊车车辆是否具备泊车条件，具体为：根据泊车车辆坐标和调节区域坐标计算泊车车辆相对于调节区域的偏离度，并将偏离度与预设偏离度阈值进行比较，如果偏离度小于预设偏离度阈值，则泊车车辆具备泊车条件，否则泊车车辆不具备泊车条件，通过车载终端调节泊车车辆位置，使其尽可能靠近于调节区域中间位置。

上述实施例中，通过计算泊车车辆相对于调节区域的偏离度，并根据泊车车辆的偏离度与预设偏离度阈值进行比较，判断泊车车辆是否具备泊车条件，当泊车车辆相对于调节区域出现较大偏离时，此时有可能出现通过转动泊车车辆也不能将车辆一次泊入泊车区域，所以，通过泊车车辆的偏离度可以判断泊车车辆经过调整泊车车辆转动也无法一次性泊入泊车区域，此时，只有调整泊车车辆与调节区域的相对位置，才能够一次性泊入停车区域。

进一步，该方法还包括：当泊车车辆驶入泊车区域过程中，还对泊车车辆的方向盘角度进行反馈补偿控制，具体实现为：泊车车辆驶入泊车区域过程中，实时接收泊车车辆坐标，并根据泊车车辆坐标和泊车区域坐标按照前述方法计算新方向盘目标转动角度，并将新方向盘目标转动角度与原来的方向盘目标转动角度比较，如果二者的差值超过了设定角度偏差阈值，则通过车载终端控制泊车车辆以新方向盘目标转动角度驶入泊车区域。

上述实施例中，通过对泊车车辆的方向盘角度进行反馈补偿控制可以在泊车车辆驶入泊车区域的过程中，使得在出现偏差时，能够补偿控制泊车车辆更加精准的进入泊车区域，提高泊车效率，也可以泊车车辆在进入泊车区域时不会碰到障碍物，更加安全可靠。

第二方面，本发明提供了一种安全泊车装置，预先在泊车区域附近设置调节区域，该装置包括：车辆位姿信息接收单元，用于在泊车车辆行驶至调节区域时接收泊车车辆位姿信息和泊车区域位置信息；目标位姿信息生成单元，用于根据车辆位姿信息与泊车区域位置信息生成目标位姿信息，所述目标位姿信息为：对所述车辆方向盘角度校正一次后，使所述车辆从所述目标位姿驶入泊车区域的位姿信息；调节单元，用于根据目标位姿信息控制调节装置，以使泊车车辆转动至目标位姿状态；中央控制单元，用于控制处于目标位姿状态的泊车车辆通过一次方向盘角度校正即可驶入泊车区域。

本发明的安全泊车装置，通过调节单元在泊车之前将泊车车辆调整至目标位姿状态，并在目标位姿状态时通过校正一次方向盘角度即可控制泊车车辆驶入泊车区域，不仅可以依次快速的将车辆泊入停车区域，高效快捷，泊车精准，不存在任何盲区，并且不会发生碰撞等安全事故，可靠性较高。

进一步，所述安全泊车装置还包括预识别单元，用于当泊车车辆行驶至设置在泊车区域附近的调节区域后，还对泊车车辆的位置进行预识别处理，具体实现先：分别接收设置在调节区域的调节定位装置和设置在泊车车辆上的定位装置发送的泊车车辆坐标和调节区域坐标，并识别泊车车辆的相对于调节区域的位置。

上述实施例中，通过对预识别单元泊车车辆的位置进行预识别处理，可以粗略识别出泊车车辆与调节区域的相对位置。

进一步，所述安全泊车装置还包括判断单元，用于判断位于调节区域的泊车车辆是否具备泊车条件，具体为：根据泊车车辆坐标和调节区域坐标计算泊车车辆相对于调节区域的偏离度，并将偏离度与预设偏离度阈值进行比较，如果偏离度小于预设偏离度阈值，则泊车车辆具备泊车条件，否则泊车车辆不具备泊车条件，通过车载终端调节泊车车辆位置，使其尽可能靠近调节区域中间位置。

上述实施例中，通过计算泊车车辆相对于调节区域的偏离度，并根据泊车车辆的偏离度与与预设偏离度阈值进行比较，判断泊车车辆是否具备泊车条件，当泊车车辆相对于调节区域出现较大偏离时，此时有可能出现通过转动泊车车辆也不能将车辆一次泊入泊车区域，所以，通过泊车车辆的偏离度可以确保泊车车辆相对于调节区域的位置使得泊车车辆转动一定角度后能够一次性泊入停车区域。

进一步，所述安全泊车装置还包括反馈补偿单元，用于当泊车车辆驶入泊车区域过程中，对泊车车辆的方向盘角度进行反馈补偿控制，具体实现为：泊车车辆驶入泊车区域过程中，实时接收泊车车辆坐标，并根据泊车车辆坐标和泊车区域坐标按照前述方法计算新方向盘目标转动角度，并将新方向盘目标转动角度与原来的方向盘目标转动角度比较，如果二者的差值超过了设定角度偏差阈值，则通过车载终端控制泊车车辆以新方向盘目标转动角度驶入泊车区域。

上述实施例中，通过对泊车车辆的方向盘角度进行反馈补偿控制可以在泊车车辆驶入泊车区域的过程中，使得在出现偏差时，能够补偿控制泊车车辆更加精准的进入泊车区域，提高泊车效率，也可以泊车车辆在进入泊车区域时不会碰到障碍物，更加安全可靠。

本发明附加的方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明实践了解到。

附图说明

图1为本发明一个实施例的一种安全泊车方法流程示意图；

图2为本发明另一个实施例的调节区域与泊车区域的相对位置示意图；

图3为本发明另一个实施例的一种安全泊车方法流程示意图；

图4为本发明另一个实施例的一种安全泊车方法流程示意图；

图5为本发明另一个实施例的一种安全泊车方法流程示意图；

图6为本发明另一个实施例的一种安全泊车方法流程示意图；

图7为本发明另一个实施例的一种安全泊车方法流程示意图；

图8为本发明另一个实施例的一种安全泊车方法流程示意图；

图9为本发明另一个实施例的一种安全泊车系统结构示意图；

图10为本发明一个实施例的一种安全泊车装置结构示意图；

图11为本发明另一个实施例的一种安全泊车装置结构示意图；

图12为本发明另一个实施例的一种安全泊车装置结构示意图；

图13为本发明另一个实施例的一种安全泊车装置结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、模块、技术之类的具体细节，以便透切理解本发明。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

本发明中，泊车区域在没有特别说明的情况下通常为矩形，并且本发明中对于泊车车辆驶入泊车区域，可以采用前进驶入泊车区域，也可以倒车驶入泊车区域，不做任何限定。

如图1给出了本发明实施例提供的一种安全泊车方法流程示意图。如图1所示方法的执行主体可以是是服务器，该方法包括：

S110，当泊车车辆行驶至设置在泊车区域附近的调节区域时，接收车辆相对于泊车区域的车辆位姿信息和泊车区域位置信息；

需要指出的是，当泊车车辆准备泊车时，通常由驾驶员将泊车车辆行驶至调节区域。在本实施例中，所述调节区域可以为多个，比如，针对某一个停车区域，其调节区域可以位于该停车区域的入口处，也可以位于相邻停车区域的入口处，如图2所示,图中示出了三个调节区域S1、S2和S3和一个泊车区域A(相邻泊车区域未示出)，针对图中的泊车区域A，可以选择任意一个调节区域S1或S2或S3进行泊车，都能够将泊车车辆顺利的泊入泊车区域A。

当然，也可以位于其他的区域，只要方便将泊车车辆在该区域调节至目标位姿信息，并经过一次方向盘角度校正后泊车车辆可以驶入对应的泊车区域即可，这里不做任何限定。

S120，根据所述车辆位姿信息与泊车区域位置信息生成目标位姿信息，所述目标位姿信息为：对所述车辆的方向盘角度校正一次后，使所述车辆从所述目标位姿驶入泊车区域的位姿信息。

需要指出的是，这里，所述目标位姿信息通常不是唯一的。因为，针对泊车车辆的某一个车辆位姿信息，可以有多条路径直接一次性驶入泊车区域，所以只需要选取其中一条路径即可。当然，这些路径中个肯定存在一个最优的路径，至于如何选取最优路径，下文将详细介绍。

特别地，实际中，由于为了合理利用空间，针对某一个泊车区域，通常入口处的位置相对狭小，所以大多数情况下会选择位于相邻泊车区域入口处的调节区域，这样，通过在位于相邻泊车区域入口处的调节区域对车辆的位姿状态进行调节，也能够方便车辆一次性驶入泊车区域，也比较方便。当然，如果针对某一个泊车区域，其入口处的空间足够，可以直接通过选择其入口处的调节区域将车辆调节成与泊车区域平行的姿态，这是一种最理想的状态，车辆的方向盘角度甚至都无需进行校正，泊车车辆便可以直接驶入泊车区域。

S130，根据所述目标位姿信息控制调节装置，以使泊车车辆转动至目标位姿状态，再控制处于目标位姿状态的泊车车辆通过校正一次方向盘角度驶入泊车区域。

由于处于目标位姿状态的泊车车辆可以一次性驶入泊车区域，所以只要选择合适的方向盘校正角度，即可控制车辆顺利的驶入泊车区域，完成泊车。

本发明实施例的安全泊车方法，通过调节装置在泊车之前将泊车车辆调整至目标位姿状态，并在目标位姿状态时通过校正一次方向盘角度即可控制泊车车辆驶入泊车区域，不仅可以依次快速的将车辆泊入停车区域，高效快捷，泊车精准，不存在任何盲区，并且不会发生碰撞等安全事故，可靠性较高。

优选地，作为本发明的一个实施例中，该实施例中，接收泊车车辆相对于泊车区域的车辆位姿信息具体包括：分别接收泊车车辆坐标和泊车区域坐标，并根据泊车车辆坐标和泊车区域坐标计算泊车车辆相对于泊车区域的车辆位姿信息；其中，泊车车辆坐标包括车辆四轮组合坐标，泊车区域坐标包括泊车区域四角组合坐标。

上述实施例中，通过接收设置在辆上的车载定位装置和设置在泊车区域中的环境定位装置实时发送的泊车车辆坐标和泊车区域坐标，并根据泊车车辆坐标和泊车区域坐标计算准确的计算出两者的相对位置关系，也即车辆位姿信息，便于后续根据车辆位姿信息控制车辆驶入泊车区域。

优选地，作为本发明的一个实施例中，如图3所示，该实施例中，生成目标位姿信息具体包括：

S210，根据泊车车辆坐标和泊车区域坐标计算泊车车辆角度转动范围，以使所述泊车车辆转动所述泊车车辆角度转动范围内的任意角度，且通过对所述方向盘角度进行一次校正后，驶入泊车区域。

这里，之所以要计算泊车车辆角度转动范围，是因为如果不调整泊车车辆的车辆位姿信息，有可能泊车车辆不能够通过一次方向盘角度校正后驶入泊车区域，比如会碰到立柱或其他障碍物。实际中，可以需要两次，三次，甚至更多次，这样泊车非常不方便，并且容易产生擦碰，造成泊车车辆不必要的损伤。

本实施例中，通过计算泊车车辆角度转动范围，可以将泊车车辆的位姿状态调整至目标位姿状态，从而后续可以通过一次方向盘角度校正后泊车车辆即可快速驶入泊车区域，完成泊车。

S220，根据所述泊车车辆角度转动范围计算出泊车车辆转动角度对应的方向盘校正角度范围。

需要指出的是，针对某一个泊车车辆转动角度，需要配合泊车车辆的方向盘来顺利完成一次性驶入泊车区域，只有部分方向盘的校正角度能够使得泊车车辆一次性泊车成功，所以根据泊车车辆的角度转动范围计算出泊车车辆转动角度对应的方向盘校正角度范围，可以提高泊车效率。

S230，选取所述方向盘校正角度范围中的最小值作为方向盘目标转动角度，并读取所述方向盘目标转动角度对应的泊车车辆目标转动角度。

这里，通过选择所述方向盘校正角度范围中的最小值作为方向盘目标转动角度，可以以最小的方向盘转动角度来完成泊车车辆一次性顺利驶入泊车区域，一方面可以降低操作复杂程度，减小误差，另一方面，还可以减小机械磨损，对泊车车辆进行有效保护，降低维护频率和维护成本。

S240，根据所述泊车车辆目标转动角度和车辆位姿信息计算目标位姿信息。

优选地，作为本发明的一个实施例中，如图4所示，该实施例中，所述根据所述泊车车辆目标转动角度和车辆位姿信息计算目标位姿信息之后,该方法还包括：

S310，根据所述目标位姿信息生成调节命令，并将调节命令发送至调节装置，所述调节命令用于控制调节装置转动，以使泊车车辆转动至目标位姿状态。

实际中，在调节装置可以为转台，泊车车辆直接行驶至所述转台上，所述转台的下方设有驱动电机，通过驱动电机驱动转台转动，从而可以比较方便、精确的将泊车车辆调节至目标位姿状态，便于后续控制泊车车辆从目标位姿状态直接一次性驶入泊车区域。

S320，接收调节装置发送的调节完成命令，同时生成泊车命令发送至车载终端，以便所述车载终端控制所述方向盘转动至所述方向盘目标转动角度。

车载终端通过设置在泊车车辆内的驱动装置驱动方向盘转动，一方面可以实现自动操作，无需人工操控，提高驾驶舒适度；另一方面通过驱动装置驱动，可以保证方向盘转动角度的精度，从而保证泊车车辆按照方向盘目标转动角度驶入泊车区域，从而将泊车车辆更加精准的泊入停车区域内。

优选地，作为本发明的一个实施例中，如图5所示，该实施例中，该方法还包括：

S140，当泊车车辆驶入泊车区域后，还根据泊车车辆坐标和泊车区域坐标计算校正系数，如果所述校正系数大于设定的校正系数阈值，则通过车载终端控制车辆驶出泊车区域至调节区域，并重新泊车，直至校正系数小于或等于设定校正系数阈值。

上述实施例中，通过计算校正系数可以反映出泊车车辆驶入泊车区域后泊车车辆与泊车区域的相对位置关系，这里，校正系数反映了泊车车辆坐标与泊车区域坐标偏离程度，校正系数约大，泊车车辆约偏离泊车区域的中间位置。当校正系数大于设定的校正系数阈值，说明泊车车辆没有完全停好，可能影响到了相邻泊车区域的车辆停放，或者影响相邻泊车区域的车辆正常开关车门，开关车门时容易发生擦碰。这时候，控制车辆驶出泊车区域至调节区域，并重新泊车，直到泊车车辆驶入泊车区域后，其校正系数小于等于设定校正系数阈值，则表明泊车车辆精准的泊入了泊车区域的饿中心位置处。

优选地，作为本发明的一个实施例中，如图6所示，该实施例中，该方法还包括：

S150，当泊车车辆行驶至设置在泊车区域附近的调节区域后，还对泊车车辆的位置进行预识别处理，具体实现为：分别接收设置在调节区域的调节定位装置和设置在泊车车辆上的定位装置发送的泊车车辆坐标和调节区域坐标，并识别泊车车辆的相对于调节区域的位置。

上述实施例中，通过对泊车车辆的位置进行预识别处理，可以粗略识别出泊车车辆与调节区域的相对位置。

通常情况下，只要泊车车辆相对调节区域偏差不大时，都可以通过调整泊车车辆转动，使得泊车车辆能够一次性驶入泊车区域，只有在泊车车辆相对调节区域偏差比较大，即使通过调整泊车车辆转动也不能使得泊车车辆能够一次性驶入泊车区域。

优选地，作为本发明的一个实施例中，如图7所示，该实施例中，该方法还包括：

S160，判断位于调节区域的泊车车辆是否具备泊车条件，具体为：根据泊车车辆坐标和调节区域坐标计算泊车车辆相对于调节区域的偏离度，并将偏离度与预设偏离度阈值进行比较，如果偏离度小于预设偏离度阈值，则泊车车辆具备泊车条件，否则泊车车辆不具备泊车条件，通过车载终端调节泊车车辆位置，使其尽可能靠近于调节区域中间位置。

上述实施例中，通过计算泊车车辆相对于调节区域的偏离度，并根据泊车车辆的偏离度与与预设偏离度阈值进行比较，判断泊车车辆是否具备泊车条件，当泊车车辆相对于调节区域出现较大偏离时，此时有可能出现通过转动泊车车辆也不能将车辆一次泊入泊车区域，所以，通过泊车车辆的偏离度可以判断泊车车辆经过调整泊车车辆转动也无法一次性泊入泊车区域，此时，只有调整泊车车辆与调节区域的相对位置，才能够一次性泊入停车区域。

优选地，作为本发明的一个实施例中，如图8所示，该实施例中，该方法还包括：当泊车车辆驶入泊车区域过程中，还对泊车车辆的方向盘角度进行反馈补偿控制，具体实现为：泊车车辆驶入泊车区域过程中，实时接收泊车车辆坐标，并根据泊车车辆坐标和泊车区域坐标按照前述方法计算新方向盘目标转动角度，并将新方向盘目标转动角度与原来的方向盘目标转动角度比较，如果二者的差值超过了设定角度偏差阈值，则通过车载终端控制泊车车辆以新方向盘目标转动角度驶入泊车区域。

上述实施例中，通过对泊车车辆的方向盘角度进行反馈补偿控制可以在泊车车辆驶入泊车区域的过程中，使得在出现偏差时，能够补偿控制泊车车辆更加精准的进入泊车区域，提高泊车效率，也可以泊车车辆在进入泊车区域时不会碰到障碍物，更加安全可靠。

本实施例中，所述角度偏差阈值为±5度。通常情况下，角度的偏差为2-3度，此时，泊车车辆也顺利驶入泊车区域，但是泊车车辆与泊车区域的中间位置就会出现偏差。当然，这种情况下，完全可以通过上文提到的校正系数来判断是否需要重新泊车，但是当角度偏差超过5度时，泊车车辆通常无法正常驶入泊车区域，此时，必须要借助通过对泊车车辆的方向盘角度进行反馈补偿控制，才可以确保泊车车辆在驶入泊车区域时更加精准。

上文结合图1至图8，详细描述了根据本发明实施例的安全泊车方法，下面结合图9-13，详细描述了根据本发明实施例的安全泊车装置。

图9为本发明实施例提供的一种安全泊车系统架构图。具体如图4所示，该系统架构至少包括：调节装置、车载终端和物联网系统。

其中，物联网系统包括物联网接入设备、物联网互联设备、物联网安全设备和物联网应用服务器等。物联网接入设备包括有物联网远端接入接口和物联网本地接入接口，用于通过所述物联网远端接入接口和物联网本地接入接口建立外部终端与物联网服务子系统的连接。物联网互联设备包括有分别用于与物联网接入设备、物联网安全设备、物联网应用服务器以及内部终端连接的物联网互联接口，用于通过所述物联网互联接口提供所述物联网接入设备以及所述物联网服务子系统的互联。

本实施例中，所述调节终端设置在所述调节区域内，并用于调节车辆的位姿信息。

具体地，所述调节装置为设置在调节区域内的转台，通常由驾驶员将泊车车辆行驶至调节区域的转台上，转台的下方设有用于驱动转台转动的驱动电机，通过驱动电机驱动转台转动，从而带动泊车转动，以调整泊车车辆的位姿信息。

本申请文件将详细介绍物联网应用服务器所执行的方法流程。该实施例中，物联网应用服务器为泊车应用服务器，即安全泊车装置。图10为本发明实施例提供的一种安全泊车装置结构示意图。

如图10所示，该装置包括：车辆位姿信息接收单元，用于在泊车车辆行驶至调节区域时接收泊车车辆位姿信息和泊车区域位置信息。

需要指出的是，当泊车车辆准备泊车时，通常由驾驶员将泊车车辆行驶至调节区域。在本实施例中，所述调节区域可以为多个，比如，针对某一个停车区域，其调节区域可以位于该停车区域的入口处，也可以位于相邻停车区域的入口处，如图2所示。

当然，也可以位于其他的区域，只要方便将泊车车辆在该区域调节至目标位姿信息，并经过一次方向盘角度校正后泊车车辆可以驶入对应的泊车区域即可，这里不做任何限定。

目标位姿信息生成单元，用于根据车辆位姿信息与泊车区域位置信息生成目标位姿信息，所述目标位姿信息为：对所述车辆的方向盘角度校正一次后，使所述车辆从所述目标位姿驶入泊车区域的位姿信息。

需要指出的是，这里，所述目标位姿信息通常不是唯一的。因为，针对泊车车辆的某一个车辆位姿信息，可以有多条路径直接一次性驶入泊车区域，所以只需要选取其中一条路径即可。当然，这些路径中个肯定存在一个最优的路径，至于如何选取最优路径，下文将详细介绍。

特别地，实际中，由于为了合理利用空间，针对某一个泊车区域，通常入口处的位置相对狭小，所以大多数情况下会选择位于相邻泊车区域入口处的调节区域，这样，通过在位于相邻泊车区域入口处的调节区域对车辆的位姿状态进行调节，也能够方便车辆一次性驶入泊车区域，也比较方便。当然，如果针对某一个泊车区域，其入口处的空间足够，可以直接通过选择其入口处的调节区域将车辆调节成与泊车区域平行的姿态，这是一种最理想的状态，车辆的方向盘角度甚至都无需进行校正，泊车车辆便可以直接驶入泊车区域。

调节单元，用于根据目标位姿信息控制设置在调节区域的调节装置，以使泊车车辆转动至目标位姿状态；中央控制单元，用于控制处于目标位姿状态的泊车车辆通过一次方向盘角度校正即可驶入泊车区域。

由于处于目标位姿状态的泊车车辆可以一次性驶入泊车区域，所以只要选择合适的方向盘校正角度，即可控制车辆顺利的驶入泊车区域，完成泊车。

本发明的安全泊车装置，通过调节单元在泊车之前将泊车车辆调整至目标位姿状态，并在目标位姿状态时通过校正一次方向盘角度即可控制泊车车辆驶入泊车区域，不仅可以依次快速的将车辆泊入停车区域，高效快捷，泊车精准，不存在任何盲区，并且不会发生碰撞等安全事故，可靠性较高。

优选地，作为本发明的一个实施例中，该实施例中，所述车辆位姿信息接收单元具体用于：分别接收设置在车辆上的车载定位装置和设置在泊车区域中的环境定位装置实时发送的泊车车辆坐标和泊车区域坐标，并根据泊车车辆坐标泊车区域坐标计算泊车车辆相对于泊车区域的车辆位姿信息；其中，泊车车辆坐标包括车辆四轮组合坐标，泊车区域坐标包括泊车区域四角组合坐标。

上述实施例中，通过接收设置在辆上的车载定位装置和设置在泊车区域中的环境定位装置实时发送的泊车车辆坐标和泊车区域坐标，并根据泊车车辆坐标和泊车区域坐标计算准确的计算出两者的相对位置关系，也即车辆位姿信息，便于后续根据车辆位姿信息控制车辆驶入泊车区域。

优选地，作为本发明的一个实施例中，如图11所示，该实施例中，所述目标位姿信息生成单元具体包括：

第一子单元，用于根据泊车车辆坐标和泊车区域坐标计算泊车车辆角度转动范围，以使所述泊车车辆转动所述泊车车辆角度转动范围内的任意角度，且通过对所述方向盘角度进行一次校正后，驶入泊车区域。

这里，之所以要计算泊车车辆角度转动范围，是因为如果不调整泊车车辆的车辆位姿信息，有可能泊车车辆不能够通过一次方向盘角度校正后驶入泊车区域，比如会碰到立柱或其他障碍物。实际中，可以需要两次，三次，甚至更多次，这样泊车非常不方便。

本实施例中，通过计算泊车车辆角度转动范围，可以将泊车车辆的位姿状态调整至目标位姿状态，从而后续可以通过一次方向盘角度校正后泊车车辆即可快速驶入泊车区域，顺利完成泊车。

第二子单元，用于根据所述泊车车辆角度转动范围计算出泊车车辆转动角度对应的方向盘校正角度范围。

需要指出的是，针对某一个泊车车辆转动角度，需要配合泊车车辆的方向盘来顺利完成一次性驶入泊车区域，只有部分方向盘的校正角度能够使得泊车车辆一次性泊车成功，所以根据泊车车辆的角度转动范围计算出泊车车辆转动角度对应的方向盘校正角度范围，可以提高泊车效率。

第三子单元，用于选取所述方向盘校正角度范围中的最小值作为方向盘目标转动角度，并读取所述方向盘目标转动角度对应的泊车车辆目标转动角度。

这里，通过选择所述方向盘校正角度范围中的最小值作为方向盘目标转动角度，可以以最小的方向盘转动角度来完成泊车车辆一次性顺利驶入泊车区域，一方面可以降低操作复杂程度，减小误差，另一方面，还可以减小机械磨损，对泊车车辆进行有效保护，降低维护频率和维护成本。

第四子单元，用于根据所述泊车车辆目标转动角度和车辆位姿信息计算目标位姿信息。

优选地，作为本发明的一个实施例中，该实施例中，所述车辆位姿信息接收单元根据所述泊车车辆目标转动角度和车辆位姿信息计算目标位姿信息之后，还包括：所述中央控制单元生成调节命令，并将调节命令发送至调节装置，所述调节命令用于控制调节装置转动，以使泊车车辆转动至目标位姿状态。

实际中，在调节装置可以为转台，也可以为其他装置，只要能调节泊车车辆转动至目标位姿转台即可。这里，以转台为例进行说明。泊车车辆直接行驶至所述转台上，所述转台的下方设有驱动电机，通过驱动电机驱动转台转动，从而可以比较方便、精确的将泊车车辆调节至目标位姿状态，便于后续控制泊车车辆从目标位姿状态直接一次性驶入泊车区域。

所述中央控制单元还接收调节装置发送的调节完成命令，生成泊车命令并发送至车载终端，以便所述车载终端控制所述方向盘转动至所述方向盘目标转动角度。

车载终端通过设置在泊车车辆内的驱动装置驱动方向盘转动，一方面可以实现自动操作，无需人工操控，提高驾驶舒适度；另一方面通过驱动装置驱动，可以保证方向盘转动角度的精度，从而保证泊车车辆按照方向盘目标转动角度驶入泊车区域，从而将泊车车辆更加精准的泊入停车区域内。

优选地，作为本发明的一个实施例中，如图12所示，该实施例中，该装置还包括：

校正单元，用于当泊车车辆驶入泊车区域后，根据泊车车辆坐标和泊车区域坐标计算校正系数；

比较单元，用于所述校正系数与设定的校正系数阈值比较，如果所述校正系数大于设定的校正系数阈值，则所述中央控制单元通过车载终端控制车辆驶出泊车区域至调节区域，并重新泊车，直至所述泊车车辆驶入泊车区域后所述校正系数小于或等于设定校正系数阈值。

上述实施例中，通过计算校正系数可以反映出泊车车辆驶入泊车区域后泊车车辆与泊车区域的相对位置关系，这里，校正系数反映了泊车车辆坐标与泊车区域坐标偏离程度，校正系数约大，泊车车辆约偏离泊车区域的中间位置。当校正系数大于设定的校正系数阈值，说明泊车车辆没有完全停好，可能影响到了相邻泊车区域的车辆停放，或者影响相邻泊车区域的车辆正常开关车门，开关车门时容易发生擦碰。这时候，控制车辆驶出泊车区域至调节区域，并重新泊车，直到泊车车辆驶入泊车区域后，其校正系数小于等于设定校正系数阈值，则表明泊车车辆精准的泊入了泊车区域的饿中心位置处。

优选地，作为本发明的一个实施例中，如图13所示，该实施例中，该装置还包括预识别处理单元，用于分别接收设置在调节区域的调节定位装置和设置在泊车车辆上的定位装置发送的泊车车辆坐标和调节区域坐标，并识别泊车车辆的相对于调节区域的位置。

上述实施例中，通过对泊车车辆的位置进行预识别处理，可以粗略识别出泊车车辆与调节区域的相对位置。

通常情况下，只要泊车车辆相对调节区域偏差不大时，都可以通过调整泊车车辆转动，使得泊车车辆能够一次性驶入泊车区域，只有在泊车车辆相对调节区域偏差比较大，即使通过调整泊车车辆转动也不能使得泊车车辆能够一次性驶入泊车区域。

优选地，作为本发明的一个实施例中，如图13所示，该实施例中，该装置还包括判断单元，用于判断位于调节区域的泊车车辆是否具备泊车条件，具体为：根据泊车车辆坐标和调节区域坐标计算泊车车辆相对于调节区域的偏离度，并将偏离度与预设偏离度阈值进行比较，如果偏离度小于预设偏离度阈值，则泊车车辆具备泊车条件，否则泊车车辆不具备泊车条件，通过车载终端调节泊车车辆位置，使其尽可能靠近于调节区域中间位置。

上述实施例中，通过计算泊车车辆相对于调节区域的偏离度，并根据泊车车辆的偏离度与与预设偏离度阈值进行比较，判断泊车车辆是否具备泊车条件，当泊车车辆相对于调节区域出现较大偏离时，此时有可能出现通过转动泊车车辆也不能将车辆一次泊入泊车区域，所以，通过泊车车辆的偏离度可以判断泊车车辆经过调整泊车车辆转动也无法一次性泊入泊车区域，此时，只有调整泊车车辆与调节区域的相对位置，才能够一次性泊入停车区域。

优选地，作为本发明的一个实施例中，如图13所示，该实施例中，该装置还包括反馈补偿控制单元，用于当泊车车辆驶入泊车区域过程中，还对泊车车辆的方向盘角度进行反馈补偿控制，具体实现为：泊车车辆驶入泊车区域过程中，实时接收泊车车辆坐标，并根据泊车车辆坐标和泊车区域坐标按照前述方法计算新方向盘目标转动角度，并将新方向盘目标转动角度与原来的方向盘目标转动角度比较，如果二者的差值超过了设定角度偏差阈值，则通过车载终端控制泊车车辆以新方向盘目标转动角度驶入泊车区域。

上述实施例中，通过对泊车车辆的方向盘角度进行反馈补偿控制可以在泊车车辆驶入泊车区域的过程中，使得在出现偏差时，能够补偿控制泊车车辆更加精准的进入泊车区域，提高泊车效率，也可以泊车车辆在进入泊车区域时不会碰到障碍物，更加安全可靠。

本实施例中，所述角度偏差阈值为±5度。通常情况下，角度的偏差为2-3度，此时，泊车车辆也顺利驶入泊车区域，但是泊车车辆与泊车区域的中间位置就会出现偏差。当然，这种情况下，完全可以通过上文提到的校正系数来判断是否需要重新泊车，但是当角度偏差超过5度时，泊车车辆通常无法正常驶入泊车区域，此时，必须要借助通过对泊车车辆的方向盘角度进行反馈补偿控制，才可以确保泊车车辆在驶入泊车区域时更加精准

读者应理解，在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。

以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种安全泊车方法，其特征在于，所述方法包括：

当泊车车辆行驶至设置在泊车区域附近的调节区域时，接收车辆相对于泊车区域的车辆位姿信息和泊车区域位置信息；

根据所述车辆位姿信息与泊车区域位置信息生成目标位姿信息，所述目标位姿信息为:对所述车辆的方向盘角度校正一次后,使所述车辆从所述目标位姿驶入泊车区域的位姿信息；

生成目标位姿信息具体包括：

根据泊车车辆坐标和泊车区域坐标计算泊车车辆角度转动范围，以使所述泊车车辆转动所述泊车车辆角度转动范围内的任意角度，且通过对所述方向盘角度进行一次校正后,驶入泊车区域；

根据所述泊车车辆角度转动范围计算出泊车车辆转动角度对应的方向盘校正角度范围；

选取所述方向盘校正角度范围中的最小值作为方向盘目标转动角度，并读取所述方向盘目标转动角度对应的泊车车辆目标转动角度；

根据所述泊车车辆目标转动角度和车辆位姿信息计算目标位姿信息；

根据所述目标位姿信息控制设置在调节区域的调节装置，以使泊车车辆转动至目标位姿状态，再控制处于目标位姿状态的泊车车辆通过校正一次方向盘角度驶入泊车区域。

2.根据权利要求1所述的安全泊车方法，其特征在于，接收泊车车辆相对于泊车区域的车辆位姿信息具体包括：

分别接收泊车车辆坐标和泊车区域坐标，并根据泊车车辆坐标和泊车区域坐标计算泊车车辆相对于泊车区域的车辆位姿信息；

其中，泊车车辆坐标包括车辆四轮组合坐标，泊车区域坐标包括泊车区域四角组合坐标。

3.根据权利要求1所述的安全泊车方法，其特征在于，所述根据所述泊车车辆目标转动角度和车辆位姿信息计算目标位姿信息之后,所述方法还包括：

根据所述目标位姿信息生成调节命令，并将调节命令发送至调节装置，所述调节命令用于控制调节装置转动，以使泊车车辆转动至目标位姿状态；

接收调节装置发送的调节完成命令，同时生成泊车命令发送至车载终端，以便所述车载终端控制所述方向盘转动至所述方向盘目标转动角度。

4.根据权利要求1所述的安全泊车方法，其特征在于，该方法还包括：当泊车车辆驶入泊车区域后，还根据泊车车辆坐标和泊车区域坐标计算校正系数，如果所述校正系数大于设定的校正系数阈值，则通过车载终端控制车辆驶出泊车区域至调节区域，并重新泊车，直至校正系数小于或等于设定校正系数阈值。

5.一种安全泊车装置，其特征在于，预先在泊车区域附近设置调节区域，该装置包括：

车辆位姿信息接收单元，用于在泊车车辆行驶至调节区域时接收泊车车辆位姿信息和泊车区域位置信息；

目标位姿信息生成单元，用于根据车辆位姿信息与泊车区域位置信息生成目标位姿信息，所述目标位姿信息为对所述车辆的方向盘角度校正一次后，使所述车辆从所述目标位姿驶入泊车区域的位姿信息；

所述目标位姿信息生成单元具体包括：

第一子单元，用于根据泊车车辆坐标和泊车区域坐标计算泊车车辆角度转动范围，以使所述泊车车辆转动所述泊车车辆角度转动范围内的任意角度，且通过对所述方向盘角度进行一次校正后，驶入泊车区域；

第二子单元，用于根据所述泊车车辆角度转动范围计算出泊车车辆转动角度对应的方向盘校正角度范围；

第三子单元，用于选取所述方向盘校正角度范围中的最小值作为方向盘目标转动角度，并读取所述方向盘目标转动角度对应的泊车车辆目标转动角度；

第四子单元，用于根据所述泊车车辆目标转动角度和车辆位姿信息计算目标位姿信息；

调节单元，用于根据目标位姿信息控制设置在调节区域的调节装置，以使泊车车辆转动至目标位姿状态；

中央控制单元，用于控制处于目标位姿状态的泊车车辆通过一次方向盘角度校正即可驶入泊车区域。

6.根据权利要求5所述的安全泊车装置，其特征在于，所述车辆位姿信息接收单元具体用于：分别接收设置在车辆上的车载定位装置和设置在泊车区域中的环境定位装置实时发送的泊车车辆坐标和泊车区域坐标，并根据泊车车辆坐标泊车区域坐标计算泊车车辆相对于泊车区域的车辆位姿信息；

其中，泊车车辆坐标包括车辆四轮组合坐标，泊车区域坐标包括泊车区域四角组合坐标。

7.根据权利要求5所述的安全泊车装置，其特征在于，所述车辆位姿信息接收单元根据所述泊车车辆目标转动角度和车辆位姿信息计算目标位姿信息之后，还包括：所述中央控制单元生成调节命令，并将调节命令发送至调节装置，所述调节命令用于控制调节装置转动，以使泊车车辆转动至目标位姿状态；

所述中央控制单元还接收调节装置发送的调节完成命令，生成泊车命令并发送至车载终端，以便所述车载终端控制所述方向盘转动至所述方向盘目标转动角度。

8.根据权利要求5所述的安全泊车装置，其特征在于，该装置还包括：

校正单元，用于当泊车车辆驶入泊车区域后，根据泊车车辆坐标和泊车区域坐标计算校正系数；

比较单元，用于所述校正系数与设定的校正系数阈值比较，如果所述校正系数大于设定的校正系数阈值，则所述中央控制单元通过车载终端控制车辆驶出泊车区域至调节区域，并重新泊车，直至所述泊车车辆驶入泊车区域后所述校正系数小于或等于设定校正系数阈值。