CN110893847A - 车辆远程停车辅助系统和方法 - Google Patents

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马库斯·克雷克尔
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Abstract

本公开提供了“车辆远程停车辅助系统和方法”。公开了用于使得车辆乘员最大化他们在远程停车操作期间在车辆内部的时间以便限制对恶劣天气的暴露的车辆和方法。一种示例性车辆包括门、传感器和处理器。所述处理器被配置为确定用于乘员离开的最小开门角度；确定用于执行远程停车操作的车辆路径；以及响应于在执行所述远程停车操作期间经由所述传感器确定所述门被阻止打开到所述最小门角度，暂停所述远程停车操作的执行。

Description

车辆远程停车辅助系统和方法
技术领域
本公开整体涉及车辆远程停车辅助，并且更具体地涉及最大化乘员在进入狭窄停车空间的远程停车操作期间在车辆中花费的时间的系统和方法。
背景技术
现代车辆可包括在没有或只有来自用户的微小控制指令的情况下远程驾驶自身的能力。有些车辆甚至能够自行停车，而车主或驾驶员在车辆内部或外部观察并且不提供或仅提供最小的运动控制指令。在这些情况下，驾驶员可以启动远程停车操作，并且车辆可以继续使用车辆传感器将车辆定位在停车位中。
发明内容
所附权利要求限定本申请。本公开概述实施例的各方面，而不应当用于限制权利要求。根据本文所描述的技术设想了其他实现方式，如本领域普通技术人员在研究以下附图和详细描述后将明白的，并且这些实现方式旨在落入本申请的范围内。
示例性实施例被示出为使得驾驶员和车辆的其他乘员能够在由车辆执行的进入狭窄停车位的远程停车操作期间保持在车辆中。公开的示例性车辆包括门、传感器和处理器。所述处理器被配置为确定用于乘员离开的最小开门角度；确定用于执行远程停车操作的车辆路径；以及响应于在执行所述远程停车操作期间经由所述传感器确定所述门被阻止打开到所述最小门角度，暂停所述远程停车操作的执行。
一种公开的示例性方法包括确定门的用于乘客离开车辆的最小开门角度。所述方法还包括确定用于执行远程停车操作的车辆路径。并且所述方法还包括：应于在执行所述远程停车操作期间经由传感器确定所述门被阻止打开到所述最小开门角度，暂停所述远程停车操作的执行。
附图说明
为了更好地理解本发明，可参考以下附图中所示的实施例。附图中的部件不一定按比例绘制，并且可以省略相关元件，或者在一些情况下可以放大比例，以便强调并清楚地示出本文所述的新颖特征。另外，如本领域已知的，系统部件可以不同地布置。此外，在附图中，相同的附图标记在若干视图中表示对应部分。
图1A至图1C示出根据本公开的实施例的具有单个乘员并执行远程停车操作的示例性车辆。
图2A至图2D示出根据本公开的实施例的具有两个乘员并执行远程停车操作的另一个示例性车辆。
图3示出图1和图2的车辆的电子部件的框图。
图4示出根据本公开的实施例的示例性方法的流程图。
具体实施方式
虽然本发明可以以各种形式实施，但是在附图中示出并且在下文中将描述一些示例性和非限制性实施例，应理解本公开被认为是本发明的举例说明而不是旨在将本发明限制于所示的特定实施例。
如上所述，本文的实施例涉及用于在执行进入狭窄停车位的远程停车操作时为车辆乘客提供在车辆内的最大时间量的车辆、系统和方法。在存在雨、雪、寒冷温度或其他恶劣天气的一些情况下，对于要执行的完整远程停车操作，驾驶员和/或其他乘员可能希望尽可能长时间地停留在车辆内以避免在车辆外等待。
然而，如果车辆将要停车进入的停车位很窄，则车辆的一个或多个门可能无法打开足够的距离以供驾驶员和/或乘客在一旦停车时就离开。本文公开的实施例可以使得驾驶员和/或乘客能够在远程停车操作的早期阶段保持在车辆中。当车辆进入停车空间时，车辆可以确定车辆的位置和/或环境，以确定一个或多个车门可以安全地打开并且达到给定开门角度的最后可能时刻。然后，车辆可以暂停以允许乘员通过门离开，并且在门已经关闭和/或已经接收到继续命令之后继续执行远程停车操作。
为了向驾驶员和/或其他车辆乘员提供该功能，过程可首先包括驾驶员开始自动远程停车操作或操纵。在一些情况下，车辆可以评估预期的停车位是否窄并且/或者在停车时的车辆的终点位置是否将导致阻止一个或多个门打开。在一些示例中，车辆操作员可以输入哪一个或多个门对应于占用的车辆座椅，并且因此在执行远程停车操作时应当考虑哪些门。每个门可以具有相关联的开门角度，其对应于门应当被打开以安全且舒适地允许乘员离开车辆的角度。这些角度可以是默认角度，或者可以由乘员或车辆操作员经由一个或多个输入来调整。
当车辆执行进入狭窄停车位的远程停车操作时，车辆可以连续地监测车辆(和/或车辆的各种部件)相对于环境的位置，环境包括导致预期停车位变为狭窄的任何相邻车辆或障碍物。当门打开到其对应开门角度时，车辆还可以投射车辆的一个或多个门的位置，以便确定门不再能够打开的时刻。然后，车辆可以停止执行远程停车操作(在该点、或者在此之前或之后不久)。然后乘员可以打开门、离开车辆并关闭门。然后，车辆可以继续执行远程停车操作。如果第二门被指示为对应于乘员，则车辆可以通过将车辆移动到狭窄的停车位中来继续远程停车操作，直到几乎阻止第二门打开到其对应的开门角度。然后，车辆可以暂停执行以允许乘员打开门、离开并关闭门。可以对于被指示为对应于占用座椅的每个门重复该过程(通过操作员的选择、经由一个或多个车辆传感器的自动确定，或经由某种其他技术)。在最后的门关闭之后，车辆可以通过将车辆停放在预定的停车位来继续完成远程停车操作。
图1A至图1C示出当车辆驾驶员座椅中仅存在单个操作员时的上述远程停车操作过程。车辆100可以是标准的汽油动力车辆、混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆或任何其他移动性实现类型的车辆。车辆100可以是非自主、半自主或自主的。车辆100包括与移动性相关的部分，诸如动力传动系统，其具有发动机、变速器、悬架系统、传动轴和/或车轮等。在所示的示例中，车辆100可包括一个或多个电子部件(下文关于图3描述)。
如图1所示，车辆100可包括一个或多个部件，包括驾驶员侧前门102。车辆100还可包括一个或多个其他门，诸如乘客侧前门、一个或多个后门和行李厢或举升式车门。本文公开的示例参考具有四个车门和行李箱的轿车示出，但应当理解，本文公开的原理也可以应用于具有其他车门数量和/或取向的其他车辆。
每个门可具有特定的最小开门角度，其可以指门打开以舒适且安全地允许乘客离开的角度。该最小开门角度可以是由制造商确定或设定的默认值，或者可以经由来自车辆用户的输入来设置。
在一些示例中，可以基于用户经由车辆100的用户接口112接收的输入来确定最小开门角度。可替代地，可以通过让车辆的操作员将门移动到期望打开角度并将确定的角度存储为该门的最小开门角度来设置最小开门角度。
可以基于开门角度结合其他值(诸如与枢转点相距的已知门长度)和其他门特性来进行一个或多个确定。这些值可以允许车辆和/或车辆100的处理器110预测在打开到开门角度时的门位置。
车辆100还可包括一个或多个传感器104，其可以定位在车辆100中及其周围的各个位置处。传感器104可以是超声波、雷达、视频、图像或其他类型的传感器，其被配置为确定车辆100周围环境中的对象和障碍物的位置。传感器104可以用于确定车辆100与环境中的对象之间的距离，包括与图1A至图1C的预期停车位130相邻的停车位中的车辆132和134。
来自传感器的信息可以与已知门特性(诸如门长度和形状)组合或结合使用，以确定门是否可以打开到给定的门角度。例如，传感器数据可以与已知的门特性结合使用以在车辆移动时监测车辆的侧面以便连续地确定门可以打开而不会碰到环境中的对象的角度。在特定示例中，传感器信息可以用于确定给定门是否可以被打开到最小开门角度。
车辆100的处理器110可以被配置为执行一个或多个功能或动作(诸如本文描述的那些)。处理器110可以是相对于图3描述的车载计算系统302的一部分。
在一些示例中，处理器110可以被配置为确定对应于一个或多个门的最小开门角度，其中最小开门角度是乘员能够舒适地离开车辆的门角度。在图1A至图1C中，这可包括确定门102的最小开门角度。开门角度106在图1B中示出。
在一些示例中，可以基于默认值(例如，45度)确定最小开门角度。这可以由制造商限定和可以取决于车辆的品牌和型号，以及特定门(前门与后门、升降门等)的一个或多个特性。
最小开门角度也可以由用户经由用户接口112输入。用户可以指定与门打开以允许用户离开车辆的量相对应的特定角度或其他值。
此外，可以通过门本身的致动来设置最小开门角度。用户可以手动地将门移动到对用户来说舒适的特定打开位置。然后，车辆可以将门的当前角度存储为对应于该门的最小开门角度以供以后使用。
在一些示例中，可以基于检测到的乘员身份确定给定门的最小开门角度。例如，车辆可以存储各种车辆操作员或乘客的一个或多个简档或帐户。第一简档可具有对应于驾驶员侧前门的第一最小开门角度，并且第二简档可具有针对相同门的不同的第二最小开门角度。
处理器可以基于钥匙扣124的检测来确定使用哪个特定简档。驾驶员可以将钥匙扣放在他或她的口袋、钱包、包中或以其他方式让它在附近。然后，车辆可以确定与钥匙扣124相对应的身份或简档，并且响应地确定应当基于检测到的身份来设置门102的最小开门角度。
在一些示例中，代替或除了使用钥匙扣124之外，可以使用一个或多个内部或外部传感器来检测人是否存在于给定的车辆座位中，以及对应于该人的身份。例如，内部相机可以与面部识别软件一起使用以确定操作员的身份，并将其与存储的简档匹配。然后，基于存储的简档，处理器可以确定适当的最小开门角度。另外，座椅上的压力传感器或占用传感器、相机和其他传感器可以用于确定一个或多个其他座椅是否被占用。车辆100的每个门可具有相同的最小开门角度，或者可具有不同的开门角度。
处理器110还可以被配置为确定已经启动远程停车操作。可以经由用户接口112、远程计算装置122或经由另一个源来启动操作。
车辆100的操作员可以选择车辆100的对应于被占用座位的一个或多个车门。例如，当开始远程停车操作时，操作员可以选择前驾驶员侧座椅和后乘客侧座椅。或者不是选择被占用座椅，而是操作员可以选择对应于车辆操作员希望在完成远程停车操作之前打开到最小开门角度的门的一个或多个座椅(例如，如果座椅中有操作员希望在汽车完全停放之前移除的大包裹并且门被阻止打开得足够远)。用户接口112和/或远程计算装置122可以显示示出车辆100的俯视图的图形，并且操作员可以选择在完成远程停车操作之前的座椅和/或应当打开的门。
处理器110还可以确定用于执行远程停车操作的车辆路径108。车辆路径108可以是车辆100打算沿其行进以进入预期停车位130的路径。可以基于由一个或多个车辆传感器(诸如传感器104)收集的数据来确定路径108。
在一些示例中，确定车辆路径108可包括确定预期停车位130是狭窄的。这可包括：如果车辆停放在预期的停车位中，则确定可以阻止一个或多个车门完全打开或打开到最小开门角度。这可以基于来自传感器104与车辆132和134(或环境中的其他对象)的相互作用的数据来确定，所述车辆(或环境中的其他对象)停放在靠近停车位130的位置。在一些示例中，本文公开的功能和动作可以响应于确定预期停车位130窄之后执行(或仅在其后)，使得将阻止一个或多个车门打开到最小开门角度。
车辆路径108在此示出并描述为包括进入停车位130的反向操纵。然而，应当注意，其他路径也是可能的，诸如向前驶入一个地点，执行平行停车操纵，或导致车辆停在一个或多个门可以被阻止完全打开的地点的任何其他路径或移动。
然后，处理器110可以通过致使车辆100沿着所确定路径108行进来开始执行远程停车操作。在执行期间，处理器110可以监测车辆100和/或环境中的对象(例如，图1A至图1C中的车辆132和134)的相对位置。
然后，对于被确定为对应于乘员的每个门，或者对于操作员希望在完成远程停车操作之前打开的每个门，处理器可以确定门是否可以打开到其对应的最小门角度或者是否被车辆周围环境阻止这样做。
这可包括确定门可以打开到的当前角度，以及当车辆沿着路径108移动时监测该值的变化。例如，当门102完全打开时，它可以打开到80度。车辆100的操作员120可以将最小开门角度设置为45度。当车辆100沿着路径108行进并到达图1B所示的位置时，如果车辆沿着路径108继续，则处理器110可以确定开门角度将小于45度。
然后，处理器110可以响应于经由传感器104确定门102被阻止打开到对应最小门角度而暂停远程停车操作的执行。在一些示例中，这可包括在门被阻止打开到最小开门角度之前的短时间暂停执行。此外，在一些情况下，可以将最小开门角度设置为稍大的值(例如，46度)，使得当门被阻止打开到46度时，车辆可以暂停远程停车操作的执行，但是仍能按照操作员的要求打开到45度。
在一些示例中，在执行远程停车操作期间可能存在车辆停止所需的阈值停止时间或停止距离。这样，处理器110可以被配置为响应于确定在阈值停止时间之后门将被阻止打开到最小开门角度而暂停远程停车操作的执行(例如，处理器可以添加阈值延迟，使得车辆在到达阻止门打开到最小开门角度的位置之前停止移动)。
暂停远程停车操作的执行可包括停止车辆移动，并等待另外的命令或输入以便继续执行。
在一些示例中，处理器110还可以向乘员提供已经暂停远程停车操作，并且在远程停车操作将继续之前乘员应该离开车辆的警报。这使得乘员有机会在远程停车操作期间的最后可能时刻离开车辆，之后门将被阻止打开到最小开门角度。这为乘员提供了在车辆外部暴露于恶劣天气或其他不利条件的最少时间。
然后，处理器110可在接收或响应于接收一个或多个输入(诸如来自远程计算装置122)之后继续远程停车操作。在一些示例中，另外的输入可以来自门的打开和关闭的检测，诸如对应于最小开门角度的门，其致使车辆暂停远程停车操作的执行。可替代地，输入可以来自用户接口112。操作员可以允许后方乘客离开车辆并关闭车门，然后经由用户接口112输入命令以继续远程停车操作的执行。
在一些示例中，执行远程停车操作可能需要来自操作员的连续输入。这可以经由远程计算装置122来完成，其中操作员120按下远程计算装置上的按钮以致使远程停车操作在暂停之后开始或继续。
如果车辆的仅一个门被指示为对应于被占用座椅，则处理器110可以在接收到另外的输入之后完成远程停车规程。这在图1C中示出。
图2A至图2D示出类似于图1A至图1C所示的场景的第二场景，然而图2A至图2D中的车辆200包括驾驶员座椅中的操作员和右后座椅中的乘客。这样，当执行远程停车操作时，有两个门具有单独的最小开门角度，并且车辆暂停并继续操作两次。
如在图2A至图2D中可见，车辆通过确定并跟随车辆路径208来开始远程停车操作。然后远程停车操作继续，直到车辆200的处理器确定车辆200应该暂停以允许第一门202A打开到第一最小开门角度206A。然后乘客220A可以离开车辆并关闭门206A。这在图2B中示出。
然后，响应于接收到附加输入(例如，门206A的打开和关闭、来自操作员的远程计算装置的输入、车辆200的用户接口或某个其他源)，远程停车操作可以如图2C所示继续，直到车辆200的处理器确定车辆200应该暂停以允许第二门202B打开到第二最小开门角度206B。然后，操作员220B可以离开车辆并关闭门206B。操作员220B还可以经由远程计算装置222提供适当的输入以致使车辆200继续远程停车操作。然后，车辆200可以继续远程停车操作并完成，如图2D所示。
在一些示例中，可以预先确定沿着路径108和/或208的车辆停止并且暂停远程停车操作的位置。例如，传感器104可以用于预测沿着路径108和/或208的车辆可能必须停止的位置。然后可以使用这些预测位置来暂停远程停车操作的操作。在这些情况下，传感器104可以或可以不连续地监测车辆相对于周围环境的位置。
在一些示例中，在执行本文公开的规程期间，随着车辆继续执行远程驶离车位操作可以向操作员提供状态更新。例如，可以向操作员提供关于一个或多个车门可以打开到的当前角度的信息，诸如可以打开一个或多个门的百分比、到达车辆将暂停执行以允许乘客离开时的倒计时、基于乘员的一个或多个已知特性的离开的容易程度、对应的最小开门角度以及环境中的对象等。
此外，虽然本文参考远程停车操作公开了示例，但是应当理解，本文公开的概念可以适用于其他车辆操作，以及操作员可能希望执行自动辅助或主动控制操纵的任何情况，针对所述情况操作员必须离开车辆以远程完成任务。这可包括诸如远程拖车辅助操纵的操作，其中车辆自动移动以帮助操作员附接拖车。
图3示出根据一些实施例的示出车辆100和200的电子部件的示例性框图300。在所示的示例中，电子部件300包括车载计算系统302、信息娱乐主机单元320、通信模块330、传感器340、一个或多个电子控制单元350和车辆数据总线360。
车载计算系统302可包括微控制器单元、控制器或处理器110和存储器312。处理器110可以是任何合适的一个或一组处理装置，诸如但不限于微处理器、基于微控制器的平台、集成电路、一个或多个现场可编程门阵列(FPGA)和/或一个或多个专用集成电路(ASIC)。存储器312可以是易失性存储器(例如，随机存取存储器(RAM)，包括非易失性RAM、磁性RAM、铁电RAM等)、非易失性存储器(例如，磁盘存储器、快闪存储器、电可编程只读存储器(EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、基于忆阻器的非易失性固态存储器等)、不可变更存储器(例如，EPROM)、只读存储器和/或高容量存储装置(例如，硬盘驱动器、固态驱动器等)。在一些示例中，存储器312包括多种存储器，特别是易失性存储器和非易失性存储器。
存储器312可以是非暂时性计算机可读介质，在其上可嵌入一组或多组指令，诸如用于操作本公开的方法的软件。指令可体现如本文所述的方法或逻辑中的一者或多者。例如，指令在执行指令期间完全地或至少部分地驻留在存储器312、计算机可读介质和/或处理器110中的任一者或多者内。
术语“非暂时性计算机可读介质”和“计算机可读介质”包括单个介质或多个介质(诸如，存储一个或多个指令集的集中式数据库或分布式数据库和/或相关联的高速缓存和服务器)。此外，术语“非暂时性计算机可读介质”和“计算机可读介质”包括能够存储、编码或携载供处理器执行或者使系统执行本文所公开的方法或操作中的任一者或多者的指令集的任何有形介质。如本文所用，术语“计算机可读介质”明确地定义为包括任何类型的计算机可读存储装置和/或存储盘并且不包括传播信号。
信息娱乐主机单元320可提供车辆100与用户之间的接口。信息娱乐主机单元320可包括一个或多个输入和/或输出装置，诸如显示器322和用户接口112，以从一个或多个用接收输入并为用户显示信息。输入装置可包括例如控制旋钮、仪表板、用于图像捕获和/或视觉命令识别的数字相机、触摸屏、音频输入装置(例如，舱室传声器)、按钮或触摸板。输出装置可包括仪表组输出(例如，调谐盘、照明装置)、致动器、平视显示器、中央控制台显示器(例如，液晶显示器(LCD)、有机发光二极管(OLED)显示器、平板显示器、固态显示器等)和/或扬声器。在所示的示例中，信息娱乐主机单元320包括用于信息娱乐系统(诸如
Figure BDA0002200159360000111
的
Figure BDA0002200159360000112
和MyFord
Figure BDA0002200159360000113
的
Figure BDA0002200159360000114
的
Figure BDA0002200159360000115
等)的硬件(例如，处理器或控制器、存储器、存储装置等)和软件(例如，操作系统等)。在一些示例中，信息娱乐主机单元320可与车载计算系统302共享处理器。另外，信息娱乐主机单元320可在(例如)车辆100的中央控制台显示器上显示信息娱乐系统。
通信模块330可包括有线或无线网络接口以实现与一个或多个内部或外部系统、装置或网络的通信。通信模块330还可包括用于控制有线或无线网络接口的硬件(例如，处理器、存储器、存储装置等)和软件。在所示的示例中，通信模块330可包括
Figure BDA0002200159360000121
模块、GPS接收器、专用短程通信(DSRC)模块、超宽带(UWB)通信模块、WLAN模块和/或蜂窝调制解调器，它们全部电耦接到一根或多根相应天线。
蜂窝调制解调器可包括用于基于标准的网络(例如，全球移动通信系统(GSM)、通用移动电信系统(UMTS)、长期演进(LTE)、码分多址接入(CDMA)、WiMAX(IEEE 802.16m)；以及无线千兆比特(IEEE 802.11ad)等)的控制器。WLAN模块可包括用于无线局域网的一个或多个控制器，诸如
Figure BDA0002200159360000122
控制器(包括IEEE 802.11a/b/g/n/ac或其他)、
Figure BDA0002200159360000123
控制器(基于
Figure BDA0002200159360000124
特别兴趣小组维护的
Figure BDA0002200159360000125
核心规范)和/或
Figure BDA0002200159360000126
控制器(IEEE 802.15.4)和/或近场通信(NFC)控制器等。此外，一个或多个内部和/或外部网络可以是公共网络，诸如互联网；专用网络，诸如内联网；或其组合，并且可以利用现在可用或以后开发的各种网络协议，包括但不限于基于TCP/IP的联网协议。
通信模块330还可包括有线或无线接口以实现与电子装置(诸如远程计算装置122)的直接通信。示例性DSRC模块可包括用于广播消息并建立车辆之间以及车辆与一个或多个其他装置或系统之间的直接连接的一个或多个无线电和软件。DSRC是一种主要用于交通的无线通信协议或系统，在5.9GHz频段内操作。
传感器340可以任何合适的方式布置在车辆100和/或200中和其周围。传感器340可包括备用相机342，以及诸如上述那些的一个或多个传感器104。在一些示例中，备用相机342和/或雷达和/或激光雷达中的一个或多个可用于确定车辆100相对于外部对象(诸如附近的汽车或结构)的位置、速度和航向。这可以帮助确定一个或多个门是否能够打开到最小开门角度。
电子控制单元(ECU)350可监测并控制车辆100和200的子系统。ECU 350可经由车辆数据总线360进行通信和交换信息。另外，ECU 350可以向其他ECU 350传送属性(诸如ECU350的状态、传感器读数、控制状态、错误和诊断代码等)和/或从其他ECU 350接收请求。一些车辆可具有位于车辆周围的各个位置的七十个或更多个ECU 350，其通过车辆数据总线360通信地耦接。例如，ECU 350可以是离散的电子器件组，所述离散的电子器件组包括它们自己的一个或多个电路(诸如集成电路、微处理器、存储器、存储装置等)和固件、传感器、致动器和/或安装硬件。在所示的示例中，ECU 350可包括远程信息处理控制单元352和车身控制单元354。
远程信息处理控制单元352可以使用例如由GPS接收器、通信模块330和/或一个或多个传感器340接收的数据来控制车辆100的跟踪。车身控制单元354可以控制车辆的各种子系统。例如，车身控制单元354可以控制行李箱闩锁、窗户、电动锁、电动汽车天窗控制、防盗系统和/或电动后视镜等。
车辆数据总线360可包括结合网关模块通信地耦接车载计算系统302、信息娱乐主机单元320、通信系统330、传感器340、ECU 350以及连接到车辆数据总线360的其他装置或系统的一根或多根数据总线。在一些示例中，车辆数据总线360可以根据国际标准组织(ISO)11898-1限定的控制器区域网(CAN)总线协议来实现。可替代地，在一些示例中，车辆数据总线360可以是媒体导向系统传输(MOST)总线或CAN灵活数据(CAN-FD)总线(ISO11898-7)或CAN和CAN-FD的组合。
图4示出根据本公开的实施例的示例性方法400的流程图。方法400可以使得车辆乘员在远程停车操作期间(例如在存在恶劣天气的情况下)通过在阻止乘员离开车辆之前的最后时刻暂停执行远程停车操作来最大化他或她在车辆内的时间。
图4的流程图表示存储在存储器(诸如存储器312)中并且可包括一个或多个程序的机器可读指令，所述一个或多个程序在由处理器(诸如处理器110)执行时可致使车辆100和/或200执行本文描述的一个或多个功能。虽然参考图4中所示的流程图描述了示例性程序，但是可以替代地使用实施本文所述功能的许多其他方法。例如，可以重新布置框的执行顺序或者彼此串行或并行地执行框的执行顺序，可以改变、消除和/或组合框以执行方法400。此外，因为结合图1至图3的部件公开了方法400，所以下面将不再详细描述那些部件的一些功能。
方法400可以在框402处开始。在框404处，方法400可包括确定车辆的一个或多个被占用座椅。这可包括在车辆的用户接口处接收指示哪些座椅被乘客占用的输入。可替代地，操作员可以输入一个或多个未被占用座椅，其中车辆操作员希望在完成远程停车操作之前打开门，以便从座椅上移除大箱子或对象。这可以称为“选定座椅”。在其他示例中，一个或多个车辆传感器可以自动确定一个或多个座椅是否被占用。例如，传感器可包括耦接到座椅的压力传感器，和/或被配置为检测乘员的存在的相机。
在框406处，方法400可包括确定与在框404中确定的被占用座椅相对应的每个门的最小开门角度。如上所述，最小开门角度可以对应于门打开以允许乘员舒适地进入和离开车辆的角度。给定门的最小开门角度可以是默认值，或者可以由乘员设置或改变。在一些示例中，最小开门角度可以对应于与给定乘员相关联的简档，并且车辆可以基于乘员的简档确定对应于乘员的门的最小开门角度。
在框408处，方法400可包括确定用于远程停车操作的车辆路径。车辆路径可以是在执行远程停车操作时车辆预期要沿其行进的路径。
在框410处，方法400可包括开始远程停车操作的执行。在执行期间，车辆可以通过自动地致使车辆加速、减速、转弯、制动和执行一个或多个其他车辆功能来控制车辆的移动。
在框412处，方法400可包括确定是否阻止门(例如，在框406处确定的一个或多个门)打开到其对应的开门角度。这可以通过利用由一个或多个车辆传感器(包括相机、超声波传感器、雷达等)收集的数据来完成。当执行远程停车操作时，车辆可以沿着所确定的车辆路径行进。在环境中存在对象(诸如相邻车辆)的情况下，最终可以阻止门完全打开和/或打开到最小开门角度。
如果在执行远程停车操作期间，一个或多个门仍然可以打开到最小开门角度，则方法400可包括在框412处等待状态变化，并继续执行远程停车操作。
然而，如果阻止门打开到其对应的最小开门角度，则方法400可以进行到框414。在框414处，方法400可包括暂停远程停车操作的执行。可以控制车辆以停止移动，以便允许对应于门的乘员打开车门并离开车辆。
在框416处，方法400可包括确定是否已经接收到输入以继续远程停车操作的执行。输入可包括确定门已经打开和关闭，和/或已经过了一些时间延迟，或者车辆周围的区域没有障碍物(诸如最近离开的乘员)。在一些示例中，可以从远程计算装置接收输入，诸如乘员的智能电话或用于控制远程停车操作的其他装置。
如果已经接收到要继续的输入，则方法400可以继续到框418。在框418处，方法400可包括确定所有被确定为被占用的座椅(在框404处)现在是否未被占用。这还可包括确定对应于被占用座椅的所有门是否已经打开和关闭。换句话说，框418可包括确定所有乘员是否有机会在阻止其对应门打开到其最小开门角度之前离开。
如果车辆中仍有一个或多个乘员，则方法400可以进行到框420。在框420处，方法400可包括继续远程停车操作的执行，并且返回进行到框412。然后，过程可以针对由乘员指示的每个另外的门进行重复，所述门对应于在完成远程停车操作之前打算打开的门。
当所有座椅都未被占用时，或者当驾驶员指示的所有门都有机会打开和关闭其之前最小开门角度时，方法400可以进行到框422。在框422处，方法400可包括完成远程停车操作的执行。这可包括将车辆完全停放在其预定停车位中，即使由此阻止一个或多个门打开到其对应的最小开门角度。方法400然后可在方框424处结束。
在本申请中，转折连词的使用旨在包括连接意义。定冠词或不定冠词的使用并不意图指示基数。特别地，对“所述”对象或“一”和“一个”对象的引用意图也指示可能的多个这样的对象中的一个。此外，连接词“或”可以用来传达同时存在的特征而非相互排斥的替代方案。换句话说，连接词“或”应理解为包括“和/或”。术语“包括(includes)”、“包括(including)”和“包括(include)”是包括端值在内的，并且具有分别与“包含(comprises)”、“包含(comprising)”和“包含(comprise)”相同的范围。
上述实施例，并且特别是任何“优选的”实施例是实现方式的可能示例，并且仅为了清楚地理解本发明的原理而进行阐述。在实质上不脱离本文所述的技术的精神和原理的情况下，可以对上述一个或多个实施例进行许多变化和修改。所有修改都旨在包括在本公开的范围内，并受所附权利要求的保护。
根据本发明，提供了一种车辆，所述车辆具有门、传感器和处理器，所述处理器被配置为确定用于乘员离开的最小开门角度；确定用于执行远程停车操作的车辆路径以及响应于在执行所述远程停车操作期间经由所述传感器确定所述门被阻止打开到所述最小门角度，暂停所述远程停车操作的执行。
根据一个实施例，所述处理器进一步被配置为在将继续执行所述远程停车操作之前提供指示所述乘员应当离开所述车辆的警报。
根据一个实施例，所述处理器进一步被配置为确定所述门已经打开和关闭；并且响应性地恢复所述远程停车操作的执行。
根据一个实施例，所述处理器被配置为确定对应于第一乘员和第二乘员的第一门和第二门；确定所述第一门的第一最小开门角度，以及所述第二门的第二最小开门角度；响应于在执行所述远程停车操作期间经由所述传感器确定所述第一门被阻止打开到所述第一最小开门角度，暂停所述远程停车操作的执行；响应于确定所述第一门已经打开和关闭，恢复所述远程停车操作的执行；响应于在执行所述远程停车操作期间经由所述传感器确定所述第二门被阻止打开到所述第二最小开门角度，暂停所述远程停车操作的执行；以及响应于确定所述第二门已经打开和关闭，恢复所述远程停车操作的执行。
根据一个实施例，所述处理器进一步被配置为响应于经由远程计算装置接收到来自所述乘员的输入而继续所述远程停车操作的执行。
根据一个实施例，所述处理器进一步被配置为接收指示哪个门对应于所述乘员的输入。
根据一个实施例，所述处理器进一步被配置为基于由车辆用户接口接收的输入来确定所述最小门角度。
根据一个实施例，所述处理器进一步被配置为基于检测到的乘员身份确定所述最小门角度。
根据一个实施例，所检测到的乘员身份基于由所述车辆检测到的钥匙扣来确定。
根据一个实施例，所述处理器进一步被配置为检测所述门的当前开门角度；并且将所述当前开门角度作为所述最小门角度存储在车辆存储器中。
根据本发明，一种方法包括确定门的用于乘客离开车辆的最小开门角度；确定用于执行远程停车操作的车辆路径；以及响应于在执行所述远程停车操作期间经由传感器确定所述门被阻止打开到所述最小开门角度，暂停所述远程停车操作的执行。
根据一个实施例，本发明的特征还在于，在将继续执行所述远程停车操作之前提供指示所述乘员应当离开所述车辆的警报。
根据一个实施例，本发明的特征还在于，确定所述门已经打开和关闭；并且响应性地恢复所述远程停车操作的执行。
根据一个实施例，本发明的特征还在于，确定对应于第一乘员和第二乘员的第一门和第二门；确定所述第一门的第一最小开门角度，以及所述第二门的第二最小开门角度；响应于在执行所述远程停车操作期间经由所述传感器确定所述第一门被阻止打开到所述第一最小开门角度，暂停所述远程停车操作的执行；响应于确定所述第一门已经打开和关闭，恢复所述远程停车操作的执行；响应于在执行所述远程停车操作期间经由所述传感器确定所述第二门被阻止打开到所述第二最小开门角度，暂停所述远程停车操作的执行；以及响应于确定所述第二门已经打开和关闭，恢复所述远程停车操作的执行。
根据一个实施例，本发明的特征还在于，响应于经由远程计算装置接收到来自所述乘员的输入而继续所述远程停车操作的执行。
根据一个实施例，所述处理器进一根据一个实施例，本发明的特征还在于，接收指示哪个门对应于所述乘员的输入。
根据一个实施例，本发明的特征还在于，基于由车辆用户接口接收的输入来确定所述最小门角度。
根据一个实施例，本发明的特征还在于，基于检测到的乘员身份确定所述最小门角度。
根据一个实施例，所检测到的乘员身份基于由所述车辆检测到的钥匙扣来确定。
根据一个实施例，本发明的特征还在于，检测所述门的当前开门角度；并且将所述当前开门角度作为所述最小门角度存储在车辆存储器中。

Claims (15)

1.一种车辆，其包括：
门；
传感器；以及
处理器，所述处理器被配置为：
确定用于乘员离开的最小开门角度；
确定用于执行远程停车操作的车辆路径；以及
响应于在执行所述远程停车操作期间经由所述传感器确定所述门被阻止打开到所述最小门角度，暂停所述远程停车操作的执行。
2.如权利要求1所述的车辆，其中所述处理器进一步被配置为在将继续执行所述远程停车操作之前提供指示所述乘员应当离开所述车辆的警报。
3.如权利要求1所述的车辆，其中所述处理器进一步被配置为：
确定所述门已经打开和关闭；并且
响应性地恢复所述远程停车操作的执行。
4.如权利要求1所述的车辆，其中所述处理器进一步被配置为：
确定对应于第一乘员和第二乘员的第一门和第二门；
确定所述第一门的第一最小开门角度，以及所述第二门的第二最小开门角度；
响应于在执行所述远程停车操作期间经由所述传感器确定所述第一门被阻止打开到所述第一最小门角度，暂停所述远程停车操作的执行；
响应于确定所述第一门已经打开和关闭，恢复所述远程停车操作的执行；
响应于在执行所述远程停车操作期间经由所述传感器确定所述第二门被阻止打开到所述第二最小门角度，暂停所述远程停车操作的执行；并且
响应于确定所述第二门已经打开和关闭，恢复所述远程停车操作的执行。
5.如权利要求1所述的车辆，其中所述处理器进一步被配置为响应于经由远程计算装置接收到来自所述乘员的输入而继续所述远程停车操作的执行。
6.如权利要求1所述的车辆，其中所述处理器进一步被配置为接收指示哪个门对应于所述乘员的输入。
7.如权利要求1所述的车辆，其中所述处理器进一步被配置为基于由车辆用户接口接收的输入来确定所述最小门角度。
8.如权利要求1所述的车辆，其中所述处理器进一步被配置为基于检测到的乘员身份确定所述最小门角度。
9.如权利要求8所述的车辆，其中所检测到的乘员身份基于由所述车辆检测到的钥匙扣来确定。
10.如权利要求1所述的车辆，其中所述处理器进一步被配置为：
检测所述门的当前开门角度；并且
将所述当前开门角度作为所述最小门角度存储在车辆存储器中。
11.一种方法，其包括：
确定门的用于乘客离开车辆的最小开门角度；
确定用于执行远程停车操作的车辆路径；以及
响应于在执行所述远程停车操作期间经由传感器确定所述门被阻止打开到所述最小开门角度，暂停所述远程停车操作的执行。
12.如权利要求11所述的方法，其还包括：
确定所述门已经打开和关闭；以及
响应性地恢复所述远程停车操作的执行。
13.如权利要求11所述的方法，其还包括：
确定对应于第一乘员和第二乘员的第一门和第二门；
确定所述第一门的第一最小开门角度，以及所述第二门的第二最小开门角度；
响应于在执行所述远程停车操作期间经由所述传感器确定所述第一门被阻止打开到所述第一最小门角度，暂停所述远程停车操作的执行；
响应于确定所述第一门已经打开和关闭，恢复所述远程停车操作的执行；
响应于在执行所述远程停车操作期间经由所述传感器确定所述第二门被阻止打开到所述第二最小门角度，暂停所述远程停车操作的执行；以及
响应于确定所述第二门已经打开和关闭，恢复所述远程停车操作的执行。
14.如权利要求11所述的方法，其还包括：基于检测到的乘员身份确定所述最小门角度，其中所检测到的乘员身份基于由所述车辆检测到的钥匙扣来确定。
15.如权利要求11所述的方法，其还包括：
检测所述门的当前开门角度；以及
将所述当前开门角度作为所述最小门角度存储在车辆存储器中。
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