CN110962851A - 车辆远程停车辅助系统和方法 - Google Patents

Abstract

本公开提供了“车辆远程停车辅助系统和方法”。公开了用于使得车辆乘员最小化他们在远程驶离车位操作期间在车辆外部的时间以便限制对恶劣天气的暴露的车辆和方法。一种示例性车辆包括通信系统、门、传感器和处理器。所述处理器被配置为经由所述通信系统接收选定门的指示；确定用于远程驶离车位操作的车辆路径；以及在执行所述远程驶离车位操作期间，使用所述传感器来确定所述选定门从不能进入的转变为能进入的。

Description

车辆远程停车辅助系统和方法

技术领域

本公开整体涉及车辆远程停车和驶离车位辅助，并且更具体地涉及用于最小化在从狭窄停车空间的远程驶离车位操作期间在车辆外部所花费的乘员时间的系统和方法。

背景技术

现代车辆可包括在没有或只有来自用户的微小控制指令的情况下远程驾驶自身的能力。有些车辆甚至能够自行停车或从停车位返回(驶离车位)，而车主或驾驶员在车辆内部或外部观察并且不提供或仅提供最小的运动控制指令。在这些情况下，驾驶员可以启动远程停车操作，并且车辆可以继续使用车辆传感器来执行操作。

发明内容

所附权利要求限定本申请。本公开概述实施例的各方面，而不应当用于限制权利要求。根据本文所描述的技术设想了其他实现方式，如本领域普通技术人员在研究以下附图和详细描述后将明白的，并且这些实现方式旨在落入本申请的范围内。

示出示例性实施例，其使得驾驶员和车辆的其他乘员能够最小化他们在返回处于停放位置的车辆时在车辆外部的时间，特别是当车辆停放在使乘客难以打开车门并且舒适地进入车辆的位置时。一种公开的示例性车辆包括通信系统、门、传感器和处理器。所述处理器被配置为经由所述通信系统接收选定门的指示；确定用于远程驶离车位操作的车辆路径；以及在执行所述远程驶离车位操作期间，使用所述传感器来确定所述选定门从不能进入的转变为能进入的。

一种公开的示例性方法包括由车辆的通信系统接收所述车辆的选定门的指示。所述方法还包括确定用于远程驶离车位操作的车辆路径。并且所述方法还包括：在执行所述远程驶离车位操作期间，使用所述车辆的传感器来确定所述选定门从不能进入的转变为能进入的。

附图说明

为了更好地理解本发明，可参考以下附图中所示的实施例。附图中的部件不一定按比例绘制，并且可以省略相关元件，或者在一些情况下可以放大比例，以便强调并清楚地示出本文所述的新颖特征。另外，如本领域已知的，系统部件可以不同地布置。此外，在附图中，相同的附图标记在若干视图中表示对应部分。

图1A至图1C示出根据本公开的实施例的具有单个用户并执行远程驶离车位操作的示例性车辆。

图2A至图2C示出根据本公开的实施例的具有三个用户并执行远程驶离车位操作的另一个示例性车辆。

图3示出图1和图2的车辆的电子部件的框图。

图4示出根据本公开的实施例的示例性方法的流程图。

具体实施方式

虽然本发明可以以各种形式实施，但是在附图中示出并且在下文中将描述一些示例性且非限制性实施例，应理解本公开被认为是本发明的举例说明而不是旨在将本发明限制于所示的特定实施例。

如上所述，本文的实施例涉及用于最小化在车辆被控制以执行远程驶离车位操作时在车辆外部所花费的时间的车辆、系统和方法。远程驶离车位操作可包括车辆自行从停车空间自动地移动到停车场、道路或其他位置中，以使得驾驶员和/或其他乘客能够在他们前往目的地之前进入车辆。当车辆停放在乘客没有太多空间来打开门和进入车辆的狭窄停车位时，这可以是供车辆执行的特别有用的操纵。

在存在雨、雪、寒冷温度或其他恶劣天气的一些情况下，当远程驶离车位操作正在进行时，驾驶员和/或其他乘员可能希望最小化他们在车辆外部的时间以避免在将进行的完整操作内在车辆外等待。

为了最小化乘客在远程驶离车位操作期间在车辆外部所花费的时间，一些示例可包括使车辆自动地从停车位移动到驾驶员能够舒适地打开车门并进入车辆的位置。然而，如果有另外的乘客(特别是儿童、老人、宠物等)，则在驾驶员完成驶离车位操作的同时让他们在车辆外等待可能没有益处。

本公开的一些示例可包括经由远程计算装置(诸如电话、平板电脑或其他移动计算装置)从车辆外部启动远程驶离车位操作。在进入与车辆的通信范围时，用户(例如，驾驶员)可以经由远程计算装置的用户接口选择一个或多个车门。这可以通过远程计算装置显示车辆的比例模型，以及通过轻敲、点击、说话或以其他方式与远程计算装置交互选择一个或多个门来完成。

然后，车辆可以开始通过沿着限定的车辆路径行驶来执行远程驶离车位操作。车辆还可以使用一个或多个车辆传感器来监测车辆周围环境中的各种对象的距离、位置和取向。当车辆到达沿着车辆路径的在其处可以打开一个或多个选定门而不会碰到环境中对象的位置时，车辆可以采取适当的动作。例如，车辆可以停止移动并执行远程驶离车位操作并且自动打开一个或多个选定门。车辆还可以或替代地向远程计算装置传输指示一个或多个选定门是能进入的警报。还可以采取各种其他动作。

图1A至图1C示出当车辆外部仅存在单个操作员120时的上述远程驶离车位操作过程。车辆100可以是标准的汽油动力车辆、混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆或任何其他移动性实现类型的车辆。车辆100可以是非自主、半自主或自主的。车辆100包括与移动性相关的部分，诸如动力传动系统，其具有发动机、变速器、悬架系统、传动轴和/或车轮等。在所示的示例中，车辆100可包括一个或多个电子部件(下文关于图3描述)。

如图1所示，车辆100可包括一个或多个部件，包括通信系统106、处理器110、传感器104和一个或多个门102A-D。特别地，车辆100可包括驾驶员侧前门102A，以及一个或多个其他门，诸如乘客侧前门102D、一个或多个后门102B和102B、以及行李箱或举升式车门。本文公开的示例参考具有四个车门和行李箱的轿车示出，但应当理解，本文公开的原理也可以应用于具有其他车门数量和/或取向的其他车辆。

每个门可具有特定的最小开门角度，其可以指门打开以舒适且安全地允许乘客离开的角度。该最小开门角度可以是由制造商确定或设定的默认值，或者可以经由来自车辆用户的输入来设置。

在一些示例中，可以基于用户经由车辆100的用户接口接收的输入来确定最小开门角度。可替代地，可以通过让车辆的操作员将门移动到期望打开角度并将确定的角度存储为该门的最小开门角度来设置最小开门角度。

可以基于开门角度结合其他值(诸如与枢转点相距的已知门长度)和其他门特性来进行一个或多个确定。这些值可以允许车辆和/或车辆100的处理器110预测在打开到开门角度时的门位置。这可以允许车辆基于门是否可以被打开到对应的最小开门角度来确定车辆是否处于特定门能进入或不能进入的位置。

车辆100还可包括一个或多个传感器104，其可以定位在车辆100中及其周围的各个位置处。传感器104可以是超声波、雷达、视频、图像或其他类型的传感器，其被配置为确定车辆100周围环境中的对象和障碍物的位置。传感器104可以用于确定车辆100与环境中的对象之间的距离，包括在停车时与车辆100相邻的停车位中的车辆130和132，如图1A至图1C所示。

来自传感器的信息可以与已知门特性(诸如门长度和形状)组合或结合使用，以确定给定车门是否能进入的或不能进入的(即，门是否可以打开至最小开门角度)。例如，传感器数据可以与已知门特性(诸如尺寸和形状)结合使用以便在车辆移动时监测车辆的侧面。这可以允许车辆连续地确定门可以打开而不会碰到环境中的对象的角度。在特定示例中，传感器信息可以用于确定给定门是否可以被打开到最小开门角度。

车辆100的处理器110可以被配置为执行一个或多个功能或动作(诸如本文描述的那些)。处理器110可以是相对于图3描述的车载计算系统302的一部分。

在一些示例中，处理器110可以被配置为经由通信系统106接收选定门的指示。通信系统可包括一根或多根天线、处理器、或被配置为实现车辆100与另一个计算装置(诸如远程计算装置122)之间的无线或有线通信的其他部件。

用户120可以经由远程计算装置122的用户接口输入一个或多个车门的选择，然后可以经由通信系统106将所述选择传输到处理器110。在图1A至图1C中，用户120已经选择驾驶员侧门102A，如远程计算装置122的显示器123上所示。虽然图1A至图1C示出单个门选择102A，但图2A示出在一些示例中，用户120可以选择两个或更多个门，诸如门102A、102C和102D。一个或多个选定门可以对应于用户打算在驶离车位操作之后立即使用的门，以允许乘客进入车辆或者将杂货或其他对象放入车辆中。例如，从购物旅行返回的用户120可以在启动驶离车位操作时选择驾驶员侧门102A和行李箱，因为他或她打算将购买的货物放在车辆100的行李箱中。

处理器110还可确定对应于包括一个或多个选定门的一个或多个门的最小开门角度，其中最小开门角度可以对应于门相对于车辆的乘员能够舒适地进入或离开车辆的角度。在图1A至图1C中，这可包括确定选定门102A的最小开门角度。开门角度112在图1C中示出。

在一些示例中，可以基于默认值(例如，45度)确定最小开门角度。这可以由制造商限定和/或可以取决于车辆的品牌和型号，以及特定门(前门与后门、升降门等)的一个或多个特性。

最小开门角度也可以由用户经由车辆100的用户接口，或者经由远程计算装置122的用户接口输入。用户可以指定与门打开以允许用户离开车辆的量相对应的特定角度或其他值。

此外，可以通过门本身的致动来设置最小开门角度。用户120可以手动地将门移动到对用户来说舒适的特定打开位置。然后，车辆可以将门的当前角度存储为对应于该门的最小开门角度以供以后使用。

在一些示例中，可以基于检测到的乘员身份确定给定门的最小开门角度。例如，车辆可以存储各种车辆操作员或乘客的一个或多个简档或帐户。第一简档可具有对应于驾驶员侧前门的第一最小开门角度，并且第二简档可具有针对相同门的不同的第二最小开门角度。

处理器可以基于钥匙扣124或从其接收门选择的特定远程计算装置122的检测来确定使用哪个特定简档。驾驶员可以将钥匙扣放在他或她的口袋、钱包、包中或以其他方式让它在附近。然后，车辆可以确定与钥匙扣124相对应的身份或简档，并且响应地确定应当基于检测到的身份来设置门102A的最小开门角度。类似地，在从第一远程计算装置122接收选定门的情况下，车辆可以将远程计算装置与特定简档和/或开门角度相关联。此外，在一些示例中，处理器110可以基于与钥匙扣124和/或远程计算装置相对应的简档来确定一个或多个选定门。例如，在第一用户120发起远程驶离车位操作的情况下，车辆可以基于驶离车位操作启动的来源确定仅选择前驾驶员座位。并且如果使用不同的远程计算装置来启动驶离车位操作，则车辆可以确定一个不同的门或一组门是一个或多个选定门。

在一些示例中，每个选定门可具有相同的最小开门角度，而在其他示例中，一个或多个门可具有与其他不同的角度。此外，在车辆检测到两个或更多个远程计算装置、钥匙扣或其他装置的一些示例中，处理器110可以自动确定选择与一个或多个检测到的装置相对应的一个或多个门。

处理器110还可以被配置为确定用于执行远程驶离车位操作的车辆路径108。车辆路径108可以是车辆100打算沿其行进以离开停车位的路径。可以基于由一个或多个车辆传感器(诸如传感器104)收集的数据来确定路径108。此外，可以基于一个或多个选定门确定路径108。例如，如果仅如图1A至图1C中那样选择驾驶员侧前门102A，则路径108可具有向右的更尖锐曲线，因为车辆右侧的门不被预期为需要打开。然而，在选择车辆每侧上的一个或多个门的情况下，路径108可以改为采用更宽的曲线以在操作结束时将车辆100定位在离车辆132更远的位置，以便确保选定门可以打开到所需的角度。

此外，在一些示例中，可以基于一个或多个选定门来选择或修改路径108以最小化远程驶离车位操作从开始直到车辆到达一个或多个选定门能进入的位置的持续时间。这可以有利地最小化乘客必须在车辆外部等待以完成远程驶离车位操作的时间量。

车辆路径108在本文中被示出并描述为包括从停车位出来的前进驾驶操纵。然而，应当注意，其他路径也是可能的，特别是在车辆以不同的位置或取向起动的情况下，诸如，向后退出停车位、离开平行停车位或导致车辆离开停车位的任何其他路径或移动，其中可以阻止一个或多个车门完全打开。

然后，处理器110可以通过致使车辆100沿着所确定路径108行进来开始执行远程驶离车位操作。在执行期间，处理器110可以监测车辆100和/或环境中的对象(例如，图1A至图1C中的车辆132和134)的相对位置。

然后，对于每个选定门，处理器可以确定门是否可以打开到其对应的最小开门角度，或者是否被车辆周围环境阻止这样做。这也可以被理解为处理器确定一个或多个选定门是能进入的还是不能进入的，以及每个门是否已从一个状态转变到另一个状态。

在一些示例中，在仅存在一个选定门的情况下，处理器110可以被配置为确定选定门是否已从不能进入的转变为能进入的。这可包括首先确定车门是不能进入的。但如果确定选定门是能进入的，则车辆100可以不沿着路径108移动，而是可以改为向远程计算装置传输指示选定门是能进入的警报。

在选择多于一个门的情况下，可能是以下的情况：即使在车辆100开始沿着路径108移动之前门中的一个或多个也是能进入的。然而，车辆可以沿着路径行进，直到所有选定门都是能进入的。可替代地，如果选择多个门，并且所有选定门开始为能进入的(即，用户可以将每个选定门打开到最小开门角度)，则车辆可以向远程计算装置提供指示同样的警报。

在具有多个选定门的一些示例中，其中至少一个门被阻止打开到其对应的最小开门角度，车辆100可以沿着路径行进，直到所述至少一个门已从不能进入的转变为能进入的。因此，开始条件可包括至少一个选定门是不能进入的，并且结束条件可包括每个选定门都是能进入的。

因此，在执行驶离车位操作期间，处理器110可以确定至少一个选定门已从不能进入的转变为能进入的，并且所有选定门都是能进入的。可以在车辆沿着路径108移动时执行该确定。响应于该确定，处理器110可以采取一个或多个对应动作。

在一些示例中，处理器110可以响应地暂停远程驶离车位操作的执行。这可包括致使车辆停止移动、关闭一个或多个车辆功能或系统，或采取一些其他适当的动作来停止远程驶离车位规程的执行。

在一些示例中，处理器110可以响应地向远程计算装置传输警报，所述警报传输一个或多个选定门的指示。该警报可以向用户指示选定门现在都能进入，并且可以提示用户控制远程驶离车位规程以停止。在车辆的典型远程操作下，远程计算装置处可能需要连续输入。例如，基于安全考虑，这可包括要求用户在执行远程操作期间保持按下按钮以允许车辆操作。当处理器110确定选定门都是能进入的时，可以经由远程计算装置向用户呈现警报，所述警报让用户知道可以停止提供连续输入，从而允许车辆停止远程驶离车位规程的执行。该警报可以采用任何合适的形式，包括例如音频、视觉、触觉或其他类型的警报。

在将警报传输到远程计算装置的示例中，车辆和/或处理器可以被配置为继续执行远程驶离车位操作，直到从远程计算装置接收到停止执行操作的命令。这样，处理器可以有机会向用户提供停止执行的输入命令，由此允许用户保持对操作的控制，而不是自动停止远程驶离车位规程的执行。

在一些示例中，处理器110还可以控制车辆100以自动打开一个或多个选定门。这可以响应于确定一个或多个选定门已从不能进入的转变为能进入的，和/或响应于暂停或停止执行远程驶离车位操作而完成。在一些示例中，可以自动打开所有选定门，而在其他示例中，可以仅自动打开选定门的子集。

图1C示出处于沿路径108的一定位置的车辆100，在所述位置处选定门102A可以打开到最小开门角度112。在该位置处，车辆100可以暂停执行并且可选地自动打开门102A以允许用户120进入车辆。

图2A至图2C示出类似于图1A至图1C中所示情况的第二情况。在图2A至图2C中，三个乘客正在等待进入车辆100，并且用户120已经选择了三个门102A、102C和102D。这样，当执行远程驶离车位操作时，有三个门具有对应的最小开门角度。

如在图2A至图2C中可以看到的，用户可以经由远程计算装置122的接口123输入三个选定门。然后，处理器110可以确定车辆将沿其行进以执行远程驶离车位操作的车辆路径208。这在图2B中显示示出。如上所述，可以基于选定门确定路径208，使得路径允许选定门打开到其对应的最小开门角度。这可包括与图1A至图1C中的选定门相比，基于选定门在车辆的任一侧上获得更宽的曲线。

然后，车辆100在执行远程驶离车位操作时跟随路径208，直到它到达图2C所示的位置。在这个位置处，所有三个选定门都可以被打开到其对应的最小开门角度。这样，当确定门都是能进入的时，处理器可以暂停远程驶离车位操作的执行，和/或向远程计算装置122传输警报。

在一些示例中，在执行本文公开的规程期间，随着车辆继续执行远程驶离车位操作可以向操作员提供状态更新。例如，可以向操作员提供关于一个或多个车门可以打开到的当前角度的信息，诸如可以打开一个或多个门的百分比、到达车辆将暂停执行以允许乘客进入或离开时的倒计时、基于乘员的一个或多个已知特性的进入或离开的容易程度、对应的最小开门角度以及环境中的对象等。

此外，虽然本文参考远程驶离车位操作公开了示例，但是应当理解，本文公开的概念可以适用于其他车辆操作，以及操作员可能希望执行自动辅助或主动控制操纵的任何情况，针对所述情况操作员可以在车辆外面远程完成任务。这可包括诸如远程拖车辅助操纵的操作，其中车辆自动移动以帮助操作员附接拖车。

图3示出根据一些实施例的示出车辆100的电子部件的示例性框图300。在所示的示例中，电子部件300包括车载计算系统302、信息娱乐主机单元320、通信系统106、传感器340、一个或多个电子控制单元350和车辆数据总线360。

车载计算系统302可包括微控制器单元、控制器或处理器110和存储器312。处理器110可以是任何合适的一个或一组处理装置，诸如但不限于微处理器、基于微控制器的平台、集成电路、一个或多个现场可编程门阵列(FPGA)和/或一个或多个专用集成电路(ASIC)。存储器312可以是易失性存储器(例如，随机存取存储器(RAM)，包括非易失性RAM、磁性RAM、铁电RAM等)、非易失性存储器(例如，磁盘存储器、快闪存储器、电可编程只读存储器(EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、基于忆阻器的非易失性固态存储器等)、不可变更存储器(例如，EPROM)、只读存储器和/或高容量存储装置(例如，硬盘驱动器、固态驱动器等)。在一些示例中，存储器312包括多种存储器，特别是易失性存储器和非易失性存储器。

存储器312可以是非暂时性计算机可读介质，在其上可嵌入一组或多组指令，诸如用于操作本公开的方法的软件。指令可体现如本文所述的方法或逻辑中的一者或多者。例如，指令在执行指令期间完全地或至少部分地驻留在存储器312、计算机可读介质和/或处理器110中的任一者或多者内。

术语“非暂时性计算机可读介质”和“计算机可读介质”包括单个介质或多个介质(诸如，存储一个或多个指令集的集中式数据库或分布式数据库和/或相关联的高速缓存和服务器)。此外，术语“非暂时性计算机可读介质”和“计算机可读介质”包括能够存储、编码或携载供处理器执行或者使系统执行本文所公开的方法或操作中的任一者或多者的指令集的任何有形介质。如本文所用，术语“计算机可读介质”明确地定义为包括任何类型的计算机可读存储装置和/或存储盘并且不包括传播信号。

信息娱乐主机单元320可提供车辆100与用户之间的接口。信息娱乐主机单元320可包括一个或多个输入和/或输出装置，诸如显示器322和用户接口324，以从一个或多个用接收输入并为用户显示信息。输入装置可包括例如控制旋钮、仪表板、用于图像捕获和/或视觉命令识别的数字相机、触摸屏、音频输入装置(例如，舱室传声器)、按钮或触摸板。输出装置可包括仪表组输出(例如，调谐盘、照明装置)、致动器、平视显示器、中央控制台显示器(例如，液晶显示器(LCD)、有机发光二极管(OLED)显示器、平板显示器、固态显示器等)和/或扬声器。在所示的示例中，信息娱乐主机单元320包括用于信息娱乐系统(诸如

的

和MyFord

的

的

等)的硬件(例如，处理器或控制器、存储器、存储装置等)和软件(例如，操作系统等)。在一些示例中，信息娱乐主机单元320可与车载计算系统302共享处理器。另外，信息娱乐主机单元320可在(例如)车辆100的中央控制台显示器上显示信息娱乐系统。

通信系统106可包括有线或无线网络接口以实现与一个或多个内部或外部系统、装置或网络的通信。通信系统106还可包括用于控制有线或无线网络接口的硬件(例如，处理器、存储器、存储装置等)和软件。在所示的示例中，通信系统106可包括

模块、GPS接收器、专用短程通信(DSRC)模块、超宽带(UWB)通信模块、WLAN模块和/或蜂窝调制解调器，它们全部电耦接到一根或多根相应天线。

蜂窝调制解调器可包括用于基于标准的网络(例如，全球移动通信系统(GSM)、通用移动电信系统(UMTS)、长期演进(LTE)、码分多址接入(CDMA)、WiMAX(IEEE 802.16)；以及无线千兆比特(IEEE 802.11ad)等)的控制器。WLAN模块可包括用于无线局域网的一个或多个控制器，诸如

控制器(包括IEEE 802.11a/b/g/n/ac或其他)、

控制器(基于

特别兴趣小组维护的

核心规范)和/或

控制器(IEEE 802.15.4)和/或近场通信(NFC)控制器等。此外，一个或多个内部和/或外部网络可以是公共网络，诸如互联网；专用网络，诸如内联网；或其组合，并且可以利用现在可用或以后开发的各种网络协议，包括但不限于基于TCP/IP的联网协议。

通信系统106还可包括有线或无线接口以实现与电子装置(诸如远程计算装置122)的直接通信。示例性DSRC模块可包括用于广播消息并建立车辆之间以及车辆与一个或多个其他装置或系统之间的直接连接的一个或多个无线电和软件。DSRC是一种主要用于交通的无线通信协议或系统，在5.9GHz频段内操作。

传感器340可以任何合适的方式布置在车辆100中和其周围。传感器340可包括备用相机342，以及诸如上述那些的一个或多个传感器104。在一些示例中，备用相机342和/或雷达和/或激光雷达中的一个或多个可用于确定车辆100相对于外部对象(诸如附近的汽车或结构)的位置、速度和航向。这可以帮助确定一个或多个门是否能够打开到最小开门角度。

电子控制单元(ECU)350可监测并控制车辆100的子系统。ECU 350可经由车辆数据总线360进行通信和交换信息。另外，ECU 350可以向其他ECU 350传送属性(诸如ECU 350的状态、传感器读数、控制状态、错误和诊断代码等)和/或从其他ECU 350接收请求。一些车辆可具有位于车辆周围的各个位置的七十个或更多个ECU 350，其通过车辆数据总线360通信地耦接。例如，ECU 350可以是离散的电子器件组，所述离散的电子器件组包括它们自己的一个或多个电路(诸如集成电路、微处理器、存储器、存储装置等)和固件、传感器、致动器和/或安装硬件。在所示的示例中，ECU 350可包括远程信息处理控制单元352和车身控制单元354。

远程信息处理控制单元352可以使用例如由GPS接收器、通信系统106和/或一个或多个传感器340接收的数据来控制车辆100的跟踪。车身控制单元354可以控制车辆的各种子系统。例如，车身控制单元354可以控制行李箱闩锁、窗户、电动锁、电动汽车天窗控制、防盗系统和/或电动后视镜等。

车辆数据总线360可包括结合网关模块通信地耦接车载计算系统302、信息娱乐主机单元320、通信系统330、传感器340、ECU 350以及连接到车辆数据总线360的其他装置或系统的一根或多根数据总线。在一些示例中，车辆数据总线360可以根据国际标准组织(ISO)11898-1限定的控制器区域网(CAN)总线协议来实现。可替代地，在一些示例中，车辆数据总线360可以是媒体导向系统传输(MOST)总线或CAN灵活数据(CAN-FD)总线(ISO11898-7)或CAN和CAN-FD的组合。

图4示出根据本公开的实施例的示例性方法400的流程图。方法400可以使得车辆用户能够最小化他或她在远程驶离车位操作期间在车辆外部的时间，例如在有恶劣天气的情况下，通过暂停执行远程驶离车位操作，此时所有选定门在操作期间都能进入。

图4的流程图表示存储在存储器(诸如存储器312)中并且可包括一个或多个程序的机器可读指令，所述一个或多个程序在由处理器(诸如处理器110)执行时可致使车辆100执行本文描述的一个或多个功能。虽然参考图4中所示的流程图描述了示例性程序，但是可以替代地使用实施本文所述功能的许多其他方法。例如，可以重新布置框的执行顺序或者彼此串行或并行地执行框的执行顺序，可以改变、消除和/或组合框以执行方法400。此外，因为结合图1至图3的部件公开了方法400，所以下面将不再详细描述那些部件的一些功能。

方法400可以在框402处开始。在框404处，方法400可包括接收一个或多个选定门的指示。选定门输入可以由车辆经由通信系统接收，并且可以由用户经由远程计算装置输入。

在框406处，方法400可包括确定每个选定门的最小开门角度。如上所述，最小开门角度可以对应于用户可以舒适地进入和离开车辆的门与车辆之间的角度。每个门的最小开门角度可以是默认值和/或可以由用户设置。在一些示例中，所有门可具有相同的最小开门角度，而在其他示例中，一个或多个门可具有与其他不同的角度。

在框408处，方法400可包括确定用于远程驶离车位操作的车辆路径。可以确定路径以使得当车辆沿着路径行进时，它避免碰到环境中的对象，并且终止于驾驶员可以进入车辆并继续前往他或她的目的地的位置。在一些示例中，可以基于一个或多个选定门来确定路径。例如，如果仅选择驾驶员侧门，则车辆路径可包括不允许乘客侧门打开到最小开门角度的急转弯。可替代地，在用户选择乘客侧门的情况下，车辆路径可包括更宽的曲线以允许乘客侧门变得能进入。

在框410处，方法400可包括启动远程驶离车位规程的执行。这可包括车辆沿着所确定车辆路径自主行驶以离开停车位。

在框412处，方法400可包括确定一个或多个选定门是否是能进入的。这可包括经由车辆传感器收集数据，所述车辆传感器检测车辆(即，门)与环境中的对象之间的距离。如果门能够打开到其对应的最小开门角度而不会碰到或撞击环境中的任何对象，则可以认为它们是能进入的。

如果所有选定门都是能进入的，则方法400可包括在框414处传输警报。可以通过选择一个或多个车门来将警报传输到开始远程驶离车位操作的用户的远程计算装置。

在框416处，方法400可包括停止或暂停远程驶离车位操作的执行。这可能包括致使车辆制动或停止沿路径移动。然后在框418处，方法400可包括自动打开一个或多个选定门。在一些示例中，这可包括将门打开到其对应的最小开门角度，所述最小开门角度可以彼此不同。方法400然后可在方框420处结束。

在本申请中，转折连词的使用旨在包括连接意义。定冠词或不定冠词的使用并不意图指示基数。特别地，对“所述”对象或“一”和“一个”对象的引用意图也指示可能的多个这样的对象中的一个。此外，连接词“或”可以用来传达同时存在的特征而非相互排斥的替代方案。换句话说，连接词“或”应理解为包括“和/或”。术语“包括(includes)”、“包括(including)”和“包括(include)”是包括端值在内的，并且具有分别与“包含(comprises)”、“包含(comprising)”和“包含(comprise)”相同的范围。

上述实施例，并且特别是任何“优选的”实施例是实现方式的可能示例，并且仅为了清楚地理解本发明的原理而进行阐述。在实质上不脱离本文所述的技术的精神和原理的情况下，可以对上述一个或多个实施例进行许多变化和修改。所有修改都旨在包括在本公开的范围内，并受所附权利要求的保护。

根据本发明，提供了一种车辆，所述车辆具有：通信系统、门、传感器和处理器，所述处理器被配置为经由所述通信系统接收选定门的指示；确定用于远程驶离车位操作的车辆路径；以及在执行所述远程驶离车位操作期间，使用所述传感器来确定所述选定门从不能进入的转变为能进入的。

根据一个实施例，处理器进一步被配置为响应于确定所述选定门从不能进入的转变为能进入的，暂停所述远程驶离车位操作的执行。

根据一个实施例，处理器进一步被配置为响应于确定所述选定门从不能进入的转变为能进入的，将警报传输到远程计算装置。

根据一个实施例，所述处理器进一步被配置为继续所述远程驶离车位操作的执行，直到从所述远程计算装置接收到停止所述远程驶离车位操作的执行的命令。

根据一个实施例，处理器进一步被配置为响应于确定所述选定门从不能进入的转变为能进入的，自动打开所述选定门。

根据一个实施例，所述指示包括多个选定门，并且其中所述处理器进一步被配置为：在执行所述远程驶离车位操作期间，确定(i)所述多个选定门中的一个或多个已从不能进入的转变为能进入的，并且(ii)所述多个选定门全部都是能进入的。

根据一个实施例，处理器进一步被配置为确定所述选定门已从无法打开到所述最小开门角度转变为能够打开到最小开门角度。

根据一个实施例，处理器进一步被配置为确定与所述选定门相对应的最小开门角度。

根据一个实施例，所述处理器进一步被配置为：基于从其接收所述选定门的指示的远程计算装置的特性来确定与所述选定门相对应的所述最小开门角度。

根据一个实施例，所述处理器进一步被配置为：基于所述选定门确定用于所述远程驶离车位操作的所述车辆路径。

根据本发明，一种方法包括：由车辆的通信系统接收所述车辆的选定门的指示；确定用于远程驶离车位操作的车辆路径；以及在执行所述远程驶离车位操作期间，使用所述车辆的传感器来确定所述选定门从不能进入的转变为能进入的。

根据一个实施例，本发明的特征还在于响应于确定所述选定门从不能进入的转变为能进入的，暂停所述远程驶离车位操作的执行。

根据一个实施例，本发明的特征还在于响应于确定所述选定门从不能进入的转变为能进入的，将警报传输到远程计算装置。

根据一个实施例，本发明的特征还在于继续所述远程驶离车位操作的执行，直到从所述远程计算装置接收到停止所述远程驶离车位操作的执行的命令。

根据一个实施例，本发明的特征还在于响应于确定所述选定门从不能进入的转变为能进入的，自动将所述选定门打开到最小开门角度。

根据一个实施例，本发明的特征还在于经由所述通信系统接收多个选定门；以及在执行所述远程驶离车位操作期间，确定(i)所述多个选定门中的一个或多个已从不能进入的转变为能进入的，并且(ii)所述多个选定门全部都是能进入的。

根据一个实施例，确定所述选定门已从不能进入的转变为能进入的包括：确定所述选定门已从无法打开到所述最小开门角度转变为能够打开到所述最小开门角度。

根据一个实施例，本发明的特征还在于确定与所述选定门相对应的最小开门角度。

根据一个实施例，本发明的特征还在于基于从其接收所述选定门的指示的远程计算装置的特性来确定与所述选定门相对应的所述最小开门角度。

根据一个实施例，本发明的特征还在于基于所述选定门确定用于所述远程驶离车位操作的所述车辆路径。

Claims (15)

1.一种车辆，其包括：

通信系统；

门；

传感器；以及

处理器，所述处理器被配置为：

经由所述通信系统接收选定门的指示；

确定用于远程驶离车位操作的车辆路径；以及

在执行所述远程驶离车位操作期间，使用所述传感器来确定所述选定门从不能进入的转变为能进入的。

2.如权利要求1所述的车辆，其中所述处理器进一步被配置为：

响应于确定所述选定门从不能进入的转变为能进入的，暂停所述远程驶离车位操作的执行。

3.如权利要求1所述的车辆，其中所述处理器进一步被配置为：

响应于确定所述选定门从不能进入的转变为能进入的，将警报传输到远程计算装置。

4.如权利要求3所述的车辆，其中所述处理器进一步被配置为继续所述远程驶离车位操作的执行，直到从所述远程计算装置接收到停止所述远程驶离车位操作的执行的命令。

5.如权利要求1所述的车辆，其中所述处理器进一步被配置为：

响应于确定所述选定门从不能进入的转变为能进入的，自动打开所述选定门。

6.如权利要求1所述的车辆，其中所述指示包括多个选定门，并且其中所述处理器进一步被配置为：

在执行所述远程驶离车位操作期间，确定(i)所述多个选定门中的一个或多个已从不能进入的转变为能进入的，并且(ii)所述多个选定门全部都是能进入的。

7.如权利要求1所述的车辆，其中所述处理器进一步被配置为：

确定与所述选定门相对应的最小开门角度；并且

确定所述选定门已从无法打开到所述最小开门角度转变为能够打开到所述最小开门角度。

8.如权利要求7所述的车辆，其中所述处理器进一步被配置为：基于从其接收所述选定门的指示的远程计算装置的特性来确定与所述选定门相对应的所述最小开门角度。

9.如权利要求1所述的车辆，其中所述处理器进一步被配置为：基于所述选定门确定用于所述远程驶离车位操作的所述车辆路径。

10.一种方法，其包括：

由车辆的通信系统接收所述车辆的选定门的指示；

确定用于远程驶离车位操作的车辆路径；以及

在执行所述远程驶离车位操作期间，使用所述车辆的传感器来确定所述选定门从不能进入的转变为能进入的。

11.如权利要求10所述的方法，其还包括：

响应于确定所述选定门从不能进入的转变为能进入的，暂停所述远程驶离车位操作的执行。

12.如权利要求10所述的方法，其还包括：

响应于确定所述选定门从不能进入的转变为能进入的，将警报传输到远程计算装置。

13.如权利要求10所述的方法，其还包括：

响应于确定所述选定门从不能进入的转变为能进入的，自动将所述选定门打开到最小开门角度。

14.如权利要求10所述的方法，其还包括：

经由所述通信系统接收多个选定门；以及

在执行所述远程驶离车位操作期间，确定(i)所述多个选定门中的一个或多个已从不能进入的转变为能进入的，并且(ii)所述多个选定门全部都是能进入的。

15.如权利要求10所述的方法，其中确定所述选定门已从不能进入的转变为能进入的包括：

确定与所述选定门相对应的最小开门角度；以及

确定所述选定门已从无法打开到所述最小开门角度转变为能够打开到所述最小开门角度。

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