CN111086506A - 远程车辆操作的间歇性延迟缓解 - Google Patents

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Abstract

本公开提供了“远程车辆操作的间歇性延迟缓解”。公开了用于缓解车辆执行远程车辆操作的问题的方法和设备，其中在所述车辆与提供控制的远程计算装置之间存在通信延迟。示例性车辆包括通信系统、用于执行远程车辆操作的自主单元，和处理器。所述处理器被配置成经由所述通信系统从远程计算装置接收远程车辆操作控制信号。所述处理器还被配置成确定对应于所述控制信号的延迟。并且所述处理器还被配置成响应于确定所述延迟以阈值速率上升到高于延迟阈值而修改所述远程车辆操作。

Description

远程车辆操作的间歇性延迟缓解
技术领域
本公开总体涉及远程车辆操作(例如，远程泊车辅助)，并且更具体来说，涉及监测通信并且缓解间歇延迟的问题。
背景技术
许多车辆包括至少部分地由车辆自主控制的运动功能。举例来说，一些车辆包括巡航控制特征，其中车辆控制车辆的加速和/或减速以使得车辆的速度得以维持。此外，一些车辆包括自适应巡航控制，其中车辆控制车辆的加速和/或减速以使得车辆的速度以及在前方车辆之后的行车间距得以维持。另外，一些车辆包括泊车辅助特征，其中车辆自主地控制车辆的运动功能以将车辆停泊到泊车点中。
发明内容
所附权利要求书界定本申请。本公开概括了实施例的各方面，并且不应用于限制权利要求书。本领域技术人员在审查附图和具体实施方式之后将明白，预期根据本文描述的技术的其他实现方式，并且这些实现方式意图位于本申请的范围内。
示出了用于在控制车辆的远程车辆操作(例如，远程泊车辅助)的过程中监测延迟的示例性实施例。示例性公开的车辆包括通信系统、用于执行远程车辆操作的自主单元，和处理器。所述处理器被配置成经由所述通信系统从远程计算装置接收远程车辆操作控制信号。所述处理器还被配置成确定对应于所述控制信号的延迟。所述处理器还被配置成响应于确定所述延迟以阈值速率上升到高于延迟阈值而修改所述远程车辆操作。
在一些示例中，对应于所述控制信号的所述延迟包括对所述远程计算装置的输入与所述远程计算装置对所述输入的后续传输之间的处理延迟。在其他示例中，对应于所述控制信号的所述延迟包括将所述控制信号输入到所述远程计算装置与由所述处理器接收所述控制信号之间的延迟。
在一些示例中，所述处理器还被配置成从所述远程计算装置接收对应于所述控制信号的所述延迟。
在一些示例中，所述处理器还被配置成：确定所述远程车辆操作的当前阶段；基于所述远程车辆操作的所述当前阶段来确定所述延迟阈值；以及基于所述远程车辆操作的所述当前阶段来修改所述远程车辆操作。在特定示例中，所述远程车辆操作的所述当前阶段包括远程泊车操作的倒车阶段，并且所述处理器被配置成通过限制所述车辆在所述倒车阶段期间可以行驶的最大速度来修改所述远程泊车操作。
在一些示例中，所述处理器还被配置成：使用控制循环进行操作；确定每个控制循环的延迟；以及响应于确定所述延迟在阈值数目个连续控制循环内上升到高于延迟阈值而修改所述远程车辆操作。其他示例可以包括所述处理器：使用控制循环进行操作；确定每个控制循环的所述延迟；以及响应于确定在执行所述远程泊车操作期间所述延迟在阈值数目个控制循环内上升到高于延迟阈值而修改所述远程车辆操作。
在一些示例中，所述处理器还被配置成通过减小在执行所述远程车辆操作期间可用的最大操作速度来修改所述远程车辆操作。可替代地，所述处理器可以被配置成通过缩放在执行所述远程泊车操作期间可用的操作速度来修改所述远程车辆操作。此外，在一些示例中所述远程车辆操作包括以下各者中的一者：(i)远程泊车操作；(ii)远程拖车辅助操作；(iii)以及自主车辆的远程控制。
示例性所公开的方法包括经由车辆的通信系统并且从远程计算装置接收远程车辆操作控制信号。所述方法还包括起始所述远程车辆操作的执行。所述方法还包括确定对应于所述控制信号的延迟。并且，所述方法还包括响应于确定所述延迟以阈值速率上升到高于延迟阈值而修改所述远程车辆操作。
在一些示例中，对应于所述控制信号的所述延迟包括对所述远程计算装置的输入与所述远程计算装置对所述输入的后续传输之间的处理延迟，并且所述方法还包括从所述远程计算装置接收对应于所述控制信号的所述延迟。
在一些示例中，所述方法可以还包括：确定所述远程车辆操作的当前阶段；基于所述远程车辆操作的所述当前阶段来确定所述延迟阈值；以及基于所述远程车辆操作的所述当前阶段来修改所述远程车辆操作。
在一些示例中，所述远程车辆操作的所述当前阶段包括远程泊车操作的倒车阶段，并且所述方法还包括通过限制所述车辆在所述倒车阶段期间可以行驶的最大速度来修改所述远程泊车操作。
在一些示例中，所述方法还包括：使用控制循环执行所述远程车辆操作；确定每个控制循环的延迟；以及响应于确定所述延迟在阈值数目个连续控制循环内上升到高于延迟阈值而修改所述远程车辆操作。可替代地，所述方法可以包括响应于确定在执行所述远程泊车操作期间所述延迟在阈值数目个控制循环内上升到高于所述延迟阈值而修改所述远程车辆操作。
在其他示例中，所述方法可以包括通过减小在所述远程车辆操作的所述执行期间可用的最大操作速度来修改所述远程车辆操作，且/或通过缩放在所述远程泊车操作的所述执行期间可用的操作速度来修改所述远程车辆操作。
附图说明
为了更好地理解本发明，可以参考在附图中示出的实施例。附图中的部件不一定按比例，并且可以省略相关元件，或者在一些情况下可能已经夸示了比例，以便强调并且清楚地说明本文描述的新颖特征。另外，系统部件可以不同地布置，这在本领域中是已知的。此外，在附图中，所有若干视图中的相同的参考数字指定对应的部分。
图1说明根据本公开的实施例的示例性车辆。
图2说明根据本公开的实施例的执行远程车辆操作的图1的示例性车辆。
图3是图1的车辆的示例性电子部件的框图。
图4是根据本公开的实施例的示例性方法的流程图。
具体实施方式
虽然可以通过各种形式体现本发明，但在附图中示出并且将在下文描述一些示例性和非限制性实施例，应理解，本公开将被视为本发明的范例并且无意将本发明限制于所说明的特定实施例。
许多车辆包括至少部分地由车辆自主控制的运动功能。举例来说，一些车辆包括巡航控制特征，其中车辆控制车辆的加速和/或减速以使得车辆的速度得以维持。此外，一些车辆包括自适应巡航控制，其中车辆控制车辆的加速和/或减速以使得车辆的速度以及在前方车辆之后的行车间距得以维持。
另外，一些车辆包括泊车辅助系统，例如远程泊车辅助系统，其中车辆自主地控制车辆的运动功能以将车辆停泊到泊车点中。远程泊车辅助系统被配置成自主地泊车并且由在所述车辆之外的操作者(驾驶员)取回车辆。一些远程泊车辅助系统要求驾驶员经由与车辆无线通信的移动装置提供连续输入，以指示所述车辆自主地停泊在泊车点处或取回。相同的要求可能存在于其他自主车辆操作中，例如远程拖车辅助，或仅仅经由例如移动电话的远程装置对车辆的自主控制。
在一些示例中，用于命令远程泊车辅助(RePA)操作的车辆运动的远程装置可能具有一个或多个操作特性，所述一个或多个操作特性导致处理延迟、传输延迟或可能会影响RePA操作的其他问题。这之所以会导致问题是因为可能会要求车辆对故障或来自用户的停止命令快速地响应，使得车辆在规范和/或本地规定所要求的距离内停止。举例来说，当远程装置的触摸屏失效、无线通信失效或用户停止提供连续运动时，通常要求车辆在特定距离内停止。车辆从用户停止连续输入(或通信失效)的时刻停下来所行驶的距离随车辆速度以及用户输入与停止系统之间的延迟而变。举例来说，可能存在感测和处理触摸屏输入的延迟、将无线信号传输到车辆的处理延迟，以及车辆接收所接收的信号并且对所接收的信号采取动作的处理延迟。如果这些延迟中的任一者导致在作出停止命令时到在车辆实际上停止时之间的足够的时长，那么客户可能会注意到RePA系统未充分响应，并且如果响应有时良好而有时太慢，那么他们可能会感觉所述系统不可靠并且可能会对车辆将根据他们的命令足够快速地停止失去信心。此外，对操作者的停止指令的合适的响应时间还是对RePA系统的主要避碰感测能力的支持。如果主要避碰系统不起作用并且远程接口响应太慢或者临时地变得比客户惯常体验的速度更慢，那么车辆可能会撞上物体，导致受伤，或另外无法恰当地执行远程车辆操作。
为了缓解由于增加的延迟而引起的问题，本文的一个或多个示例可以包括减小车辆在执行远程车辆操作期间或在操作的特定阶段或片段期间可以行驶的速度。如果减小速度，那么车辆仍然可以能够在给出停止命令的情况下在适当的距离内停止，甚至在运输或处理被延迟的情况下也如此。
然而，在一些情况下，用户输入与车辆对所述输入作出响应(例如，在处理和传输信号之后)之间的延迟可能会随时间变化。所述延迟可能会间歇地超过将起始停止事件或致使车辆减小其速度的阈值。车辆可以使用控制循环执行远程车辆操作，这随时间确定远程装置与车辆之间的延迟。如果延迟随时间上升和下降，那么所述延迟可能会有时足够低以允许车辆正常操作，并且有时足够高以致使车辆减小容许速度。
在考虑到这些问题的情况下，本公开的示例性实施例可以辅助缓解由于以下情况而引起的问题：在远程装置与车辆之间的延迟在延迟阈值以上和以下波动，其中检测到高于延迟阈值的延迟将通常导致车辆的停止事件或速度减小。
如本文所使用，“远程泊车”、“车辆远程泊车辅助”、“远程泊车辅助”和“RePA”是指在操作者位于车辆外部时车辆在没有来自操作者的直接转向或速度输入的情况下控制车辆的运动功能以将车辆自主地停泊到泊车点处。举例来说，自主单元的远程泊车辅助系统在驾驶员起始将车辆远程地停泊到泊车点处之后控制车辆的运动功能。
如本文所使用，“栓系”是指使得移动装置或远程计算装置能够致使车辆执行远程泊车。举例来说，当移动装置被栓系到车辆时，车辆被配置成在从所述移动装置接收到执行远程泊车的指令之后执行远程泊车，并且被配置成当移动装置与车辆解栓时车辆不执行远程泊车。如本文所使用，“被栓系的”装置是指被启用以向车辆发送执行远程泊车的指令的移动装置。举例来说，响应于移动装置无线地通信地联接到车辆并且位于所述车辆的预定栓系范围(例如，6米)以内而将所述移动装置栓系到所述车辆。在这些示例中，如果移动装置超出车辆的栓系范围，那么使向车辆发送执行远程泊车的指令的移动装置与车辆解栓。在一些示例中，经由车辆与由操作者携带的另一装置(例如，遥控钥匙)之间的通信来栓系操作者的移动装置。在这些示例中，车辆可以检测到遥控钥匙处于车辆的预定栓系范围内，假定所述操作者携带着所述遥控钥匙和与所述操作者相关联的移动装置，并且随后将所述移动装置栓系到所述车辆。
转向图，图1说明根据本文教导的示例性车辆100。车辆100可以是标准汽油动力车辆、混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆和/或任何其他机动性实施类型的车辆。车辆100包括与机动性相关的部分，例如具有发动机、变速器、悬架、传动轴和/或车轮等的动力传动系统。车辆100可以是非自主的、半自主的(例如，由车辆100控制的一些常规运动功能)，或者自主的(例如，在没有直接驾驶员输入的情况下由车辆100控制的运动功能)。此外，所述车辆可以是吹雪机、剪草机、船只或具有足够的车载转向和速度控制以从具有在本申请中教导的能力的远程装置接收命令的其他机动化车辆。在所说明的示例中，车辆100包括通信系统102、自主单元104和处理器110。
车辆100还可以包括发动机、变速器和各种其他运动元件。发动机可以包括内燃发动机、电动马达、燃料电池发动机和/或被配置成推进车辆100的任何其他类型的发动机或马达。举例来说，内燃发动机通过燃烧燃料(例如，汽油、石油等)而产生机械动力来推进车辆100，并且电动马达通过将存储在电池(例如，电池电芯和/或电池组)中的电能转换为机械能而产生机械动力来推进车辆100。变速器可以控制由发动机产生的传递到车辆100的其他部件(例如，动力传动系统、车轮等)的动力量。举例来说，变速器可以包括控制传递到车辆100的部件的动力量的齿轮箱。变速杆可以使得车辆100的操作者(例如，驾驶员)能够控制变速器的设定，所述设定影响发动机推进车辆100的方式。举例来说，变速杆可以使得操作者能够将变速器定位在驻车档、空档、倒车档、前进档、第一齿轮等。此外，所说明的示例的车辆100可以包括发动机传感器和变速器位置传感器。发动机传感器可以检测发动机被启动还是停用。变速器位置传感器可以检测变速器和/或变速杆的当前位置(例如，驻车档、空档、倒车档、前进档、第一齿轮等)。
所说明的示例的车辆100还包括通信系统102，所述通信系统可以被配置成通信地连接到车辆100的用户的远程装置(例如，用户106的远程计算装置108)。通信系统102可以包括硬件和固件以与远程计算装置108建立无线连接。举例来说，通信系统102可以是经由短程无线通信协议与用户的移动装置无线地通信的无线个人区域网(WPAN)模块。在一些示例中，通信系统102可以实施
Figure BDA0002240788510000081
协议和/或
Figure BDA0002240788510000082
低功耗(BLE)协议。
Figure BDA0002240788510000083
协议和BLE协议在由
Figure BDA0002240788510000084
特别兴趣小组维护的
Figure BDA0002240788510000085
规范4.0(和后续的修订)的卷6中有陈述。另外，或可替代地，通信系统102可以被配置成经由
Figure BDA0002240788510000086
低功率、近场通信(NFC)、UWB(超宽带)和/或使得通信系统102能够通信地联接到远程计算装置的任何其他短程和/或局部无线通信协议(例如，IEEE 802.11a/b/g/n/ac)进行无线通信。在一些示例中，通信系统102可以经由
Figure BDA0002240788510000087
和/或
Figure BDA0002240788510000088
低功率协议(例如，在900MHz下操作的Wi-Fi HaLowTM)进行无线通信，以在通信系统102与远程计算装置之间的视线被中断时促进与所述远程计算装置的通信。此外，在一些示例中，车辆100可以利用Li-Fi协议(例如，基于光的LAN通信协议)和/或中间频率UHF协议(例如，在433MHz或902MHz下)与一个或多个远程计算装置通信。
如图1中所说明，车辆100还可以包括自主单元104。自主单元104可以是执行车辆100的自主功能和/或半自主功能的车辆100的电子控制单元(ECU)(例如，图3的多个电子控制单元350中的一者)。举例来说，自主单元104可以自主地控制车辆100的运动功能，以执行将车辆100远程地停泊到可用的泊车点(例如，图2的泊车点220)处和/或另外自主地和/或半自主地驾驶车辆100。在一些示例中，自主单元104可以自主地控制车辆100以将拖车挂接装置定位成联接到拖车。在其他示例中，自主单元104可以在拖车联接到车辆时自主地控制车辆100进行倒车。自主单元104可以基于从车辆100的传感器(例如，雷达传感器、激光雷达传感器、超声波传感器等)和/或车辆100的相机收集的数据来控制车辆100的运动功能。
车辆100还可以包括被配置成执行一个或多个功能或动作(例如，本文描述的功能或动作)的处理器110。处理器110可以被配置成经由通信系统102从例如装置108的远程计算装置接收远程车辆操作控制信号。
如上文所述，远程车辆操作可以是远程泊车辅助操纵、远程拖车辅助操纵，或其中操作者经由远程计算装置提供控制的车辆的任何其他操作。
所述控制信号可以是来自驾驶员的命令车辆执行操作的连续输入。所述控制信号还可以是停止移动、修改速度或采取某一其他动作的命令。
在一些示例中，用户106无法向远程计算装置108提供连续输入可能会导致车辆100每当失去通信时默认停止移动，车辆可能会不继续移动。然而，由于远程计算装置的处理上的延迟、传输到车辆的延迟和/或车辆中的处理延迟，在停止输入时与车辆确定其必须停止之间存在某一时段。
远程计算装置108可以是任何合适的装置，包括移动电话、平板计算机、遥控钥匙或用于向车辆100提供控制信号的任何其他装置。
远程计算装置108可以具有特定于所述装置的一个或多个操作特性。例如，在用户106提供输入(例如，触摸、轻击、点击、移除触摸或以其他方式与所述装置交互)时与在远程计算装置辨识出所述输入时之间可能存在延迟。这可以称为处理延迟。所述处理延迟可能取决于一个或多个装置特性，例如处理器速度、可用的存储器、当前操作的应用以及其他。因此，两个远程计算装置的处理延迟可能显著不同。此差异可能会导致远程车辆操作的操作上的明显差异。
其他延迟可以包括远程计算装置108与车辆100(即，通信系统102)之间的传输延迟，以及车辆100辨识出所接收的控制信号并且对所接收的控制信号进行动作的第二处理延迟。
处理器110可以被配置成确定与经由通信系统102接收的控制信号相对应的延迟。所述所确定的延迟可以包括远程计算装置的处理延迟。在一些示例中，所述延迟可以包括对所述远程计算装置的输入与所述远程计算装置对所述输入的后续传输之间的处理延迟。
在一些示例中，所述延迟可以包括远程计算装置108与通信系统102之间的传输。所述延迟还可以或可替代地包括车辆、通信系统102和/或处理器110自身的处理延迟。
在一些示例中，远程计算装置108自身可以确定延迟的某一部分或全部。可替代地，车辆和/或处理器110可以确定延迟的一些或全部。如果远程计算装置108整体或部分地确定，那么可以经由通信系统102将所述延迟从远程计算装置108传输到车辆100。
在一些示例中，车辆100可以执行对延迟的独立或辅助的确定，甚至在由远程计算装置108确定和发送所述延迟的情况下也如此。车辆100和/或处理器110可以将所确定的延迟与来自远程计算装置的所接收的延迟进行比较以确保所述延迟是准确的。
在一些示例中，处理器110还可以确定延迟阈值。延迟阈值可以对应于容许延迟，高于所述容许延迟会出现问题，其中在输入停止时车辆可能不能够在充足的时间/距离内停止。车辆的操作的规定和规范可能要求一旦输入停止或接收到停止命令车辆就要在预定距离内停止。如果延迟大于延迟阈值，那么车辆可能不能够在预定距离内停止。
在一些示例中，车辆可以确定延迟高于延迟阈值，并且响应地使车辆停止移动。在其他示例中，车辆可以减小车辆可以行驶的最大速度。其他示例可以包括车辆在执行远程车辆操作期间缩放车辆可用的速度，使得即使车辆以比最大容许速度更慢地前进，也可以减小速度。其他示例可以包括在操纵或操纵阶段期间修改或限制最大方向盘角度、车辆速度的最高或最大轮速、所计算的最大横向距离，和/或完成操纵所估计的最大纵向距离。
在一些示例中，延迟阈值可能会变化，或者基于远程车辆操作的当前阶段来确定。图2说明其中车辆100尝试停泊在泊车点220处的远程泊车辅助操作。泊车辅助操作可以包括确定车辆100在执行远程泊车辅助操作期间所遵循的车辆路径212。
如图2中所示，示例性车辆路径212包括笔直向前阶段214、转弯向前阶段216和倒车转弯阶段218。应注意，车辆路径212仅为远程泊车辅助操作路径的一个可能的示例，并且许多其他变化和示例也是可能的，包括具有更多或更少的阶段和/或与所示出的笔直向前阶段和转弯向前阶段和倒车阶段不同类型的阶段的变化和示例。
在一些示例中，处理器110可以确定车辆100当前正在执行哪个阶段，并且基于所述阶段来响应地确定延迟阈值。在特定示例中，所述远程车辆操作的当前阶段可以是远程泊车操作的倒车阶段218。处理器于是可以被配置成通过限制车辆在倒车阶段218期间可以行驶的最大速度来修改远程泊车操作。
在一些示例中，所述延迟阈值在一个阶段可能比在另一阶段高。例如，笔直向前阶段214可以对应于比倒车转弯阶段218更高的延迟阈值，因为阶段214中的操作可能使得车辆将不大可能撞到障碍物，例如邻近于泊车点220的泊车点中的车辆。并且在倒车转弯阶段218中，可能由于车辆100相对地接近相邻的泊车点中的附近车辆而要求所述车辆更快速地停止。其他阶段可以具有不同的延迟阈值，这取决于阶段自身的特定特性，以及当在那些阶段中操作时的车辆的各种速度和动力要求。
在一些示例中，所述延迟阈值还可以基于车辆操作的特定模式。模式可以对应于特定远程车辆操作，例如远程泊车辅助模式、远程拖车辅助模式、自主移动模式以及其他。每个模式可以具有用于确定延迟阈值应为多少的特定组规则，使得笔直向前阶段当以远程泊车辅助模式操作时可以对应于与以远程拖车辅助模式操作时不同的延迟阈值。
处理器110还可以被配置成响应于确定延迟以阈值速率上升到高于所述延迟阈值而修改远程车辆操作和/或远程车辆操作的至少一个或多个特性。
本文公开的实施例一般可能关注以下情形：远程计算装置与车辆之间的延迟随时间上下波动，使得延迟有时低到足以在远程车辆操作期间实现全速移动，并且有时高到足以导致关于在控制信号被中断的情况下车辆将是否能够及时停止的问题。
阈值速率可以对应于以下确定：延迟在给定时间周期内上升到高于所述延迟阈值达特定次数(例如，1分钟内10次)。在一些示例中，所述阈值速率可以对应于以下确定：延迟在更一般地执行远程泊车操作期间上升到高于所述延迟阈值达特定总次数(例如，在执行远程泊车操作结束之前50次)。
在一些示例中，可以使用控制循环执行远程车辆操作(例如，远程泊车辅助)。可以响应于确定在特定数目个连续控制循环(例如，连续10个控制循环)期间延迟上升到高于所述延迟阈值而采取本文描述的一个或多个动作。应理解，还可以使用其他数目个连续控制循环。在其他情况下，可以响应于确定在执行远程泊车操作期间延迟上升到高于所述延迟阈值达特定数目个总控制循环(例如，50个控制循环，但不一定连续)而采取动作。
在一些示例中，处理器110可以针对延迟上升到高于所述延迟阈值的每个例子和/或控制循环而递增计数器。“速率”可以指以上公开的选项中的任一者，例如延迟在某一时间周期内上升到高于所述延迟阈值的例子的数目、在更一般地执行远程泊车操作期间的例子的数目、连续控制循环的数目、总控制循环的数目以及其他。
处理器110还可以被配置成响应于以上确定而修改远程车辆操作。修改远程车辆操作可以包括减小车辆在执行所述操作期间和/或在执行所述操作的特定阶段期间可以行驶的最大速度。在一些示例中，修改远程车辆操作可以包括按比例缩小车辆在所述操作期间和/或在所述操作的特定阶段期间可以行驶的速度。车辆可能在执行远程车辆操纵期间不会始终以最大容许速度移动，并且通过缩放所述速度，车辆可以在特定阶段期间减小其速度，而不管最大速度是否可用。
在一些示例中，修改远程车辆操作的细节可以取决于所述远程车辆操作的当前阶段。例如，可以在转弯操纵期间减小最大速度，而可以在笔直阶段期间缩放速度。还可以应用其他组合。
在一些示例中，修改远程车辆操作的程度可以取决于延迟程度，和/或延迟上升到高于所述延迟阈值达多少次数。例如，如果延迟在10个连续控制循环内上升到高于所述延迟阈值，那么可以将最大速度减小10％。随后，如果延迟继续在其他10个控制循环内高于延迟阈值，那么可以将最大速度进一步减小额外10％。这作为一个可能的示例而给出，并且应理解还可以应用其他示例。
在一些示例中，可以使用各种其他考虑因素来确定延迟、延迟阈值和本文描述的其他度量。举例来说，可以基于车辆的接近度传感器的能力和/或影响车辆的停止距离的状况来确定延迟阈值。
具体来说，接近度传感器可能具有与它们的所收集的数据相关联的误差，并且较大的误差可能要求较短的远程命令延迟阈值。类似地，传感器可能具有视场，使得在车辆周围的更多的传感器覆盖可能导致更长的可接受的命令延迟阈值。传感器还可能具有特定更新速率，并且示例性实施例可以包括导致较短的远程命令延迟阈值的较长的传感器更新间隔。
影响停止距离的状况可以包括车辆负载、道路或地面状况、环境状况、道路等级以及其他。具体来说，在所有其他都一样的情况下，更重装载的车辆可能要求更长的停止距离。这导致使用更长的远程装置命令阈值。制动所需的摩擦表面的状况(例如，磨损的制动器或轮胎)可能增加停止距离并且可能导致较短的远程命令延迟阈值。环境状况，例如道路等级、湿滑的表面和可变形的表面(例如，砂砾)，也可能会影响延迟阈值。在上坡行驶时可能允许较长的阈值延迟，因为车辆停下来将不会要很长时间。
图3说明车辆100的示例性电子部件300的框图。如图3中所说明，电子部件300包括车载计算系统302、信息娱乐主机单元320、通信系统102、传感器340、电子控制单元(ECU)350和车辆数据总线360。
车载计算系统302可以包括微控制器单元、控制器或处理器310和存储器312。在一些示例中，车载计算系统302的处理器310被构造成包括上文描述的处理器110。可替代地，在一些示例中，将处理器110并入到具有其自身的处理器310和存储器312的另一电子控制单元(ECU)中。所述处理器310(和/或处理器110)可以是任何合适的处理装置或处理装置集合，例如(但不限于)：微处理器、基于微控制器的平台、集成电路、一个或多个现场可编程门阵列(FPGA)和/或一个或多个专用集成电路(ASIC)。存储器312可以是易失性存储器(例如，RAM，所述RAM包括非易失性RAM、磁性RAM、铁电RAM等)；非易失性存储器(例如，磁盘存储器、快闪存储器、EPROM、EEPROM、基于忆阻器的非易失性固态存储器等)、不可更改的存储器(例如，EPROM)、只读存储器和/或高容量存储装置(例如，硬盘驱动器、固态驱动器等)。在一些示例中，存储器312包括多种存储器，尤其是易失性存储器和非易失性存储器。
所述存储器312可以是计算机可读介质，可以在所述计算机可读介质上嵌入一组或多组指令，例如用于操作本公开的方法的软件。所述指令可以体现如本文描述的方法或逻辑中的一者或多者。举例来说，所述指令可以在所述指令的执行期间完全地或至少部分地驻留在存储器312、计算机可读介质中的任何一者或多者内且/或驻留在处理器310内。
术语“非暂时性计算机可读介质”和“计算机可读介质”包括单个介质或多个介质，例如集中式或分布式数据库，和/或存储一组或多组指令的相关联的缓存和服务器。此外，术语“非暂时性计算机可读介质”和“计算机可读介质”包括能够存储、编码或携载一组指令以供处理器执行或者致使系统执行本文公开的方法或操作中的任何一者或多者的任何有形介质。如本文所使用，将术语“计算机可读介质”明确地界定为包括任何类型的计算机可读存储装置和/或存储盘并且排除传播的信号。
信息娱乐主机单元320可以提供车辆100与用户之间的接口。信息娱乐主机单元320可以包括一个或多个输入和/或输出装置，例如显示器322和用户界面324，以从用户接收输入并且为用户显示信息。所述输入装置可以包括(例如)控制旋钮、仪表盘、用于图像捕获和/或视觉命令辨识的数码相机、触摸屏、音频输入装置(例如，车厢麦克风)、按钮或触摸垫。所述输出装置可以包括仪表组输出(例如，刻度盘、照明装置)、致动器、抬头显示器、中心控制台显示器(例如，液晶显示器(LCD)、有机发光二极管(OLED)显示器、平板显示器、固态显示器等)和/或扬声器。在所说明的示例中，信息娱乐主机单元320包括用于信息娱乐系统(例如，
Figure BDA0002240788510000151
的
Figure BDA0002240788510000152
和MyFord
Figure BDA0002240788510000153
Figure BDA0002240788510000154
的
Figure BDA0002240788510000155
的
Figure BDA0002240788510000156
等)的硬件(例如，处理器或控制器、存储器、存储装置等)和软件(例如，操作系统等)。在一些示例中，信息娱乐主机单元320可以与车载计算系统302共享处理器。另外，信息娱乐主机单元320可以在(例如)车辆100的中心控制台显示器上显示信息娱乐系统。
传感器340可以被布置在车辆100里面和周围，以监测车辆100和/或车辆100所处的环境的性质。可以安装传感器340中的一者或多者以测量车辆100外部周围的性质。另外或替代地，可以将传感器340中的一者或多者安装在车辆100的车厢内部或车辆100的主体(例如，发动机隔室、轮舱等)中，以测量车辆100的内部中的性质。举例来说，传感器340可以包括加速度计、里程表、转速表、俯仰和偏航传感器、轮速传感器、麦克风、轮胎压力传感器、生物识别传感器和/或任何其他合适的类型的传感器。
在所说明的示例中，传感器340可以包括倒车摄像头342以及各种超声波雷达和/或激光雷达传感器344。可以使用这些传感器搜集关于车辆周围环境的数据，以便恰当地执行自主远程车辆操作。
ECU 350可以监测并且控制车辆100的子系统。举例来说，ECU350可以是分立组电子器件，所述电子器件包括它们自身的电路(例如，集成电路、微处理器、存储器、存储装置等)和固件、传感器、致动器和/或安装硬件。ECU 350经由车辆数据总线(例如，车辆数据总线360)来传送和交换信息。另外，ECU 350可以彼此传送性质(例如，ECU 350的状态、传感器读数、控制状态、错误和诊断代码等)和/或彼此接收请求。举例来说，车辆100可以具有七十个或更多个ECU 350，所述ECU 350定位在车辆100周围的各个位置并且通过车辆数据总线360通信地联接。
在所说明的示例中，ECU 350包括自主单元104和车身控制模块352。自主单元104可以至少部分地基于由相机捕获的图像和/或视频和/或由车辆100的传感器340中的一者或多者收集的数据来控制车辆100的自主和/或半自主驾驶操纵(例如，远程泊车)的性能。车身控制模块352可以控制整个车辆100中的一个或多个子系统，例如电动窗、电源锁、防盗控制系统、电动镜等。举例来说，车身控制模块352可以包括驱动以下各者中的一者或多者的电路：继电器(例如，控制雨刷液等)、有刷直流(DC)马达(例如，控制电动座椅、电源锁、电动窗、雨刮器等)、步进电机、LED等。
车辆数据总线360可以通信地联接车载计算系统302、信息娱乐主机单元320、通信系统102、传感器304和/或ECU 350。在一些示例中，车辆数据总线360包括两条或更多条数据总线。可以根据控制器区域网络(CAN)总线协议来实施车辆数据总线360，所述协议由国际标准组织(ISO)11898-1、面向媒体的系统传输(MOST)总线协议、CAN灵活数据(CAN-FD)总线协议(ISO 11898-7)和/K线总线协议(ISO 9141和ISO 14230-1)和/或EthernetTM总线协议IEEE 802.3(2002年起)等定义。
图4说明根据本公开的实施例的示例性方法400。方法400可以使得车辆能够缓解在远程车辆操作期间当车辆与远程计算装置之间的延迟在延迟阈值周围波动时出现的问题。图4的流程图表示存储在存储器(例如，图3的存储器312)中并且包括一个或多个程序的机器可读指令，所述一个或多个程序当由处理器(例如，处理器310和/或处理器110)执行时致使车辆100执行本文描述的功能和动作。虽然参考在图4中说明的流程图来描述示例性程序，但可以替代地使用用于实施本文描述的方法的许多其他方法。举例来说，可以重新布置、改变、消除和/或组合框的执行次序以执行方法400。此外，因为是结合图1至图3的部件来公开方法400，所以在下文将不详细描述那些部件的一些功能。
方法400可以开始于框402处。在框404处，方法400可以包括接收控制信号。如上文所述，可以从远程计算装置发送控制信号以便控制车辆执行远程车辆操作，例如远程泊车辅助、远程拖车辅助或其他操作。可以将所述控制信号从远程计算装置传输到车辆的通信系统。
在框406处，方法400可以包括开始执行对应于所述控制信号的远程车辆操作。这可以包括初始化一个或多个系统或功能，或执行一个或多个其他动作。在框408处，方法400可以包括确定对应于所述控制信号的延迟。如上文所述，所述延迟可以包括远程计算装置、通信系统、处理器和/或在控制远程车辆操作的过程中涉及的其他系统的处理延迟。所述延迟还可以包括从远程计算装置到车辆的传输延迟。
在框410处，方法400可以包括确定所述延迟是否大于延迟阈值。可以通过上文描述的方式中的一者或多者来确定所述延迟阈值，并且所述延迟阈值一般可以对应于车辆在失去与远程计算装置的通信的情况下将采取动作以减小速度或停止以使得所述车辆能够在预定距离内停止的延迟量。如果延迟低于延迟阈值，那么所述方法可以包括继续执行远程车辆操作，并且继续监测和确定所述延迟。在一些示例中，这可以是处理器的控制循环的部分。
如果所述延迟大于所述延迟阈值，那么方法400可以包括在框412处更新计数器。所述计数器可以记录确定延迟高于延迟阈值的次数(连续地和总的)。所述计数器允许处理器执行所述方法以确定所述延迟是否暂时上升到高于所述阈值，或者所述延迟是否已经保持高于阈值达一段时期(即，所述延迟是否已经突出并且返回到正常，或所述延迟是否已经保持太高)。
在框414处，方法400可以包括确定在其内延迟大于延迟阈值的连续控制循环的数目是否大于第二阈值。例如，这可以包括确定10个连续控制循环的阈值并且确定计数器是否已经增加至10个连续控制循环。
如果延迟高于延迟阈值的连续控制循环的数目不够大，那么方法400可以包括在框416处确定在其内延迟高于延迟阈值的总控制循环的数目是否大于第三阈值。例如，这可以包括确定在执行远程车辆操作期间是否已经存在在其内延迟已经大于延迟阈值的100个总控制循环。如果不是这样，那么方法可以前进回到框408，在所述框处再次确定延迟。从框408前进到框416并且返回可以构成一个控制循环。类似地，从框408前进到框410，并且回到框408可以构成控制循环。
然而，如果框414或框416的确定指示延迟以特定速率(例如，在给定时间周期内连续地，或在执行远程车辆操作期间的总次数)上升到高于所述延迟阈值，那么方法400可以前进到框418。
在框418处，方法400可以包括修改远程车辆操作。这可以包括减小最大速度，缩放可用的速度或采取关于执行远程车辆操作的各种其他动作，例如本文描述的动作。方法400随后可以在框420处结束。
在本申请中，使用反意连词意在包括连接词。使用定冠词或不定冠词无意指示基数。具体来说，对“所述”对象或“一”对象的参考意图还表示可能的多个此类对象中的一者。此外，连接词“或”可以用于表达同时存在的特征，而不是互相排斥的可选方案。换句话说，连接词“或”应理解为包括“和/或”。术语“包括(includes)”、“包括(including)”和“包括(include)”是包括性的并且分别具有与“包括(comprises)”、“包括(comprising)”和“包括(comprise)”相同的范围。另外，如本文所使用，术语“模块”、“单元”和“节点”是指具有用于常常结合传感器来提供通信、控制和/或监测能力的电路的硬件。“模块”、“单元”、“节点”还可以包括在电路上执行的固件。
上述实施例并且尤其是任何“优选的”实施例是实现方式的可能的示例，并且仅仅是为了清楚地理解本发明的原理而陈述。可以对上述实施例作出许多变化和修改，而基本上不脱离本文描述的技术的精神和原理。本文的所有修改意图包括于本公开的范围内并且受到所附权利要求书保护。
根据本发明，提供一种车辆，所述车辆具有：通信系统；自主单元，所述自主单元用于执行远程车辆操作；以及处理器，所述处理器被配置成：经由所述通信系统从远程计算装置接收远程车辆操作控制信号；确定对应于所述控制信号的延迟；以及响应于确定所述延迟以阈值速率上升到高于延迟阈值而修改所述远程车辆操作。
根据实施例，对应于所述控制信号的所述延迟包括对所述远程计算装置的输入与所述远程计算装置对所述输入的后续传输之间的处理延迟。
根据实施例，所述处理器还被配置成从所述远程计算装置接收对应于所述控制信号的所述延迟。
根据实施例，对应于所述控制信号的所述延迟包括将所述控制信号输入到所述远程计算装置与由所述处理器接收所述控制信号之间的延迟。
根据实施例，所述处理器还被配置成：确定所述远程车辆操作的当前阶段；基于所述远程车辆操作的所述当前阶段来确定所述延迟阈值；以及基于所述远程车辆操作的所述当前阶段来修改所述远程车辆操作。
根据实施例，所述远程车辆操作的所述当前阶段包括远程泊车操作的倒车阶段，并且其中所述处理器被配置成通过限制以下各者中的一者或多者来修改所述远程泊车操作：(i)所述车辆在所述倒车阶段期间可以行驶的最大速度；(ii)在所述倒车阶段期间的最大方向盘角度；(iii)所计算的最大横向距离；以及(iv)完成所述倒车阶段所需的最大纵向距离。
根据实施例，所述处理器还被配置成：确定一个或多个接近度传感器状况；以及基于所述一个或多个接近度传感器状况来确定所述延迟阈值。
根据实施例，所述处理器还被配置成：确定一个或多个地面状况；以及基于所述一个或多个地面状况来确定所述延迟阈值。
根据实施例，所述处理器还被配置成：使用控制循环进行操作；确定每个控制循环的延迟；以及响应于确定所述延迟在阈值数目个连续控制循环内上升到高于延迟阈值而修改所述远程车辆操作。
根据实施例，所述处理器还被配置成：使用控制循环进行操作；确定每个控制循环的延迟；以及响应于确定在执行所述远程车辆操作期间所述延迟在阈值数目个控制循环内上升到高于延迟阈值而修改所述远程车辆操作。
根据实施例，所述处理器还被配置成通过减小在执行所述远程车辆操作期间可用的最大操作速度来修改所述远程车辆操作。
根据实施例，所述处理器还被配置成通过缩放在执行所述远程车辆操作期间可用的操作速度来修改所述远程车辆操作。
根据实施例，所述远程车辆操作包括以下各者中的一者：(i)远程泊车操作；(ii)远程拖车辅助操作；(iii)以及自主车辆的远程控制。
根据本发明，一种方法包括：经由车辆的通信系统并且从远程计算装置接收远程车辆操作控制信号；起始所述远程车辆操作的执行；确定对应于所述控制信号的延迟；以及响应于确定所述延迟以阈值速率上升到高于延迟阈值而修改所述远程车辆操作。
根据实施例，对应于所述控制信号的所述延迟包括对所述远程计算装置的输入与所述远程计算装置对所述输入的后续传输之间的处理延迟，并且其中所述方法还包括从所述远程计算装置接收对应于所述控制信号的所述延迟。
根据实施例，本发明的特征还在于，确定所述远程车辆操作的当前阶段；基于所述远程车辆操作的所述当前阶段来确定所述延迟阈值；以及基于所述远程车辆操作的所述当前阶段来修改所述远程车辆操作。
根据实施例，所述远程车辆操作的所述当前阶段包括远程泊车操作的倒车阶段，并且其中所述方法还包括：通过限制所述车辆在所述倒车阶段期间可以行驶的最大速度来修改所述远程泊车操作。
根据实施例，本发明的特征还在于，使用控制循环执行所述远程车辆操作；确定每个控制循环的延迟；以及响应于确定所述延迟在阈值数目个连续控制循环内上升到高于延迟阈值而修改所述远程车辆操作。
根据实施例，本发明的特征还在于，使用控制循环执行所述远程车辆操作；确定每个控制循环的延迟；以及响应于确定在所述远程车辆操作的所述执行期间所述延迟在阈值数目个控制循环内上升到高于所述延迟阈值而修改所述远程车辆操作。
根据实施例，本发明的特征还在于，通过减小在所述远程车辆操作的所述执行期间可用的最大操作速度来修改所述远程车辆操作。

Claims (15)

1.一种车辆，其包括：
通信系统；
自主单元，所述自主单元用于执行远程车辆操作；以及
处理器，所述处理器被配置成：
经由所述通信系统从远程计算装置接收远程车辆操作控制信号；
确定对应于所述控制信号的延迟；以及
响应于确定所述延迟以阈值速率上升到高于延迟阈值而修改所述远程车辆操作。
2.如权利要求1所述的车辆，其中对应于所述控制信号的所述延迟包括对所述远程计算装置的输入与所述远程计算装置对所述输入的后续传输之间的处理延迟。
3.如权利要求2所述的车辆，其中所述处理器还被配置成从所述远程计算装置接收对应于所述控制信号的所述延迟。
4.如权利要求1所述的车辆，其中对应于所述控制信号的所述延迟包括将所述控制信号输入到所述远程计算装置与由所述处理器接收到所述控制信号之间的延迟。
5.如权利要求1所述的车辆，其中所述处理器还被配置成：
确定所述远程车辆操作的当前阶段；
基于所述远程车辆操作的所述当前阶段来确定所述延迟阈值；以及
基于所述远程车辆操作的所述当前阶段来修改所述远程车辆操作。
6.如权利要求5所述的车辆，其中所述远程车辆操作的所述当前阶段包括远程泊车操作的倒车阶段，并且其中所述处理器被配置成通过限制以下各者中的一者或多者来修改所述远程泊车操作：(i)所述车辆在所述倒车阶段期间能够行驶的最大速度；(ii)在所述倒车阶段期间的最大方向盘角度；(iii)所计算的最大横向距离；以及(iv)完成所述倒车阶段所需的最大纵向距离。
7.如权利要求1所述的车辆，其中所述处理器还被配置成：
确定一个或多个接近度传感器状况；以及
基于所述一个或多个接近度传感器状况来确定所述延迟阈值。
8.如权利要求1所述的车辆，其中所述处理器还被配置成：
确定一个或多个地面状况；以及
基于所述一个或多个地面状况来确定所述延迟阈值。
9.如权利要求1所述的车辆，其中所述处理器还被配置成：
使用控制循环进行操作；
确定每个控制循环的延迟；以及
响应于确定所述延迟在阈值数目个连续控制循环内上升到高于延迟阈值而修改所述远程车辆操作。
10.如权利要求1所述的车辆，其中所述处理器还被配置成：
使用控制循环进行操作；
确定每个控制循环的延迟；以及
响应于确定在执行所述远程车辆操作期间所述延迟在阈值数目个控制循环内上升到高于延迟阈值而修改所述远程车辆操作。
11.如权利要求1所述的车辆，其中所述处理器还被配置成通过减小在执行所述远程车辆操作期间可用的最大操作速度来修改所述远程车辆操作。
12.如权利要求1所述的车辆，其中所述处理器还被配置成通过缩放在执行所述远程车辆操作期间可用的操作速度来修改所述远程车辆操作。
13.如权利要求1所述的车辆，其中所述远程车辆操作包括以下各者中的一者：(i)远程泊车操作；(ii)远程拖车辅助操作；(iii)以及自主车辆的远程控制。
14.一种方法，其包括：
经由车辆的通信系统并且从远程计算装置接收远程车辆操作控制信号；
起始所述远程车辆操作的执行；
确定对应于所述控制信号的延迟；以及
响应于确定所述延迟以阈值速率上升到高于延迟阈值而修改所述远程车辆操作。
15.如权利要求14所述的方法，其还包括：
确定所述远程车辆操作的当前阶段；
基于所述远程车辆操作的所述当前阶段来确定所述延迟阈值；以及
基于所述远程车辆操作的所述当前阶段来修改所述远程车辆操作。
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