DE102019128555A1

DE102019128555A1 - Minderung einer intermittierenden verzögerung für ferngesteuerten fahrzeugvorgang

Info

Publication number: DE102019128555A1
Application number: DE102019128555.0A
Authority: DE
Inventors: John Robert Van Wiemeersch; Erick Michael Lavoie
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2018-10-24
Filing date: 2019-10-22
Publication date: 2020-04-30
Also published as: US11137754B2; US20200133259A1; CN111086506A

Abstract

Diese Offenbarung stellt eine Minderung einer intermittierenden Verzögerung für ferngesteuerten Fahrzeugvorgang bereit. Ein Verfahren und eine Vorrichtung sind offenbart, um Probleme für ein Fahrzeug, das einen ferngesteuerten Fahrzeugvorgang ausführt, zu mindern, wobei es eine Kommunikationsverzögerung zwischen dem Fahrzeug und einer entfernten Rechenvorrichtung gibt, die die Steuerung bereitstellt. Ein beispielhaftes Fahrzeug beinhaltet ein Kommunikationssystem, eine Autonomieeinheit zum Durchführen eines ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs und einen Prozessor. Der Prozessor ist dazu konfiguriert, ein Steuersignal für den ferngesteuerten Fahrzeugvorgang über das Kommunikationssystem von einer entfernten Rechenvorrichtung zu empfangen. Der Prozessor ist ebenfalls dazu konfiguriert, eine Verzögerung zu bestimmen, die dem Steuersignal entspricht. Und der Prozessor ist ferner dazu konfiguriert, den ferngesteuerten Fahrzeugvorgang als Reaktion auf das Bestimmen, dass die Verzögerung mit einer Schwellenwertrate über einen Verzögerungsschwellenwert ansteigt, zu modifizieren.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Offenbarung betrifft im Allgemeinen einen ferngesteuerten Fahrzeugvorgang (z. B. ferngesteuerte Einparkhilfe) und insbesondere das Überwachen von Kommunikation und das Mindern von Problemen aus zeitweisen Verzögerungen.
ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
Viele Fahrzeuge beinhalten Bewegungsfunktionen, die mindestens teilweise autonom durch das Fahrzeug gesteuert werden. Zum Beispiel beinhalten einige Fahrzeuge eine Geschwindigkeitsregelung, bei der das Fahrzeug die Beschleunigung und/oder Verlangsamung des Fahrzeugs steuert, sodass eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs beibehalten wird. Ferner beinhalten einige Fahrzeuge eine adaptive Geschwindigkeitsregelung, bei der das Fahrzeug die Beschleunigung und/oder Verlangsamung des Fahrzeugs steuert, sodass eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs und ein Folgeabstand hinter einem Führungsfahrzeug beibehalten werden. Zusätzlich beinhalten einige Fahrzeuge Einparkhilfemerkmale, bei denen das Fahrzeug Bewegungsfunktionen des Fahrzeugs autonom steuert, um das Fahrzeug in eine Parklücke einzuparken.
KURZDARSTELLUNG
Die beigefügten Patentansprüche definieren diese Anmeldung. Die vorliegende Offenbarung fasst Aspekte der Ausführungsformen zusammen und sollte nicht zum Einschränken der Patentansprüche verwendet werden. Andere Umsetzungen werden gemäß den hier beschriebenen Techniken in Betracht gezogen, wie dem Durchschnittsfachmann bei der Durchsicht der folgenden Zeichnungen und detaillierten Beschreibung ersichtlich wird, und diese Umsetzungen sollen innerhalb des Umfangs dieser Anmeldung liegen.
Es sind beispielhafte Ausführungsformen zum Überwachen einer Verzögerung bei der Steuerung eines Fahrzeugs für einen ferngesteuerten Fahrzeugvorgang, wie etwa eine ferngesteuerte Einparkhilfe, gezeigt. Ein beispielhaftes offenbartes Fahrzeug beinhaltet ein Kommunikationssystem, eine Autonomieeinheit zum Durchführen eines ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs und einen Prozessor. Der Prozessor ist dazu konfiguriert, ein Steuersignal für den ferngesteuerten Fahrzeugvorgang über das Kommunikationssystem von einer entfernten Rechenvorrichtung zu empfangen. Der Prozessor ist ebenfalls dazu konfiguriert, eine Verzögerung zu bestimmen, die dem Steuersignal entspricht. Der Prozessor ist ferner dazu konfiguriert, den ferngesteuerten Fahrzeugvorgang als Reaktion auf das Bestimmen, dass die Verzögerung mit einer Schwellenwertrate über einen Verzögerungsschwellenwert ansteigt, zu modifizieren.
In einigen Beispielen umfasst die Verzögerung, die dem Steuersignal entspricht, eine Verarbeitungsverzögerung zwischen einer Eingabe an die entfernte Rechenvorrichtung und eine nachfolgende Übertragung der Eingabe durch die entfernte Rechenvorrichtung. In anderen Beispielen, umfasst die Verzögerung, die dem Steuersignal entspricht, eine Verzögerung zwischen einer Eingabe des Steuersignals in die entfernte Rechenvorrichtung und einem Empfang des Steuersignals durch den Prozessor.
In einigen Beispielen ist der Prozessor ferner dazu konfiguriert, die Verzögerung, die dem Steuersignal entspricht, von der entfernten Rechenvorrichtung zu empfangen.
In einigen Beispielen ist der Prozessor ferner dazu konfiguriert, eine gegenwärtige Phase des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs zu bestimmen, den Verzögerungsschwellenwert auf Grundlage der gegenwärtigen Phase des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs zu bestimmen und den ferngesteuerten Fahrzeugvorgang auf Grundlage der gegenwärtigen Phase des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs zu modifizieren. In einem bestimmten Beispiel umfasst die gegenwärtige Phase des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs eine Rückwärtsphase eines entfernten Parkvorgangs und der Prozessor ist dazu konfiguriert, den ferngesteuerten Einparkvorgang durch Einschränken von einer maximalen Geschwindigkeit, mit der das Fahrzeug während der Rückwärtsphase fahren kann, zu modifizieren.
In einigen Beispielen ist der Prozessor ferner dazu konfiguriert, unter Verwendung eines Regelkreises zu arbeiten, die Verzögerung für jeden Regelkreis zu bestimmen und den ferngesteuerten Fahrzeugvorgang als Reaktion auf das Bestimmen, dass die Verzögerung über einen Verzögerungsschwellenwert für eine Schwellenwertanzahl von aufeinanderfolgenden Regelkreisen ansteigt, zu modifizieren. Weitere Beispiele können das Arbeiten des Prozessors unter Verwendung eines Regelkreises, das Bestimmen der Verzögerung für jeden Regelkreis und das Modifizieren des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs als Reaktion auf das Bestimmen, dass die Verzögerung über einen Verzögerungsschwellenwert für eine Schwellenwertanzahl von aufeinanderfolgenden Regelkreisen ansteigt, beinhalten.
In einigen Beispielen ist der Prozessor ferner dazu konfiguriert, den ferngesteuerten Fahrzeugvorgang durch Reduzieren einer maximalen Betriebsgeschwindigkeit, die während eines Ausführens des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs verfügbar ist, zu modifizieren. Alternativ kann der Prozessor dazu konfiguriert sein, den ferngesteuerten Fahrzeugvorgang durch Skalieren einer Betriebsgeschwindigkeit, die während einer Ausführung des ferngesteuerten Einparkvorgangs verfügbar ist, zu modifizieren. Ferner umfasst der ferngesteuerte Fahrzeugvorgang in einigen Beispielen einen von (i) einem ferngesteuerten Einparkvorgang, (ii) einem ferngesteuerten Anhängerunterstützungsvorgang, (iii) und einer Fernsteuerung eines autonomen Fahrzeugs.
Ein beispielhaftes offenbartes Verfahren beinhaltet ein Empfangen eines Steuersignals für den ferngesteuerten Fahrzeugvorgang über ein Kommunikationssystem eines Fahrzeugs und von einer entfernten Rechenvorrichtung. Das Verfahren beinhaltet ebenfalls ein Einleiten der Ausführung des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs. Das Verfahren beinhaltet ferner ein Bestimmen einer Verzögerung, die dem Steuersignal entspricht. Und das Verfahren beinhaltet noch ferner ein Modifizieren des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs als Reaktion auf das Bestimmen, dass die Verzögerung mit einer Schwellenwertrate über einen Verzögerungsschwellenwert ansteigt.
In einigen Beispielen beinhaltet die Verzögerung, die dem Steuersignal entspricht, eine Verarbeitungsverzögerung zwischen einer Eingabe an die entfernte Rechenvorrichtung und einer nachfolgenden Übertragung der Eingabe durch die entfernte Rechenvorrichtung, und das Verfahren umfasst ferner ein Empfangen der Verzögerung, die dem Steuersignal von der entfernten Rechenvorrichtung entspricht.
In einigen Beispielen kann das Verfahren ferner ein Bestimmen einer gegenwärtigen Phase des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs, ein Bestimmen des Verzögerungsschwellenwerts auf Grundlage der gegenwärtigen Phase des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs und ein Modifizieren des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs auf Grundlage der gegenwärtigen Phase des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs beinhalten.
In einigen Beispielen umfasst die gegenwärtige Phase des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs eine Rückwärtsphase eines ferngesteuerten Parkvorgangs und das Verfahren umfasst ferner ein Modifizieren des ferngesteuerten Einparkvorgangs durch Einschränken von einer maximalen Geschwindigkeit, mit der das Fahrzeug während der Rückwärtsphase fahren kann.
In einigen Beispielen beinhaltet das Verfahren unter Verwendung eines Regelkreises ein Ausführen des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs, ein Bestimmen der Verzögerung für jeden Regelkreis und ein Modifizieren des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs als Reaktion auf das Bestimmen, dass die Verzögerung über einen Verzögerungsschwellenwert für eine Schwellenwertanzahl von aufeinanderfolgenden Regelkreisen ansteigt. Alternativ kann das Verfahren ein Modifizieren des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs als Reaktion auf das Bestimmen, dass die Verzögerung mit einer Schwellenwertzahl von Regelkreisen während der Ausführung des ferngesteuerten Einparkvorgangs über den Verzögerungsschwellenwert ansteigt, beinhalten.
In noch weiteren Beispielen kann das Verfahren das Modifizieren des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs durch Reduzieren einer während der Ausführung des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs verfügbaren maximalen Betriebsgeschwindigkeit und/oder das Modifizieren des entfernten Fahrzeugvorgangs durch Skalieren einer Betriebsgeschwindigkeit beinhalten, die während der Ausführung des entfernten Einparkvorgangs verfügbar ist.
Figurenliste
Zum besseren Verständnis der Erfindung kann auf Ausführungsformen Bezug genommen werden, die in den folgenden Zeichnungen gezeigt sind. Die Komponenten in den Zeichnungen sind nicht zwingend maßstabsgetreu und zugehörige Elemente können weggelassen sein oder in einigen Fällen können Proportionen vergrößert dargestellt sein, um die in dieser Schrift beschriebenen neuartigen Merkmale hervorzuheben und eindeutig zu veranschaulichen. Zusätzlich können Systemkomponenten verschiedenartig angeordnet sein, wie es auf dem Gebiet bekannt ist. Ferner bezeichnen in den Zeichnungen gleiche Bezugszeichen durchgängig entsprechende Teile in den verschiedenen Ansichten.

1 veranschaulicht ein beispielhaftes Fahrzeug gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung.
2 veranschaulicht das beispielhafte Fahrzeug aus 1, das einen ferngesteuerten Fahrzeugvorgang gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung ausführt.
3 ist ein Blockdiagramm von beispielhaften elektronischen Komponenten des Fahrzeugs aus 1.
4 ist ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG BEISPIELHAFTER AUSFÜHRUNGSFORMEN
Wenngleich die Erfindung in verschiedenen Formen ausgeführt sein kann, sind in den Zeichnungen einige beispielhafte und nicht einschränkende Ausführungsformen gezeigt und anschließend beschrieben, wobei es sich versteht, dass die vorliegende Offenbarung als eine Erläuterung der Erfindung anhand von Beispielen anzusehen ist und damit nicht beabsichtigt wird, die Erfindung auf die konkreten veranschaulichten Ausführungsformen zu beschränken.
Viele Fahrzeuge beinhalten Bewegungsfunktionen, die mindestens teilweise autonom durch das Fahrzeug gesteuert werden. Zum Beispiel beinhalten einige Fahrzeuge eine Geschwindigkeitsregelung, bei der das Fahrzeug die Beschleunigung und/oder Verlangsamung des Fahrzeugs steuert, sodass eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs beibehalten wird. Ferner beinhalten einige Fahrzeuge eine adaptive Geschwindigkeitsregelung, bei der das Fahrzeug die Beschleunigung und/oder Verlangsamung des Fahrzeugs steuert, sodass eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs und ein Folgeabstand hinter einem Führungsfahrzeug beibehalten werden.
Zusätzlich beinhalten einige Fahrzeuge Einparkhilfesysteme wie etwa ferngesteuerte Einparkhilfesysteme, bei denen das Fahrzeug Bewegungsfunktionen des Fahrzeugs autonom steuert, um das Fahrzeug in eine Parklücke einzuparken. Ferngesteuerte Einparkhilfesysteme sind dazu konfiguriert, ein Fahrzeug durch einen Bediener (Fahrer), der sich außerhalb des Fahrzeugs befindet, autonom einzuparken und auszuparken. Einige ferngesteuerte Einparkhilfesysteme erfordern, dass der Fahrer über eine mobile Vorrichtung in drahtloser Kommunikation mit dem Fahrzeug eine kontinuierliche Eingabe bereitstellt, um das Fahrzeug dazu anzuweisen, autonom in die Parklücke einzuparken. Dieselbe Anforderung kann bei anderen autonomen Fahrzeugvorgängen vorliegen, wie etwa der ferngesteuerten Anhängerunterstützung oder einfach der autonomen Steuerung des Fahrzeugs über eine entfernte Vorrichtung, wie etwa ein Mobiltelefon.
In einigen Beispielen kann die entfernte Vorrichtung, das zum Befehlen der Fahrzeugbewegung für einen ferngesteuerten Einparkunterstützungsvorgang (Remote Park Assist - RePA-Vorgang) verwendet wird, ein oder mehrere Betriebsmerkmale aufweisen, die zu Verarbeitungsverzögerungen, Übertragungsverzögerungen oder anderen Problemen führen, die den RePA-Vorgang beeinflussen können. Dies kann zu Problemen führen, da das Fahrzeug möglicherweise schnell auf einen Fehler oder einen Stoppbefehl des Benutzers reagieren muss, sodass das Fahrzeug innerhalb einer von der Spezifikation und/oder den örtlichen Vorschriften geforderten Entfernung anhält. Wenn zum Beispiel der Touchscreen der entfernten Vorrichtung ausfällt, die drahtlose Kommunikation ausfällt oder der Benutzer keine kontinuierliche Bewegung mehr ausführt, muss das Fahrzeug normalerweise innerhalb einer bestimmten Entfernung anhalten. Die Entfernung, die das Fahrzeug benötigt, um zu stoppen, sobald der Benutzer die kontinuierliche Eingabe beendet (oder die Kommunikation fehlschlägt), ist eine Funktion der Fahrzeuggeschwindigkeit und der Verzögerungen zwischen der Benutzereingabe und dem Stoppsystem. Zum Beispiel kann es Verzögerungen beim Erfassen und Verarbeiten einer Touchscreen-Eingabe, Verarbeitungsverzögerungen beim Übermitteln des drahtlosen Signals an das Fahrzeug und Verarbeitungsverzögerungen beim Empfangen und Handeln in Bezug auf das empfangene Signal geben. Wenn eine dieser Verzögerungen eine ausreichende Zeitdauer zwischen dem Einsetzen eines Stoppbefehls und dem tatsächlichen Anhalten des Fahrzeugs verursacht, können Kunden befürchten, dass das RePA-System nicht ausreichend reagiert, und wenn die Reaktion manchmal gut und manchmal zu langsam ist, können sie das System als unzuverlässig empfinden und das Vertrauen verlieren, dass es auf Befehl schnell genug anhält. Ferner ist eine geeignete Reaktionszeit auf die Anweisung eines Bedieners zum Anhalten ebenfalls eine Sicherung der primären Kollisionsvermeidungserfassungsfähigkeit von RePA-Systemen. Wenn das primäre Kollisionsvermeidungssystem nicht funktioniert und die Reaktion der entfernten Schnittstelle zu langsam ist oder vorübergehend langsamer wird, als es der Kunde gewohnt ist, kann das Fahrzeug auf ein Objekt aufprallen, eine Verletzung verursachen oder auf andere Weise den ferngesteuerten Fahrzeugvorgang nicht richtig ausführen.
Um Probleme zu mildern, die sich aus erhöhten Verzögerungen ergeben, können ein oder mehrere Beispiele hierin das Verringern einer Geschwindigkeit beinhalten, mit der das Fahrzeug während der Ausführung des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs oder während einer bestimmten Phase oder eines bestimmten Segments des Betriebs fahren kann. Wenn die Geschwindigkeit verringert wird, kann das Fahrzeug möglicherweise immer noch in einer angemessenen Entfernung anhalten, falls ein Stoppbefehl gegeben wird, selbst wenn er bei der Übertragung oder bei der Verarbeitung verzögert wird.
In einigen Fällen kann sich jedoch die Verzögerung zwischen einer Benutzereingabe und dem Fahrzeug, das auf die Eingabe reagiert (z. B. nach Verarbeitung und Übertragung des Signals), im Laufe der Zeit ändern. Die Verzögerung kann zeitweise einen Schwellenwert überschreiten, der ein Stoppereignis auslösen oder das Fahrzeug dazu veranlassen würde, seine Geschwindigkeit zu verringern. Das Fahrzeug kann den ferngesteuerten Fahrzeugvorgang unter Verwendung eines Regelkreises ausführen, die die Verzögerung zwischen der entfernten Vorrichtung und dem Fahrzeug über die Zeit bestimmt. Falls die Verzögerung mit der Zeit hoch und runter geht, kann sie manchmal niedrig genug sein, um dem Fahrzeug einen normalen Betrieb zu ermöglichen, und manchmal hoch genug, um zu bewirken, dass das Fahrzeug eine zulässige Geschwindigkeit verringert.
In Anbetracht dieser Probleme können beispielhafte Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung dazu beitragen, Probleme zu mindern, die dadurch entstehen, dass die Verzögerung zwischen einer entfernten Vorrichtung und einem Fahrzeug über und unter einem Verzögerungsschwellenwert schwankt, wobei das Detektieren einer Verzögerung über dem Verzögerungsschwellenwert normalerweise zu einem Stoppereignis oder einer Reduzierung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs führen würde.
Im vorliegenden Zusammenhang beziehen sich „ferngesteuertes Einparken“, „ferngesteuerte Einparkhilfe bei Fahrzeugen“, „ferngesteuerte Einparkhilfe“ und „RePA“ darauf, dass ein Fahrzeug Bewegungsfunktionen des Fahrzeugs ohne unmittelbares Lenken oder Geschwindigkeitseingabe von einem Bediener steuert, um das Fahrzeug autonom in eine Parklücke einzuparken, während sich der Bediener außerhalb des Fahrzeugs befindet. Zum Beispiel steuert ein Remote-Einparkhilfesystem einer Autonomieeinheit bei der Einleitung von einem Fahrer zum Remote-Einparken des Fahrzeugs in eine Parklücke die Bewegungsfunktionen des Fahrzeugs.
Im vorliegenden Zusammenhang bezieht sich „anbinden“ darauf, dass einer mobilen Vorrichtung oder einer entfernten Rechenvorrichtung ermöglicht wird, ein Fahrzeug dazu zu veranlassen, ferngesteuertes Einparken durchzuführen. Zum Beispiel ist ein Fahrzeug dazu konfiguriert, nach dem Empfangen von (einer) Anweisung(en) von einer mobilen Vorrichtung dazu, ferngesteuertes Einparken durchzuführen, wenn die mobile Vorrichtung an das Fahrzeug angebunden ist, und ist dazu konfiguriert, ferngesteuertes Einparken nicht durchzuführen, wenn die mobile Vorrichtung nicht an das Fahrzeug abgebunden ist. Im vorliegenden Zusammenhang bezieht sich eine „angebundene“ Vorrichtung auf eine mobile Vorrichtung der ermöglicht ist, Anweisungen an ein Fahrzeug zu senden, um ein ferngesteuertes Einparken durchzuführen. Zum Beispiel ist eine mobile Vorrichtung als Reaktion darauf, dass die mobile Vorrichtung drahtlos an das Fahrzeug gekoppelt ist und sich innerhalb eines vorbestimmten Anbindungsbereichs (z. B. 6 Meter) des Fahrzeugs befindet, an ein Fahrzeug angebunden. In derartigen Beispielen ist eine mobile Vorrichtung, die Anweisungen an ein Fahrzeug sendet, um ein ferngesteuertes Einparken durchzuführen, nicht an das Fahrzeug angebunden, falls sich die mobile Vorrichtung außerhalb des Anbindungsbereichs des Fahrzeugs befindet. In einigen Beispielen ist eine mobile Vorrichtung eines Bedieners über Kommunikation zwischen dem Fahrzeug und einer anderen Vorrichtung (z. B. einem Schlüsselanhänger), die der Bediener bei sich trägt, angebunden. In derartigen Beispielen kann das Fahrzeug detektieren, dass sich der Schlüsselanhänger innerhalb eines vorbestimmten Anbindungsbereichs des Fahrzeugs befindet, annehmen, dass der Bediener sowohl den Schlüsselanhänger als auch die mobile Vorrichtung, die dem Bediener zugeordnet ist, bei sich trägt, und anschließend die mobile Vorrichtung an das Fahrzeug anbinden.
Unter Bezugnahme auf die Figuren veranschaulicht 1 ein beispielhaftes Fahrzeug 100 gemäß den Lehren in dieser Schrift. Bei dem Fahrzeug 100 kann es sich um ein standardmäßiges benzinbetriebenes Fahrzeug, ein Hybridfahrzeug, ein Elektrofahrzeug, ein Brennstoffzellenfahrzeug und/oder einen Fahrzeugtyp mit beliebiger anderer Antriebsart handeln. Das Fahrzeug 100 beinhaltet Teile, die mit dem Antrieb in Verbindung stehen, wie etwa einen Antriebsstrang mit einem Motor, einem Getriebe, einer Aufhängung, einer Antriebswelle und/oder Rädern usw. Das Fahrzeug 100 kann nichtautonom, halbautonom (z. B. werden einige routinemäßige Fahrfunktionen durch das Fahrzeug 100 gesteuert) oder autonom (z. B. werden Fahrfunktionen durch das Fahrzeug 100 ohne direkte Fahrereingabe gesteuert) sein. Ferner kann das Fahrzeug eine Schneefräse, ein Rasenmäher, ein Wasserfahrzeug oder ein anderes motorisiertes Fahrzeug sein, das über ausreichende Lenk- und Geschwindigkeitssteuerungen an Bord verfügt, um Befehle von einer entfernten Vorrichtung mit den in dieser Anwendung gelehrten Fähigkeiten zu empfangen. In dem veranschaulichten Beispiel beinhaltet das Fahrzeug 100 ein Kommunikationssystem 102, eine Autonomieeinheit 104 und einen Prozessor 110.
Das Fahrzeug 100 kann auch einen Motor, ein Getriebe und verschiedene andere Antriebselemente beinhalten. Der Motor kann eine Brennkraftmaschine, einen Elektromotor, einen Brennstoffzellenmotor und/oder einen anderen Typ von Motor oder Elektromotor beinhalten, der zum Antreiben des Fahrzeugs 100 konfiguriert ist. Zum Beispiel erzeugt eine Brennkraftmaschine mechanische Energie zum Antreiben des Fahrzeugs 100 durch Verbrennen von Kraftstoff (z. B. Benzin, Kraftstoff usw.), und ein Elektromotor erzeugt mechanische Energie zum Antreiben des Fahrzeugs 100 durch Umwandeln von in einer Batterie gespeicherter elektrischer Energie (z. B. einer Batteriezelle und/oder eines Batteriepacks). Das Getriebe kann eine von dem Motor erzeugte Energiemenge steuern, die auf andere Komponenten des Fahrzeugs 100 übertragen wird, wie zum Beispiel einen Antriebsstrang, Räder usw. Das Getriebe kann zum Beispiel einen Getriebekasten beinhalten, das die an die Komponenten des Fahrzeugs 100 übertragene Menge von Leistung steuert. Ein Schalthebel kann es einem Bediener (z. B. einem Fahrer) des Fahrzeugs 100 ermöglichen, eine Einstellung des Getriebes zu steuern, die beeinflusst, wie der Motor das Fahrzeug 100 antreibt. Zum Beispiel kann es der Schalthebel dem Bediener ermöglichen, das Getriebe in der Parkstellung, der Neutralstellung, dem Rückwärtsgang, der Fahrstellung, dem ersten Gang usw. zu positionieren. Ferner kann das Fahrzeug 100 des veranschaulichten Beispiels einen Fahrzeugsensor und einen Getriebepositionssensor beinhalten. Der Motorsensor kann detektieren, ob der Motor aktiviert oder deaktiviert ist. Der Getriebepositionssensor kann eine gegenwärtige Position (z. B., Parkstellung, Neutralstellung, Rückwärtsgang, Fahrstellung, erster Gang usw.) des Getriebes und/oder des Schalthebels detektieren.
Das Fahrzeug 100 des veranschaulichten Beispiels beinhaltet ebenfalls ein Kommunikationssystem 102, das dazu konfiguriert sein kann, sich kommunikativ mit einer entfernten Vorrichtung eines Benutzers des Fahrzeugs 100 zu verbinden (z. B., entfernte Rechenvorrichtung 108 des Benutzers 106). Das Kommunikationssystem 102 kann Hardware und Firmware beinhalten, um eine drahtlose Verbindung mit der entfernten Rechenvorrichtung 108 herzustellen. Zum Beispiel kann das Kommunikationssystem 102 ein Wireless-Personal-Area-Network-(WPAN-)Modul sein, das über (ein) Protokoll(e) zur drahtlosen Nahbereichskommunikation drahtlos mit (einer) mobilen Vorrichtung(en) von (einem) Benutzer(n) kommuniziert. In einigen Beispielen kann das Kommunikationssystem 102 die Protokolle Bluetooth® und/oder Bluetooth® Low Energy (BLE) umsetzen. Das Bluetooth®- und BLE-Protokoll sind in Band 6 der Bluetooth®-Spezifikation 4.0 (und späteren Überarbeitungen) festgelegt, die durch die Bluetooth® Special Interest Group geführt wird. Zusätzlich oder alternativ kann das Kommunikationssystem 102 dazu konfiguriert sein, über Wi-Fi®, Wi-Fi® Low Power, Nahfeldkommunikation (Near Field Communication - NFC), UWB (Ultra-Wide Band; Ultrabreitband) und/oder ein beliebiges anderes Nahbereichs- und/oder lokales drahtloses Kommunikationsprotokoll (z. B. IEEE 802.11 a/b/g/n/ac), das es dem Kommunikationssystem 102 ermöglicht, sich kommunikativ an eine entfernte Rechenvorrichtung zu koppeln, drahtlos zu kommunizieren. In einigen Beispielen kann das Kommunikationssystem 102 drahtlos über Wi-Fi®- und/oder Wi-Fi®-Low-Power-Protokolle (z. B. Wi-Fi HaLow™, das auf 900 MHz arbeitet) kommunizieren, um Kommunikation mit einer entfernten Rechenvorrichtung zu ermöglichen, wenn eine Sichtlinie zwischen dem Kommunikationssystem 102 und der entfernten Rechenvorrichtung unterbrochen ist. Ferner kann das Fahrzeug 100 in einigen Beispielen ein Li-Fi-Protokoll (z. B. ein lichtbasiertes LAN-Kommunikationsprotokoll) und/oder ein mittelfrequentes UHF-Protokoll (z. B. auf 433 MHz oder 902 MHz) verwenden, um mit einer oder mehreren entfernten Rechenvorrichtungen zu kommunizieren.
Wie in 1 veranschaulicht, kann das Fahrzeug 100 ebenfalls eine Autonomieeinheit 104 beinhalten. Die Autonomieeinheit 104 kann eine elektronische Steuereinheit (electronic control unit - ECU) (z. B. eine aus einer Vielzahl von elektronischen Steuereinheiten 350 aus 3) des Fahrzeugs 100 sein, die autonome und/oder teilautonome Funktionen des Fahrzeugs 100 durchführt. Zum Beispiel kann die Autonomieeinheit 104 Bewegungsfunktionen des Fahrzeugs 100 autonom steuern, um ein ferngesteuertes Einparken des Fahrzeugs 100 in einen verfügbaren Parkplatz durchzuführen (z. B., Parklücke 220 aus 2) und/oder auf andere Weise autonom und/oder teilautonom das Fahrzeug 100 zu fahren. In einigen Beispielen kann die Autonomieeinheit 104 das Fahrzeug 100 autonom steuern, um eine Anhängerkupplung zu positionieren, die an einen Anhänger gekoppelt werden soll. In noch weiteren Beispielen kann die Autonomieeinheit 104 das Fahrzeug 100 autonom dazu steuern, rückwärts zu fahren, während ein Anhänger an das Fahrzeug gekoppelt ist. Die Autonomieeinheit 104 kann Bewegungsfunktionen des Fahrzeugs 100 auf Grundlage von Daten steuern, die von Sensor(en) (z. B. Radarsensor(en), Lidarsensor(en), Ultraschallsensor(en) usw.) des Fahrzeugs 100 und/oder Kamera(s) des Fahrzeugs 100 gesammelt wurden.
Das Fahrzeug 100 kann ebenfalls einen Prozessor 110 beinhalten, der dazu konfiguriert ist, eine oder mehrere hierin beschriebene Funktionen oder Aktionen auszuführen. Der Prozessor 110 kann dazu konfiguriert sein, ein Steuersignal für den ferngesteuerten Fahrzeugvorgang über das Kommunikationssystem 102 von einer entfernten Rechenvorrichtung, wie etwa der Vorrichtung 108, zu empfangen.
Wie vorstehend angemerkt, kann der ferngesteuerte Fahrzeugvorgang ein Einparkhilfemanöver, ein ferngesteuertes Anhängerunterstützungsmanöver oder ein anderer Vorgang des Fahrzeugs sein, bei der der Bediener die Steuerung über eine entfernte Rechenvorrichtung bereitstellt.
Das Steuersignal kann eine durchgehende Eingabe von einem Fahrer sein, der das Fahrzeug dazu anweist, einen Vorgang durchzuführen. Das Steuersignal kann auch ein Befehl zum Anhalten der Bewegung, Modifizieren einer Geschwindigkeit oder Vornehmen einer anderen Handlung sein.
In einigen Beispielen kann das Nichtbereitstellen einer durchgehenden Eingabe durch den Benutzer 106 an die entfernte Rechenvorrichtung 108 dazu führen, dass das Fahrzeug 100 standardmäßig die Bewegung stoppt, wenn die Kommunikation unterbrochen wird, und sich das Fahrzeug möglicherweise nicht weiter bewegt. Aufgrund der Verzögerung bei der Verarbeitung durch die entfernte Rechenvorrichtung, der Übertragung an das Fahrzeug und/oder der Verarbeitungsverzögerungen im Fahrzeug gibt es jedoch einen Zeitraum zwischen dem Ende der Eingabe und der Bestimmung, dass das Fahrzeug anhalten muss.
Die entfernte Rechenvorrichtung 108 kann eine beliebige geeignete Vorrichtung sein, einschließlich eines Mobiltelefons, Tablets, eines Schlüsselanhängers oder einer beliebigen anderen Vorrichtung zum Bereitstellen eines Steuersignals an das Fahrzeug 100.
Die entfernte Rechenvorrichtung 108 kann ein oder mehrere Betriebsmerkmale aufweisen, die für die Vorrichtung spezifisch sind. Zum Beispiel kann es zu Verzögerungen zwischen wenn ein Benutzer 106 eine Eingabe bereitstellt (z. B., berühren, tippen, klicken, eine Berührung entfernen oder auf andere Weise mit der Vorrichtung interagieren) und wenn diese Eingabe von der entfernten Rechenvorrichtung erkannt wird, kommen. Dies kann als Verarbeitungsverzögerung bezeichnet werden. Die Verarbeitungsverzögerung kann von einem oder mehreren Vorrichtungsmerkmalen abhängen, wie z. B. der Prozessorgeschwindigkeit, dem verfügbaren Speicher, den derzeit in Betrieb befindlichen Anwendungen und mehr. Daher kann die Verarbeitungsverzögerung für zwei entfernte Computervorrichtungen wesentlich unterschiedlich sein. Dieser Unterschied kann zu merklichen Unterschieden bei einem ferngesteuerten Fahrzeugvorgang führen.
Andere Verzögerungen können eine Übertragungsverzögerung zwischen der entfernten Rechenvorrichtung 108 und dem Fahrzeug 100 (d. h. dem Kommunikationssystem 102) und eine zweite Verarbeitungsverzögerung durch das Fahrzeug 100 zum Erkennen und Bearbeiten des empfangenen Steuersignals beinhalten.
Der Prozessor 110 kann dazu konfiguriert sein, eine Verzögerung zu bestimmen, die dem über das Kommunikationssystem 102 empfangenen Steuersignal entspricht. Die bestimmte Verzögerung kann eine Verarbeitungsverzögerung der entfernten Rechenvorrichtung beinhalten. In einigen Beispielen kann die Verzögerung eine Verarbeitungsverzögerung zwischen einer Eingabe an die entfernte Rechenvorrichtung und eine nachfolgende Übertragung der Eingabe durch die entfernte Rechenvorrichtung umfassen.
In einigen Beispielen kann die Verzögerung eine Übertragung zwischen der entfernten Rechenvorrichtung 108 und dem Kommunikationssystem 102 beinhalten. Die Verzögerung kann ebenfalls oder alternativ eine Verarbeitungsverzögerung des Fahrzeugs, des Kommunikationssystems 102 und/oder des Prozessors 110 selbst beinhalten.
In einigen Beispielen kann ein Teil oder die gesamte Verzögerung von der entfernten Rechenvorrichtung 108 selbst bestimmt werden. Alternativ kann ein Teil oder die gesamte Verzögerung durch das Fahrzeug und/oder den Prozessor 110 bestimmt werden. Wenn die Verzögerung ganz oder teilweise von der entfernten Rechenvorrichtung 108 bestimmt wird, kann sie von der entfernten Rechenvorrichtung 108 über das Kommunikationssystem 102 an das Fahrzeug 100 übertragen werden.
In einigen Beispielen kann das Fahrzeug 100 eine unabhängige oder sekundäre Bestimmung der Verzögerung durchführen, selbst wenn die Verzögerung von der entfernten Rechenvorrichtung 108 bestimmt und gesendet wird. Das Fahrzeug 100 und/oder der Prozessor 110 können die bestimmte Verzögerung mit einer empfangenen Verzögerung von der entfernten Rechenvorrichtung vergleichen, um sicherzustellen, dass sie genau ist.
In einigen Beispielen kann der Prozessor 110 auch einen Verzögerungsschwellenwert bestimmen. Der Verzögerungsschwellenwert kann einer zulässigen Verzögerung entsprechen, oberhalb derer Probleme auftreten, bei denen das Fahrzeug möglicherweise nicht dazu in der Lage ist, in einer angemessenen Zeit/Entfernung anzuhalten, wenn eine Eingabe aufhört. Vorschriften und Spezifikationen für den Betrieb des Fahrzeugs können erfordern, dass das Fahrzeug innerhalb einer vorbestimmten Entfernung anhält, sobald eine Eingabe aufhört oder ein Stoppbefehl empfangen wird. Wenn die Verzögerung größer als der Verzögerungsschwellenwert ist, kann das Fahrzeug möglicherweise nicht in der vorgegebenen Entfernung anhalten.
In einigen Beispielen kann das Fahrzeug bestimmen, dass die Verzögerung über dem Verzögerungsschwellenwert liegt, und das Fahrzeug als Reaktion darauf daran hindern, sich zu bewegen. In anderen Beispielen kann das Fahrzeug eine maximale Geschwindigkeit reduzieren, mit der das Fahrzeug fahren kann. Weitere Beispiele können das Skalieren der dem Fahrzeug zur Verfügung stehenden Geschwindigkeit durch das Fahrzeug während der Ausführung des ferngesteuerten Fahrzeugbetriebs derart, dass sie auch dann verringert werden kann, wenn das Fahrzeug langsamer als eine maximal zulässige Geschwindigkeit fährt. Noch andere Beispiele können das Modifizieren oder Einschränken des maximalen Lenkradwinkels während des Manövers oder einer Phase des Manövers, der höchsten oder maximalen Raddrehzahl der Fahrzeuggeschwindigkeit, der berechneten maximalen seitlichen Entfernung und/oder der maximalen Längsentfernung, die geschätzt wird, um das Manöver abzuschließen, beinhalten.
In einigen Beispielen kann sich der Verzögerungsschwellenwert auf Grundlage einer aktuellen Phase des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs ändern oder bestimmt werden. 2 zeigt einen ferngesteuerten Einparkhilfsvorgang, bei dem das Fahrzeug 100 versucht, auf dem Parkplatz 220 einzuparken. Der Einparkhilfsvorgang kann das Bestimmen eines Fahrzeugpfads 212 beinhalten, dem das Fahrzeug 100 während der Ausführung der ferngesteuerten Einparkhilfsvorgang folgen soll.
Wie in 2 gezeigt, beinhaltet der beispielhafte Fahrzeugweg 212 eine Vorwärts-Geradeaus-Phase 214, eine Vorwärts-Abbiege-Phase 216 und eine Rückwärts-Abbiege-Phase 218. Es ist zu beachten, dass der Fahrzeugweg 212 nur ein mögliches Beispiel für einen ferngesteuerten Einparkhilfsvorgangsweg ist und dass auch viele andere Variationen und Beispiele möglich sind, einschließlich jener mit mehr oder weniger Phasen und/oder anderen Arten von Phasen als die gezeigten Gerade- und Abbiege-Vorwärts- und -Rückwärts-Phasen.
In einigen Beispielen kann der Prozessor 110 bestimmen, welche Phase das Fahrzeug 100 gerade ausführt, und als Reaktion auf die Phase den Verzögerungsschwellenwert bestimmen. In einem bestimmten Beispiel kann die gegenwärtige Phase des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs eine Rückwärtsphase 218 des ferngesteuerten Einparkvorgangs sein. Der Prozessor kann dann dazu konfiguriert sein, den entfernten Einparkvorgang zu modifizieren, indem die maximale Geschwindigkeit begrenzt wird, mit der das Fahrzeug während der Rückwärtsphase 218 fahren kann.
In einigen Beispielen kann die Verzögerungsschwelle in einer Phase höher sein als in einer anderen. Zum Beispiel kann die Vorwärts-Geradeaus-Phase 214 einem höheren Verzögerungsschwellenwert entsprechen als die Rückwärts-Abbiege-Phase 218, da das Betreiben in Phase 214 es weniger wahrscheinlich machen kann, dass das Fahrzeug auf Hindernisse stößt, wie zum Beispiel auf Fahrzeuge auf Parkplätzen benachbart zu dem Punkt 220. In der Rückwärts-Abbiege-Phase 218 kann es erforderlich sein, dass das Fahrzeug‘ 100 aufgrund seiner relativen Nähe zu nahen Fahrzeugen auf den benachbarten Parkplätzen schneller anhält. Andere Phasen können unterschiedliche Verzögerungsschwellenwerte aufweisen, abhängig von den spezifischen Eigenschaften der Phasen selbst und den verschiedenen Geschwindigkeits- und Leistungsanforderungen des Fahrzeugs, wenn in diesen Phasen gearbeitet wird.
In einigen Beispielen kann der Verzögerungsschwellenwert auf einem bestimmten Modus beruhen, in dem das Fahrzeug auch arbeitet. Modi können bestimmten ferngesteuerten Fahrzeugvorgängen entsprechen, wie z. B. einem ferngesteuerten Einparkhilfsmodus, einem ferngesteuerten Anhängerunterstützungsmodus, einem autonomen Bewegungsmodus und mehr. Jeder Modus kann einen bestimmten Satz von Regeln zum Bestimmen des Verzögerungsschwellenwerts aufweisen, sodass eine direkte Phase einem anderen Verzögerungsschwellenwert entsprechen kann, wenn in einem entfernten Einparkhilfsmodus statt in einem ferngesteuerten Anhängerunterstützungsmodus gearbeitet wird.
Der Prozessor 110 kann ebenfalls dazu konfiguriert sein, den ferngesteuerten Fahrzeugvorgang und/oder mindestens eine oder mehrere Eigenschaften des entfernten Fahrzeugvorgangs als Reaktion auf das Bestimmen, dass die Verzögerung mit einer Schwellenwertrate über den Verzögerungsschwellenwert ansteigt, zu modifizieren.
Hier offenbarte Ausführungsformen können im Allgemeinen Situationen betreffen, in denen die Verzögerung zwischen der entfernten Rechenvorrichtung und dem Fahrzeug über die Zeit nach oben und unten schwankt, sodass die Verzögerung manchmal niedrig genug ist, um eine Bewegung mit voller Geschwindigkeit während des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs zu ermöglichen, und manchmal hoch genug ist, um Besorgnis zu erregen, ob das Fahrzeug rechtzeitig anhalten kann, wenn ein Steuersignal unterbrochen wird.
Die Schwellenwertrate kann einer Bestimmung entsprechen, dass die Verzögerung in einem bestimmten Zeitraum eine bestimmte Anzahl von Malen über den Verzögerungsschwellenwert ansteigt (z. B., 10 Mal in 1 Minute). In einigen Beispielen kann die Schwellenwertrate einer Bestimmung entsprechen, dass die Verzögerung eine bestimmte Anzahl von Gesamtzeiten während der Ausführung des ferngesteuerten Parkvorgangs über den Verzögerungsschwellenwert ansteigt (z. B., 50 Mal vor dem Ende der Ausführung des ferngesteuerten Einparkvorgangs).
In einigen Beispielen kann der ferngesteuerte Fahrzeugvorgang (z. B. die ferngesteuerte Einparkhilfe) über einen Regelkreis ausgeführt werden. Eine oder mehrere hierin beschriebene Handlungen können als Reaktion auf das Bestimmen, dass die Verzögerung während einer bestimmten Anzahl aufeinanderfolgender Regelkreise (z. B. 10 Regelkreise in einer Reihe) über den Verzögerungsschwellenwert ansteigt, ausgeführt werden. Es versteht sich, dass auch andere Anzahlen aufeinanderfolgender Regelkreise verwendet werden können. In anderen Fällen können Maßnahmen ergriffen werden, um zu bestimmen, dass die Verzögerung während der Ausführung des ferngesteuerten Einparkvorgangs eine bestimmte Anzahl von Gesamtregelkreisen über den Verzögerungsschwellenwert ansteigt (z. B. 50 Regelkreise, wenn auch nicht unbedingt nacheinander).
In einigen Beispielen kann der Prozessor 110 einen Zähler für jede Instanz und/oder Regelschleife inkrementieren, für die die Verzögerung über den Verzögerungsschwellenwert ansteigt. Die „Rate“ kann sich auf eine der vorstehend offenbarten Optionen beziehen, wie zum Beispiel die Anzahl von Fällen, in denen die Verzögerung in einem Zeitraum über den Verzögerungsschwellenwert ansteigt, die Anzahl von Fällen während der Ausführung des ferngesteuerten Einparkvorgangs im Allgemeinen, die Anzahl von aufeinanderfolgenden Regelkreisen, Anzahl der Gesamtregelkreise und mehr.
Der Prozessor 110 kann ebenfalls dazu konfiguriert sein, den ferngesteuerten Fahrzeugvorgang als Reaktion auf die vorstehenden Bestimmungen zu modifizieren. Das Modifizieren des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs kann das Verringern einer maximalen Geschwindigkeit beinhalten, mit der das Fahrzeug während der Ausführung des Vorgangs und/oder während der Ausführung einer bestimmten Phase des Vorgangs fahren kann. In einigen Beispielen kann das Modifizieren des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs das Verringern einer Geschwindigkeit beinhalten, mit der das Fahrzeug während des Vorgangs und/oder während einer bestimmten Phase des Vorgangs fahren kann. Das Fahrzeug bewegt sich möglicherweise nicht immer mit einer maximal zulässigen Geschwindigkeit, während ein ferngesteuertes Fahrzeugmanöver ausgeführt wird, und durch Skalieren der Geschwindigkeit kann das Fahrzeug in bestimmten Phasen seine Geschwindigkeit verringern, unabhängig davon, ob die maximale Geschwindigkeit verfügbar ist oder nicht.
In einigen Beispielen können die Einzelheiten der Modifikation des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs von der gegenwärtigen Phase des entfernten Fahrzeugvorgangs abhängen. Zum Beispiel kann eine maximale Geschwindigkeit während eines Wendemanövers verringert werden, die Geschwindigkeit kann jedoch während einer Geradeaus-Phase skaliert werden. Andere Kombinationen können ebenfalls zutreffen.
In einigen Beispielen kann das Ausmaß der Modifikation des entfernten Fahrzeugvorgangs vom Ausmaß der Verzögerung abhängen und/oder davon, wie oft die Verzögerung über den Verzögerungsschwellenwert ansteigt. Wenn zum Beispiel die Verzögerung für 10 aufeinanderfolgende Regelkreise über den Verzögerungsschwellenwert ansteigt, kann die maximale Geschwindigkeit um 10 % verringert werden. Wenn die Verzögerung für weitere 10 Regelkreise weiterhin über dem Verzögerungsschwellenwert liegt, kann die Höchstgeschwindigkeit um weitere 10 % verringert werden. Dies wird als ein mögliches Beispiel angegeben, und es versteht sich, dass auch andere Beispiele gelten können.
In einigen Beispielen können verschiedene andere Überlegungen verwendet werden, um die Verzögerung, den Verzögerungsschwellenwert und andere hierin beschriebene Metriken zu bestimmen. Zum Beispiel kann der Verzögerungsschwellenwert auf Grundlage der Fähigkeit von Näherungssensoren des Fahrzeugs und/oder Bedingungen, die den Bremsweg des Fahrzeugs beeinflussen, bestimmt werden.
Insbesondere können die Näherungssensoren einen Fehler aufweisen, der ihren gesammelten Daten zugeordnet ist, und ein größerer Fehler kann einen kurzen Verzögerungsschwellenwert des entfernten Befehls erfordern. Auf ähnliche Weise können die Sensoren ein Sichtfeld derart aufweisen, dass eine größere Sensorabdeckung um das Fahrzeug zu längeren akzeptablen Befehlsverzögerungsschwellenwerten führen könnte. Die Sensoren können auch eine bestimmte Aktualisierungsrate aufweisen, und beispielhafte Ausführungsformen können ein längeres Sensoraktualisierungsintervall beinhalten, das einen kürzeren Fernbefehlsverzögerungsschwellenwert verursacht.
Bedingungen, die den Bremsweg beeinflussen, können die Fahrzeuglast, die Straßen- oder Bodenzustände, Umgebungsbedingungen, Straßengradienten und mehr beinhalten. Insbesondere Fahrzeuge, die stärker beladen sind, benötigen möglicherweise eine größere Entfernung zum Anhalten, wenn alle anderen Faktoren gleich sind. Dadurch werden längere Schwellenwerte für Befehle einer entfernten Vorrichtung verwendet. Der Zustand der zum Bremsen benötigten Reibflächen (z. B., abgenutzte Bremsen oder Reifen) können den Bremsweg verlängern und einen kürzeren Schwellenwert für den Verzögerungsschwellenwert des entfernten Befehls verursachen. Umgebungsbedingungen wie Straßengradienten, rutschige Oberflächen und verformbare Oberflächen (z. B. Kies) können ebenfalls den Verzögerungsschwellenwert beeinflussen. Bei Bergauffahren kann es zu längeren Verzögerungen kommen, da das Fahrzeug nicht so lange zum Anhalten braucht.
3 veranschaulicht ein Blockdiagramm beispielhafter elektronischer Komponenten 300 des Fahrzeugs 100. Wie in 3 veranschaulicht, beinhalten die elektronischen Komponenten 300 ein bordeigenes Rechensystem 302, eine Infotainment-Haupteinheit 320, das Kommunikationssystem 102, Sensoren 340, elektronische Steuereinheiten (ECUs) 350 und einen Fahrzeugdatenbus 360.
Das bordeigene Rechensystem 302 kann eine Mikrocontrollereinheit, eine Steuerung oder einen Prozessor 310 und einen Speicher 312 beinhalten. In einigen Beispielen ist der Prozessor 310 des bordeigenen Rechensystems 302 dazu strukturiert, den vorstehend beschriebenen Prozessor 110 zu beinhalten. Alternativ dazu ist der Prozessor 110 in einigen Beispielen in eine andere elektronische Steuereinheit (ECU) mit ihren eigenen Prozessor 310 und Speicher 312 integriert. Bei dem Prozessor 310 (und/oder Prozessor 110) kann es sich um jede geeignete Verarbeitungsvorrichtung oder einen Satz von Verarbeitungsvorrichtungen handeln, wie etwa unter anderem einen Mikroprozessor, eine mikrocontrollerbasierte Plattform, eine integrierte Schaltung, ein oder mehrere feldprogrammierbare Gate-Arrays (field programmable gate arrays - FPGA) und/oder eine oder mehrere anwendungsspezifische integrierte Schaltungen (application-specific integrated circuits - ASIC). Bei dem Speicher 312 kann es sich um flüchtigen Speicher (z. B. RAM, einschließlich nichtflüchtigem RAM, magnetischem RAM, ferroelektrischem RAM usw.), nichtflüchtigen Speicher (z. B. Plattenspeicher, FLASH-Speicher, EPROMs, EEPROMs, memristorbasierten nichtflüchtigen Festkörperspeicher usw.), unveränderbaren Speicher (z. B. EPROMs), Festwertspeicher und/oder Speichervorrichtungen mit hoher Kapazität (z. B. Festplatten, Halbleiterlaufwerke usw.) handeln. In einigen Beispielen beinhaltet der Speicher 312 mehrere Speicherarten, insbesondere flüchtigen Speicher und nichtflüchtigen Speicher.
Bei dem Speicher 312 kann es sich um computerlesbare Medien handeln, auf denen ein oder mehrere Sätze von Anweisungen, wie etwa die Software zum Ausführen der Verfahren der vorliegenden Offenbarung, eingebettet sein können. Die Anweisungen können eine(s) oder mehrere der Verfahren oder Logik, wie in dieser Schrift beschrieben, umsetzen. Zum Beispiel befinden sich die Anweisungen während der Ausführung der Anweisungen vollständig oder zumindest teilweise innerhalb eines beliebigen oder mehreren von dem Speicher 312, dem computerlesbaren Medium und/oder innerhalb des Prozessors 310.
Die Ausdrücke „nicht transitorisches computerlesbares Medium“ und „computerlesbares Medium“ schließen ein einziges Medium oder mehrere Medien ein, wie etwa eine zentralisierte oder verteilte Datenbank und/oder zugehörige Zwischenspeicher und Server, in denen ein oder mehrere Sätze von Anweisungen gespeichert sind. Ferner schließen die Ausdrücke „nicht transitorisches computerlesbares Medium“ und „computerlesbares Medium“ jedes beliebige physische Medium ein, das zum Speichern, Verschlüsseln oder Tragen eines Satzes von Anweisungen zur Ausführung durch einen Prozessor in der Lage ist oder das ein System dazu veranlasst, ein beliebiges oder mehrere der hierin offenbarten Verfahren oder Vorgänge durchzuführen. Im vorliegenden Zusammenhang ist der Begriff „computerlesbares Medium“ ausdrücklich so definiert, dass er jede beliebige Art von computerlesbarer Speichervorrichtung und/oder Speicherplatte einschließt und das Verbreiten von Signalen ausschließt.
Die Infotainment-Haupteinheit 320 kann eine Schnittstelle zwischen dem Fahrzeug 100 und einem Benutzer bereitstellen. Die Infotainment-Haupteinheit 320 kann eine oder mehrere Eingabe- und/oder Ausgabevorrichtungen, wie etwa die Anzeige 322 und die Benutzerschnittstelle 324, zum Empfangen von Eingaben von dem/den Benutzer(n) und Anzeigen von Informationen für diese(n) beinhalten. Die Eingabevorrichtungen können zum Beispiel einen Steuerknopf, eine Armaturentafel, eine Digitalkamera zur Bildaufnahme und/oder visuellen Befehlserkennung, einen Touchscreen, eine Audioeingabevorrichtung (z. B. ein Kabinenmikrofon), Tasten oder ein Touchpad beinhalten. Die Ausgabevorrichtungen können Kombiinstrumentenausgaben (z. B. Skalenscheiben, Beleuchtungsvorrichtungen), Betätigungselemente, eine Blickfeldanzeige, eine Mittelkonsolenanzeige (z. B. eine Flüssigkristallanzeige (liquid crystal display - LCD), eine Anzeige mit organischen Leuchtdioden (organic light emitting diode - OLED), eine Flachbildschirmanzeige, eine Festkörperanzeige usw.) und/oder Lautsprecher beinhalten. In dem veranschaulichten Beispiel beinhaltet die Infotainment-Haupteinheit 320 Hardware (z. B. einen Prozessor oder eine Steuerung, einen Arbeitsspeicher, einen Datenspeicher usw.) und Software (z. B. ein Betriebssystem usw.) für ein Infotainment-System (wie etwa SYNC® und MyFord Touch® von Ford®, Entune® von Toyota®, IntelliLink® von GMC® usw.). In einigen Beispielen kann sich die Infotainment-Haupteinheit 320 einen Prozessor mit dem bordeigenen Rechensystem 302 teilen. Zusätzlich dazu kann die Infotainment-Haupteinheit 320 das Infotainment-System zum Beispiel auf einer Mittelkonsolenanzeige des Fahrzeugs 100 anzeigen.
Die Sensoren 340 können in dem und um das Fahrzeug 100 herum angeordnet sein, um Eigenschaften des Fahrzeugs 100 und/oder einer Umgebung, in der sich das Fahrzeug 100 befindet, zu überwachen. Ein oder mehrere der Sensoren 340 können zum Messen von Eigenschaften um eine Außenseite des Fahrzeugs 100 herum montiert sein. Zusätzlich oder alternativ können einer oder mehrere der Sensoren 340 innerhalb einer Kabine des Fahrzeugs 100 oder in einer Karosserie des Fahrzeugs 100 (z. B. einem Motorraum, Radkästen usw.) montiert sein, um Eigenschaften in einem Innenraum des Fahrzeugs 100 zu messen. Zum Beispiel können zu den Sensoren 340 Beschleunigungsmesser, Wegstreckenzähler, Geschwindigkeitsmesser, Nick- und Gierwinkelsensoren, Raddrehzahlsensoren, Mikrophone, Reifendrucksensoren, biometrische Sensoren und/oder Sensoren jeder beliebigen anderen geeigneten Art gehören.
In dem veranschaulichten Beispiel können die Sensoren 340 eine Rückfahrkamera 342 und verschiedene Ultraschallradar- und/oder Lidarsensoren 344 beinhalten. Diese Sensoren können dazu verwendet werden, Daten über die Fahrzeugumgebung zu sammeln, um einen autonomen Fahrzeugfernbetrieb ordnungsgemäß auszuführen.
Die ECUs 350 können die Teilsysteme des Fahrzeugs 100 überwachen und steuern. Zum Beispiel können die ECUs 350 diskrete Sätze elektronischer Bauteile sein, die ihre eigene/n Schaltung(en) (z. B. integrierte Schaltungen, Mikroprozessoren, Arbeitsspeicher, Datenspeicher usw.) und Firmware, Sensoren, Betätigungselement und/oder Montagehardware beinhalten. Die ECUs 350 kommunizieren über einen Fahrzeugdatenbus (z. B. den Fahrzeugdatenbus 360) und tauschen darüber Informationen aus. Zusätzlich dazu können die ECUs 350 einander Eigenschaften (z. B. Status der ECUs 350, Sensormesswerte, Steuerzustand, Fehler- und Diagnosecodes usw.) kommunizieren und/oder Anforderungen voneinander empfangen. Zum Beispiel kann das Fahrzeug 100 siebzig oder mehr der ECUs 350 aufweisen, die an verschiedenen Stellen um das Fahrzeug 100 positioniert sind und kommunikativ durch den Fahrzeugdatenbus 360 gekoppelt sind.
In dem veranschaulichten Beispiel beinhalten die ECUs 350 die Autonomieeinheit 104 und ein Karosseriesteuermodul 352. Die Autonomieeinheit 104 kann die Durchführung von autonomen und/oder teilautonomen Fahrmanövern (z. B. ferngesteuertem Einparken) des Fahrzeugs 100 mindestens zum Teil auf Grundlage von (einem) Bild(ern) und/oder Video, die durch (eine) Kamera(s) aufgenommen werden, und/oder Daten steuern, die durch einen oder mehrere der Sensoren 340 des Fahrzeugs 100 erhoben werden. Das Karosseriesteuermodul 352 kann ein oder mehrere Teilsysteme im gesamten Fahrzeug 100, wie etwa elektrische Fensterheber, Zentralverriegelungen, eine Wegfahrsperre, elektrisch verstellbare Spiegel usw., steuern. Zum Beispiel kann das Karosseriesteuermodul 352 Schaltungen beinhalten, die eins oder mehrere von Relais (z. B. zur Steuerung von Wischwasser usw.), gebürsteten Gleichstrom-(direct current - DC-)Motoren (z. B. zur Steuerung von elektrisch verstellbaren Sitzen, Zentralverriegelungen, elektrischen Fensterhebern, Scheibenwischern usw.), Schrittmotoren, LEDs usw. antreiben.
Der Fahrzeugdatenbus 360 kann das bordeigene Rechensystem 302, die Infotainment-Haupteinheit 320, das Kommunikationssystem 102, die Sensoren 304 und/oder die ECUs 350 kommunikativ koppeln. In einigen Beispielen beinhaltet der Fahrzeugdatenbus 360 zwei oder mehr Datenbusse. Der Fahrzeugdatenbus 360 kann gemäß einem Controller-Area-Network-(CAN-)Bus-Protokoll laut der Definition der International Standards Organization (ISO) 11898-1 einem Media-Oriented-Systems-Transport-(MOST-)Bus-Protokoll, einem CAN-Flexible-Data-(CAN-FD-)Bus-Protokoll (ISO 11898-7) und/oder einem K-Leitungs-Bus-Protokoll (ISO 9141 und ISO 14230-1) und/oder einem Ethernet™-Bus-Protokoll IEEE 802.3 (ab 2002) usw. umgesetzt sein.
4 veranschaulicht ein beispielhaftes Verfahren 400 gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung. Das Verfahren 400 kann einem Fahrzeug ermöglichen, Probleme zu mildern, die während eines ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs auftreten, wenn eine Verzögerung zwischen dem Fahrzeug und einer entfernten Rechenvorrichtung um einen Verzögerungsschwellenwert schwankt. Das Ablaufdiagramm aus 4 ist repräsentativ für maschinenlesbare Anweisungen, die in einem Speicher (wie etwa dem Speicher 312 aus 3) gespeichert sind und ein oder mehrere Programme beinhalten, die bei Ausführung durch einen Prozessor (wie etwa den Prozessor 310 und/oder den Prozessor 110) das Fahrzeug 100 dazu veranlassen können, die in dieser Schrift beschriebenen Funktionen und Handlungen auszuführen. Während das beispielhafte Programm unter Bezugnahme auf das in 4 veranschaulichte Ablaufdiagramm beschrieben ist, können alternativ dazu viele andere Verfahren zum Umsetzen der hier beschriebenen Verfahren verwendet werden. Zum Beispiel kann die Ausführungsreihenfolge der Blöcke neu angeordnet, verändert, beseitigt und/oder kombiniert werden, um das Verfahren 400 durchzuführen. Außerdem werden, da das Verfahren 400 in Verbindung mit den Komponenten aus den 1-3 offenbart wird, einige Funktionen dieser Komponenten nachfolgend nicht im Detail beschrieben.
Das Verfahren 400 kann bei Block 402 beginnen. Bei Block 404 kann das Verfahren 400 ein Empfangen eines Steuersignals beinhalten. Wie vorstehend angemerkt, kann das Steuersignal von einer entfernten Rechenvorrichtung zum Zwecke der Steuerung eines Fahrzeugs gesendet werden, um einen entfernten Fahrzeugvorgang durchzuführen, wie etwa eine ferngesteuerte Einparkhilfe, eine ferngesteuerte Anhängerunterstützung oder andere Vorgänge. Das Steuersignal kann von der entfernten Rechenvorrichtung zu einem Kommunikationssystem des Fahrzeugs übertragen werden.
Bei Block 406 kann das Verfahren 400 das Beginnen der Ausführung des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs, der dem Steuersignal entspricht, beinhalten. Dies kann das Initialisieren eines oder mehrerer Systeme oder Funktionen oder das Ausführen einer oder mehrerer anderer Handlungen beinhalten. In Block 408 kann das Verfahren 400 das Bestimmen einer Verzögerung beinhalten, die dem Steuersignal entspricht. Wie vorstehend erwähnt, kann die Verzögerung eine Verarbeitungsverzögerung der entfernten Rechenvorrichtung, des Kommunikationssystems, des Prozessors und/oder anderer Systeme beinhalten, die an der Steuerung des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs beteiligt sind. Die Verzögerung kann auch eine Übertragungsverzögerung von der entfernten Rechenvorrichtung zum Fahrzeug beinhalten.
Bei Block 410 kann das Verfahren 400 ein Bestimmen beinhalten, ob die Verzögerung über einem Verzögerungsschwellenwert liegt. Der Verzögerungsschwellenwert kann auf eine oder mehrere der vorstehend beschriebenen Arten bestimmt werden und kann im Allgemeinen einem Verzögerungsausmaß entsprechen, mit dem das Fahrzeug Maßnahmen ergreifen sollte, um die Geschwindigkeit zu verringern oder anzuhalten, sodass es in der Lage ist, innerhalb einer vorbestimmten Entfernung anzuhalten, falls die Kommunikation mit der entfernten Rechenvorrichtung unterbrochen ist. Wenn die Verzögerung niedriger als der Verzögerungsschwellenwert ist, kann das Verfahren das Fortsetzen des Ausführens des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs und das Fortsetzen des Überwachens und Bestimmens der Verzögerung beinhalten. In einigen Beispielen kann dies Teil eines Regelkreises des Prozessors sein.
Wenn die Verzögerung größer als der Verzögerungsschwellenwert ist, kann das Verfahren 400 das Aktualisieren eines Zählers bei Block 412 beinhalten. Der Zähler kann nachverfolgen, wie oft (sowohl nacheinander als auch insgesamt) festgestellt wurde, dass die Verzögerung über dem Verzögerungsschwellenwert liegt. Der Zähler ermöglicht es dem Prozessor, der das Verfahren ausführt, zu bestimmen, ob die Verzögerung momentan über den Schwellenwert gestiegen ist oder ob sie für einen Zeitraum über dem Schwellenwert geblieben ist (d. h., ob sich die Verzögerung zugespitzt hat und wieder normalisiert hat oder ob die Verzögerung zu hoch geblieben ist).
In Block 414 kann das Verfahren 400 das Bestimmen beinhalten, ob die Anzahl aufeinanderfolgender Regelkreise, für die die Verzögerung größer als der Verzögerungsschwellenwert war, größer als ein zweiter Schwellenwert ist. Dies kann zum Beispiel das Bestimmen eines Schwellenwerts von 10 aufeinanderfolgenden Regelkreisen und das Bestimmen, ob der Zähler auf 10 aufeinanderfolgende Regelkreise angestiegen ist, beinhalten.
Falls die Anzahl aufeinanderfolgender Regelkreise, für die die Verzögerung über der Verzögerungsschwelle lag, nicht groß genug ist, kann das Verfahren 400 bei Block 416 das Bestimmen beinhalten, ob die Anzahl der gesamten Regelkreise, für die die Verzögerung über dem Verzögerungsschwellenwert liegt, größer als ein dritter Schwellenwert ist. Dies kann zum Beispiel das Bestimmen beinhalten, ob es während der Ausführung des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs 100 Gesamtregelkreise gegeben hat, für die die Verzögerung größer als der Verzögerungsschwellenwert war. Ist dies nicht der Fall, kann das Verfahren zu Block 408 zurückkehren, in dem die Verzögerung erneut bestimmt wird. Das Übergehen von Block 408 über Block 416 und zurück kann einen Regelkreis bilden. Auf ähnliche Weise kann das Fortfahren von Block 408 über Block 410 und zurück zu Block 408 einen Regelkreis bilden.
Wenn jedoch die Bestimmungen von Block 414 oder Block 416 anzeigen, dass die Verzögerung mit einer bestimmten Rate über den Verzögerungsschwellenwert ansteigt (z. B. aufeinanderfolgend in einem gegebenen Zeitraum oder Gesamtzeiten während der Ausführung des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs), dann kann das Verfahren 400 zu Block 418 übergehen.
Bei Block 418 kann das Verfahren 400 das Modifizieren des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs beinhalten. Dies kann das Verringern einer Höchstgeschwindigkeit, das Skalieren der verfügbaren Geschwindigkeit oder das Ergreifen verschiedener anderer Maßnahmen in Bezug auf die Ausführung des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs beinhalten, wie etwa der hier beschriebenen. Das Verfahren 400 kann dann bei Block 420 enden.
In dieser Anmeldung soll die Verwendung der Disjunktion die Konjunktion einschließen. Die Verwendung von bestimmten oder unbestimmten Artikeln soll keine Kardinalität angeben. Insbesondere soll ein Verweis auf „das“ Objekt oder „ein“ Objekt auch eines aus einer möglichen Vielzahl derartiger Objekte bezeichnen. Ferner kann die Konjunktion „oder“ dazu verwendet werden, Merkmale wiederzugeben, die gleichzeitig vorhanden sind, anstelle von sich gegenseitig ausschließenden Alternativen. Anders ausgedrückt sollte die Konjunktion „oder“ so verstanden werden, dass sie „und/oder“ einschließt. Die Ausdrücke „beinhaltet“, „beinhaltend“ und „beinhalten“ sind einschließend und weisen jeweils den gleichen Umfang auf wie „umfasst“, „umfassend“ bzw. „umfassen“. Des Weiteren bezeichnen die Ausdrücke „Modul“, „Einheit“ und „Knoten“ im vorliegenden Zusammenhang Hardware mit Schaltungen zum Bereitstellen von Kommunikations-, Steuer- und/oder Überwachungsfunktionen, häufig in Verbindung mit Sensoren. Ein „Modul“, eine „Einheit“ und ein „Knoten“ können zudem Firmware beinhalten, die auf den Schaltungen ausgeführt wird.
Die vorstehend beschriebenen Ausführungsformen und insbesondere etwaige „bevorzugte“ Ausführungsformen sind mögliche beispielhafte Umsetzungen und sind lediglich für ein eindeutiges Verständnis der Grundsätze der Erfindung dargelegt. Viele Variationen und Modifikationen können an der/den vorstehend beschriebenen Ausführungsform(en) vorgenommen werden, ohne wesentlich vom Geist und den Grundsätzen der hierin beschriebenen Techniken abzuweichen. Sämtliche Modifikationen sollen hier im Umfang dieser Offenbarung eingeschlossen und durch die folgenden Patentansprüche geschützt sein.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist ein Fahrzeug bereitgestellt, das Folgendes aufweist: ein Kommunikationssystem; eine Autonomieeinheit zum Durchführen eines ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs; und einen Prozessor, der zu Folgendem konfiguriert ist: Empfangen eines Steuersignals für den ferngesteuerten Fahrzeugvorgang über das Kommunikationssystem von einer entfernten Rechenvorrichtung; Bestimmen einer Verzögerung, die dem Steuersignal entspricht; und Modifizieren des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs als Reaktion auf das Bestimmen, dass die Verzögerung mit einer Schwellenwertrate über einen Verzögerungsschwellenwert ansteigt.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst die Verzögerung, die dem Steuersignal entspricht, eine Verarbeitungsverzögerung zwischen einer Eingabe an die entfernte Rechenvorrichtung und eine nachfolgende Übertragung der Eingabe durch die entfernte Rechenvorrichtung.
Gemäß einer Ausführungsform ist der Prozessor ferner dazu konfiguriert, die Verzögerung, die dem Steuersignal entspricht, von der entfernten Rechenvorrichtung zu empfangen.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst die Verzögerung, die dem Steuersignal entspricht, eine Verzögerung zwischen einer Eingabe des Steuersignals in die entfernte Rechenvorrichtung und einem Empfang des Steuersignals durch den Prozessor.
Gemäß einer Ausführungsform ist der Prozessor ferner dazu konfiguriert, eine gegenwärtige Phase des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs zu bestimmen, den Verzögerungsschwellenwert auf Grundlage der gegenwärtigen Phase des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs zu bestimmen und den ferngesteuerten Fahrzeugvorgang auf Grundlage der gegenwärtigen Phase des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs zu modifizieren.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst die gegenwärtige Phase des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs eine Rückwärtsphase eines entfernten Parkvorgangs und wobei der Prozessor dazu konfiguriert ist, den ferngesteuerten Einparkvorgang durch Einschränken von einem oder mehreren von (i) einer Höchstgeschwindigkeit, mit der das Fahrzeug während der Rückwärtsphase fahren kann, (ii) einem maximalen Lenkradwinkel während der Rückwärtsphase, (iii) einer maximalen berechneten lateralen Entfernung und (iv) einer maximalen Längsentfernung, die erforderlich ist, um die Rückwärtsphase zu vervollständigen.
Gemäß einer Ausführungsform ist der Prozessor ferner zu Folgendem konfiguriert: Bestimmen von einer oder mehreren Näherungssensorbedingungen; und Bestimmen des Verzögerungsschwellenwerts auf Grundlage der einen oder den mehreren Näherungssensorbedingungen.
Gemäß einer Ausführungsform ist der Prozessor ferner zu Folgendem konfiguriert: Bestimmen von einer oder mehreren Bodenbedingungen; und Bestimmen des Verzögerungsschwellenwerts auf Grundlage der einen oder den mehreren Bodenbedingungen.
Gemäß einer Ausführungsform ist der Prozessor ferner zu Folgendem konfiguriert: Arbeiten unter Verwendung eines Regelkreises; Bestimmen der Verzögerung für jeden Regelkreis; und Modifizieren des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs als Reaktion auf das Bestimmen, dass die Verzögerung mit einer Schwellenwertzahl von aufeinanderfolgenden Regelkreisen über einen Verzögerungsschwellenwert ansteigt.
Gemäß einer Ausführungsform ist der Prozessor ferner zu Folgendem konfiguriert: Arbeiten unter Verwendung eines Regelkreises; Bestimmen der Verzögerung für jeden Regelkreis; und Modifizieren des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs als Reaktion auf das Bestimmen, dass die Verzögerung mit einer Schwellenwertzahl von Regelkreisen während einer Ausführung des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs über einen Verzögerungsschwellenwert ansteigt.
Gemäß einer Ausführungsform ist der Prozessor ferner dazu konfiguriert, den ferngesteuerten Fahrzeugvorgang durch Reduzieren einer maximalen Betriebsgeschwindigkeit, die während eines Ausführens des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs verfügbar ist, zu modifizieren.
Gemäß einer Ausführungsform ist der Prozessor ferner dazu konfiguriert, den ferngesteuerten Fahrzeugvorgang durch Skalieren einer Betriebsgeschwindigkeit, die während eines Ausführens des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs verfügbar ist, zu modifizieren.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst der ferngesteuerte Fahrzeugvorgang in einigen Beispielen einen von (i) einem ferngesteuerten Einparkvorgang, (ii) einem ferngesteuerten Anhängerunterstützungsvorgang, (iii) und einer Fernsteuerung eines autonomen Fahrzeugs.
Gemäß der vorliegenden Erfindung beinhaltet ein Verfahren Folgendes: Empfangen eines Steuersignals für den ferngesteuerten Fahrzeugvorgang über ein Kommunikationssystem eines Fahrzeugs und von einer entfernten Rechenvorrichtung; Einleiten der Ausführung des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs; und Modifizieren des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs als Reaktion auf das Bestimmen, dass die Verzögerung mit einer Schwellenwertrate über einen Verzögerungsschwellenwert ansteigt.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst die Verzögerung, die dem Steuersignal entspricht, eine Verarbeitungsverzögerung zwischen einer Eingabe an die entfernte Rechenvorrichtung und eine nachfolgende Übertragung der Eingabe durch die entfernte Rechenvorrichtung, und wobei das Verfahren ferner ein Empfangen der Verzögerung, die dem Steuersignal von der entfernten Rechenvorrichtung entspricht, umfasst.
Gemäß einer Ausführungsform ist die vorstehende Erfindung ferner gekennzeichnet durch Bestimmen einer gegenwärtigen Phase des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs; Bestimmen des Verzögerungsschwellenwerts auf Grundlage der aktuellen Phase des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs; und Modifizieren des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs auf Grundlage gegenwärtigen Phase des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst die gegenwärtige Phase des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs eine Rückwärtsphase eines ferngesteuerten Parkvorgangs und wobei das Verfahren ferner ein Modifizieren des ferngesteuerten Einparkvorgangs durch Einschränken von einer maximalen Geschwindigkeit, mit der das Fahrzeug während der Rückwärtsphase fahren kann, umfasst.
Gemäß einer Ausführungsform ist die vorstehende Erfindung ferner gekennzeichnet durch Ausführen des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs unter Verwendung eines Regelkreises, Bestimmen der Verzögerung für jeden Regelkreis; und Modifizieren des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs als Reaktion auf das Bestimmen, dass die Verzögerung über einen Verzögerungsschwellenwert für eine Schwellenwertanzahl von aufeinanderfolgenden Regelkreisen ansteigt.
Gemäß einer Ausführungsform ist die vorstehende Erfindung ferner gekennzeichnet durch Ausführen des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs unter Verwendung eines Regelkreises, Bestimmen der Verzögerung für jeden Regelkreis; und Modifizieren des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs als Reaktion auf das Bestimmen, dass die Verzögerung über einen Verzögerungsschwellenwert während der Ausführung des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs für eine Schwellenwertanzahl von Regelkreisen ansteigt.
Gemäß einer Ausführungsform ist die vorstehende Erfindung ferner gekennzeichnet durch Modifizieren des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs durch Reduzieren einer maximalen Betriebsgeschwindigkeit, die während des Ausführens des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs verfügbar ist.

Claims

Fahrzeug, das Folgendes umfasst: ein Kommunikationssystem; eine Autonomieeinheit zum Durchführen eines ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs; und einen Prozessor, der zu Folgendem konfiguriert ist: Empfangen eines Steuersignals für den ferngesteuerten Fahrzeugvorgang über das Kommunikationssystem von einer entfernten Rechenvorrichtung; Bestimmen einer Verzögerung, die dem Steuersignal entspricht; und Modifizieren des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs als Reaktion auf das Bestimmen, dass die Verzögerung mit einer Schwellenwertrate über einen Verzögerungsschwellenwert ansteigt.
Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei die Verzögerung, die dem Steuersignal entspricht, eine Verarbeitungsverzögerung zwischen einer Eingabe an die entfernte Rechenvorrichtung und eine nachfolgende Übertragung der Eingabe durch die entfernte Rechenvorrichtung umfasst.
Fahrzeug nach Anspruch 2, wobei der Prozessor ferner dazu konfiguriert ist, die Verzögerung, die dem Steuersignal entspricht, von der entfernten Rechenvorrichtung zu empfangen.
Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei die Verzögerung, die dem Steuersignal entspricht, eine Verzögerung zwischen einer Eingabe des Steuersignals in die entfernte Rechenvorrichtung und einem Empfang des Steuersignals durch den Prozessor umfasst.
Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei der Prozessor ferner zu Folgendem konfiguriert ist: Bestimmen einer gegenwärtigen Phase des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs; Bestimmen des Verzögerungsschwellenwerts auf Grundlage der aktuellen Phase des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs; und Modifizieren des entfernten Fahrzeugvorgangs auf Grundlage gegenwärtigen Phase des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs.
Fahrzeug nach Anspruch 5, wobei die gegenwärtige Phase des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs eine Rückwärtsphase eines entfernten Parkvorgangs beinhaltet und wobei der Prozessor dazu konfiguriert ist, den ferngesteuerten Einparkvorgang durch Einschränken von einem oder mehreren von (i) einer Höchstgeschwindigkeit, mit der das Fahrzeug während der Rückwärtsphase fahren kann, (ii) einem maximalen Lenkradwinkel während der Rückwärtsphase, (iii) einer maximalen berechneten lateralen Entfernung und (iv) einer maximalen Längsentfernung, die erforderlich ist, um die Rückwärtsphase zu vervollständigen.
Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei der Prozessor ferner zu Folgendem konfiguriert ist: Bestimmen von einer oder mehreren Näherungssensorbedingungen; und Bestimmen des Verzögerungsschwellenwerts auf Grundlage der einen oder den mehreren Näherungssensorbedingungen.
Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei der Prozessor ferner zu Folgendem konfiguriert ist: Bestimmen von einer oder mehreren Bodenbedingungen; und Bestimmen des Verzögerungsschwellenwerts auf Grundlage der einen oder den mehreren Bodenbedingungen.
Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei der Prozessor ferner zu Folgendem konfiguriert ist: Arbeiten unter Verwendung eines Regelkreises; Bestimmen der Verzögerung für jeden Regelkreis; und Modifizieren des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs als Reaktion auf das Bestimmen, dass die Verzögerung mit einer Schwellenwertzahl von aufeinanderfolgenden Regelkreisen über einen Verzögerungsschwellenwert ansteigt.
Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei der Prozessor ferner zu Folgendem konfiguriert ist: Arbeiten unter Verwendung eines Regelkreises; Bestimmen der Verzögerung für jeden Regelkreis; und Modifizieren des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs als Reaktion auf das Bestimmen, dass die Verzögerung mit einer Schwellenwertzahl von Regelkreisen während einer Ausführung des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs über einen Verzögerungsschwellenwert ansteigt.
Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei der Prozessor ferner dazu konfiguriert ist, den ferngesteuerten Fahrzeugvorgang durch Reduzieren einer maximalen Betriebsgeschwindigkeit, die während eines Ausführens des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs verfügbar ist, zu modifizieren.
Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei der Prozessor ferner dazu konfiguriert ist, den ferngesteuerten Fahrzeugvorgang durch Skalieren einer maximalen Betriebsgeschwindigkeit, die während eines Ausführens des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs verfügbar ist, zu modifizieren.
Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei der ferngesteuerte Fahrzeugvorgang eins von (i) einem entfernten Parkvorgang, (ii) einem ferngesteuerten Anhängerunterstützungsvorgang (iii) und einer entfernten Steuerung eines autonomen Fahrzeugs umfasst.
Verfahren, das Folgendes umfasst: Empfangen eines Steuersignals für den ferngesteuerten Fahrzeugvorgang über ein Kommunikationssystem eines Fahrzeugs und von einer entfernten Rechenvorrichtung; Einleiten der Ausführung des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs; Bestimmen einer Verzögerung, die dem Steuersignal entspricht; und Modifizieren des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs als Reaktion auf das Bestimmen, dass die Verzögerung mit einer Schwellenwertrate über einen Verzögerungsschwellenwert ansteigt.
Verfahren nach Anspruch 14, das ferner Folgendes umfasst: Bestimmen einer gegenwärtigen Phase des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs; Bestimmen des Verzögerungsschwellenwerts auf Grundlage der aktuellen Phase des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs; und Modifizieren des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs auf Grundlage gegenwärtigen Phase des ferngesteuerten Fahrzeugvorgangs.