KR101417459B1 - 차량 게이트웨이의 실시간 데이터 처리성능 향상 방법 및 그 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 게이트웨이에 수신된 각 메시지에 대하여 지연시간을 산출하고 이를 기반으로 허용 지연시간이 제일 적게 남은 메시지가 먼저 전송될 수 있도록 게이트웨이 내에서 전송 우선순위를 조정함으로써, 차량 게이트웨이의 실시간 데이터 처리성능을 향상시키고 시간 지연으로 인한 전송 오류를 방지할 수 있는 차량 게이트웨이의 실시간 데이터 처리성능 향상 방법 및 그 시스템에 관한 것이다.

Description

차량 게이트웨이의 실시간 데이터 처리성능 향상 방법 및 그 시스템{AN IMPROVED DATA PROCESSING METHOD AND SYSTEM ON GATEWAY USED IN REAL-TIME COMMUNICATION WITHIN VEHICLE COMPONENTS}

본 발명은 LIN(Local Interconnect Network), CAN(Controller Area Network), FlexRay, 이더넷(Ethernet) 등의 프로토콜 변환을 담당하는 차량 네트워크 게이트웨이 장치에서의 실시간 데이터 처리성능 향상 방법 및 그 시스템에 관한 것이다.

기존의 차량 게이트웨이(gateway) 기술은 다양한 통신 인터페이스로부터 네트워크 메시지를 수신하여, 이 수신된 메시지를 라우팅 테이블을 참조하여 각각의 목적 노드로 전송하도록 되어 있다. 즉, 어떤 인터페이스를 통해 임의의 메시지를 수신한 경우, 해당 메시지를 분석하여 그 분석결과를 토대로 룩업 테이블을 참조하게 되며, 이를 통해 목적 노드 및 인터페이스를 결정하고 패킷을 분할 또는 조립하여 해당 프로토콜로 전송하는 역할을 수행하게 된다.

한편, 이러한 종래 기술에 있어서는 먼저 수신한 메시지를 먼저 변환하여 전송하는 방법이 사용되었는데, 이 경우 네트워크 지연시간이 길어지거나 일정시간 이상 지연된 메시지를 수신하게 되면 엔드-투-엔드(End-to-End) 지연시간이 증가하거나, 최악의 경우, 전송할 메시지가 적체되면서 허용할 수 있는 메시지 지연시간을 초과하는 문제가 발생하게 된다.

본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로서, 게이트웨이에 수신된 각 메시지에 대하여 지연시간을 산출하여 이를 기반으로 게이트웨이 내에서 전송 우선순위를 조정함으로써 차량 게이트웨이의 실시간 데이터 처리성능을 향상시킬 수 있도록 된 방법 및 그 시스템을 제공함에 목적이 있다.

상기 목적을 실현하기 위한 본 발명에 따른 차량 게이트웨이의 실시간 데이터 처리성능 향상 기능이 구비된 시스템은 복수의 통신 노드들 사이에서 송수신되는 메시지의 데이터 라우팅을 실행하는 차량 내 게이트웨이(gateway) 시스템에 있어서, 상기 통신 노드들과 게이트웨이 간의 통신 인터페이스를 제공하기 위한 통신모듈과; 이 통신 모듈에 수신된 메시지가 게이트웨이를 통해 다른 통신 노드로 전송되기까지 소요된 지연시간을 산출하는 지연시간 측정모듈; 상기 수신된 메시지의 발수신 노드 정보를 포함한 메시지의 라우팅에 필요한 참조 정보를 데이터로 저장하는 룩업 테이블(LUT); 상기 지연시간 측정모듈에 의해 산출된 지연시간을 토대로 허용 전송시간을 계산하여 허용 전송시간이 가장 짧게 남은 순서에 따라 전송할 메시지를 저장하는 우선 순위 기반 메시지 전송 큐(Queue); 및 게이트웨이에 수신된 메시지가 전송되어야 할 노드의 통신 프로토콜에 맞춰 해당 메시지에 대한 데이터 포맷의 변환을 실행하는 메시지 변환 모듈을 포함하여 구성되고, 상기 통신 모듈은 상기 우선 순위 기반 메시지 전송 큐에 저장된 순서에 따라 메시지를 전송하도록 된 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 차량 게이트웨이 시스템에 있어서, 상기 통신 모듈은 둘 이상으로서 각각 복수의 통신 노드를 구비한 이종(異種) 네트워크를 갖도록 구성되고, 각각의 통신 모듈이 개별적으로 상기 지연시간 측정모듈과 우선 순위 기반 메시지 전송 큐(queue)를 구비하여 상기 이종의 통신 노드간 메시지 송수신을 제어하도록 된 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 차량 게이트웨이 시스템에 있어서, 상기 룩업 테이블은 소스(source) 인터페이스, 소스 ID, 목적 인터페이스 및 목적 ID를 포함하는 메시지의 변환을 위한 정보와, 지연시간 측정 및 이를 통한 우선 순위 재조정을 위한 평균 지연시간(T_{avg _ delay}), 최대 허용 지연시간(T_{max _ dela}y), 메시지 주기(T_period)을 포함하여 구성되며, 상기 평균 지연시간은 차량 네트워크 시스템 개발 단계에서 측정하거나 정의되고, 상기 최대 허용 지연시간 및 메시지 주기는 네트워크 설계시에 정의되도록 된 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 따른 차량 게이트웨이의 실시간 데이터 처리성능 향상 방법은 통신 모듈이 구비되어 복수의 통신 노드들 사이에서 송수신되는 메시지의 데이터 라우팅을 실행하는 차량 내 게이트웨이(gateway) 시스템에 의한 메시지 처리 방법에 있어서, 상기 복수의 통신 노드 가운데 어느 하나의 노드로부터 전송할 메시지를 수신하는 메시지 수신단계와; 수신된 메시지의 전송시간(T_send)을 계산하여 이를 근거로 메시지가 수신된 시점으로부터 전송시점까지의 지연시간(T_delay)을 산출하는 지연시간 산출단계; 산출된 지연시간을 근거로 허용 전송시간을 계산하는 허용 전송시간 계산단계; 상기 허용 전송시간이 가장 짧은 메시지 부터 긴 메시지의 순서로 전송할 메시지를 큐잉(queuing) 하는 전송 메시지 큐잉 단계; 및 상기 큐잉된 메시지의 순서로 전송을 실행하는 메시지 전송단계를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 차량 게이트웨이의 실시간 데이터 처리성능 향상 방법은 상기 수신된 메시지가 주기적 메시지인지 비주기적 메시지인지를 판정하는 메시지 판정단계가 추가로 구비되어, 이 메시지 판정단계에서의 판정결과에 따라 각기 다른 지연시간을 산출하도록 된 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 따른 차량 게이트웨이의 실시간 데이터 처리성능 향상 방법에 있어서, 상기 메시지 판정단계에서의 판정결과, 주기적 메시지로 확인된 경우, 지연시간은 T_{period _ delay} = T_current(메시지를 수신한 시간) - T_send(메시지 전송시간)에 의해, 비주기적 메시지로 확인된 경우, 지연시간은 T_{event _ delay} = N_{first _ bit} / ( ID + 1 ) * T_{max _ delay}에 의해 산출되고, 여기서, 상기 N_{first _ bit}는 '수신한 메시지의 ID 비트(bit) 값에서 '0'이 아닌 '1'의 값을 갖는 최상위 비트의 자릿수', T_{max _ delay}는 '룩업 테이블(LUT)에 정의되어 있는 메시지의 최대 허용시간'인 것을 특징으로 한다.

상기한 구성으로 된 본 발명에 의하면, 게이트웨이에 수신된 각 메시지에 대하여 지연시간을 산출하고 이를 기반으로 허용 지연시간이 제일 적게 남은 메시지가 먼저 전송될 수 있도록 게이트웨이 내에서 전송 우선순위를 조정함으로써, 차량 게이트웨이의 실시간 데이터 처리성능을 향상시키고 시간 지연으로 인한 전송 오류를 방지할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 1실시예에 따른 차량 게이트웨이의 실시간 데이터 처리성능 향상기능이 적용된 시스템의 블럭구성도.
도 2는 도 1의 구성으로 된 시스템의 동작을 설명하기 위한 순서도.
도 3은 도 1의 제2 지연시간 측정모듈(22)에 의한 메시지 지연시간(T_delay) 산출과정을 예시한 순서도.
도 4는 미리 지정된 메시지의 주기(T_period)와 실제 측정된 메시지의 주기를 이용하여 실제 전송된 시간(T_send)을 추산하는 과정을 예시한 순서도.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시예를 설명한다.

도 1은 본 발명의 1실시예에 따른 차량 게이트웨이의 실시간 데이터 처리성능 향상기능이 적용된 게이트웨이 시스템으로서, CAN과 이더넷(Ethernet)간의 통신을 예시한 게이트웨이 시스템(100)의 블럭구성도이다.

도 1에서 참조번호 11은 CAN(Controller Area Network) 통신을 이용하여 데이터를 주고받도록 된 복수의 노드(node)(CN1∼CN4)들과 버스(bus)로 연결되어 게이트웨이(gateway)(100)와 연결된 이종 네트워크의 노드들(EN1∼EN5)과 이들 노드들 간의 CAN 통신 인터페이스를 제공하기 위한 CAN 통신 모듈이다.

또한, 참조번호 12는 CAN 통신 모듈(11)에 수신된 메시지가 게이트웨이를 통해 다른 통신 노드로 전송되기까지 소요된 지연시간을 산출하는 제1 지연시간 측정모듈이고, 13은 이 제1 지연시간 측정모듈(12)에 의해 산출된 지연시간을 토대로 허용 전송시간을 계산하여 허용 전송시간이 가장 짧게 남은 순서에 따라 전송할 메시지를 저장하는 제1 우선 순위 기반 메시지 전송 큐(Queue)이다.

한편, 참조번호 21은 이더넷(Ethernet) 통신을 이용하여 데이터를 주고받도록 된 복수의 노드(node)(EN1∼EN5)들과 버스(bus)로 연결되어 게이트웨이(gateway)(100)와 연결된 이종 네트워크의 노드들(CN1∼CN4)과 이들 노드들 간의 이더넷 통신 인터페이스를 제공하기 위한 이더넷(Ethernet) 통신 모듈이다.

참조번호 22는 이더넷(Ethernet) 통신 모듈(21)에 수신된 메시지가 게이트웨이를 통해 전송되기까지 소요된 지연시간을 산출하는 제2 지연시간 측정모듈이고, 23은 이 제2 지연시간 측정모듈(22)에 의해 산출된 지연시간을 토대로 허용 전송시간을 계산하여 허용 전송시간이 가장 짧게 남은 순서에 따라 전송할 메시지를 저장하는 제2 우선 순위 기반 메시지 전송 큐(Queue)이다.

또한, 참조번호 30은 게이트웨이(100)에 수신된 메시지가 전송되어야 할 노드의 통신 프로토콜에 맞춰 패킷의 분할/압축을 포함하는 데이터 포맷의 변환을 실행하는 메시지 변환 모듈이고, 40은 수신된 메시지의 발신 노드(소스 ID), 수신 노드(목적 ID), 메시지 주기(T_period), 평균 지연시간(T_{avg _ delay}), 최대 허용 지연 시간(T_{max _ delay}) 등을 포함하여 상기 변환된 메시지의 중계전송에 필요한 참조 정보를 데이터로 저장하는 룩업 테이블(LUT)이다.

이어, 도 2의 순서도를 참조하여 상기한 구성으로 된 시스템의 동작을 설명한다.

이더넷 노드들(EN1∼EN5) 가운데 어느 하나로부터 발신된 임의의 이더넷 패킷이 게이트웨이(100)의 이더넷 통신 모듈(21)에 수신되게 되면(ST 1), 제2 지연시간 측정모듈(22)은 메시지 지연시간(T_delay)을 산출하게 되는데 그 산출과정은 도 3에 예시된 바와 같이 실행될 수 있다.

차량 네트워크에서 사용되는 메시지는 크게 주기적 메시지와 비주기적 메시지로 구분된다. 따라서, 제2 지연시간 측정모듈(22)은 먼저 수신된 이더넷 메시지가 주기적 메시지인지, 비주기적 메시지인지를 확인한다(ST 21).

수신된 메시지가 주기적 메시지로 확인되면, 현재시각을 T_current로 설정하고(ST 22), 전송 시간(T_send)을 계산한다.

한편, 주기적 메시지의 전송시간을 계산하는 하나의 예시적인 프로세스가 도 4에 도시되어 있다. 게이트웨이(100)는 주기적인 메시지를 미리 정의된 주기(T_period)마다 수신하게 된다. 이때, 수신하는 메시지의 주기는 사전에 정의된 주기(T_period)를 기준으로 네트워크 지연시간에 따라 늘어나거나 줄어들 수 있다.

따라서, 미리 지정된 메시지의 주기(T_period)와 실제 측정된 메시지의 주기를 이용하여 도 4에 도시된 바와 같이 실제 전송된 시간을 추산할 수 있다.

도 4를 참조하면, 미리 정의된 주기(T_period)와 측정된 주기(T_{measured _ period})의 차(差), 즉 T_{measured _ period} - T_period로 주기의 차이(T_{diff _ period})를 계산한다(ST 232).

이때, 그 계산 결과를 확인하여(ST 233), 주기의 차이(T_{diff _ period})가 음(陰)의 값이면, 이전에 수신한 메시지에 대한 네트워크 지연 또는 메시지 전송시간(T_send)이 양(陽)의 오차를 가진 것이므로, 주기의 차이(T_{diff _ period})와 평균 지연시간을 초과한 지연시간(T_{add _ delay})을 비교하여(ST 234 ∼ ST 235), 메시지 전송시간(T_send) 값을 보정한다(ST 236 또는 ST 240).

반면, 주기의 차이(T_{diff _ period}) 값이 음(陰)이 아닌 경우, 네트워크 지연이 발생한 것으로 판단하고 카운트를 '1'씩 증가시킨 후(ST 237), 그 카운트 값이 사전에 설정된 임계값에 도달하였는지를 확인하게 된다(ST 238).

이러한 프로세스에 의해, 사전에 설정된 임계값(threshold)의 값만큼 연속으로 메시지 지연이 발생하는 경우, 이는 메시지 전송시간(T_send) 값에 오차가 있는 것으로 간주하고 상기 ST 235 단계로 이행하여 메시지 전송시간(T_send)을 보정한다(ST 236 또는 ST 240).

결과적으로 메시지 전송시간(T_send)은 주기의 차이(T_{diff _ period})가 음수이면 양의 오차(즉, 이상적인 값보다 큼)가 존재하며, 주기의 차이가 음수인 경우에는 음의 오차(즉, 이상적인 값보다 작음)가 존재함을 알 수 있으며, 상기한 과정에 의해 주기적 메시지 전송시간(T_send)이 산출되게 된다.

한편, 도 3의 ST 23 단계에서, 주기적 메시지의 전송시간(T_send)이 산출되면, 이어 제2 지연시간 측정 모듈(22)은 주기적 메시지의 지연시간(T_{period _ delay})을 계산하게 되는데, 이는 메시지를 수신한 시간(Tcurrent)을 측정한 후 여기에서 메시지가 전송된 시간(T_send)을 빼는 것으로 구할 수 있으며(ST 24), 그 계산식은 아래의 식 1과 같다.

(식 1) T_{period _ delay} = T_current - T_send

한편, 비주기적 메시지의 경우, 전송시간(T_send)을 계산할 수 없으므로, ID 기반의 우선 순위를 이용하여 지연시간을 산정하고, 그 산정된 순서에 따라 상기 제2 우선 순위 기반 메시지 전송 큐(Queue)(23)에 주기적 메시지와 함께 정렬될 수 있도록 한다.

이때, 비주기적 메시지의 지연시간을 산정하는 계산식은 예컨대, 아래의 식 2에 의해 구해질 수 있다.

(식 2) T_{event _ delay} = N_{first _ bit} / ( ID + 1 ) * T_{max _ delay}

즉, 상기 ST 21 단계에서 비주기적 메시지로 확인될 경우, 수신한 메시지의 ID 비트(bit) 값에서 '0'이 아닌 '1'의 값을 갖는 최상위 비트의 자릿수(N_{first_bit})(예컨대, ID 값이 0b1000인 경우, 이때의 N_{first _ bit}은 4이다)를 (ID + 1)로 나누고, 이어 룩업 테이블(LUT)(40)에 정의되어 있는 메시지의 최대 허용시간을 곱해 결정하게 된다.(ST 26 ∼ ST 28)

한편, 상기한 과정을 거쳐 도 2의 ST 2 단계에서 메시지 지연시간(T_delay)이 산출되게 되면, 이어 해당 수신 메시지를 분석하고 상기 룩업 테이블(40)을 참조하여 전송되어야 할 목적 노드를 확인함으로써 어떤 네트워크로 전송할 것인지를 결정하게 되는 바(ST 3), 예컨대 CAN 통신 네트워크로 전송되어야 하는 것으로 판정되면 이어 메시지 변환 모듈(30)을 통해 해당 CAN 통신 네트워크로 전송할 수 있는 데이터 포맷의 전송 프레임을 생성하게 된다(ST 4).

이어, 상술한 과정에 의해 산출된 메시지 지연시간(T_delay)을 근거로 허용 전송시간(T_remain)을 계산하게 되는데, 그 계산식은 아래의 식 3과 같다(ST 5).

(식 3) T_remain = T_{max _ delay} - T_delay

한편, 이 메시지 지연시간(T_delay)은 해당 메시지가 주기적 메시지인지 비주기적 메시지인지에 따라 각각 상술한 과정에 따라 산출된 값을 적용할 수 있다.

상기한 과정에 의해 허용 전송시간(T_remain)이 산출되게 되면, 상기 제2 우선 순위 기반 전송 큐(Queue)(23)에는 허용 전송시간이 가장 작은 프레임부터 우선적으로 전송되도록 전송 순위가 정렬되어 저장되게 되며, 그 결과 허용 전송시간이 짧게 남은 메시지의 순서로 메시지가 전송되게 된다(ST 6).

전송된 메시지는 상기 제2 우선 순위 기반 전송 큐(Queue)(23)에서 삭제되어 다음 순위의 메시지가 차례로 전송될 수 있도록 재정렬 될 수 있다.

한편, 도 3 및 도 4에 개시된 지연시간 산출 프로세스와 전송시간 산출 프로세스를 포함하여, 본 발명에 따른 기능 수행을 위한 도 2의 제반 프로세스에 대한 제어는 각각의 통신모듈(11, 21)에 의해 수행될 수 있으나, 반드시 그래야하는 것은 아니며 도 2에 개시된 다른 구성요소 또는 도 2에 나타나있지는 않으나 통상적으로 차량 게이트웨이에 구성될 수 있는 다른 요소에 의해 제어되도록 구현할 수도 있을 것이다.

또한, 이더넷 패킷이 CAN 통신 네트워크로 전송되는 경우를 예시하여 설명하였으나, 반대로 메시지가 CAN 통신 네트워크에서 이더넷 네트워크로 전송되는 경우에도 상술한 방식에 의한 지연시간 측정 및 전송 우선 순위 조정 과정에 따라 메시지 전송이 실행되게 된다.

즉, 상기 실시예에 의하면, CAN과 이더넷(Ethernet)간의 차량 통신 게이트웨이 시스템을 구현함에 있어서, 게이트웨이에 수신된 메시지에 대하여 지연시간을 산출하여 이를 기반으로 게이트웨이 내에서 전송 우선순위를 조정함으로써 실시간 데이터 처리성능을 향상시킬 수 있도록 된 차량 게이트웨이 시스템을 구현할 수 있게 된다.

한편, 본 발명은 상기 실시예에 한정되지 않고 본 발명의 기술적 요지를 벗어나지 않는 범위내에서 다양하게 변형하여 실시할 수 있는 바, 예컨대, 본 발명에서 사용하는 룩업 테이블은 소스(source) 인터페이스, 소스 ID, 목적 인터페이스, 목적 ID, 그리고 메시지의 변환을 위해 필요한 정보와 지연시간 측정 및 이를 통한 우선 순위 재조정을 위한 평균 지연시간(T_{avg _ delay}), 최대 허용 지연시간(T_{max _ dela}y), 메시지 주기(T_period)을 포함할 수 있으며, 평균 지연시간은 차량 네트워크 시스템 개발 단계에서 측정하거나 정의할 수 있고, 최대 허용 지연시간 및 메시지 주기는 네트워크 설계시 정의될 수 있다.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 의하면, 게이트웨이에 수신된 각 메시지에 대하여 지연시간을 산출하여 이를 기반으로 게이트웨이 내에서 전송 우선순위를 조정함으로써 차량 게이트웨이의 실시간 데이터 처리성능을 향상시킬 수 있도록 된 방법 및 그 시스템을 실현할 수 있게 된다.

CN1∼CN4 : CAN 통신 노드 EN1∼EN5 : 이더넷 노드
11 : CAN 통신 모듈 12 : 제1 지연시간 측정모듈
13 : 제1 우선 순위 기반 메시지 전송 큐(Queue)
21 : 이더넷 통신 모듈 22 : 제2 지연시간 측정모듈
23 : 제2 우선 순위 기반 메시지 전송 큐(Queue)
30 : 메시지 변환 모듈 40 : 룩업 테이블(LUT)
100 : 게이트웨이(gateway)

Claims (6)

1. 복수의 통신 노드들 사이에서 송수신되는 메시지의 데이터 라우팅을 실행하는 차량 내 게이트웨이(gateway) 시스템에 있어서,
   상기 통신 노드들과 게이트웨이 간의 통신 인터페이스를 제공하기 위한 통신모듈과;
   이 통신 모듈에 수신된 메시지가 게이트웨이를 통해 다른 통신 노드로 전송되기까지 소요된 지연시간을 산출하는 지연시간 측정모듈;
   상기 수신된 메시지의 발수신 노드 정보를 포함한 메시지의 라우팅에 필요한 참조 정보를 데이터로 저장하는 룩업 테이블(LUT);
   상기 지연시간 측정모듈에 의해 산출된 지연시간을 토대로 허용 전송시간을 계산하여 허용 전송시간이 가장 짧게 남은 순서에 따라 전송할 메시지를 저장하는 우선 순위 기반 메시지 전송 큐(Queue); 및
   게이트웨이에 수신된 메시지가 전송되어야 할 노드의 통신 프로토콜에 맞춰 해당 메시지에 대한 데이터 포맷의 변환을 실행하는 메시지 변환 모듈을 포함하여 구성되고,
   상기 통신 모듈은 상기 우선 순위 기반 메시지 전송 큐에 저장된 순서에 따라 메시지를 전송하고,
   상기 통신 모듈은 둘 이상으로서 각각 복수의 통신 노드를 구비한 이종(異種) 네트워크를 갖도록 구성되고,
   각각의 통신 모듈이 개별적으로 상기 지연시간 측정모듈과 우선 순위 기반 메시지 전송 큐(queue)를 구비하여 상기 이종의 통신 노드간 메시지 송수신을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 게이트웨이 시스템.
2. 삭제
3. 청구항 1에 있어서,
   상기 룩업 테이블은
   소스(source) 인터페이스, 소스 ID, 목적 인터페이스 및 목적 ID를 포함하는 메시지의 변환을 위한 정보와,
   지연시간 측정 및 이를 통한 우선 순위 재조정을 위한 평균 지연시간(T_{avg _ delay}), 최대 허용 지연시간(T_{max _ dela}y), 메시지 주기(T_period)를 포함하며,
   상기 평균 지연시간은 차량 네트워크 시스템 개발 단계에서 측정되거나 정의되고, 상기 최대 허용 지연시간 및 메시지 주기는 네트워크 설계시에 정의되는 것을 특징으로 하는 차량 게이트웨이 시스템.
4. 통신 모듈이 구비되어 복수의 통신 노드들 사이에서 송수신되는 메시지의 데이터 라우팅을 실행하는 차량 게이트웨이의 실시간 데이터 처리성능 향상 방법에 있어서,
   상기 복수의 통신 노드 가운데 어느 하나의 노드로부터 전송할 메시지를 수신하는 메시지 수신단계와;
   수신된 메시지의 전송시간(T_send)을 계산하여 이를 근거로 메시지가 수신된 시점으로부터 전송시점까지의 지연시간(T_delay)을 산출하는 지연시간 산출단계;
   산출된 지연시간을 근거로 허용 전송시간을 계산하는 허용 전송시간 계산단계;
   상기 허용 전송시간이 가장 짧은 메시지 부터 긴 메시지의 순서로 전송할 메시지를 큐잉(queuing) 하는 전송 메시지 큐잉 단계;
   상기 큐잉된 메시지의 순서로 전송을 실행하는 메시지 전송단계; 및
   상기 수신된 메시지가 주기적 메시지인지 비주기적 메시지인지를 판정하는 메시지 판정단계를 포함하여 구성되고,
   이 메시지 판정단계에서의 판정결과에 따라 각기 다른 지연시간을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 게이트웨이의 실시간 데이터 처리성능 향상 방법.
5. 삭제
6. 청구항 4에 있어서,
   상기 메시지 판정단계에서의 판정결과,
   주기적 메시지로 확인된 경우, 지연시간은
   T_{period_delay} = T_current(메시지를 수신한 시간) - T_send(메시지 전송시간)에 의해,
   비주기적 메시지로 확인된 경우, 지연시간은
   T_{event_delay} = N_{first_bit} / ( ID + 1 ) * T_{max_delay}에 의해 산출되고,
   여기서, 상기 N_{first_bit}는 '수신한 메시지의 ID 비트(bit) 값에서 '0'이 아닌 '1'의 값을 갖는 최상위 비트의 자릿수',
   T_{max_delay}는 '룩업 테이블(LUT)에 정의되어 있는 메시지의 최대 허용시간'인 것을 특징으로 하는 차량 게이트웨이의 실시간 데이터 처리성능 향상 방법.
   

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