JP5660073B2 - 駐車支援装置、駐車支援方法、及び駐車支援プログラム - Google Patents
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Description
車両に搭載される駐車支援装置であって、
前記車両周辺に存在する物体における反射点の位置を出力するレーダー装置と、
前記レーダー装置の出力を用いて駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定手段と、
前記駐車目標位置に車両を誘導する誘導手段と、
前記レーダー装置の出力から、同一物体と判断される一群の反射点を抽出して記憶手段に記憶させる物体認識部と、
前記物体認識部が抽出した一群の反射点がなす形状と、該抽出がされた後であって、前記誘導が進行した後に前記物体認識部が抽出した一群の反射点がなす形状と、の比較に基づき前記駐車目標位置を補正する補正手段と、
を備える駐車支援装置である。
前記車両の移動量を算出する移動量算出手段を備え、
前記補正手段は、前記物体認識部が抽出した一群の反射点の位置に、該抽出がされた時点からの前記車両の移動量を加味して得られる一群の反射点の想定位置と、前記時点の後であって、前記誘導が進行した後に前記物体認識部が抽出した一群の反射点の位置との誤差を、双方の形状を比較することにより算出し、該算出した誤差を打ち消すように前記駐車目標位置を補正することを特徴とするものとしてもよい。
前記補正手段は、前記一群の反射点の想定位置から選択した一の反射点と、前記物体認識部が抽出した一群の反射点から選択した一の反射点を平行移動により合致させ、該合致させた反射点を中心とした最適な回転角を探索して形状の一致程度を算出することを、前記選択する反射点を変えながら繰り返し行い、前記形状の一致程度が最も高くなった場合の平行移動量及び回転角に基づき、前記誤差を算出することを特徴とするものとしてもよい。
前記レーダー装置は、例えば、前記車両の側面部に取り付けられるレーザーレーダー装置である、
駐車支援装置。
車両に搭載される駐車支援装置であって、
前記車両周辺に存在する物体における反射点の位置を出力するレーダー装置と、
前記レーダー装置の出力を用いて駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定手段と、
前記駐車目標位置に車両を誘導する誘導手段と、
前記レーダー装置の出力から、同一物体と判断される一群の反射点を抽出して記憶手段に記憶させる物体認識部と、
前記物体認識部が抽出した一群の反射点の位置がなす形状と、該抽出がされた後であって、前記誘導が進行した後に前記物体認識部が抽出した一群の反射点の位置がなす形状と、の比較に基づき、前記誘導手段が誘導に用いる前記車両の位置を補正する補正手段と、
を備える駐車支援装置である。
車両に搭載され、前記車両周辺に存在する物体における反射点の位置を出力するレーダー装置を備える駐車支援装置により実行される駐車支援方法であって、
前記レーダー装置の出力を用いて駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定ステップと、
前記駐車目標位置に前記車両を誘導する誘導ステップと、
前記レーダー装置の出力から、同一物体と判断される一群の反射点を抽出して記憶手段に記憶させる物体認識ステップと、
前記物体認識ステップにおいて抽出された一群の反射点がなす形状と、該抽出がされた後であって、前記誘導が進行した後に前記物体認識ステップにおいて抽出された一群の反射点がなす形状と、の比較に基づき前記駐車目標位置を補正する補正ステップと、
を備える駐車支援方法である。
車両に搭載され、前記車両周辺に存在する物体における反射点の位置を出力するレーダー装置を備える駐車支援装置に、
前記レーダー装置の出力を用いて駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定ステップと、
前記駐車目標位置に前記車両を誘導する誘導ステップと、
前記レーダー装置の出力から、同一物体と判断される一群の反射点を抽出して記憶手段に記憶させる物体認識ステップと、
前記物体認識ステップにおいて抽出された一群の反射点がなす形状と、該抽出がされた後であって、前記誘導が進行した後に前記物体認識ステップにおいて抽出された一群の反射点がなす形状と、の比較に基づき前記駐車目標位置を補正する補正ステップと、
を実行させる駐車支援プログラムである。
図1は、本発明の一実施例に係る駐車支援装置1のシステム構成例である。駐車支援装置1は、主要な構成として、メインスイッチ10と、レーザーレーダー装置20A、20Bと、車速センサ30と、操舵角センサ32と、エンジンECU(Electronic Control Unit)40と、ステアリングECU50と、駐車支援用ECU60とを備える。
駐車支援用ECU60は、メインスイッチ10がオン信号を出力したときに起動し、以下に説明する駐車支援制御を行う。駐車支援用ECU60は、記憶装置に格納されたプログラムをCPUが実行することにより機能する機能ブロックとして、物体認識部62と、駐車目標位置設定部64と、移動量算出部66と、誘導部68と、駐車目標位置補正部70とを備える。
駐車目標位置補正部70は、自車両Vの移動に伴う駐車目標位置Ptのズレを、物体認識部62が認識した一群の反射点を用いて補正する。誘導部68による車両誘導の結果、自車両Vが移動し、移動量算出部66によって周囲の物体が相対的に移動したかのように二次元マップが修正される。しかしながら、タイヤの歪み等に応じて実際の自車両Vの旋回角度と操舵角センサ32の出力が乖離する等の理由で、移動量算出部66が二次元マップを厳密に修正するのは困難である。この結果、二次元マップ上における駐車目標位置Ptが、自車両Vが移動するのに応じて、真の位置からズレることが想定される。
以下、本実施例の駐車支援用ECU60により実行される処理の流れについて説明する。図15は、本実施例の駐車支援用ECU60により実行される処理の流れを示すフローチャートの一例である。本フローチャートは、例えば、メインスイッチ10がオン信号を出力したときに開始される。
以上説明した本実施例の駐車支援装置1によれば、過去に抽出され自車両Vの移動量が反映された一群の反射点と、直近に抽出された一群の反射点について、部分的に形状が一致する箇所を検出することにより、一群の反射点の位置のズレ量を算出し、このズレ量に基づいて駐車目標位置を補正するため、真の駐車目標位置を求めることができる。この結果、本実施例の駐車支援装置1は、駐車目標位置へ自車両Vを正確に誘導することができる。
10 メインスイッチ
20A、20B レーザーレーダー装置
21 電源
22 可視光レーザー入出力部
23 固定ミラー
24 高速MEMSミラー
25 低速MEMSミラー
30 車速センサ
32 操舵角センサ
40 エンジンECU
50 ステアリングECU
60 駐車支援用ECU
62 物体認識部
64 駐車目標位置設定部
66 移動量算出部
68 誘導部
70 駐車目標位置補正部
72 RAM
Claims (8)
- 車両に搭載される駐車支援装置であって、
前記車両周辺に存在する物体における反射点の位置を出力するレーダー装置と、
前記レーダー装置の出力を用いて駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定手段と、
前記駐車目標位置に車両を誘導する誘導手段と、
前記レーダー装置の出力から、同一物体と判断される一群の反射点を抽出して記憶手段に記憶させる物体認識部と、
前記物体認識部が抽出した一群の反射点がなす形状と、該抽出がされた後であって、前記誘導が進行した後に前記物体認識部が抽出した一群の反射点がなす形状と、の比較に基づき前記駐車目標位置を補正する補正手段と、
を備える駐車支援装置。 - 請求項1記載の駐車支援装置であって、
前記補正手段は、前記車両が前記誘導の開始位置で停止するまでの間に前記物体認識部が抽出した一群の反射点がなす形状と、前記誘導が進行した後に前記物体認識部が抽出した一群の反射点がなす形状と、の比較に基づき前記駐車目標位置を補正する、
駐車支援装置。 - 請求項1又は2に記載の駐車支援装置であって、
前記車両の移動量を算出する移動量算出手段を備え、
前記補正手段は、前記物体認識部が抽出した一群の反射点の位置に、該抽出がされた時点からの前記車両の移動量を加味して得られる一群の反射点の想定位置と、前記時点の後であって、前記誘導が進行した後に前記物体認識部が抽出した一群の反射点の位置との誤差を、双方の形状を比較することにより算出し、該算出した誤差を打ち消すように前記駐車目標位置を補正することを特徴とする、
駐車支援装置。 - 請求項3記載の駐車支援装置であって、
前記補正手段は、前記一群の反射点の想定位置から選択した一の反射点と、前記時点の後であって、前記誘導が進行した後に前記物体認識部が抽出した一群の反射点から選択した一の反射点を平行移動により合致させ、該合致させた反射点を中心とした最適な回転角を探索して形状の一致程度を算出することを、前記選択する反射点を変えながら繰り返し行い、前記形状の一致程度が最も高くなった場合の平行移動量及び回転角に基づき、前記誤差を算出することを特徴とする、
駐車支援装置。 - 請求項1ないし4のいずれか1項記載の駐車支援装置であって、
前記レーダー装置は、前記車両の側面部に取り付けられるレーザーレーダー装置である、
駐車支援装置。 - 車両に搭載される駐車支援装置であって、
前記車両周辺に存在する物体における反射点の位置を出力するレーダー装置と、
前記レーダー装置の出力を用いて駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定手段と、
前記駐車目標位置に車両を誘導する誘導手段と、
前記レーダー装置の出力から、同一物体と判断される一群の反射点を抽出して記憶手段に記憶させる物体認識部と、
前記物体認識部が抽出した一群の反射点の位置がなす形状と、該抽出がされた後であって、前記誘導が進行した後に前記物体認識部が抽出した一群の反射点の位置がなす形状と、の比較に基づき、前記誘導手段が誘導に用いる前記車両の位置を補正する補正手段と、
を備える駐車支援装置。 - 車両に搭載され、前記車両周辺に存在する物体における反射点の位置を出力するレーダー装置を備える駐車支援装置により実行される駐車支援方法であって、
前記レーダー装置の出力を用いて駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定ステップと、
前記駐車目標位置に前記車両を誘導する誘導ステップと、
前記レーダー装置の出力から、同一物体と判断される一群の反射点を抽出して記憶手段に記憶させる物体認識ステップと、
前記物体認識ステップにおいて抽出された一群の反射点がなす形状と、該抽出がされた後であって、前記誘導が進行した後に前記物体認識ステップにおいて抽出された一群の反射点がなす形状と、の比較に基づき前記駐車目標位置を補正する補正ステップと、
を備える駐車支援方法。 - 車両に搭載され、前記車両周辺に存在する物体における反射点の位置を出力するレーダー装置を備える駐車支援装置に、
前記レーダー装置の出力を用いて駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定ステップと、
前記駐車目標位置に前記車両を誘導する誘導ステップと、
前記レーダー装置の出力から、同一物体と判断される一群の反射点を抽出して記憶手段に記憶させる物体認識ステップと、
前記物体認識ステップにおいて抽出された一群の反射点がなす形状と、該抽出がされた後であって、前記誘導が進行した後に前記物体認識ステップにおいて抽出された一群の反射点がなす形状と、の比較に基づき前記駐車目標位置を補正する補正ステップと、
を実行させる駐車支援プログラム。
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