JP6365238B2 - 駐車支援装置 - Google Patents
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Description
図1に示す車両1は、右側カメラ11、左側カメラ12、右側ディスプレイ13、左側ディスプレイ14、制御コンピュータ15、操舵角センサ16、シフトポジションセンサ17及び車速センサ18を備える。
シフトポジションセンサ17は、車両1のシフトポジションを検出し、検出結果を制御コンピュータ15に出力する。
[2.駐車支援処理の概要]
次に、本実施形態の制御コンピュータ15により実現される駐車支援処理の概要について、図3及び図4のフローチャートを用いて説明する。この駐車支援処理は、ドライバーの操作によってシフトレバー位置がR(リバース)に変更され、シフトポジションセンサ17による検出情報が制御コンピュータ15に入力されることにより開始される。なお、制御コンピュータ15は、駐車支援処理の開始前後にかかわらず、右側カメラ11によって得られた撮像画像を右側ディスプレイ13に、左側カメラ12によって得られた撮像画像を左側ディスプレイ14に、常に表示する。
車両1が右側に傾いていると判定した場合(S115:右傾き)、制御コンピュータ15は、右傾きであると判定した結果を示す右傾き画像34(図12)を、右側ディスプレイ13及び左側ディスプレイ14それぞれに、右側カメラ11及び左側カメラ12から撮像した画像とともに表示する(S116)。
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
(3a)制御コンピュータ15は、車両1の左右の偏りを示す右偏り画像31、左偏り画像32又は均等画像33を、いわゆる電子サイドミラーとして機能する右側ディスプレイ13及び左側ディスプレイ14それぞれに撮像画像とともに表示する。したがって、本実施形態によれば、ドライバーは、右側ディスプレイ13及び左側ディスプレイ14のうち一方を確認するだけで車両1の左右の偏りを把握でき、後退駐車中の運転操作を容易に行うことができる。すなわち、例えば後退駐車中に通常のサイドミラーにより車両1の左右の偏りを把握するためには、左右のサイドミラーを交互に確認しなければならない。これに対し、本実施形態では、右側ディスプレイ13及び左側ディスプレイ14それぞれに、サイドミラー相当の画像とともに、左右の偏りを示した画像(同一の画像)を表示するため、片方のディスプレイを確認するだけで、車両1の左右の偏りを把握することができる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
Claims (12)
- 車両(1)に搭載された駐車支援装置(15)であって、
前記車両の右側前方に設置され前記車両の右側後方を撮像するカメラ(11)によって得られた撮像画像を、前記車両の室内のドライバーに対して右側に配置されたディスプレイである右側ディスプレイ(13)に表示し、前記車両の左側前方に設置され前記車両の左側後方を撮像するカメラ(12)によって得られた撮像画像を、前記右側ディスプレイとは離れた位置かつ前記車両の室内のドライバーに対して左側に配置されたディスプレイである左側ディスプレイ(14)に表示する、表示処理部(S109〜S111,S116〜S118)と、
前記車両の後方にある駐車領域(21)の境界線を認識し、前記車両と前記境界線との車幅方向における間隔を左右それぞれ特定して左右の偏りを判定する計算処理部(S101〜S108,S112〜S115)と、
を備え、
前記表示処理部は、前記計算処理部によって判定された結果を示す車両偏り画像(7,31,32,33)を、前記右側ディスプレイ及び前記左側ディスプレイそれぞれに前記撮像画像とともに表示する、駐車支援装置。 - 請求項1に記載の駐車支援装置であって、
前記計算処理部(S101)は、前記駐車領域に描かれている駐車枠(22)を前記境界線として認識する、駐車支援装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の駐車支援装置であって、
前記計算処理部(S101)は、前記駐車領域を挟んで左右に隣接して駐車された他車両(4)側面の車幅方向末端に相当する位置を通過する前記他車両の前後方向に平行な線(R1,R2)を、前記境界線として認識する、駐車支援装置。 - 請求項1から請求項3までのいずれか1項に記載の駐車支援装置であって、
前記計算処理部は、
車幅方向における前記駐車領域の長さが基準長さの2倍以上であるかを判定する第一判定部(S102)と、
前記第一判定部により前記基準長さの2倍以上であると判定された場合、前記駐車領域を車幅方向において区分する仮想線(5)を計算し、前記仮想線を前記境界線として認識する第一計算部(S103)と、
を備える、駐車支援装置。 - 請求項4に記載の駐車支援装置であって、
前記計算処理部は、
前記第一判定部により前記基準長さの2倍以上であると判定された場合、前記右側ディスプレイ及び前記左側ディスプレイのうち少なくとも一方において、表示される撮像画像の範囲を拡張する、駐車支援装置。 - 請求項1から請求項5までのいずれか1項に記載の駐車支援装置であって、
前記計算処理部は、前記車両の舵角を検出して前記車両の予想軌跡(3)を計算する第二計算部(104)を備える、駐車支援装置。 - 請求項6に記載の駐車支援装置であって、
前記計算処理部は、前記境界線を認識し、前記第二計算部により計算された前記予想軌跡と前記境界線との車幅方向における間隔を左右それぞれ特定して左右の偏りを判定する第二判定部(S106〜S108)を更に備え、
前記表示処理部(S109〜S111)は、前記第二判定部によって判定された結果を示す前記車両偏り画像を、前記右側ディスプレイ及び前記左側ディスプレイそれぞれに前記撮像画像とともに表示する、駐車支援装置。 - 請求項1から請求項7までのいずれか1項に記載の駐車支援装置であって、
前記表示処理部(S109〜S111)は、前記計算処理部により認識された前記境界線との位置関係により、前記車両の左右の偏りを示す目印線(7)を、前記車両偏り画像として表示する、駐車支援装置。 - 請求項1から請求項8までのいずれか1項に記載の駐車支援装置であって、
前記計算処理部(S112〜S115)は、駐車終了時、前記境界線に対する前記車両の傾きを判定し、
前記表示処理部(S116〜S118)は、前記計算処理部によって判定された結果を示す車両傾き画像(33,34,35)を、前記右側ディスプレイ及び前記左側ディスプレイそれぞれに前記撮像画像とともに表示する、駐車支援装置。 - 請求項1から請求項9までのいずれか1項に記載の駐車支援装置であって、
前記表示処理部は、前記計算処理部によって前記境界線に対して前記車両が右に偏っていると判定された場合はその結果を示す右偏り画像を前記車両偏り画像として、前記計算処理部によって前記境界線に対して前記車両が左に偏っていると判定された場合はその結果を示す左偏り画像を前記車両偏り画像として、前記撮像画像とともに表示する、駐車支援装置。 - 請求項10に記載の駐車支援装置であって、
前記右偏り画像及び前記左偏り画像はそれぞれ、前記車両偏り画像の右端部に位置する前記境界線を表す第1の線アイコンと、前記車両偏り画像の左端部に位置する前記境界線を表す第2の線アイコンと、前記第1の線アイコンと前記第2の線アイコンとの間に位置する前記車両を表す車両アイコンと、を有し、
前記右偏り画像は、前記車両アイコンが前記第1の線アイコン及び前記第2の線アイコンのうち前記第1の線アイコン側に偏って表示される画像であって、
前記左偏り画像は、前記車両アイコンが前記第1の線アイコン及び前記第2の線アイコンのうち前記第2の線アイコン側に偏って表示される画像である、駐車支援装置。 - 請求項11に記載の駐車支援装置であって、
前記右偏り画像は、前記第1の線アイコンが強調されて表示される画像であって、
前記左偏り画像は、前記第2の線アイコンが強調されて表示される画像である、駐車支援装置。
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