JP7201315B2 - 電子ミラー装置 - Google Patents

Description

本発明は、撮像手段（カメラ）により撮像された車両側方から車両後方に亘る範囲の画像を、運転者が視認可能な位置に配設された表示手段（ディスプレイ）に表示する電子ミラー装置に係る。特に、本発明は、表示手段上における表示画像の改良に関する。

従来、特許文献１に開示されているように、車両における従来のサイドミラー（ドアミラーやフェンダミラー等の光学式ミラー）に代えて、車両側方から車両後方に亘る範囲をカメラによって撮像し、この撮像した画像を車室内に配設されたディスプレイに表示させる電子ミラー装置が知られている。

この電子ミラー装置を搭載することにより、前記サイドミラーを廃止できるため、車両走行時の空気抵抗を低減できて燃料消費率の改善を図ることができ、また、車両のデザイン自由度の向上を図ることもできる。

特開２０１６－１２４３９１号公報

ところで、車両を所定の駐車スペースに駐車する際のように、運転者にとって近距離に対する視認が必要となる場面においては、人の視覚特性上、両眼視差や輻輳による効果が支配的となり、この効果によって運転者は距離感や奥行き感（駐車スペース周辺の障害物との間の距離感や駐車スペースの奥行き感等）を把握する。従来のサイドミラーを搭載した車両にあっては、前記両眼視差や輻輳による効果を得ることができるため、運転者はサイドミラーで反射された像を見て距離感や奥行き感を把握しながら駐車のための運転操作を行うことが可能である。

しかしながら、前記電子ミラー装置を搭載した車両にあっては、カメラで撮像した画像をディスプレイに表示することになるため、運転者は視距離が短い二次元画像を見ることになり、前記両眼視差や輻輳による効果が得られず、距離感や奥行き感を把握し難いといった課題があった。

本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、距離感や奥行き感の把握を補助する画像表示を行うことによって電子ミラー装置の実用性を高めることにある。

前記の目的を達成するための本発明の解決手段は、車両の少なくとも左右何れか一方の側面に設けられて車両側方から車両後方に亘る範囲を撮像する撮像手段と、運転者が視認可能な位置に配設された表示手段と、前記撮像手段により撮像された画像を前記表示手段に表示させるための処理を行う処理手段とを備えた電子ミラー装置を前提とする。そして、この電子ミラー装置は、前記処理手段が、前記撮像手段により撮像されて前記表示手段に表示させる前記車両側方から車両後方に亘る範囲の画像に、前記車両の平面視において当該車両が路面上を占有する領域の最外部を現す補助画像を重ねて表示させると共に、車両の後輪よりも車幅方向外側の路面の画像を前記表示手段に表示させ、前記補助画像として、前記車両の後輪の少なくとも後端位置を路面上に投影させた際の該路面上の位置を現す画像を付加して表示させるよう構成されており、更に、前記処理手段が、運転者によって操作されるシフトレバーの位置情報を取得し、該シフトレバーの位置が後退位置以外である場合には、前述の車両側方から車両後方に亘る範囲の画像を第１範囲の画像として、該第１範囲の画像を、前記補助画像を重ねることなく前記表示手段に表示させる一方、前記シフトレバーの位置が後退位置にある場合には、前述の車両側方から車両後方に亘る範囲の画像を第２範囲の画像として、該第２範囲の画像に前記補助画像を重ねて前記表示手段に表示させる構成とされており、前記第２範囲の画像は前記第１範囲の画像に比べて前記撮像手段による撮像範囲を拡大したものであることを特徴とする。

この特定事項により、処理手段によって、表示手段に表示させる画像（車両側方から車両後方に亘る範囲の画像）に、車両の平面視において当該車両が路面上を占有する領域の最外部を現す補助画像が重ねて表示された状態では、運転者は、表示手段に表示されている補助画像を視認することで、車両が路面上を占有する領域の最外部を把握できる。このため、車両と周辺の障害物等との間の距離を容易に認識することができる。つまり、表示手段に表示される画像は二次元画像であるものの（前述した両眼視差や輻輳による効果が得られないものの）、前記補助画像が距離感や奥行き感の把握を補助することになり、これによって電子ミラー装置の実用性を高めることができる。また、本解決手段によれば、車両の後退時に、輪止め等に後輪を当接させた位置で車両を停車させたい場合に有効である。つまり、表示手段に表示されている後輪の後端位置と輪止めの位置とが略一致した時点で後輪が輪止めに当接することになるため、この当接するタイミングを把握しながら車両の運転操作を行うことができ、後輪が輪止めに当接する際の衝撃を緩和することができる運転操作が可能になる。
また、運転者にとって近距離の車両側方および車両後方に対する視認が必要となる場面としては、車両を後退させて所定の駐車スペースに駐車する場合が挙げられる。つまり、シフトレバーの位置が後退位置にある場合である。本解決手段では、シフトレバーの位置が後退位置にある場合にのみ、表示手段に表示させる車両側方および車両後方の画像に補助画像を重ねて表示させることで、この補助画像が有効利用できる場合にのみ当該補助画像を重ねて表示させるようにしている。言い換えると、車両の前進走行時等にあっては補助画像を表示させないようにすることで、この補助画像が、前進走行時等における車両側方および車両後方に対する視認の邪魔になるといった状況を生じさせないようにしている。

前記の目的を達成するための他の解決手段は、車両の少なくとも左右何れか一方の側面に設けられて車両側方から車両後方に亘る範囲を撮像する撮像手段と、運転者が視認可能な位置に配設された表示手段と、前記撮像手段により撮像された画像を前記表示手段に表示させるための処理を行う処理手段とを備えた電子ミラー装置を前提とする。そして、この電子ミラー装置は、前記処理手段が、前記撮像手段により撮像されて前記表示手段に表示させる前記車両側方から車両後方に亘る範囲の画像に、前記車両の平面視において当該車両が路面上を占有する領域の最外部から所定距離だけ離れた外側位置を現す補助画像を重ねて表示させると共に、車両の後輪よりも車幅方向外側の路面の画像を前記表示手段に表示させ、前記補助画像として、前記車両の後輪の少なくとも後端位置を路面上に投影させた際の該路面上の位置を現す画像を付加して表示させるよう構成されており、更に、前記処理手段が、運転者によって操作されるシフトレバーの位置情報を取得し、該シフトレバーの位置が後退位置以外である場合には、前述の車両側方から車両後方に亘る範囲の画像を第１範囲の画像として、該第１範囲の画像を、前記補助画像を重ねることなく前記表示手段に表示させる一方、前記シフトレバーの位置が後退位置にある場合には、前述の車両側方から車両後方に亘る範囲の画像を第２範囲の画像として、該第２範囲の画像に前記補助画像を重ねて前記表示手段に表示させる構成とされており、前記第２範囲の画像は前記第１範囲の画像に比べて前記撮像手段による撮像範囲を拡大したものであることを特徴とする。

この解決手段によれば、運転者は、表示手段に表示されている補助画像を視認することで、車両が路面上を占有する領域の最外部から所定距離だけ離れた外側位置を把握できる。このため、本解決手段によっても、車両と周辺の障害物等との間の距離を容易に認識することができ、前記補助画像が距離感や奥行き感の把握を補助することになり、これによって電子ミラー装置の実用性を高めることができる。また、本解決手段も、車両の後退時に、輪止め等に後輪を当接させた位置で車両を停車させたい場合に有効である。つまり、表示手段に表示されている後輪の後端位置と輪止めの位置とが略一致した時点で後輪が輪止めに当接することになるため、この当接するタイミングを把握しながら車両の運転操作を行うことができ、後輪が輪止めに当接する際の衝撃を緩和することができる運転操作が可能になる。
また、前記車両の後輪の後端位置は、当該車両の後輪を車両側方から見た場合における、車両のリヤフェンダの下端を含んで車両前後方向に沿って延びる直線と前記後輪の外縁との交点である。

また、前記車両の平面視において当該車両が路面上を占有する領域の最外部は前記車両の後端縁であって、前記処理手段は、前記補助画像を、前記車両の平面視において当該車両の後端縁を路面上に投影させた際の該路面上の位置を含んで車幅方向に沿って延びる直線として表示させるよう構成されていることが好ましい。

これによれば、例えば車両を壁等の障害物に向けて後退させていく場合に、該障害物と車両の後端縁との間の距離を、表示手段に表示されている補助画像を視認することで容易に認識することができる。つまり、表示手段に表示される画像は二次元画像であるものの、前記補助画像が距離感（障害物との間の距離）の把握を補助することになり、これによって電子ミラー装置の実用性を高めることができる。

また、前記車両の平面視において当該車両が路面上を占有する領域の最外部は前記撮像手段の車幅方向の外側縁であって、前記処理手段は、前記補助画像を、前記車両の平面視において前記撮像手段の車幅方向の外側縁を路面上に投影させた際の該路面上の位置を含んで車両前後方向に沿って延びる直線として表示させるよう構成されていてもよい。

これによれば、例えば車両を壁等の障害物に沿わせて後退させていく場合に、該障害物と撮像手段の車幅方向の外側縁との間の距離を、表示手段に表示されている補助画像を視認することで容易に認識することができる。つまり、表示手段に表示される画像は二次元画像であるものの、前記補助画像が距離感（障害物との間の距離）の把握を補助することになり、これによって電子ミラー装置の実用性を高めることができる。

また、前記車両の平面視において当該車両が路面上を占有する領域の最外部は前記車両の後端縁であって、前記処理手段は、前記補助画像を、前記車両の平面視において当該車両の後端縁から所定距離だけ離れた後側位置を路面上に投影させた際の該路面上の位置を含んで車幅方向に沿って延びる直線として表示させるよう構成されていてもよい。

これによれば、例えば車両を壁等の障害物に向けて後退させていく場合に、該障害物の接近感（車両後方での接近感）を、表示手段に表示されている補助画像を視認することで容易に把握することができる。つまり、前記補助画像が障害物の接近感の把握を補助することになり、これによって電子ミラー装置の実用性を高めることができる。

また、前記車両の平面視において当該車両が路面上を占有する領域の最外部は前記撮像手段の車幅方向の外側縁であって、前記処理手段は、前記補助画像を、前記車両の平面視において前記撮像手段の車幅方向の外側縁から所定距離だけ離れた外側位置を路面上に投影させた際の該路面上の位置を含んで車両前後方向に沿って延びる直線として表示させるよう構成されていてもよい。

これによれば、例えば車両を壁等の障害物に沿わせて後退させていく場合に、該障害物の接近感（車両側方での接近感）を、表示手段に表示されている補助画像を視認することで容易に把握することができる。つまり、この場合にも、前記補助画像が障害物の接近感の把握を補助することになり、これによって電子ミラー装置の実用性を高めることができる。

また、前記処理手段は、車両のステアリングホイールの操舵角情報を取得し、この取得した操舵角情報に応じた車両の進行方向に応じて前記補助画像を変化させて表示させるよう構成されていてもよい。

これによれば、運転者が補助画像を視認することによって車両の進行方向の予測性を向上させることができる。

また、前記処理手段は、前記撮像手段により撮像された画像の範囲内に障害物が存在する場合には、その障害物を路面上に投影させた際の該路面上の位置を表す画像を付加して表示させるよう構成されていることが好ましい。

これによれば、仮に障害物が路面から浮いている（路面に接地していない部分がある）場合であっても、運転者は障害物に対する距離感を良好に把握することができ、障害物に接触させないための車両の運転操作を支援することができる。

また、前記表示手段は、タッチパネル式のディスプレイで成り、前記処理手段は、前記表示手段に対するタッチパネル操作によって、該表示手段に表示されている画像に路面上において目印となる画像を追加表示可能に構成されていることが好ましい。

これによれば、前記目印となる画像を例えば車両の駐車場所の目安として表示させることができ、これによって駐車のための運転操作を支援することができる。

前記処理手段は、路面上に設置または路面内に埋め込んだ複数のマーカを認識し、各マーカ同士を繋いだ直線を路面上に投影させた直線として補助画像を追加表示可能に構成されていることが好ましい。

これによれば、路面上に直線（例えば駐車スペースの枠）を実際に描くことなく、表示手段に直線を表示させることにより路面上の所定領域を運転者に認識させることができる。

また、前記表示手段は、前記車両および前記補助画像の俯瞰画像を表示するサブ画面を備えていることが好ましい。

これによれば、運転者は、サブ画面を見ることによって車両と補助画像との位置関係を容易に把握することができ、車両側方から車両後方に亘る範囲の画像に重ねて表示されている補助画像の位置を容易に認識することができる。

また、前記処理手段は、表示形態切替手段の操作に従って前記補助画像の表示形態の切り替えが可能に構成されていることが好ましい。この場合の表示形態切替手段としては、前記サブ画面上に表示された操作キー画像や車室内に設置されたスイッチ類等が挙げられる。

これによれば、表示形態切替手段を操作することで補助画像の表示形態を切り替えることが可能になり、運転者の要求に応じた補助画像の表示形態を得ることができる。

本発明では、撮像手段により撮像された画像を表示手段に表示させる電子ミラー装置において、表示手段に表示させる車両側方から車両後方に亘る範囲の画像に、車両の平面視において当該車両が路面上を占有する領域の最外部を現す補助画像や、車両の平面視において当該車両が路面上を占有する領域の最外部から所定距離だけ離れた外側位置を現す補助画像を重ねて表示するようにしている。これにより、前記補助画像が距離感や奥行き感の把握を補助することになり、電子ミラー装置の実用性を高めることができる。

実施形態に係る車両の左側の側面を示す図である。 実施形態に係る車両の平面図である。 実施形態に係る車両の車室内のインストルメントパネル周辺を示す図である。 電子ミラー装置のシステム構成の概略を示すブロック図である。 第１実施形態における補助画像を説明するための図であって、図５（ａ）は車両の平面図および補助画像の位置を示す図であり、図５（ｂ）は右側ディスプレイの表示画像を示す図である。 ディスプレイの表示切替制御の手順を示すフローチャート図である。 図７（ａ）はシフトポジションが後退ポジション以外である場合のディスプレイの表示画像の一例を示す図であり、図７（ｂ）はシフトポジションが後退ポジションである場合のディスプレイの表示画像の一例を示す図である。 第２実施形態における図５相当図である。 第３実施形態における図５相当図である。 第４実施形態における図５相当図である。 第５実施形態における図５相当図である。 第６実施形態における図５相当図である。 ボデー周囲線の変形例を示す図５（ｂ）相当図である。 第７実施形態における図５相当図である。 第８実施形態における図５相当図である。 車両のリヤタイヤ周辺を側方から見た図である。 第９実施形態における図５相当図である。 第９実施形態の変形例における図５（ｂ）相当図である。 第１０実施形態における図５相当図である。 第１１実施形態における図５（ｂ）相当図である。 第１２実施形態における図５相当図である。 第１２実施形態において後退する車両が障害物に近付いた状態を示す図である。 第１３実施形態における図５相当図である。 第１４実施形態における図５相当図である。 第１５実施形態における図５（ｂ）相当図である。 第１６実施形態における図５相当図である。 第１７実施形態における補助画像を説明するための図であって、図２７（ａ）は車両の駐車スペースの枠形状を示す図であり、図２７（ｂ）は右側ディスプレイの表示画像を示す図である。 第１８実施形態における図５相当図である。 第１８実施形態の変形例における図５（ｂ）相当図である。 第１９実施形態における図５相当図である。 第２０実施形態における図５（ｂ）相当図である。 第２１実施形態における図５（ｂ）相当図である。 第２２実施形態における図５（ｂ）相当図である。 補助画像として塗りつぶし表示させた場合の図５（ｂ）相当図である。 第２４実施形態における図５相当図である。 第２５実施形態における図５相当図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。本実施形態は、セダン型車両に搭載される電子ミラー装置に本発明を適用した場合について説明する。なお、本発明はセダン型車両に限らず全ての型式の車両に適用が可能である。

－電子ミラー装置の概略構成－
図１は、本実施形態に係る車両１の左側の側面を示す図である。また、図２は、本実施形態に係る車両１の平面図である。また、図３は、本実施形態に係る車両１の車室内のインストルメントパネル１１周辺を示す図である。

これらの図に示すように、電子ミラー装置２は、左右の前側ドア（フロントドア）１２，１３のアウタパネルの前端部分にそれぞれ配設されたカメラ（撮像手段）３１，３２と、該カメラ３１，３２それぞれが撮像した画像が表示されるディスプレイ（表示手段）４１，４２とを備えている。

右前ドア１２のアウタパネルの前端部分に配設された右側カメラ３１は、車両１の右側方から右後方に亘る領域を撮像する。つまり、この右側カメラ３１は、車両１の右側方から車両１の右側面に沿った後方に亘る水平面における所定撮像範囲（路面を含んだ車両右側方から車両右後方に亘る範囲）を撮像する。また、左前ドア１３のアウタパネルの前端部分に配設された左側カメラ３２は、車両１の左側方から左後方に亘る領域を撮像する。つまり、この左側カメラ３２は、車両１の左側方から車両１の左側面に沿った後方に亘る水平面における所定撮像範囲（路面を含んだ車両左側方から車両左後方に亘る範囲）を撮像する。

これらカメラ３１，３２は、例えば、ＣＭＯＳ(Complementary Metal-Oxide Semiconductor)、ＣＣＤ(Charge Coupled Device)等の撮像素子を備えた周知の構成となっている。また、これらカメラ３１，３２は、車両１のイグニッションスイッチ６１（図４を参照）がＯＮ操作されてからＯＦＦ操作されるまでの間、所定時間間隔（例えば、１／３０秒間隔）で撮像を行い、撮像画像に応じた信号（撮像画像信号）を後述する各画像処理部（処理手段）５１，５２（図４を参照）に送信する。

ディスプレイ４１，４２は、例えばフラットパネルディスプレイ（液晶、有機ＥＬ、プラズマ等）で構成されており、運転席に着座する運転者が視認し易い位置に配設されている。図３に示すように、本実施形態では、右側ディスプレイ４１は、車室内の右側（右側のＡピラー１５周辺）に配設されている。また、左側ディスプレイ４２は、車室内の左側（左側のＡピラー１６周辺）に配設されている。なお、これらディスプレイ４１，４２は、フロントウインドガラス（フロントウインドシールド）１７内に配設されていてもよい。なお、これらディスプレイ４１，４２の配設位置は、前述したＡピラー１５，１６周辺やフロントウインドガラス１７内に限らず、運転者による視認が容易な位置であればよい。なお、図３における符号１４はステアリングホイールであり、符号１０はカーナビゲーション等のディスプレイである。

次に、電子ミラー装置２のシステム構成について説明する。図４は、本実施形態に係る電子ミラー装置２のシステム構成の概略を示すブロック図である。

この図４に示すように、電子ミラー装置２は、右側画像処理部５１および左側画像処理部５２を備えている。右側画像処理部５１は、右側カメラ３１からの撮像画像信号を受信して、この撮像画像信号の処理を行う。つまり、この右側画像処理部５１は、右側ディスプレイ４１に接続されており、右側カメラ３１から送信された撮像画像信号に対して所定の処理を行って、その処理後の撮像画像信号を右側ディスプレイ４１に送信する。これにより、右側ディスプレイ４１には、この処理後の撮像画像（路面を含んだ車両右側方から車両右後方に亘る範囲の撮像画像）が表示されることになる。同様に、左側画像処理部５２は、左側カメラ３２からの撮像画像信号を受信して、この撮像画像信号の処理を行う。つまり、この左側画像処理部５２は、左側ディスプレイ４２に接続されており、左側カメラ３２から送信された撮像画像信号に対して所定の処理を行って、その処理後の撮像画像信号を左側ディスプレイ４２に送信する。これにより、左側ディスプレイ４２には、この処理後の撮像画像（路面を含んだ車両左側方から車両左後方に亘る範囲の撮像画像）が表示されることになる。なお、これら画像処理部５１，５２は、それぞれマイクロコンピュータを主体として構成されている。

前記各画像処理部５１，５２には、イグニッションスイッチ６１、操舵角センサ６２およびシフトポジションセンサ６３が接続されている。

イグニッションスイッチ６１は、車両１のシステム始動時に運転者によって操作されるスイッチであり、このイグニッションスイッチ６１の操作が行われる度に、車両１のシステム始動およびシステム停止が繰り返され、それに伴って電子ミラー装置２のシステム始動およびシステム停止も繰り返されることになる。

操舵角センサ６２は、ステアリングホイール１４（図３を参照）の操舵角を検出し、その操舵角情報を各画像処理部５１，５２に送信する。

シフトポジションセンサ６３は、変速機のシフトポジション（シフトレバーのシフト操作位置）を検出し、そのシフトレバーのシフト操作位置情報を各画像処理部５１，５２に送信する。例えば、車両１が自動変速機を搭載している場合、シフトレンジ（シフトポジション）としては、駐車ポジションであるＰ（パーキング）レンジ、後退ポジションであるＲ（リバース）レンジ、ニュートラルポジションであるＮ（ニュートラル）レンジ、走行（前進）ポジションであるＤ（ドライブ）レンジ等が含まれる。シフトポジションセンサ６３は、これらレンジのうち何れのレンジがシフトレバーによって選択されているかの情報を各画像処理部５１，５２に送信する。

これらイグニッションスイッチ６１および各センサ６２，６３は、それぞれ、車載ＬＡＮ(Local Area Network；例えば、ＣＡＮ(Controller Area Network))６０を介して、各画像処理部５１，５２に接続されている。

－ディスプレイ表示切替制御－
次に、本実施形態の特徴であるディスプレイ表示切替制御について説明する。本実施形態では、イグニッションスイッチ６１がＯＮ操作されて電子ミラー装置２が作動している状況において、シフトポジションセンサ６３によって検出されているシフトポジションが後退ポジションである場合と、それ以外である場合とでは、各ディスプレイ４１，４２に表示される画像を切り替えるようにしている。

具体的には、検出されているシフトポジションが後退ポジション以外である場合には、各画像処理部５１，５２は、各カメラ３１，３２から受信した撮像画像信号の画像を左右反転させた情報に変換する処理を行って、その処理後の撮像画像信号を各ディスプレイ４１，４２に送信する。これにより、右側ディスプレイ４１には路面を含んだ車両右側方から車両右後方に亘る範囲の撮像画像のみが表示されることになる。また、左側ディスプレイ４２には路面を含んだ車両左側方から車両左後方に亘る範囲の撮像画像のみが表示されることになる。

一方、検出されているシフトポジションが後退ポジションである場合には、各画像処理部５１，５２は、各カメラ３１，３２から受信した撮像画像信号の画像を左右反転させた情報に変換する処理を行うと共に、その画像上に後述する補助画像を重ねて表示させる処理を行って、その処理後の撮像画像信号（補助画像を重ねた撮像画像信号）を各ディスプレイ４１，４２に送信する。また、シフトポジションが後退ポジションである場合には、各カメラ３１，３２による撮像範囲を拡大した画像の情報（撮像画像信号）が各ディスプレイ４１，４２に送信される。これにより、右側ディスプレイ４１には、撮像範囲が拡大され且つ路面を含んだ車両右側方から車両右後方に亘る範囲の撮像画像に補助画像を重ねた画像が表示されることになる。また、左側ディスプレイ４２には、撮像範囲が拡大され且つ路面を含んだ車両左側方から車両左後方に亘る範囲の撮像画像に補助画像を重ねた画像が表示されることになる。

以下、前記補助画像について説明する。

ディスプレイ４１，４２に表示される補助画像の表示形態としては複数の実施形態が挙げられる。先ず、第１実施形態における補助画像について説明する。

（第１実施形態）
本実施形態における補助画像は、運転者がディスプレイ４１，４２を視認した際に、距離感や奥行き感の把握を補助するための画像であって、車両１の平面視において当該車両１が路面上を占有する領域の最外部を現すものとなっている。

図５は、この補助画像を説明するための図であって、図５（ａ）は車両１の平面図および補助画像７の位置を示す図であり、図５（ｂ）は右側ディスプレイ４１の表示画像（補助画像７が重ねて表示された状態での表示画像）を示す図である。左側ディスプレイ４２の表示画像は、右側ディスプレイ４１の表示画像に対して左右対称となっている。

図５（ａ），（ｂ）に示すように、補助画像７としては、車両前後方向に沿って延びる車幅方向最外部表示線７１Ｒ，７１Ｌと、車幅方向に沿って延びる車両後端表示線７２とが描かれる。なお、車幅方向最外部表示線７１Ｒは右側ディスプレイ４１に表示され、車幅方向最外部表示線７１Ｌは左側ディスプレイ４２に表示される。

車幅方向最外部表示線７１Ｒ，７１Ｌは、本発明で言う、車両の平面視において当該車両が路面上を占有する領域の最外部を現す補助画像であって、車両１の平面視において、各カメラ３１，３２の車幅方向の外側縁（図５（ａ）における点７１ａ，７１ｂを参照）を路面上に投影させた際の該路面上の位置を含んで車両前後方向に沿って延びる直線を路面上に描いたと仮定した場合の直線である。

また、車両後端表示線７２は、車両の平面視において当該車両が路面上を占有する領域の最外部を現す補助画像であって、車両１の平面視において、車両後端縁（例えばリヤバンパの後端縁；図５（ａ）における点７２ａを参照）を路面上に投影させた際の該路面上の位置を含んで車幅方向に沿って延びる直線を路面上に描いたと仮定した場合の直線である。

また、これら車幅方向最外部表示線７１Ｒ，７１Ｌと車両後端表示線７２との交点（図５（ａ）における点７ａ，７ｂを参照）よりも車両後方側には車幅方向最外部表示線７１Ｒ，７１Ｌは描かれず、この交点７ａ，７ｂよりも車幅方向外側には車両後端表示線７２は描かれないようになっている。

これら車幅方向最外部表示線７１Ｒ，７１Ｌおよび車両後端表示線７２を各ディスプレイ４１，４２上に表示するに当たっては、各カメラ３１，３２と路面との距離は固定値であるため、車両１毎に、路面上における車幅方向最外部表示線７１Ｒ，７１Ｌの位置および車両後端表示線７２の位置は一義的に決まるので、この車幅方向最外部表示線７１Ｒ，７１Ｌの描写位置および車両後端表示線７２の描写位置を予め実験やシミュレーションによって決定しておき、その情報を各画像処理部５１，５２のＲＯＭに格納させておく。そして、必要に応じて（シフトポジションが後退ポジションとなった際に）、この車幅方向最外部表示線７１Ｒ，７１Ｌおよび車両後端表示線７２の情報をＲＯＭから読み出して、補助画像７（７１Ｒ，７１Ｌ，７２）として、各ディスプレイ４１，４２に表示させるようにしている。

各ディスプレイ４１，４２に表示される補助画像７（７１Ｒ，７１Ｌ，７２）の色は任意に設定可能であるが、視認性の高い青色や赤色等であることが好ましい。なお、この補助画像７（７１Ｒ，７１Ｌ，７２）の色は、運転者に応じて設定することがより好ましい。例えば健常者であれば青色や赤色等であってもよいが、色弱者であれば赤色は視認し難いため、他の色であることが好ましい。また、後述する操作キー画像４３ａの操作によって補助画像７（７１Ｒ，７１Ｌ，７２）の色を変更可能としてもよい。

本実施形態では、シフトポジションセンサ６３によって検出されているシフトポジションが後退ポジションである場合に補助画像７（７１Ｒ，７１Ｌ，７２）を重ねて表示させるようにしている。このため、車両１を後退させる駐車時等において、運転者は、各ディスプレイ４１，４２に表示されている補助画像７（７１Ｒ，７１Ｌ，７２）を視認することで、車両１が路面上を占有する領域の最外部を把握することができることになる。このため、車両１と周辺の障害物等との間の距離を容易に認識することができる。つまり、各ディスプレイ４１，４２に表示される画像は二次元画像であるものの（前述した両眼視差や輻輳による効果が得られないものの）、前記補助画像７（７１Ｒ，７１Ｌ，７２）が距離感や奥行き感の把握を補助することになる。

また、図５（ｂ）に示すように、右側ディスプレイ４１に補助画像７（７１Ｒ，７１Ｌ，７２）を表示させている状態では、その画面の左下隅部にサブ画面４３が表示されている。このサブ画面４３には、上側に操作キー画像４３ａが、下側に車両１および補助画像７の俯瞰画像で成る車両平面視画像４３ｂがそれぞれ表示されている。

操作キー画像４３ａは所謂十字キーを表示したＧＵＩ(Graphical User Interface)であって、右側ディスプレイ４１がタッチパネル式のディスプレイで構成されていることにより、乗員による操作キー画像４３ａの操作が可能となっている。例えば、この操作キー画像４３ａの操作によって、ディスプレイ表示モードを切り替え可能となっている。このディスプレイ表示モードとしては、補助画像重ね表示モードと補助画像非表示モードとがある。補助画像重ね表示モードは、シフトポジションが後退ポジションとなった際に前記補助画像７（７１Ｒ，７１Ｌ，７２）を各ディスプレイ４１，４２に表示させるモードである。また、補助画像非表示モードは、シフトポジションが後退ポジションとなっても補助画像７（７１Ｒ，７１Ｌ，７２）を各ディスプレイ４１，４２に表示させないモードである。なお、この操作キー画像４３ａの操作による各ディスプレイ４１，４２での表示形態の切り換えは、その他種々のものがあるが、それについては後述する。

なお、前記操作キー画像４３ａとしては十字キーに限定されるものではなく、種々の表示形態が適用可能である。また、右側ディスプレイ４１がタッチパネル式のディスプレイでない場合、ドアアームレストの前端部等に配設されているミラーコントロールスイッチの操作によってディスプレイ表示モードを切り替え可能とするようにしてもよい。この場合であっても、ミラーコントロールスイッチによってディスプレイ表示モードが切り替え可能となっていることを運転者に想起させるように、ミラーコントロールスイッチを模した前記操作キー画像４３ａを表示させるようにしておくことが好ましい。また、ディスプレイ表示モードを切り替えは、ミラーコントロールスイッチの他に、フレキシブルな方向キー、ジョイスティック等のスイッチ類で行えるようにしてもよい。

また、前記車両平面視画像４３ｂは、補助画像７（７１Ｒ，７１Ｌ，７２）が、車両の何れの部位に対応して表示されたものであるかを運転者に理解し易くするための画像である。つまり、車両平面視画像４３ｂに表示されている車両１の平面画像に対し、前記車幅方向最外部表示線７１Ｒ，７１Ｌに対応する位置に直線７１Ａが描かれており、車両後端表示線７２に対応する位置に直線７１Ｂが描かれている。なお、左側ディスプレイ４２においても同様の画像が表示されている。

図６は、本実施形態における各ディスプレイ４１，４２の表示切替制御の手順を示すフローチャート図である。このフローチャートは、車両１のイグニッションスイッチ６１がＯＮ操作された後、所定時間毎に繰り返して実行される。このイグニッションスイッチ６１がＯＮ操作された状態では、各カメラ３１，３２および各ディスプレイ４１，４２に電力供給されて作動を開始し、各カメラ３１，３２はそれぞれ車両側方から車両後方に亘る所定の範囲を撮像する。そして、この撮像された画像の信号は各画像処理部５１，５２を経て各ディスプレイ４１，４２表示されることになる。

先ず、ステップＳＴ１において、シフトポジションセンサ６３によって検出されている現在のシフトポジションが後退ポジションとなっているか否かを判定する。

現在のシフトポジションが後退ポジションとなっておらず、ステップＳＴ１でＮＯ判定された場合には、ステップＳＴ２に移り、各ディスプレイ４１，４２の通常表示を行う。つまり、各画像処理部５１，５２は、前記補助画像７（７１Ｒ，７１Ｌ，７２）を重ねて表示させることをせず、各カメラ３１，３２からの受信した撮像画像信号の画像を左右反転させた画像を各ディスプレイ４１，４２に表示させる。

図７（ａ）はシフトポジションが後退ポジション以外である場合の右側ディスプレイ４１の表示画像の一例（駐車スペースへの駐車前の状態）を示している。この図７（ａ）に示すように、シフトポジションが後退ポジション以外である場合には、右側画像処理部５１は、右側カメラ３１から受信した撮像画像信号の画像を左右反転させた情報に変換する処理を行って、その処理後の撮像画像信号を右側ディスプレイ４１に送信する。これにより、右側ディスプレイ４１には路面を含んだ車両右側方から車両右後方に亘る範囲の撮像画像のみが表示されることになる。また、左側画像処理部５２においても同様の処理が行われ、左側ディスプレイ４２には路面を含んだ車両左側方から車両左後方に亘る範囲の撮像画像のみが表示されることになる。

一方、現在のシフトポジションが後退ポジションとなっており、ステップＳＴ１でＹＥＳ判定された場合には、ステップＳＴ３に移り、現在のディスプレイ表示モードは前記補助画像重ね表示モードとなっているか否かを判定する。

そして、現在のディスプレイ表示モードが補助画像重ね表示モードとなっておらず、ステップＳＴ３でＮＯ判定された場合には、前記ステップＳＴ２に移り、各ディスプレイ４１，４２の通常表示を行う。つまり、この場合も、各画像処理部５１，５２は、前記補助画像７（７１Ｒ，７１Ｌ，７２）を重ねて表示させることをせず、各カメラ３１，３２からの受信した撮像画像信号の画像を左右反転させた画像を各ディスプレイ４１，４２に表示させる。

そして、現在のディスプレイ表示モードが補助画像重ね表示モードとなっており、ステップＳＴ３でＹＥＳ判定された場合には、前記ステップＳＴ４に移り、各ディスプレイ４１，４２に表示する画像として、拡大表示させると共に、この画像に前記補助画像７（７１Ｒ，７１Ｌ，７２）を重ねて表示させる。

図７（ｂ）はシフトポジションが後退ポジションである場合の右側ディスプレイ４１の表示画像の一例（駐車スペースへの駐車前の状態）を示している。この図７（ｂ）に示すように、シフトポジションが後退ポジションである場合には、右側画像処理部５１は、右側カメラ３１から受信した撮像画像信号の画像を左右反転させた情報に変換する処理を行うと共に、その画像上に補助画像７（７１Ｒ，７１Ｌ，７２）を重ねて表示させる処理を行う。また、右側画像処理部５１は、右側カメラ３１による撮像範囲を拡大する（図７（ａ）で示したものよりも撮像範囲を拡大する）処理を行う。そして、これら処理後の撮像画像信号を右側ディスプレイ４１に送信する。これにより、右側ディスプレイ４１には、撮像範囲が拡大され且つ路面を含んだ車両右側方から車両右後方に亘る範囲の撮像画像に補助画像７（７１Ｒ，７１Ｌ，７２）を重ねた画像が表示されることになる。また、左側画像処理部５２においても同様の処理が行われ、左側ディスプレイ４２には、撮像範囲が拡大され且つ路面を含んだ車両左側方から車両左後方に亘る範囲の撮像画像に補助画像７（７１Ｒ，７１Ｌ，７２）を重ねた画像が表示されることになる。

以上の動作が繰り返される。このため、前記ステップＳＴ４の動作が、本発明でいう処理手段（撮像手段により撮像されて表示手段に表示させる車両側方から車両後方に亘る範囲の画像に、車両の平面視において当該車両が路面上を占有する領域の最外部を現す補助画像を重ねて表示させる処理手段）の動作に相当する。

以上説明したように、各ディスプレイ４１，４２に表示させる画像（車両側方から車両後方に亘る範囲の画像）に、車両１の平面視において当該車両１が路面上を占有する領域の最外部を現す補助画像７（７１Ｒ，７１Ｌ，７２）が重ねて表示された状態では、運転者は、各ディスプレイ４１，４２に表示されている補助画像７（７１Ｒ，７１Ｌ，７２）を視認することで、車両１が路面上を占有する領域の最外部を把握できる。このため、車両１と周辺の障害物等との間の距離を容易に認識することができ、障害物等との接触を防止することができる。つまり、各ディスプレイ４１，４２に表示される画像は二次元画像であるものの（前述した両眼視差や輻輳による効果が得られないものの）、前記補助画像７（７１Ｒ，７１Ｌ，７２）が距離感や奥行き感の把握を補助することになり、これによって電子ミラー装置２の実用性を高めることができる。

なお、本実施形態では、車幅方向最外部表示線７１Ｒ，７１Ｌは、車両１の平面視において、各カメラ３１，３２の車幅方向の外側縁７１ａ，７１ｂを路面上に投影させた際の該路面上の位置を含んで車両前後方向に沿って延びる直線を路面上に描いたと仮定した場合の直線として表示していた。これに限らず、例えば、乗員による操作キー画像４３ａの操作（またはミラーコントロールスイッチ等の操作）により、この車幅方向最外部表示線７１Ｒ，７１Ｌの位置は調整することが可能である。例えば、この操作キー画像４３ａの操作（またはミラーコントロールスイッチ等の操作）により、車幅方向最外部表示線７１Ｒ，７１Ｌを、車両１の平面視において、各カメラ３１，３２の車幅方向の外側縁７１ａ，７１ｂを路面上に投影させた際の該路面上の位置よりも僅かに車幅方向の外側の位置を含んで車両前後方向に沿って延びる直線を路面上に描いたと仮定した場合の直線として表示するようにしてもよい。

同様に、本実施形態では、車両後端表示線７２は、車両１の平面視において、車両後端縁７２ａを路面上に投影させた際の該路面上の位置を含んで車幅方向に沿って延びる直線を路面上に描いたと仮定した場合の直線として表示していた。これに限らず、例えば、乗員による操作キー画像４３ａの操作（またはミラーコントロールスイッチ等の操作）により、この車両後端表示線７２の位置は調整することが可能である。例えば、この操作キー画像４３ａの操作（またはミラーコントロールスイッチ等の操作）により、車両後端表示線７２を、車両１の平面視において、車両後端縁７２ａを路面上に投影させた際の該路面上の位置よりも僅かに車両後方の位置を含んで車幅方向に沿って延びる直線を路面上に描いたと仮定した場合の直線として表示するようにしてもよい。

（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。本実施形態は、前記補助画像７の表示形態が前記第１実施形態のものと異なっている。その他の構成および動作は前記第１実施形態のものと同様であるので、ここでは、補助画像７の表示形態についてのみ説明する。

図８は、本実施形態における補助画像７を説明するための図５相当図である。本実施形態にあっても、左側ディスプレイ４２の表示画像は、右側ディスプレイ４１の表示画像に対して左右対称となっている。

図８（ａ）に示すように、補助画像７としては、前述した第１実施形態における車幅方向最外部表示線７１Ｒ，７１Ｌおよび車両後端表示線７２に加えて、車両後端余裕間隔表示線７３が描かれている。

この車両後端余裕間隔表示線７３は、前記車両後端表示線７２の車両後方において、該車両後端表示線７２と平行に（車幅方向に沿って）延びる直線を路面上に投影させたものとして描かれている。より具体的には、この車両後端余裕間隔表示線７３は、車両後端表示線７２から車両後方に所定距離だけ間隔を存した位置に描かれている。この車両後端余裕間隔表示線７３が、本発明でいう「車両の平面視において当該車両が路面上を占有する領域の最外部から所定距離だけ離れた外側位置を現す補助画像」であって、「車両の平面視において当該車両の後端縁から所定距離だけ離れた後側位置を路面上に投影させた際の該路面上の位置を含んで車幅方向に沿って延びる直線」に相当する。

また、前記車幅方向最外部表示線７１Ｒ，７１Ｌの後端（車両前後方向の後端）は車両後端余裕間隔表示線７３における車幅方向の両端位置まで延びている。

前記車両後端表示線７２と車両後端余裕間隔表示線７３との間隔は任意に設定可能であるが、例えば、車両１のトランクリッドの開放時に、該トランクリッドが車両後方の壁面等に接触することのない間隔として設定されている。このため、ハッチバック型車両やワンボックス車両等のように、バックドアの開放時に該バックドアが後方に大きく移動するものである場合には、これら線７２，７３の間隔はセダン型車両のものに比べて大きく設定されることになる。

また、この車両後端余裕間隔表示線７３が表示されていることにより、車両１の後退時には、後方に位置する壁等の障害物の接近感を創出することが可能となる。

また、この車両後端余裕間隔表示線７３の色としては、車幅方向最外部表示線７１Ｒ，７１Ｌや車両後端表示線７２との識別を容易にするため、これら車幅方向最外部表示線７１Ｒ，７１Ｌや車両後端表示線７２とは異なる色に設定することが好ましい。なお、この車両後端余裕間隔表示線７３においても、操作キー画像４３ａの操作（またはミラーコントロールスイッチ等の操作）によって色を変更可能とするようにしてもよい。

（第３実施形態）
次に、第３実施形態について説明する。本実施形態も、前記補助画像７の表示形態が前記第１実施形態のものと異なっている。その他の構成および動作は前記第１実施形態のものと同様であるので、ここでも、補助画像７の表示形態についてのみ説明する。

図９は、本実施形態における補助画像７を説明するための図５相当図である。本実施形態にあっても、左側ディスプレイ４２の表示画像は、右側ディスプレイ４１の表示画像に対して左右対称となっている。

図９（ａ）に示すように、補助画像７としては、前述した第１実施形態における車幅方向最外部表示線７１Ｒ，７１Ｌおよび車両後端表示線７２、前述した第２実施形態における車両後端余裕間隔表示線７３に加えて、２本の後方接近感向上線７４ａ，７４ｂが描かれている。

これら後方接近感向上線７４ａ，７４ｂは、前記車両後端余裕間隔表示線７３の車両後方において、該車両後端余裕間隔表示線７３と平行に（車幅方向に沿って）延びる直線を路面上に投影させたものとして描かれている。より具体的には、これら後方接近感向上線７４ａ，７４ｂは、車両後端余裕間隔表示線７３から車両後方に所定距離だけ間隔を存した位置に描かれている。これら線７３，７４ａ，７４ｂの間隔は任意に設定可能である。この後方接近感向上線７４ａ，７４ｂも、本発明でいう「車両の平面視において当該車両が路面上を占有する領域の最外部から所定距離だけ離れた外側位置を現す補助画像」であって、「車両の平面視において当該車両の後端縁から所定距離だけ離れた後側位置を路面上に投影させた際の該路面上の位置を含んで車幅方向に沿って延びる直線」に相当する。

また、前記車幅方向最外部表示線７１Ｒ，７１Ｌの後端（車両前後方向の後端）は後方接近感向上線７４ａ，７４ｂにおける車幅方向の両端位置まで延びている。

このような後方接近感向上線７４ａ，７４ｂが表示されていることにより、車両１の後退時には、後方に位置する壁等の障害物の接近感をよりいっそう創出することが可能となる。

また、この後方接近感向上線７４ａ，７４ｂの色としては、その他の線７１Ｒ，７１Ｌ，７２，７３との識別を容易にするため、これら線７１Ｒ，７１Ｌ，７２，７３とは異なる色に設定することが好ましい。なお、この後方接近感向上線７４ａ，７４ｂにおいても、操作キー画像４３ａの操作（またはミラーコントロールスイッチ等の操作）によって色を変更可能とするようにしてもよい。

また、前記車幅方向最外部表示線７１Ｒ，７１Ｌにおいて、車両後端余裕間隔表示線７３よりも後方に位置する部分に目盛り（車両前後方向の位置を表す目盛り）を表示し、これによって、後方に位置する壁等の障害物の接近感をよりいっそう創出することができるようにしてもよい。

（第４実施形態）
次に、第４実施形態について説明する。本実施形態も、前記補助画像７の表示形態が前記第１実施形態のものと異なっている。その他の構成および動作は前記第１実施形態のものと同様であるので、ここでも、補助画像７の表示形態についてのみ説明する。

図１０は、本実施形態における補助画像７を説明するための図５相当図である。本実施形態にあっても、左側ディスプレイ４２の表示画像は、右側ディスプレイ４１の表示画像に対して左右対称となっている。

図１０（ａ）に示すように、補助画像７としては、前述した第１実施形態における車幅方向最外部表示線７１Ｒ，７１Ｌおよび車両後端表示線７２に加えて、側方距離感向上線７５Ｒ，７５Ｌが描かれている。

この側方距離感向上線７５Ｒ，７５Ｌは、前記車幅方向最外部表示線７１Ｒ，７１Ｌの車幅方向外側において、該車幅方向最外部表示線７１Ｒ，７１Ｌと平行に（車両前後方向に沿って）延びる直線を路面上に投影させたものとして描かれている。より具体的には、この側方距離感向上線７５Ｒ，７５Ｌは、車幅方向最外部表示線７１Ｒ，７１Ｌから車幅方向外側に所定距離だけ間隔を存した位置に描かれている。この車幅方向最外部表示線７１Ｒ，７１Ｌが、本発明でいう「車両の平面視において当該車両が路面上を占有する領域の最外部から所定距離だけ離れた外側位置を現す補助画像」であって、「車両の平面視において撮像手段の車幅方向の外側縁から所定距離だけ離れた外側位置を路面上に投影させた際の該路面上の位置を含んで車両前後方向に沿って延びる直線」に相当する。

これら線７５Ｒ，７１Ｒ（７５Ｌ，７１Ｌ）の間隔は任意に設定可能であるが、例えば、車両１の前側ドア１２，１３の開放時（前側ドア１２，１３が２段階で開放される（開放途中で節度感をもって保持される）場合には１段階目の開放時）に、該前側ドア１２，１３が車両側方の壁面等に接触することのない間隔として設定されている。これにより、側方距離感向上線７５Ｒ，７５Ｌが壁の下端から離れた位置で車両１を駐車させていれば、車両１の乗降性を良好に得ることが可能になる。また、各ディスプレイ４１，４２に表示される側方距離感向上線７５Ｒ，７５Ｌの傾斜角度（各ディスプレイ４１，４２における上下方向に対する傾斜角度）は、前記車幅方向最外部表示線７１Ｒ，７１Ｌの傾斜角度よりも大きく設定されている。これにより、パース（奥行き感）を表現することができ、各補助画像７（７１Ｒ，７１Ｌ，７２，７５Ｒ，７５Ｌ）が路面上に投影されて描かれたものであることを容易に想起させることが可能になる。

（第５実施形態）
次に、第５実施形態について説明する。本実施形態も、前記補助画像７の表示形態が前記第１実施形態のものと異なっている。その他の構成および動作は前記第１実施形態のものと同様であるので、ここでも、補助画像７の表示形態についてのみ説明する。

図１１は、本実施形態における補助画像７を説明するための図５相当図である。本実施形態にあっても、左側ディスプレイ４２の表示画像は、右側ディスプレイ４１の表示画像に対して左右対称となっている。

図１１（ａ）に示すように、補助画像７としては、前述した第１実施形態における車幅方向最外部表示線７１Ｒ，７１Ｌおよび車両後端表示線７２、第２実施形態における車両後端余裕間隔表示線７３、第３実施形態における後方接近感向上線７４ａ，７４ｂ、第４実施形態における側方距離感向上線７５Ｒ，７５Ｌそれぞれが描かれている。

本実施形態によれば、前述した各実施形態の効果を共に奏することが可能になる。

（第６実施形態）
次に、第６実施形態について説明する。本実施形態も、前記補助画像７の表示形態が前記第１実施形態のものと異なっている。その他の構成および動作は前記第１実施形態のものと同様であるので、ここでも、補助画像７の表示形態についてのみ説明する。

図１２は、本実施形態における補助画像７を説明するための図５相当図である。本実施形態にあっても、左側ディスプレイ４２の表示画像は、右側ディスプレイ４１の表示画像に対して左右対称となっている。

図１２（ａ）に示すように、補助画像７としては、前記第５実施形態の場合と同様に、車幅方向最外部表示線７１Ｒ，７１Ｌ、車両後端表示線７２、車両後端余裕間隔表示線７３、後方接近感向上線７４ａ，７４ｂ、側方距離感向上線７５Ｒ，７５Ｌそれぞれが描かれている。

そして、本実施形態では、側方距離感向上線７５Ｒ，７５Ｌの後端と車両後端余裕間隔表示線７３の車幅方向外側端とが円弧状のボデー周囲線７６Ｒ，７６Ｌによって繋げられた表示となっている。このボデー周囲線７６Ｒ，７６Ｌは、車両１のリヤバンパの左右両角部分に対向するものであり、このリヤバンパの左右両角部分から水平方向に所定距離だけ離れた位置を路面上に投影させたものとして描かれている。

これによれば、車両後端余裕間隔表示線７３の後方には、側方距離感向上線７５Ｒ，７５Ｌが表示されないことになり、側方距離感向上線７５Ｒ，７５Ｌの車幅方向外側には、車両後端余裕間隔表示線７３および後方接近感向上線７４ａ，７４ｂが表示されないことになる。このため、補助画像７の表示形態が煩雑になることを抑制でき、ディスプレイ４１，４２の視認性の向上を図ることができる。

なお、前記ボデー周囲線７６Ｒ，７６Ｌとしては、円弧状に限らず、図１３（ａ）に示すように車幅方向および車両前後方向に沿ってそれぞれ延びる直線（車幅方向に沿って延びる直線および車両前後方向に沿って延びる直線）７６Ｒ’によって形成されたものや、図１３（ｂ）に示すように車両後方に向かって車幅方向の内側に傾斜する直線７６Ｒ’’によって形成されたものであってもよい。

（第７実施形態）
次に、第７実施形態について説明する。本実施形態も、前記補助画像７の表示形態が前記第１実施形態のものと異なっている。その他の構成および動作は前記第１実施形態のものと同様であるので、ここでも、補助画像７の表示形態についてのみ説明する。

図１４は、本実施形態における補助画像７を説明するための図５相当図である。本実施形態にあっても、左側ディスプレイ４２の表示画像は、右側ディスプレイ４１の表示画像に対して左右対称となっている。

図１４（ａ）に示すように、補助画像７としては、前記第６実施形態のものに対して、後方接近感向上線７４ａ，７４ｂは表示されていないものとなっている。

これは、各国の法規を遵守すべく、ディスプレイ４１，４２全体の面積に対する補助画像７が占める面積の比率を小さくするためのものである。

図１４（ｂ）に示す右側ディスプレイ４１の表示画像にあっては、車幅方向最外部表示線７１Ｒ，７１Ｌ、車両後端表示線７２、ボデー周囲線７６Ｒ，７６Ｌは表示されているため、前記法規を遵守しながらも、補助画像７によって距離感や奥行き感の把握を補助することができ、これによって電子ミラー装置２の実用性を高めることができる。

（第８実施形態）
次に、第８実施形態について説明する。本実施形態も、前記補助画像７の表示形態が前記第１実施形態のものと異なっている。その他の構成および動作は前記第１実施形態のものと同様であるので、ここでも、補助画像７の表示形態についてのみ説明する。

図１５は、本実施形態における補助画像７を説明するための図５相当図である。本実施形態にあっても、左側ディスプレイ４２の表示画像は、右側ディスプレイ４１の表示画像に対して左右対称となっている。

図１５（ａ）に示すように、補助画像７としては、前記第１実施形態のものに対して、タイヤ後端線７７Ｒ，７７Ｌを加えたものとなっている。

このタイヤ後端線７７Ｒ，７７Ｌは、リヤタイヤの後端を路面上に投影させた際の該路面上の位置を含んで車幅方向に沿って延びる直線を路面上に描いたと仮定した場合の直線である。

ここでいうリヤタイヤの後端とは、図１６（車両のリヤタイヤ１８周辺を側方から見た図であって、矢印ＦＲが車両前方を表している）に示すように、車両１のリヤフェンダ１９の下端を含んで車両前後方向に沿って延びる直線Ｌ１とリヤタイヤ１８の外縁との交点Ｏ１であって、前記タイヤ後端線７７Ｒ，７７Ｌは、この交点Ｏ１を路面上に投影させた（図１６におけるタイヤ後端線７７Ｒを示す矢印を参照）際の該路面上の位置を含んで車幅方向に沿って延びる直線を路面上に描いたと仮定した場合の直線である。

本実施形態によれば、車両１の後退時に、輪止め（一般にはリヤフェンダ１９の下端の高さ位置よりも低い輪止め）等にリヤタイヤ１８を当接させた位置で車両１を停車させたい場合に有効である。つまり、タイヤ後端線７７Ｒ，７７Ｌと輪止めの位置とが略一致した時点でリヤタイヤ１８が輪止めに当接することになる（輪止めの高さ寸法がリヤフェンダ１９の下端の高さ位置程度であった場合）。または、タイヤ後端線７７Ｒ，７７Ｌと輪止めの位置とが一致した時点よりも僅かに遅れてリヤタイヤ１８が輪止めに当接することになる（輪止めの高さ寸法がリヤフェンダ１９の下端の高さ位置よりも低い場合）。このため、この当接するタイミングを把握しながら車両１の運転操作を行うことができ、リヤタイヤ１８が輪止めに当接する際の衝撃を緩和することができる運転操作が可能になる。これにより、リヤタイヤ１８への悪影響を抑制できる。また、リヤタイヤ１８の後端位置を把握することができるため、リヤタイヤ１８が側溝に脱輪しないような運転操作を支援できる。また、歩道等の縁石に幅寄せする際などにおいて、縁石にリヤタイヤ１８が衝突しないような運転操作を支援することもできる。

なお、リヤタイヤ１８を交換した場合や、異なる形状のリヤフェンダ１９に交換した場合には、リヤタイヤ１８の後端位置が変化するため、これらに応じてタイヤ後端線７７Ｒ，７７Ｌの位置や線の長さを変更する（前記操作キー画像４３ａの操作によって変更する）ようにしてもよい。

（第９実施形態）
次に、第９実施形態について説明する。本実施形態も、前記第８実施形態と同様にリヤタイヤ１８の位置を運転者に認識し易くするための補助画像を表示させるものである。

図１７（ａ）はリヤタイヤ１８周辺を側方から見た図（矢印ＦＲが車両前方を表している）であり、図１７（ｂ）は右側ディスプレイ４１の表示画像を示す図である。

本実施形態における補助画像７は、リヤタイヤ１８の前端位置Ｏ２、中心位置Ｏ３、後端位置Ｏ４それぞれの位置を路面上に投影させた際の該路面上の位置を含んで車幅方向に沿って延びる直線を路面上に描いたと仮定した場合の直線（タイヤ後端線７７Ｒ、タイヤ中心線７７Ｒ’、タイヤ前端線７７Ｒ’’）である。

本実施形態にあっても、前記第８実施形態と同様に、車両１の後退時に、リヤタイヤ１８が輪止めに当接するタイミングを把握することができて、リヤタイヤ１８が輪止めに当接する際の衝撃を緩和できる運転操作が可能になる。これにより、リヤタイヤ１８への悪影響を抑制できる。また、リヤタイヤ１８が側溝に脱輪しないような運転操作や、リヤタイヤ１８が縁石に衝突しないような運転操作を支援することもできる。

図１８は、第９実施形態の変形例であって、右側ディスプレイ４１の表示画像を示す図である。本変形例では、リヤタイヤ１８の前端位置から後端位置に亘る範囲を矩形状の補助画像７７ＲＡで表示している。これによっても前述と同様の効果を奏することができる。なお、このリヤタイヤ１８の範囲を示す矩形状の補助画像７７ＲＡは、その内側にグラデーションを施し、視認性を向上させるようにしてもよい。

（第１０実施形態）
次に、第１０実施形態について説明する。本実施形態も、前記補助画像７の表示形態が前記第１実施形態のものと異なっている。その他の構成および動作は前記第１実施形態のものと同様であるので、ここでも、補助画像７の表示形態についてのみ説明する。

図１９は、本実施形態における補助画像７を説明するための図５相当図である。

本実施形態では、前記操舵角センサ６２によって検出されるステアリングホイール１４の操舵角に応じて補助画像７を変化させるものである。

図１９は、ステアリングホイール１４が右方向に操舵され、車両１の後退時には図１９（ａ）の右側に車両が旋回する場合を示している。

この場合、車幅方向最外部表示線７１Ｒ，７１Ｌおよび側方距離感向上線７５Ｒ，７５Ｌは、車両後方に向かって右側に湾曲するように表示される。この場合に湾曲される各線の曲率はステアリングホイール１４の操舵角が大きいほど大きくなる。

また、車両後端表示線７２および車両後端余裕間隔表示線７３は、前記湾曲された車幅方向最外部表示線７１Ｒ，７１Ｌおよび側方距離感向上線７５Ｒ，７５Ｌに対する接線に直交する水平方向に延びるように表示される。

本実施形態によれば、補助画像７をステアリングホイール１４の操舵角に応じて変化させるようにしていることで、進行予測性の向上を図ることができる。

なお、図１９（ｂ）では、ステアリングホイール１４の操舵角が「０」である場合の各線を破線で表示している。

なお、旋回の外側のディスプレイ（図１９に示す場合には左側ディスプレイ４２）にあっては、湾曲する車両後端表示線７２や車両後端余裕間隔表示線７３がボデーに隠されてしまう可能性があるため、この旋回の外側のディスプレイにあっては、車両後端表示線７２および車両後端余裕間隔表示線７３の表示を変化させず（ステアリングホイール１４の操舵角が「０」である場合の表示を維持し）、旋回の内側のディスプレイにおいてのみ、車両後端表示線７２および車両後端余裕間隔表示線７３の表示を変化させるようにしてもよい。

（第１１実施形態）
次に、第１１実施形態について説明する。本実施形態も、前記第１０実施形態と同様に、前記操舵角センサ６２によって検出されるステアリングホイール１４の操舵角に応じて補助画像７を変化させるものである。

図２０は右側ディスプレイ４１の表示画像を示す図である。

本実施形態における補助画像７は、ステアリングホイール１４の操舵角に応じた車両１の進行方向（旋回方向）に向けて矢印７８ａを表示するようにしている。また、この矢印７８ａは、ステアリングホイール１４の操舵角が大きいほど長く表示されるものとしてもよい。また、右側ディスプレイ４１の下部には、ステアリングホイール１４の操舵角に応じた車両１の進行方向（旋回方向）を示す表示バー７８ｂを表示するようにしている。

これによっても、前記第１０実施形態と同様に、進行予測性の向上を図ることができる。

（第１２実施形態）
次に、第１２実施形態について説明する。本実施形態も、前記補助画像７の表示形態が前記第１実施形態のものと異なっている。その他の構成および動作は前記第１実施形態のものと同様であるので、ここでも、補助画像７の表示形態についてのみ説明する。

図２１は、本実施形態における補助画像７を説明するための図５相当図である。

本実施形態では、車両１の斜め後方に障害物Ｘが存在する場合に、その障害物Ｘの位置を示す補助画像をディスプレイ４１に表示させるものである。

例えば、図２２（車両１と障害物Ｘとを示す図）に示すように、障害物Ｘにおける車両１側の端部Ｘａが路面から離れた位置にある（障害物Ｘの端部Ｘａが路面から浮いている）場合、障害物Ｘを目視しただけでは、その障害物Ｘの端部Ｘａと車両１の後端の距離が把握し難いが、本実施形態では、この障害物Ｘの端部Ｘａの位置を車両１の後部（例えばリヤバンパ）に配設した周知のクリアランスソナー（図示省略）によって検出し、この障害物Ｘの端部Ｘａを路面上に投影させた際の該路面上の形状（図２１に示すものでは直線；図２１における直線７９を参照）を路面上に描いたと仮定した場合の画像を表示する。

本実施形態によれば、障害物Ｘの形状に関わりなく、その障害物Ｘにおける車両１側の端部Ｘａと車両１の後端との間の距離を容易に把握することができ、障害物Ｘに接触させないための車両１の運転が可能である。

また、補助画像７を構成する複数の線のうち障害物Ｘに最も近い線（例えばボデー周囲線７６Ｒ）を点滅させるなどして、運転者に注意喚起させるようにしてもよい。

（第１３実施形態）
次に、第１３実施形態について説明する。本実施形態も、前記第１２実施形態と同様に、車両１の斜め後方に障害物が存在する場合に、その障害物の位置を示す補助画像をディスプレイ４１に表示させるものである。

図２３は、本実施形態において、車両１の右後方に障害物Ｘ２，Ｘ３が存在する場合における補助画像７を説明するための図５相当図である。

本実施形態における補助画像７は、障害物Ｘ２，Ｘ３の高さ寸法を車両１の後部（例えばリヤバンパ）に配設したクリアランスソナーによって検出し、その障害物Ｘ２，Ｘ３の高さ寸法に応じて該障害物Ｘ２，Ｘ３の表示色を異ならせるようにしている。つまり、障害物Ｘ２の高さとして、その上端位置がリヤフェンダの下端位置よりも低い場合には、該障害物Ｘ２はリヤフェンダに当接することなくリヤタイヤに当接する可能性が高い。一方、障害物Ｘ３の高さとして、その上端位置がリヤフェンダの下端位置よりも高い場合には、該障害物Ｘ３はリヤフェンダに当接する可能性がある。

この点を考慮し、上端位置がリヤフェンダの下端位置よりも低い障害物Ｘ２に対しては、比較的低い注意喚起のための黄色表示とし、上端位置がリヤフェンダの下端位置よりも高い障害物Ｘ３に対しては、比較的高い注意喚起のための赤色表示とするようにしている。これらの色はこれに限定されるものではなく、任意に設定が可能である。

これにより、撮像した画像だけでは判別し難い障害物Ｘ２，Ｘ３の高さ寸法を、該障害物を色分けすることで容易に認識することができ、運転者は、この障害物Ｘ２，Ｘ３の高さを認識しながら、車両１を後退させるための運転操作を行うことができる。

（第１４実施形態）
次に、第１４実施形態について説明する。本実施形態も、前記第１２実施形態および前記第１３実施形態と同様に、車両１の斜め後方に障害物が存在する場合に、その障害物の位置を示す補助画像をディスプレイ４１に表示させるものである。

図２４は、本実施形態における補助画像７を説明するための図５相当図である。

本実施形態における補助画像７は、車両１と障害物Ｘ４～Ｘ６（図２４（ｂ）を参照）との間の距離に応じて該障害物Ｘ４～Ｘ６の表示色を異ならせるようにしている。つまり、車両１と障害物Ｘ４との間の距離が比較的長い（例えば５００ｍｍ程度）である場合には、比較的低い注意喚起のための青色表示とする。また、車両１と障害物Ｘ５との間の距離が比較的短い（例えば３００ｍｍ程度）である場合には、比較的高い注意喚起のための黄色表示とする。そして、車両１と障害物Ｘ６との間の距離が極端に短い（例えば１００ｍｍ程度）である場合には、最も高い注意喚起のための赤色表示とする。これら距離およびその距離に応じた色はこれに限定されるものではなく、任意に設定が可能である。図２４に示すものでは３本の領域線Ｌ４，Ｌ５，Ｌ６によって障害物Ｘ４～Ｘ６の配置領域を区別し、各障害物Ｘ４～Ｘ６が存在する配置領域に応じて障害物Ｘ４～Ｘ６の表示色を異ならせるようにしている。

これにより、運転者は、車両１と障害物Ｘ４～Ｘ６との間の距離を認識しながら、車両１を後退させるための運転操作を行うことができる。

（第１５実施形態）
次に、第１５実施形態について説明する。本実施形態も、前記補助画像７の表示形態が前記第１実施形態のものと異なっている。その他の構成および動作は前記第１実施形態のものと同様であるので、ここでも、補助画像７の表示形態についてのみ説明する。

図２５は、本実施形態における補助画像７を説明するための図５（ｂ）相当図である。

本実施形態では、各ディスプレイ４１，４２がタッチパネル式のディスプレイで構成されていることを利用し、そのタッチパネル操作によって、各ディスプレイ４１，４２の画像の路面上に目印となる画像Ｙを追加表示できるようにしたものである。

具体的には、図２５（ａ）に示すように、乗員が指Ｆによって右側ディスプレイ４１の一点をタッチ操作することで、その位置に目印となる画像（マーク）Ｙが表示される。このマークＹは路面上に付された目印であって、右側ディスプレイ４１の画面上での路面の相対的な移動に伴って、路面と共に移動する。

このため、図２５（ａ）に示すように右側ディスプレイ４１の画面上にマークＹが表示された状態で車両１が後退移動した場合には、この右側ディスプレイ４１の画面上では、路面が下側に向けて移動していき、それに伴って前記マークＹも右側ディスプレイ４１の画面上で下側に向けて移動していくことになる。

本実施形態によれば、前記マークＹが車両１の駐車場所の目安となり、駐車のための運転操作を支援することができる。

なお、この実施形態では、タッチパネル操作によって、各ディスプレイ４１，４２の画像の路面上に目印となるマークＹを追加表示できるようにしていたが、前記操作キー画像４３ａの操作（またはミラーコントロールスイッチ等の操作）によって、画像の路面上に目印となるマークＹを追加表示できるようにしてもよい。

また、前記マークＹとしては、図２５に示した円柱形状のものに限らず、所謂三角コーンや点滅するアニメーション等であってもよい。また、このマークＹは、背景を透過できる半透明のものであってもよい。また、前記マークＹとそれ以外の部分とのコントラストを大きくすることで視認性を高めるようにしてもよい。

（第１６実施形態）
次に、第１６実施形態について説明する。本実施形態も、前記補助画像７の表示形態が前記第１実施形態のものと異なっている。その他の構成および動作は前記第１実施形態のものと同様であるので、ここでも、補助画像７の表示形態についてのみ説明する。

図２６は、本実施形態における補助画像７を説明するための図５相当図である。

本実施形態における補助画像７は、路面上に設置または路面内に埋め込んだ複数のマーカＺ１，Ｚ２，Ｚ３を認識し、各マーカＺ１，Ｚ２，Ｚ３同士を繋いだ直線Ｌ２を路面上に投影させた直線Ｌ２の画像を付加して表示（追加表示）させるようにしたものである。

例えば、路面内に磁気や電磁波等の信号を発生するマーカＺ１，Ｚ２，Ｚ３を埋め込んでおき、このマーカＺ１，Ｚ２，Ｚ３が発信する磁気や電磁波等の信号を受信する受信器を備えさせておき、これらマーカＺ１，Ｚ２，Ｚ３の埋め込み位置を把握する。そして、これらマーカＺ１，Ｚ２，Ｚ３同士を繋ぐ直線Ｌ２を路面上に投影させた際の当該直線Ｌ２を補助画像７として各ディスプレイ４１，４２に表示するようにしている。

また、図２６（ｂ）に示すものでは、この補助画像７のコーナ部に立体表示のマーカＺ２’を表示させるようにしている。これにより、補助画像７で囲まれた領域のコーナ部を運転者に強く認識させることができる。

本実施形態は、車両１が駐車する頻度が高い領域、例えば運転者の自宅の駐車スペースを運転者に認識させるものとして利用することができる。つまり、路面上に駐車スペースの枠を実際に描き込むことなく、各ディスプレイ４１，４２に、この駐車スペースの枠を表示させることにより、該駐車場の駐車スペースを運転者に認識させることができる。

（第１７実施形態）
次に、第１７実施形態について説明する。本実施形態も、前記第１６実施形態の場合と同様に、仮想の枠を各ディスプレイ４１，４２に表示させるものである。

図２７は、本実施形態における補助画像７を説明するための図５相当図である。

本実施形態における補助画像７は、カーナビゲーションの地図画面上や運転者が携帯しているスマートフォンの地図画面上に点や線を描き入れることで、これらカーナビゲーションやスマートフォンとの間での通信によって、その点や線を各ディスプレイ４１，４２に追加表示するようにしたものである。つまり、各機器のＧＰＳ機能を連動させることで、各ディスプレイ４１，４２に点や線を追加表示するようにしたものである。一例として、図２７は、カーナビゲーションの地図画面上や運転者が携帯しているスマートフォンの地図画面上に表示された建物Ｂに隣接して車両１の駐車スペースを枠形状（枠を表している直線Ｌ３を参照）に描いた場合の例を示しており、図２７（ａ）はその地図画面上の駐車スペースを表しており、図２７（ｂ）はこの際の右側ディスプレイ４１の表示画像を表している。また、図２７に示すものでは、この駐車スペースのコーナ部に立体表示のマーカＺ４を表示させるようにしている。

本実施形態によっても、路面上に駐車スペースの枠（直線Ｌ３）を実際に描き込むことなく、各ディスプレイ４１，４２に、この駐車スペースの枠Ｌ３を表示させることにより、該駐車場の駐車スペースを運転者に認識させることができる。

（第１８実施形態）
次に、第１８実施形態について説明する。本実施形態も、前記補助画像７の表示形態が前記第１実施形態のものと異なっている。その他の構成および動作は前記第１実施形態のものと同様であるので、ここでも、補助画像７の表示形態についてのみ説明する。

図２８は、本実施形態における補助画像７を説明するための図５相当図である。本実施形態にあっても、左側ディスプレイ４２の表示画像は、右側ディスプレイ４１の表示画像に対して左右対称となっている。

本実施形態では、前記車幅方向最外部表示線７１Ｒ，７１Ｌと前記車両後端表示線７２とが交わる部分には線図を表示しないものとなっている。

本実施形態によれば、車幅方向最外部表示線７１Ｒ，７１Ｌと車両後端表示線７２とが交わる部分に線図を表示しないことで、背景画像（車両側方から車両後方に亘る範囲の画像）が認識し易くなる。

図２９は、第１８実施形態の変形例であって、右側ディスプレイ４１の表示画像を示す図である。本変形例では、前記車幅方向最外部表示線７１Ｒ，７１Ｌと前記車両後端表示線７２とが交わる部分にはマーカＺ５を表示して、これら線７１Ｒ，７１Ｌ，７２の交点を強調するものとなっている。また、このマーカＺ５を点滅させるようにすれば、前記線７１Ｒ，７１Ｌ，７２の交点をよりいっそう強調することができる。

（第１９実施形態）
次に、第１９実施形態について説明する。本実施形態も、前記補助画像７の表示形態が前記第１実施形態のものと異なっている。その他の構成および動作は前記第１実施形態のものと同様であるので、ここでも、補助画像７の表示形態についてのみ説明する。

図３０は、本実施形態における補助画像７を説明するための図５相当図である。本実施形態にあっても、左側ディスプレイ４２の表示画像は、右側ディスプレイ４１の表示画像に対して左右対称となっている。

本実施形態では、前記車幅方向最外部表示線７１Ｒ，７１Ｌおよび前記車両後端表示線７２それぞれにおいて、これら線の交点周辺のみに線を表示し、それ以外の領域では各線を表示しないものとなっている。

これによれば、各ディスプレイ４１，４２において各線によって隠される部分の面積を最小限に抑えることができ、車両側方から車両後方に亘る範囲の略全体を各ディスプレイ４１，４２に表示させることが可能となる。

また、車幅方向最外部表示線７１Ｒ，７１Ｌと車両後端表示線７２との交点部分の表示形態としては、図３０（ｂ）に示すものの他に、十字型、Ｔ字型、円弧型、点、交点を表示するアイコン等であってもよい。

（第２０実施形態）
次に、第２０実施形態について説明する。本実施形態も、前記補助画像７の表示形態が前記第１実施形態のものと異なっている。その他の構成および動作は前記第１実施形態のものと同様であるので、ここでも、補助画像７の表示形態についてのみ説明する。

図３１は、本実施形態における補助画像７を説明するための図５（ｂ）相当図である。本実施形態にあっても、左側ディスプレイ４２の表示画像は、右側ディスプレイ４１の表示画像に対して左右対称となっている。

本実施形態では、右側ディスプレイ４１に表示され且つ車幅方向に沿って延びている各線（車両後端表示線７２、車両後端余裕間隔表示線７３、後方接近感向上線７４ａ，７４ｂ）を、右側ディスプレイ４１に表示されているボデーに重ね且つ破線で表示している。

これによれば、車両１の後方の距離感を把握するのに有効であり、また、補助画像７で囲まれている車両周辺の領域を認識させることができる。

（第２１実施形態）
次に、第２１実施形態について説明する。本実施形態も、前記補助画像７の表示形態が前記第１実施形態のものと異なっている。その他の構成および動作は前記第１実施形態のものと同様であるので、ここでも、補助画像７の表示形態についてのみ説明する。

図３２は、本実施形態における補助画像７を説明するための図５（ｂ）相当図である。本実施形態にあっても、左側ディスプレイ４２の表示画像は、右側ディスプレイ４１の表示画像に対して左右対称となっている。

本実施形態は、前記操作キー画像４３ａの操作（またはミラーコントロールスイッチ等の操作）によって、右側ディスプレイ４１の表示画像を、補助画像７を表示したものと補助画像７を表示しないものとの間で切り替えるようにしたものである。図３２（ａ）は、右側ディスプレイ４１に補助画像７を表示したものであって、前述したディスプレイ表示モードでの表示状態を示している。これに対し、図３２（ｂ）は、前述したディスプレイ非表示モードでの表示状態を示している。

（第２２実施形態）
次に、第２２実施形態について説明する。本実施形態も、前記補助画像７の表示形態が前記第１実施形態のものと異なっている。その他の構成および動作は前記第１実施形態のものと同様であるので、ここでも、補助画像７の表示形態についてのみ説明する。

図３３は、本実施形態における補助画像７を説明するための図５（ｂ）相当図である。本実施形態にあっても、左側ディスプレイ４２の表示画像は、右側ディスプレイ４１の表示画像に対して左右対称となっている。

本実施形態は、前記操作キー画像４３ａの操作（またはミラーコントロールスイッチ等の操作）によって、右側ディスプレイ４１の表示画像を、車両前後方向に沿って延びる補助画像７のみを表示する表示モードと、車幅方向に沿って延びる補助画像７のみを表示する表示モードとの間で切り替えるようにしたものである。図３３（ａ）は、右側ディスプレイ４１に補助画像７を表示したものであって、前述した車両前後方向に沿って延びる補助画像７のみを表示する表示モードでの表示状態を示している。この図３３（ａ）では、車両前後方向に沿って延びる補助画像として前記車幅方向最外部表示線７１Ｒおよび側方距離感向上線７５Ｒのみが表示されている。これに対し、図３３（ｂ）は、車幅方向に沿って延びる補助画像として前記車両後端表示線７２、車両後端余裕間隔表示線７３、後方接近感向上線７４ａのみが表示されている。

（第２３実施形態）
次に、第２３実施形態について説明する。本実施形態は、補助画像７を表示するための線種が前記第１実施形態のものと異なっている。その他の構成および動作は前記第１実施形態のものと同様であるので、ここでも、補助画像７の表示形態についてのみ説明する。

前述した各実施形態にあっては、補助画像７を表示するための線種としては実線としていた。本発明はこれに限るものではなく、種々の線種を選択することが可能である。例えば、破線、点線、透過線、点滅線、明滅線、アニメーション等で補助画像７を表示するようにすることが可能である。また、立体的な画像としたり、点滅箇所が移動する画像（例えば破線の点滅箇所が車両１の後方に向かって移動していくもの等）としたりしてもよい。また、補助画像７として、所定の領域を塗りつぶし表示するようにしてもよい。図３４は、補助画像７として塗りつぶし表示させた場合の右側ディスプレイ４１の表示画像を示している。この塗りつぶし表示させた場合の補助画像７としては、この補助画像７の後側（背景）を隠すものであってもよいし、この後側（背景）を透過するもの（半透明の補助画像７）であってもよい。

（第２４実施形態）
次に、第２４実施形態について説明する。本実施形態は、各ディスプレイ４１，４２に表示されているサブ画面４３の表示形態が前述した各実施形態のものと異なっている。その他の構成および動作は前記第１実施形態のものと同様であるので、ここでは、サブ画面４３の表示形態についてのみ説明する。

図３５は、本実施形態における補助画像７を説明するための図５（ｂ）相当図である。本実施形態にあっても、左側ディスプレイ４２の表示画像は、右側ディスプレイ４１の表示画像に対して左右対称となっている。

この図３５に示すように、本実施形態におけるサブ画面４３は、前記車両平面視画像４３ｂに代えて、車両１を斜め上方から見ることでリヤタイヤの位置を明確にした車両斜視画像４３ｃが表示されている。

本実施形態によれば、運転者は、サブ画面４３を見ることによって車両１と補助画像７との位置関係（特にリヤタイヤ周辺においての位置関係）を容易に把握することができ、補助画像７の位置を容易に認識することができる。

（第２５実施形態）
次に、第２５実施形態について説明する。本実施形態も、各ディスプレイ４１，４２に表示されているサブ画面４３の表示形態が前述した各実施形態のものと異なっている。その他の構成および動作は前記第１実施形態のものと同様であるので、ここでも、サブ画面４３の表示形態についてのみ説明する。

図３６は、本実施形態における補助画像７を説明するための図５（ｂ）相当図である。本実施形態にあっても、左側ディスプレイ４２の表示画像は、右側ディスプレイ４１の表示画像に対して左右対称となっている。

この図３６に示すように、本実施形態におけるサブ画面４３は、前記車両平面視画像４３ｂに代えて、車両１を斜め後方から見ることで車両１と各補助画像７との位置関係を明確にした車両斜視画像４３ｄが表示されている。

本実施形態によっても、運転者は、サブ画面４３を見ることによって車両１と補助画像７との位置関係（特に車両後側においての位置関係）を容易に把握することができ、補助画像７の位置を容易に認識することができる。

－他の実施形態－
なお、本発明は、前記各実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲および該範囲と均等の範囲で包含される全ての変形や応用が可能である。

例えば、前記各実施形態では、左右の前側ドア１２，１３のアウタパネルの前端部分にそれぞれカメラ３１，３２を配設するものとしていた。本発明はこれに限らず、フロントフェンダにカメラを配設するようにしてもよい。また、電子ミラー装置２としては、車両１の左右のうち一方のみを撮像してディスプレイに表示するものであってもよい。つまり、他方が光学式ミラーとされたものであってもよい。

本発明は、カメラにより撮像された車両側方および車両後方の画像を、車室内に配設されたディスプレイに表示する電子ミラー装置に適用可能である。

１ 車両
１４ ステアリングホイール
２ 電子ミラー装置
３１ 右側カメラ（撮像手段）
３２ 左側カメラ（撮像手段）
４１ 右側ディスプレイ（表示手段）
４２ 左側ディスプレイ（表示手段）
４３ サブ画面
５１ 右側画像処理部（処理手段）
５２ 左側画像処理部（処理手段）
６２ 操舵角センサ
７ 補助画像
７１Ｒ，７１Ｌ 車幅方向最外部表示線
７２ 車両後端表示線
７３ 車両後端余裕間隔表示線
７４ａ，７４ｂ 後方接近感向上線
７５Ｒ，７５Ｌ 側方距離感向上線
７６Ｒ，７６Ｌ ボデー周囲線
７７Ｒ，７７Ｌ タイヤ後端線

Claims (13)

1. 車両の少なくとも左右何れか一方の側面に設けられて車両側方から車両後方に亘る範囲を撮像する撮像手段と、運転者が視認可能な位置に配設された表示手段と、前記撮像手段により撮像された画像を前記表示手段に表示させるための処理を行う処理手段とを備えた電子ミラー装置において、
   前記処理手段は、前記撮像手段により撮像されて前記表示手段に表示させる前記車両側方から車両後方に亘る範囲の画像に、前記車両の平面視において当該車両が路面上を占有する領域の最外部を現す補助画像を重ねて表示させると共に、車両の後輪よりも車幅方向外側の路面の画像を前記表示手段に表示させ、前記補助画像として、前記車両の後輪の少なくとも後端位置を路面上に投影させた際の該路面上の位置を現す画像を付加して表示させるよう構成されており、
   更に、前記処理手段は、運転者によって操作されるシフトレバーの位置情報を取得し、該シフトレバーの位置が後退位置以外である場合には、前述の車両側方から車両後方に亘る範囲の画像を第１範囲の画像として、該第１範囲の画像を、前記補助画像を重ねることなく前記表示手段に表示させる一方、前記シフトレバーの位置が後退位置にある場合には、前述の車両側方から車両後方に亘る範囲の画像を第２範囲の画像として、該第２範囲の画像に前記補助画像を重ねて前記表示手段に表示させる構成とされており、前記第２範囲の画像は前記第１範囲の画像に比べて前記撮像手段による撮像範囲を拡大したものであることを特徴とする電子ミラー装置。
2. 車両の少なくとも左右何れか一方の側面に設けられて車両側方から車両後方に亘る範囲を撮像する撮像手段と、運転者が視認可能な位置に配設された表示手段と、前記撮像手段により撮像された画像を前記表示手段に表示させるための処理を行う処理手段とを備えた電子ミラー装置において、
   前記処理手段は、前記撮像手段により撮像されて前記表示手段に表示させる前記車両側方から車両後方に亘る範囲の画像に、前記車両の平面視において当該車両が路面上を占有する領域の最外部から所定距離だけ離れた外側位置を現す補助画像を重ねて表示させると共に、車両の後輪よりも車幅方向外側の路面の画像を前記表示手段に表示させ、前記補助画像として、前記車両の後輪の少なくとも後端位置を路面上に投影させた際の該路面上の位置を現す画像を付加して表示させるよう構成されており、
   更に、前記処理手段は、運転者によって操作されるシフトレバーの位置情報を取得し、該シフトレバーの位置が後退位置以外である場合には、前述の車両側方から車両後方に亘る範囲の画像を第１範囲の画像として、該第１範囲の画像を、前記補助画像を重ねることなく前記表示手段に表示させる一方、前記シフトレバーの位置が後退位置にある場合には、前述の車両側方から車両後方に亘る範囲の画像を第２範囲の画像として、該第２範囲の画像に前記補助画像を重ねて前記表示手段に表示させる構成とされており、前記第２範囲の画像は前記第１範囲の画像に比べて前記撮像手段による撮像範囲を拡大したものであることを特徴とする電子ミラー装置。
3. 請求項１または２記載の電子ミラー装置において、
   前記車両の後輪の後端位置は、当該車両の後輪を車両側方から見た場合における、車両のリヤフェンダの下端を含んで車両前後方向に沿って延びる直線と前記後輪の外縁との交点であることを特徴とする電子ミラー装置。
4. 請求項１記載の電子ミラー装置において、
   前記車両の平面視において当該車両が路面上を占有する領域の最外部は前記車両の後端縁であって、
   前記処理手段は、前記補助画像を、前記車両の平面視において当該車両の後端縁を路面上に投影させた際の該路面上の位置を含んで車幅方向に沿って延びる直線として表示させるよう構成されていることを特徴とする電子ミラー装置。
5. 請求項１または４記載の電子ミラー装置において、
   前記車両の平面視において当該車両が路面上を占有する領域の最外部は前記撮像手段の車幅方向の外側縁であって、
   前記処理手段は、前記補助画像を、前記車両の平面視において前記撮像手段の車幅方向の外側縁を路面上に投影させた際の該路面上の位置を含んで車両前後方向に沿って延びる直線として表示させるよう構成されていることを特徴とする電子ミラー装置。
6. 請求項２記載の電子ミラー装置において、
   前記車両の平面視において当該車両が路面上を占有する領域の最外部は前記車両の後端縁であって、
   前記処理手段は、前記補助画像を、前記車両の平面視において当該車両の後端縁から所定距離だけ離れた後側位置を路面上に投影させた際の該路面上の位置を含んで車幅方向に沿って延びる直線として表示させるよう構成されていることを特徴とする電子ミラー装置。
7. 請求項２または６記載の電子ミラー装置において、
   前記車両の平面視において当該車両が路面上を占有する領域の最外部は前記撮像手段の車幅方向の外側縁であって、
   前記処理手段は、前記補助画像を、前記車両の平面視において前記撮像手段の車幅方向の外側縁から所定距離だけ離れた外側位置を路面上に投影させた際の該路面上の位置を含んで車両前後方向に沿って延びる直線として表示させるよう構成されていることを特徴とする電子ミラー装置。
8. 請求項１～７のうち何れか一つに記載の電子ミラー装置において、
   前記処理手段は、車両のステアリングホイールの操舵角情報を取得し、この取得した操舵角情報に応じた車両の進行方向に応じて前記補助画像を変化させて表示させるよう構成されていることを特徴とする電子ミラー装置。
9. 請求項１～８のうち何れか一つに記載の電子ミラー装置において、
   前記処理手段は、前記撮像手段により撮像された画像の範囲内に障害物が存在する場合には、その障害物を路面上に投影させた際の該路面上の位置を表す画像を付加して表示させるよう構成されていることを特徴とする電子ミラー装置。
10. 請求項１～９のうち何れか一つに記載の電子ミラー装置において、
    前記表示手段は、タッチパネル式のディスプレイで成り、
    前記処理手段は、前記表示手段に対するタッチパネル操作によって、該表示手段に表示されている画像に路面上において目印となる画像を追加表示可能に構成されていることを特徴とする電子ミラー装置。
11. 請求項１～１０のうち何れか一つに記載の電子ミラー装置において、
    前記処理手段は、路面上に設置または路面内に埋め込んだ複数のマーカを認識し、各マーカ同士を繋いだ直線を路面上に投影させた直線として補助画像を追加表示可能に構成されていることを特徴とする電子ミラー装置。
12. 請求項１～１１のうち何れか一つに記載の電子ミラー装置において、
    前記表示手段は、前記車両および前記補助画像の俯瞰画像を表示するサブ画面を備えていることを特徴とする電子ミラー装置。
13. 請求項１～１２のうち何れか一つに記載の電子ミラー装置において、
    前記処理手段は、表示形態切替手段の操作に従って前記補助画像の表示形態の切り替えが可能に構成されていることを特徴とする電子ミラー装置。

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