JP2011025874A - 車載用画像表示装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車載カメラで撮像した画像を取得し、その画像に基づいて自車の周囲画像を生成する。そして、自車の運転状態に基づいて自車周囲の物体と接触する可能性のある自車の接触注意部分を選定し、取得した画像を画像処理することにより、接触注意部分選定部で選定された自車の接触注意部分の周辺の拡大画像を生成する。そして、拡大画像と自車周囲画像とを互いの位置関係が関連付けされた形で表示する合成表示画像を生成して表示する。
【選択図】図1
Description
図1は、実施例1における車載用画像表示装置の機能ブロック図である。車載用画像表示装置は、車両に取り付けられた少なくとも一つ以上の車載カメラ(以下、カメラという)、カメラ内あるいは車両内の少なくとも一つ以上に搭載された演算装置、主記憶、記憶媒体を有す計算機、カーナビゲーションのようなモニタ画面あるいはスピーカの少なくとも一つ以上を有す車両において実現される。
車両信号取得部1は、自車の車輪等の車速センサから車速、ギアの制御装置からギアの状態、操舵角センサから操舵角といったように、自車のセンサや制御装置から、車速やギアの状態や操舵角といった車両信号を、所定の時間間隔で取得する。
図18(a)のユーザインタフェース画面G1および図18(b)のユーザインタフェース画面G2は、常時表示しておく必要はなく、表示部8に設けたスイッチ(図示せず)により表示のON/OFFを切り替えるようにしてよい。
次に、実施例2について説明する。
図19は、実施例2における車載用画像表示装置の機能ブロック図である。なお、実施例1と同様の構成要素には同一の符号を付することでその詳細な説明を省略する。
本発明の実施例3の機能構成を図21に示す。図21において、2、3b、4、5、6、7、8、9、10の各機能は、実施例2と共通である。実施例3では、周囲物認識部9と周囲物センサ10の機能は両方ともあり、どちらか一つあり、両方ともないのいずれでもよく、周囲物認識部9と周囲物センサ10の機能(物体検知部)が両方ともないときには、接触注意部分選定部3bの機能は実施例1における接触注意部分選定部3と同じになる。
θ = tan-1( U/|V|) …(1)
2 運転状態推定部
3 接触注意部分参照部
4 画像取得部
5 周囲画像生成部
6 拡大画像生成部
7 合成表示生成部
8 表示部
9 周囲物認識部
10 周囲物センサ
11 車両信号推定部
41 自車(車両)
45 対向車
60 側溝
61、62、81、82、91、92 駐車車両
63 ガードレール
70、80、90 駐車枠
83 縁石
100 自車周囲画像(トップビュー画像)
101 表示スペース
102 合成表示画像
141 アイコン
154 円弧線
164 半透明部
232、233、234 拡大画像
254 楕円線
264 半透明像
332、333、334 マーカ
432、433、434 接続線
Claims (11)
- 複数の車載カメラで撮像された画像を表示する車載用画像表示装置であって、
前記車載カメラで撮像した画像を取得する画像取得部と、
該画像取得部で取得した画像に基づいて自車の周囲画像を生成する周囲画像生成部と、
前記自車の運転状態に基づいて自車周囲の物体と接触する可能性のある自車の接触注意部分を選定する接触注意部分選定部と、
前記画像取得部により取得した画像を画像処理することにより、前記接触注意部分選定部で選定された自車の接触注意部分の周辺の拡大画像を生成する拡大画像生成部と、
該拡大画像生成部で生成された拡大画像と前記自車周囲画像生成部で生成された自車周囲画像とを互いの位置関係が関連付けされた形で表示可能な合成表示画像を生成する合成表示画像生成部と、
該合成表示画像生成部により生成された合成表示画像を表示する表示部を有することを特徴とする車載用画像表示装置。 - 自車の周囲に存在する物体を検知する物体検知部を有し、
前記接触注意部分選定部は、前記自車に対して前記接触注意部分となる可能性がある候補部分の中から、前記物体検知部によって前記物体が検知された位置の近傍に位置する候補部分を、前記接触注意部分として選定することを特徴とする請求項1に記載の車載用画像表示装置。 - 前記物体検知部は、前記自車の周囲に存在する物体を検知する周囲物検知センサと、前記自車周囲画像に基づいて自車の周囲に存在する物体を認識する周囲物認識部の少なくとも一方を有することを特徴とする請求項2に記載の車載用画像表示装置。
- 自車の車両信号を取得する車両信号取得部と、該車両信号取得部により取得した車両信号に基づいて自車の運転状態を推定する運転状態推定部と、を有し、
前記接触注意部分選定部は、前記運動状態推定部により推定した前記自車の運転状態に基づいて前記接触注意部分の選定を行うことを特徴とする請求項1に記載の車載用画像表示装置。 - 前記画像取得部により取得した画像を入力とした画像認識により前記自車の車両信号を推定する車両信号推定部と、該車両信号推定部により推定した車両信号に基づいて自車の運転状態を推定する運転状態推定部と、を有し、
前記接触注意部分選定部は、前記運動状態推定部により推定した前記自車の運転状態に基づいて前記接触注意部分を選定することを特徴とする請求項1に記載の車載用画像表示装置。 - 前記周囲画像生成部は、前記自車周囲画像として前記自車を真上方向の仮想的な視点から見下ろすように視点変換したトップビュー画像を生成し、
前記合成表示画像生成部は、前記周囲画像生成部によって生成されたトップビュー画像と前記拡大画像生成部で生成された拡大画像とが並べて配置される合成表示画面を生成することを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の車載用画像表示装置。 - 前記合成表示画像には、
前記トップビュー画像上に前記接触注意部分の位置を示すマーカが示されるとともに、
前記マーカと該マーカによって指し示される前記接触注意部分の拡大画像との間を接続する接続線が表示されることを特徴とする請求項6に記載の車載用画像表示装置。 - 前記合成表示画像生成部は、前記拡大画像と前記自車周囲画像の少なくとも一方に、前記自車からの離間距離を示すガイド線が描画された合成表示画像を生成することを特徴とする請求項6または7に記載の車載用画像表示装置。
- 前記合成表示画像生成部は、前記拡大画像と前記自車周囲画像の少なくとも一方に、前記自車の半透明像が重畳して描画された合成表示画像を生成することを特徴とする請求項6又は7に記載の車載用画像表示装置。
- 前記表示部は、前記自車の運転状態を推定するパラメータを設定するメニュー画面を表示し、
前記運転状態推定部は、前記メニュー画面により設定されたパラメータに応じて自車の運転状態の推定を調整することを特徴とする請求項1から請求項9のいずれか一項に記載の車載用画像表示装置。 - 前記運転状態推定部は、前記推定する運転状態が並列駐車、縦列駐車、前進駐車、すり抜けの少なくとも一つであることを特徴とする請求項1から請求項10のいずれか一項に記載の車載用画像表示装置。
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