JP6206395B2 - 電子ミラー装置 - Google Patents

Description

本発明は、電子ミラー装置に関する。

従来から、車両の左右における後方及び側方（左後側方及び右後側方）を撮像する各撮像手段と、運転者が視認しやすい位置に設置され、各撮像手段による撮像画像を表示する表示手段を備える電子ミラー装置が知られている（例えば、特許文献１）。

このような電子ミラー装置を車両に搭載することにより、運転者が左右の後方及び側方を確認するためのドアミラーやフェンダーミラー等を設ける必要がないため、車両の空気抵抗の低減に伴う燃費向上や車両のデザイン自由度の向上等を図ることができる。

特開２００９−０８３６１８号公報

ところで、車両の後進時において、運転者が電子ミラー装置により確認したい車両の左後側方及び右後側方の範囲は、車両の前進時と異なる場合が多い。そのため、運転者が車両を後進させる際、電子ミラー装置は、運転者が確認したい範囲等に合わせて、表示手段が表示する車両の左後側方及び右後側方の範囲を適宜変更することが望ましい。

しかしながら、特許文献１では、撮像手段により撮像される画像を表示手段に表示する点を開示するのみであり、運転者が車両を後進させる際に、運転者が確認したい部分が車両の前進時とは異なる点等については、全く考慮されていない。

そこで、上記課題に鑑み、車両の前進時と後進時で、表示手段により表示される車両左右における後側方の範囲を適宜変更し、運転者の利便性を高めることが可能な電子ミラー装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、一実施形態において、電子ミラー装置は、
車両の少なくとも左右何れか一方の側面に設けられ、前記車両の後側方を撮像する撮像部と、
前記車両の室内に設けられ、前記撮像部により撮像される画像又は該画像に所定の変換を施して生成される画像を表示する表示部を備え、
前記表示部は、前記車両のシフト位置が後進ポジションである場合であって、前記後進ポジションの継続時間が所定時間以上である場合、前記車両の操舵角の絶対値が第１閾値以上であり且つ前記車両の車速が所定速度以下である場合、又は前記後進ポジションの継続時間が所定時間以上であり且つ前記車両の車速が前記所定速度以下である場合、前記シフト位置が前進ポジションである場合より広い画角の撮像範囲に対応する前記画像を表示する。
また、他の実施形態において、電子ミラー装置は、
車両の少なくとも左右何れか一方の側面に設けられ、前記車両の後側方を撮像する撮像部と、
前記車両の室内に設けられ、前記撮像部により撮像される画像又は該画像に所定の変換を施して生成される画像を表示する表示部を備え、
前記表示部は、前記車両のシフト位置が後進ポジションである場合であって、前記後進ポジションでの前記車両の移動距離が第１の所定距離以上である場合、前記シフト位置が前進ポジションである場合と異なる撮像方向の撮像範囲に対応する前記画像であって、前記車両の後輪及び前記後輪に隣接する路面を含む撮像範囲に対応する前記画像を表示する。
また、更に他の実施形態において、電子ミラー装置は、
車両の少なくとも左右何れか一方の側面に設けられ、前記車両の後側方を撮像する撮像部と、
前記車両の室内に設けられ、前記撮像部により撮像される画像又は該画像に所定の変換を施して生成される画像を表示する表示部を備え、
前記表示部は、前記車両のシフト位置が後進ポジションである状態が継続する期間において、前記車両の操舵角の絶対値が第３閾値以上になった後、又は前記後進ポジションでの前記車両の移動距離が第２の所定距離以上になった後、前記操舵角が前記第３閾値より小さい第４閾値以下になった場合、前記シフト位置が前進ポジションである場合と異なる撮像方向の撮像範囲に対応する前記画像であって、前記車両の後輪及び前記後輪に隣接する路面を含む前記隣接する路面を俯瞰する画像を表示する。

本実施の形態によれば、車両の前進時と後進時で、表示手段により表示される車両左右における後側方の範囲を適宜変更し、運転者の利便性を高めることが可能な電子ミラー装置を提供することができる。

電子ミラー装置を含む車両の構成の一例を示すブロック図である。 車両におけるカメラの設置位置の一例を示す図である。 カメラにより撮像される画像とディスプレイに表示される画像（通常時）を示す図である。 車両後進時において、第１の実施形態に係る電子ミラー装置（処理部）によりディスプレイに表示される画像（右後側方表示画像）の一例を説明する図である。 第１の実施形態に係る電子ミラー装置（処理部）による処理の一例を概念的に示すフローチャートである。 第１の実施形態に係る電子ミラー装置（処理部）による処理の他の例を概念的に示すフローチャートである。 第１の実施形態に係る電子ミラー装置（処理部）による処理の更に他の例を概念的に示すフローチャートである。 車両後進時において、第２の実施形態に係る電子ミラー装置（処理部）によりディスプレイに表示される画像（右後側方表示画像）の一例を説明する図である。 第２の実施形態に係る電子ミラー装置（処理部）による処理の一例を概念的に示すフローチャートである。 第２の実施形態に係る電子ミラー装置（処理部）による処理の他の例を概念的に示すフローチャートである。 車両後進時において、第３の実施形態に係る電子ミラー装置（処理部）によりディスプレイに表示される画像（右後側方表示画像）の一例を説明する図である。 第３の実施形態に係る電子ミラー装置（処理部）による処理の一例を概念的に示すフローチャートである。 第３の実施形態に係る電子ミラー装置（処理部）による処理の他の例を概念的に示すフローチャートである。 第４の実施形態に係る電子ミラー装置（処理部）による処理の一例を概念的に示すフローチャートである。 車両後進時において、変形例に係る電子ミラー装置によりディスプレイに表示される画像（右後側方表示画像）の一例を説明する図である。 車両後進時において、変形例に係る電子ミラー装置によりディスプレイに表示される画像（左後側方表示画像）の一例を説明する図である。 変形例に係る電子ミラー装置（処理部）による処理の一例を概念的に示すフローチャートである。

以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。

［第１の実施形態］
まず、本実施形態に係る電子ミラー装置１の構成について説明をする。

図１は、本実施形態に係る電子ミラー装置１を含む車両１００の構成の一例を示すブロック図である。電子ミラー装置１は、カメラ１０、ディスプレイ２０、シフトレンジセンサ３０、操舵角センサ４０、車速センサ５０等を含む。

カメラ１０は、車両１００の側方及び後方（後側方）を撮像する撮像手段であると共に、撮像した画像に基づき、ディスプレイ２０に表示させる画像（表示画像）を生成し、ディスプレイ２０に送信する表示画像生成手段である。カメラ１０は、車両１００の左側の後側方（左後側方）及び右側の後側方（右後側方）に対応する２つのカメラ１０Ｌ、１０Ｒを含む。即ち、カメラ１０Ｌは、車両１００の左後側方を撮像し、カメラ１０Ｒは、車両１００の右後側方を撮像する。

図２は、車両１００におけるカメラ１０（１０Ｌ、１０Ｒ）の搭載位置の一例を示す図であり、図２（ａ）は、車両１００を左から見た側面図を示し、図２（ｂ）は、車両１００の右半分を後方から見た背面図を示す。

図２（ａ）に示すように、カメラ１０Ｌは、例えば、車両１００の左フェンダー部分に搭載される。同様に、カメラ１０Ｒは、例えば、車両１００の右フェンダー部分に搭載される。

また、図２（ｂ）に示すように、カメラ１０Ｒは、車両１００の後方から見た場合に、その対物レンズ部分が視認可能な態様で搭載される。即ち、カメラ１０Ｒは、車両１００の（右側面に沿った）後方から車両１００の右側方に渡る水平面における所定撮像範囲（固定）を撮像可能に構成される。また、カメラ１０Ｒは、車両１００の右後輪に隣接する路面付近から車両１００後方の障害物（車両や歩行者等）の全体像を撮像可能な角度方向に渡る鉛直面における所定撮像範囲（固定）を撮像可能に構成される。

同様に、カメラ１０Ｌは、車両１００の（左側面に沿った）後方から車両１００の左側方に渡る水平面における所定撮像範囲（固定）を撮像可能に構成される。また、カメラ１０Ｌは、車両１００の左後輪に隣接する路面付近から車両後方の障害物（車両や歩行者等）の全体像を撮像可能な角度方向に渡る鉛直面における所定撮像範囲（固定）を撮像可能に構成される。

図１に戻り、カメラ１０は、撮像部１１、処理部１２を含む。

なお、撮像部１１は、カメラ１０Ｌ、１０Ｒのそれぞれに対応する撮像部１１Ｌ、１１Ｒを含む。また、同様に、処理部１２は、カメラ１０Ｌ、１０Ｒのそれぞれに対応する処理部１２Ｌ、１２Ｒを含む。

撮像部１１（１１Ｌ、１１Ｒ）は、例えば、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ−Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）等の撮像素子を含む。撮像部１１（１１Ｌ、１１Ｒ）は、車両１００のイグニッションオン（ＩＧ−ＯＮ）からイグニッションオフ（ＩＧ−ＯＦＦ）までの間、所定時間間隔（例えば、１／３０秒間隔）で車両１００の後側方（左後側方及び右後側方）を撮像し、撮像画像に対応する信号（撮像画像信号）を処理部１２（１２Ｌ、１２Ｒ）に送信する。

なお、後述するように、ディスプレイ２０は、撮像部１１により撮像される車両１００の後側方の撮像画像の一部領域をディスプレイ２０の表示部分のサイズに合わせて（拡大して）表示する場合があるため、撮像部１１に含まれる撮像素子は、比較的高画素数のものであることが望ましい。

処理部１２（１２Ｌ、１２Ｒ）は、撮像部１１（１１Ｌ、１１Ｒ）から送信される撮像画像信号に基づき、ディスプレイ２０に表示させる画像（表示画像）を生成する画像処理手段である。処理部１２は、例えば、マイクロコンピュータにより構成され、ＲＯＭに格納される各種プログラムをＣＰＵ上で実行することにより後述する各種処理を実行してよい。

処理部１２Ｌは、撮像部１１Ｌにより撮像される車両１００の左後側方の撮像画像全体、或いは、当該撮像画像の一部領域で構成される表示画像（左後側方表示画像）を生成し、対応する信号（表示画像信号）を後述するディスプレイ２０Ｌに送信する。同様に、処理部１２Ｒは、撮像部１１Ｒにより撮像される車両１００の右後側方の撮像画像全体、或いは、当該撮像画像の一部領域で構成される表示画像（右後側方表示画像）を生成し、対応する信号（表示画像信号）を後述するディスプレイ２０Ｒに送信する。

処理部１２は、車両１００の前進時と後進時で、ディスプレイ２０に表示させる表示画像を異ならせる（切り替える）処理を実行する。処理部１２（１２Ｌ、１２Ｒ）による当該処理の詳細については、後述する。

ディスプレイ２０は、カメラ１０（１０Ｌ、１０Ｒ）により撮像される車両１００の後側方（左後側方及び右後側方）の撮像画像又は該撮像画像に所定の変換を施して生成される画像を表示する表示手段である。ディスプレイ２０は、カメラ１０Ｌ（撮像部１１Ｌ）に対応するディスプレイ２０Ｌとカメラ１０Ｒ（撮像部１１Ｌ）に対応するディスプレイ２０Ｒを含む。即ち、ディスプレイ２０Ｌは、カメラ１０Ｌ（撮像部１１Ｌ）により撮像される車両１００の左後側方の撮像画像又は該撮像画像に所定の変換を施して生成される画像を表示する。また、ディスプレイ２０Ｒは、カメラ１０Ｒ（撮像部１１Ｒ）により撮像される車両１００の右後側方の撮像画像又は該撮像画像に所定の変換を施して生成される画像を表示する。具体的には、ディスプレイ２０Ｌが、処理部１２Ｌから送信される表示画像信号に対応して車両１００の左後側方の様子（左後側方表示画像）を表示し、ディスプレイ２０Ｒが処理部１２Ｒから送信される表示画像信号に対応して車両１００の右後側方の様子（右後側方表示画像）を表示する。車両１００の運転者は、ディスプレイ２０（２０Ｌ、２０Ｒ）を視認することで、一般的なドアミラーやフェンダーミラー等を用いずに、車両１００の左右における後側方の障害物（他車両、歩行者等）を確認することができる。なお、ディスプレイ２０（２０Ｌ、２０Ｒ）は、運転者による視認が容易な車室内の場所であれば、任意に配置されてよい。

シフトレンジセンサ３０は、車両１００に搭載される変速機のシフトレンジ（シフト位置）を検出する既知のシフト位置検出手段である。例えば、車両１００が自動変速機を搭載する場合、シフトレンジには、駐車ポジションであるＰ（パーキング）レンジ、後進ポジションであるＲ（リバース）レンジ、ニュートラルポジションであるＮ（ニュートラル）レンジ、走行（前進）ポジションであるＤ（ドライブ）レンジ等が含まれる。また、Ｄレンジには、例えば、特定の変速段に固定するシフトレンジ等が含まれてよい。シフトレンジセンサ３０は、車載ＬＡＮ等を介してカメラ１０（１０Ｌ、１０Ｒ）と通信可能に接続され、検出されるシフトレンジに対応する信号（シフトレンジ信号）は、カメラ１０（１０Ｌ、１０Ｒ）に送信される。

操舵角センサ４０は、車両１００のステアリングにおける操舵角及び操舵方向を検出する既知の操舵角検出手段である。操舵角センサ４０は、車載ＬＡＮ等を介してカメラ１０（１０Ｌ、１０Ｒ）と通信可能に接続され、検出される操舵角及び操舵方向に対応する信号（操舵角信号）は、カメラ１０に送信される。

なお、以下において、ステアリングの操舵方向が左方向の場合、車両１００の操舵角θは正の値を示し、ステアリングの操舵方向が右方向の場合、車両１００の操舵角θは負の値を示すことを前提に説明をする。

車速センサ５０は、車両１００の車速を検出する既知の車速検出手段である。車速センサ５０は、車載ＬＡＮ等を介してカメラ１０（１０Ｌ、１０Ｒ）と通信可能に接続され、検出される車両１００の車速に対応する信号（車速信号）は、カメラ１０（１０Ｌ、１０Ｒ）に送信される。

次に、車両１００の前進時（通常時）と後進時において、ディスプレイ２０（２０Ｌ、２０Ｒ）に表示される表示画像について説明をする。

最初に、車両１００の前進時（通常時）において、ディスプレイ２０（２０Ｌ、２０Ｒ）に表示される表示画像ついて説明する。

なお、通常時は、主に、車両１００が前進状態にある場合、即ち、シフトレンジがＤレンジである場合を意味する。また、通常時には、Ｒレンジを除くその他のシフトレンジ（Ｐレンジ、Ｎレンジ等）である場合が含まれてもよい。以下において、Ｒレンジを除くその他のシフトレンジである場合も通常時に含まれることを前提に説明を行う。

図３は、カメラ１０（撮像部１１）により撮像される画像とディスプレイ２０に表示される画像（通常時）を示す図である。図３（ａ）は、カメラ１０Ｒにより撮像される右後側方の撮像画像（右後側方撮像画像）を表し、図３（ｂ）は、通常時において、ディスプレイ２０Ｒに表示される右後側方表示画像を表す。

図３（ａ）に示すように、カメラ１０Ｒは、一般的なドアミラー等により視認可能な右後側方の領域（図中点線包囲部）よりも広範囲に車両１００の右後側方を撮像することが可能に構成され、カメラ１０Ｌについても同様である。

一方、図３（ｂ）に示すように、通常時において、ディスプレイ２０Ｒは、カメラ１０Ｒ（撮像部１１Ｒ）による車両１００の右後側方の撮像画像のうち、一般的なドアミラー等により視認可能な領域に相当する図３（ａ）の点線包囲部を右後側方表示画像として表示する。即ち、処理部１２Ｒは、撮像部１１Ｒにより撮像される車両１００の右後側方の撮像画像のうち、一般的なドアミラー等に相当する領域（第１領域）を切り出して、当該領域に対応する表示画像を生成し、表示画像信号としてディスプレイ２０Ｒに送信する。図示しないが、通常時において、ディスプレイ２０Ｌが表示する画像（処理部１２Ｌが生成する表示画像（左後側方表示画像））についても同様である。

このように、通常時において、電子ミラー装置１（処理部１２）は、撮像部１１（１１Ｌ、１１Ｒ）による広範囲な撮像画像のうち、一般的なドアミラー相当の領域（第１領域）をディスプレイ２０（２０Ｌ、２０Ｒ）に表示させる。通常時において、運転者は、従来の一般的なドアミラー相当の領域が視認できればよいからである。また、通常時において、広範囲に後側方の様子が表示されることにより運転者の注意が散漫になることを防止するためでもある。

なお、以下において、通常時におけるディスプレイ２０（２０Ｌ、２０Ｒ）に表示される（処理部１２（１２Ｌ、１２Ｒ）がディスプレイ２０（２０Ｌ、２０Ｒ）に表示させる）表示画像を「通常表示画像」と称する。

続いて、車両１００の後進時において、ディスプレイ２０（２０Ｌ、２０Ｒ）に表示される表示画像ついて説明する。

図４は、運転者が車両１００を後進させる際に、ディスプレイ２０Ｒに表示される画像（右後側方表示画像）の一例を説明する図である。図４（ａ）は、運転者が車両１００を後進させる前の状態で（シフトレンジがＤレンジの状態で）、ディスプレイ２０Ｒに表示される右後側方表示画像（通常表示画像）を示す。図４（ｂ）は、運転者が車両１００を後進させる際に、ディスプレイ２０Ｒに表示される右後側方表示画像を示す。

なお、図４では、ディスプレイ２０Ｒに表示される右後側方表示画像を例示するが、ディスプレイ２０Ｌに表示される左後側方表示画像についても、同様の表示切替が行われる。以下、右後側方表示画像に対応するカメラ１０Ｒ（撮像部１１Ｒ、処理部１２Ｒ）、ディスプレイ２０Ｒの動作を中心に説明を行う。

図４（ａ）に示すように、運転者が車両１００を後進させる前の状態、即ち、シフトレンジがＤレンジにある状態では、上述したように、ディスプレイ２０Ｒに一般的なドアミラー相当の通常表示画像が表示される。即ち、処理部１２Ｒは、撮像部１１Ｒにより撮像される車両１００の右後側方の撮像画像のうち、一般的なドアミラー等に相当する撮像範囲に対応する領域（第１領域）をディスプレイ２０Ｒに表示させる。

一方、図４（ｂ）に示すように、運転者が車両１００を後進させる状態では、シフトレンジがＤレンジにある場合と異なる撮像範囲に対応する画像を表示させる。具体的には、シフトレンジがＤレンジの場合より広い画角の撮像範囲に対応する撮像画像、即ち、車両１００の右後側方の様子を広範囲に示す撮像画像（広範囲表示画像）がディスプレイ２０Ｒに表示される。処理部１２Ｒは、撮像部１１Ｒにより撮像される車両１００の右後側方の撮像画像全体をディスプレイ２０Ｒに右後側方表示画像として表示させる。

このように、運転者が車両１００を後進させる場合、ディスプレイ２０（２０Ｌ、２０Ｒ）に車両１００の後側方をより広範囲に表示する広範囲表示画像を表示させることで、運転者の利便性が向上する。

具体的に説明すると、車両１００を前進させる場合、運転者は、電子ミラー装置１（ディスプレイ２０）に表示される車両１００の後側方の様子を補助的に（要所を確認しつつ）運転操作を行う場合が多い。一方、車両１００を後進させる場合、運転者は、電子ミラー装置１（ディスプレイ２０）に表示される車両１００の後側方の様子から進行方向、即ち、車両１００の後側方の状況を確実に把握しながら運転操作を行う必要がある。そのため、運転者が車両１００を後進させる場合、広範囲表示画像がディスプレイ２０に表示されることで、車両１００の後側方の障害物等の状況を容易かつ確実に把握することが可能となり、運転者の利便性を向上させることができる。

なお、本実施例では、広範囲表示画像として、撮像部１１Ｒにより撮像される車両１００の右後側方の撮像画像全体をディスプレイ２０Ｒに表示させるが、車両１００の右後側方をより広範囲に表示する形態であれば、当該撮像画像の一部領域を表示させてもよい。即ち、処理部１２は、広範囲表示画像として、撮像部１１により撮像される撮像画像のうち、上述した通常表示画像に対応する第１領域より広く設定される第２領域をディスプレイ２０に表示させる。処理部１２Ｌ、ディスプレイ２０Ｌについても同様である。

次に、本実施形態に係る電子ミラー装置１（処理部１２）による処理、即ち、車両１００を後進させる場合に対応する広範囲表示画像をディスプレイ２０に表示させる処理について具体的に説明する。

処理部１２は、例えば、シフトレンジセンサ３０から受信するシフトレンジ信号に基づく車両１００の（変速機における）シフトレンジがＲレンジである場合、運転者が車両１００を後進させると判断して、ディスプレイ２０に広範囲表示画像を表示させてよい。

また、以下の実施例に示すように、シフトレンジがＲレンジであることに加えて、他の所定の条件を満足することをディスプレイ２０に広範囲表示画像を表示させる条件としてもよい。

図５は、本実施形態に係る電子ミラー装置１（処理部１２）による処理、即ち、広範囲表示画像を表示させる処理の一例を概念的に示すフローチャートである。

なお、当該フローチャートは、車両１００のイグニッションオン（ＩＧ−ＯＮ）からイグニッションオフ（ＩＧ−ＯＦＦ）の間において、シフトレンジがＲレンジに変更された場合に実行される。また、当該フローチャートの実行中において、シフトレンジがＲレンジ以外に変更された場合、処理部１２は、当該フローチャートを終了させると共に、ディスプレイ２０に通常表示画像を表示させる。

ステップＳ１１０１にて、処理部１２（１２Ｌ、１２Ｒ）は、シフトレンジがＲレンジに変更されてからの経過時間が所定時間Ｔｔｈ１以上であるか否かを判定する。処理部１２は、当該経過時間が所定時間Ｔｔｈ１以上でない場合、当該判定を繰り返し、当該経過時間が所定時間Ｔｔｈ１以上である場合、ステップＳ１１０２に進む。

なお、所定時間Ｔｔｈ１は、例えば、シフトレンジをＤレンジからＰレンジに変更する際に、シフトレンジが一時的にＲレンジに留まると想定される時間より長い時間として適宜設定される。また、処理部１２は、シフトレンジセンサ３０から受信するシフトレンジ信号に基づきＲレンジへの変更を認識すると同時に、内部タイマのカウントを開始することで、シフトレンジがＲレンジに変更されてからの経過時間を計測してよい。

ステップＳ１１０２にて、処理部１２（１２Ｌ、１２Ｒ）は、ディスプレイ２０（ディスプレイ２０Ｌ、２０Ｒ）に広範囲表示画像を表示させて、今回の処理を終了する。

このように、本実施例に係る電子ミラー装置１は、シフトレンジがＲレンジの場合であって、Ｒレンジに変更されてからの経過時間が所定時間Ｔｔｈ１以上である場合に、広範囲表示画像を表示させる。これにより、運転者が実際に車両１００を後進させる場合に限定して、ディスプレイ２０の表示画像を広範囲表示画像に変更させることが可能となる。例えば、シフトレンジをＰレンジに移動させる際、瞬間的にＲレンジになったような状況で、ディスプレイ２０の表示画像が広範囲表示画像に変更されると運転者は煩わしさを感じる可能性がある。そのため、本実施例に係る電子ミラー装置１は、かかる煩わしさを解消することができる。

図６は、本実施形態に係る電子ミラー装置１（処理部１２）による処理、即ち、広範囲表示画像を表示させる処理の他の例を概念的に示すフローチャートである。

なお、図５に示す実施例と同様、当該フローチャートは、車両１００のＩＧ−ＯＮからＩＧ−ＯＦＦの間において、シフトレンジがＲレンジに変更された場合に実行される。また、図５に示す実施例と同様、当該フローチャートの実行中において、シフトレンジがＲレンジ以外に変更された場合、処理部１２は、当該フローチャートを終了させると共に、ディスプレイ２０に通常表示画像を表示させる。

ステップＳ１２０１にて、処理部１２（１２Ｌ、１２Ｒ）は、車両１００の操舵角θの絶対値が所定閾値θｔｈ１（＞０）以上であるか否かを判定する。処理部１２は、車両１００の操舵角θの絶対値が所定閾値θｔｈ１以上でない場合、当該判定を繰り返し、車両１００の操舵角θの絶対値が所定閾値θｔｈ１以上である場合、ステップＳ１２０２に進む。

なお、所定閾値θｔｈ１は、例えば、運転者が操舵操作を開始したことを判断可能な程度の比較的小さい操舵角に対応する値として適宜設定される。

ステップＳ１２０２にて、処理部１２（１２Ｌ、１２Ｒ）は、ディスプレイ２０（ディスプレイ２０Ｌ、２０Ｒ）に広範囲表示画像を表示させて、今回の処理を終了する。

このように、本実施例に係る電子ミラー装置１は、シフトレンジがＲレンジの場合であって、車両１００の操舵角θの絶対値が所定閾値θｔｈ１以上である場合に、広範囲表示画像を表示させる。これにより、例えば、車両１００を後進させて駐車スペースに駐車させる場合等、運転者がステアリングを操舵操作しながら後進させる場合に限定して、ディスプレイ２０の表示画像を広範囲表示画像に変更させることが可能となる。

図７は、本実施形態に係る電子ミラー装置１（処理部１２）による処理、即ち、広範囲表示画像を表示させる処理の更に他の例を概念的に示すフローチャートである。

なお、図５、６に示す実施例と同様、当該フローチャートは、車両１００のＩＧ−ＯＮからＩＧ−ＯＦＦの間において、シフトレンジがＲレンジに変更された場合に実行される。また、図５、６に示す実施例と同様、当該フローチャートの実行中において、シフトレンジがＲレンジ以外に変更された場合、処理部１２は、当該フローチャートを終了させると共に、ディスプレイ２０に通常表示画像を表示させる。

ステップＳ１３０１にて、処理部１２（１２Ｌ、１２Ｒ）は、ステップＳ１２０１と同様、車両１００の操舵角θの絶対値が所定閾値θｔｈ１以上であるか否かを判定する。処理部１２は、車両１００の操舵角θの絶対値が所定閾値θｔｈ１以上でない場合、当該判定を繰り返し、車両１００の操舵角θの絶対値が所定閾値θｔｈ１以上である場合、ステップＳ１３０２に進む。

ステップＳ１３０２にて、処理部１２（１２Ｌ、１２Ｒ）は、車速センサ５０から受信する車速信号に基づく車両１００の車速Ｖが所定速度Ｖｔｈ（＞０）以下であるか否かを判定する。処理部１２は、車両１００の車速Ｖが所定速度Ｖｔｈ以下でない場合、ステップＳ１３０１に戻って、ステップＳ１３０１〜１３０２の処理を繰り返し、車両１００の車速Ｖが所定速度Ｖｔｈ以下である場合、ステップＳ１３０３に進む。

なお、所定速度Ｖｔｈは、例えば、車両１００が比較的低い速度で後進していると判断可能な値として適宜設定される。

ステップＳ１３０３にて、処理部１２（１２Ｌ、１２Ｒ）は、ディスプレイ２０（ディスプレイ２０Ｌ、２０Ｒ）に広範囲表示画像を表示させて、今回の処理を終了する。

このように、本実施例に係る電子ミラー装置１は、シフトレンジがＲレンジの場合であって、操舵角θの絶対値が所定閾値θｔｈ１以上であり且つ車速Ｖが所定速度Ｖｔｈ以下である場合に、広範囲表示画像を表示させる。これにより、例えば、運転者が比較的高い車速で車両１００を後進させる際に、ディスプレイ２０の表示画像が広範囲表示画像に切り替わることによる煩わしさや違和感を解消させることができる。即ち、比較的高い車速でディスプレイ２０の表示画像が切り替わると、運転者に煩わしさや違和感を与えるおそれがある。そのため、比較的高い車速で車両１００を後進させる場合においては、ディスプレイ２０の表示画像を広範囲表示画像に切り替えないことで、運転者に与える煩わしさや違和感を解消させることができる。

なお、本実施例は、図６の実施例をベースに、車速Ｖに関する条件を判定する処理（ステップＳ１３０２）を付加したが、図５の実施例をベースに、車速Ｖに関する条件を判定する処理（ステップＳ１３０２に相当する処理）を付加してもよい。即ち、本実施例に係る電子ミラー装置１は、シフトレンジがＲレンジの場合であって、Ｒレンジの継続時間が所定時間Ｔｔｈ１以上かつ車速Ｖが所定速度Ｖｔｈ以下である場合に、広範囲表示画像を表示させてもよい。かかる場合についても、同様の作用、効果を得ることができる。

［第２の実施形態］
次いで、第２の実施形態について説明をする。

本実施形態に係る電子ミラー装置１は、車両１００の後進時において、車両１００の前進時と異なる撮像方向の撮像範囲に対応する画像をディスプレイ２０に表示させる点において第１の実施形態と異なる。以下、第１の実施形態と同様の構成要素については同一の符号を付し、異なる部分を中心に説明する。

なお、本実施形態に係る電子ミラー装置１の構成は、第１の実施形態と同様、図１、２で表されるため、説明を省略する。

まず、車両１００の後進時において、ディスプレイ２０（２０Ｌ、２０Ｒ）に表示される表示画像ついて説明する。

図８は、運転者が車両１００を後進させる際に、ディスプレイ２０Ｒに表示される画像（右後側方表示画像）の一例を説明する図である。図８（ａ）は、運転者が車両１００を後進させる前の状態で（シフトレンジがＤレンジの状態で）、ディスプレイ２０Ｒに表示される右後側方表示画像（通常表示画像）を示す。図８（ｂ）は、運転者が車両１００を後進させる際に、ディスプレイ２０Ｒに表示される右後側方表示画像を示す。

なお、図８（ａ）は、図４（ａ）と同様の内容を表すため、説明を省略する。また、図８では、ディスプレイ２０Ｒに表示される右後側方表示画像を例示するが、ディスプレイ２０Ｌに表示される左後側方表示画像についても、同様の表示切替が行われる。以下、右後側方表示画像に対応するカメラ１０Ｒ（撮像部１１Ｒ、処理部１２Ｒ）、ディスプレイ２０Ｒの動作を中心に説明を行う。

図８（ｂ）に示すように、運転者が車両１００を後進させる状態では、第１の実施形態と同様、シフトレンジがＤレンジにある場合と異なる撮像範囲に対応する撮像画像を表示させる。具体的には、シフトレンジがＤレンジの場合と異なる撮像方向の撮像範囲に対応する画像、即ち、車両１００の後輪と該後輪に隣接する路面が写る部分を含む画像（後輪付近表示画像）がディスプレイ２０Ｒに表示される。処理部１２Ｒは、撮像部１１Ｒにより撮像される車両１００の右後側方の撮像画像のうち、車両１００の後輪と該後輪に隣接する路面が写る部分を含む領域（第３領域）を右後側方表示画像として、ディスプレイ２０Ｒに表示させる。

なお、当該第３領域は、一般的なドアミラー等に相当する領域（即ち、上述した第１領域）と同等の広さの領域に設定されてもよいし、より狭い領域に設定されてもよい。

このように、運転者が車両１００を後進させる場合、ディスプレイ２０（２０Ｌ、２０Ｒ）に車両１００の後輪と該後輪に隣接する路面が写る部分を含む画像（後輪付近表示画像）を表示させることで、運転者の利便性が向上する。

具体的に説明すると、例えば、操舵操作をしながら車両１００を後進させる場合や車両１００を比較的長い距離後進させる場合等において、運転者は、車両１００の後側方の障害物との左右方向の位置関係（左右方向の隙間等）を確認しながら、運転操作を行う場合が多い。そのため、かかる場合に、後輪付近表示画像を表示させることで、周囲の障害物との左右方向の位置関係を容易かつ確実に把握することが可能となり、運転者の利便性を向上させることができる。

次に、本実施形態に係る電子ミラー装置１（処理部１２）による処理、即ち、車両１００を後進させる場合に対応する後輪付近表示画像をディスプレイ２０に表示させる処理について具体的に説明する。

図９は、本実施形態に係る電子ミラー装置１（処理部１２）による処理、即ち、後輪付近表示画像を表示させる処理の一例を概念的に示すフローチャートである。

なお、当該フローチャートは、車両１００のＩＧ−ＯＮからＩＧ−ＯＦＦの間において、シフトレンジがＲレンジに変更された場合に実行される。また、当該フローチャートの実行中において、シフトレンジがＲレンジ以外に変更された場合、処理部１２は、当該フローチャートを終了させると共に、ディスプレイ２０に通常表示画像を表示させる。

ステップＳ２１０１にて、処理部１２（１２Ｌ、１２Ｒ）は、操舵角センサ４０から受信する操舵角信号に基づく操舵角θの絶対値が所定閾値θｔｈ２以上であるか否かを判定する。処理部１２は、操舵角θの絶対値が所定閾値θｔｈ２以上でない場合、当該判定を繰り返し、操舵角θの絶対値が所定閾値θｔｈ２以上である場合、ステップＳ２１０２に進む。

なお、所定閾値θｔｈ２は、運転者が比較的大きな操舵操作を行っていることを判断可能な値として適宜設定される。また、所定閾値θｔｈ２と第１の実施形態における所定閾値θｔｈ１との大小関係は、θｔｈ２＞θｔｈ１（＞０）である。

ステップＳ２１０２にて、処理部１２（１２Ｌ、１２Ｒ）は、ディスプレイ２０（ディスプレイ２０Ｌ、２０Ｒ）に後輪付近表示画像を表示させて、今回の処理を終了する。

このように、本実施例に係る電子ミラー装置１は、シフトレンジがＲレンジの場合であって、操舵角θの絶対値が所定閾値θｔｈ２以上である場合に、後輪付近表示画像を表示させる。これにより、運転者が操舵操作をしながら車両１００を後進させる場合において、ディスプレイ２０に後輪付近表示画像が表示されるため、上述したとおり、運転者の利便性を向上させることができる。

図１０は、本実施形態に係る電子ミラー装置１（処理部１２）による処理、即ち、後輪付近表示画像を表示させる処理の他の例を概念的に示すフローチャートである。

なお、図９に示す実施例と同様、当該フローチャートは、車両１００のＩＧ−ＯＮからＩＧ−ＯＦＦの間において、シフトレンジがＲレンジに変更された場合に実行される。また、図９に示す実施例と同様、当該フローチャートの実行中において、シフトレンジがＲレンジ以外に変更された場合、処理部１２は、当該フローチャートを終了させると共に、ディスプレイ２０に通常表示画像を表示させる。

ステップＳ２２０１にて、処理部１２（１２Ｌ、１２Ｒ）は、Ｒレンジ変更からの車両１００の移動距離Ｌが所定距離Ｌｔｈ１（＞０）以上であるか否かを判定する。処理部１２は、移動距離Ｌが所定距離Ｌｔｈ１以上でない場合、当該判定を繰り返し、移動距離Ｌが所定距離Ｌｔｈ１以上である場合、ステップＳ２２０２に進む。

なお、処理部１２は、例えば、内部タイマによりシフトレンジがＲレンジに変更されてからの時間を計測し、車速センサ５０から受信する車速信号と計測する当該時間から移動距離Ｌを算出してよい。また、所定距離Ｌｔｈ１は、車両１００が比較的長い距離後進していることを判断可能な値として適宜設定されてよい。

ステップＳ２２０２にて、処理部１２（１２Ｌ、１２Ｒ）は、ディスプレイ２０（ディスプレイ２０Ｌ、２０Ｒ）に後輪付近表示画像を表示させて、今回の処理を終了する。

このように、本実施例に係る電子ミラー装置１は、シフトレンジがＲレンジの場合であって、Ｒレンジでの移動距離Ｌが所定距離Ｌｔｈ１以上である場合に、後輪付近表示画像を表示させる。これにより、運転者が車両１００を比較的長い距離後進させる場合において、ディスプレイ２０に後輪付近表示画像が表示されるため、上述したとおり、運転者の利便性を向上させることができる。

なお、図９及び図１０に示す実施例は、組み合わせてもよい。即ち、電子ミラー装置１（処理部１２）は、ステップＳ２１０１の判定条件とステップＳ２２０１の判定条件の何れか一方を満足した場合、ディスプレイ２０に後輪付近表示画像を表示させてよい。

［第３の実施形態］
次いで、第３の実施形態について説明をする。

本実施形態に係る電子ミラー装置１は、路面上の区画線により区切られる駐車スペースに車両１００を後進させて駐車する場合に好適な表示画像（後述する白線俯瞰表示画像）をディスプレイ２０に表示させる点において、第１、第２の実施形態と異なる。以下、第１、第２の実施形態と同様の構成要素には同一の符号を付し、異なる部分を中心に説明をする。

なお、本実施形態に係る電子ミラー装置１の構成は、第１、第２の実施形態と同様、図１、２で表されるため、説明を省略する。

まず、車両１００の後進時において、ディスプレイ２０（２０Ｌ、２０Ｒ）に表示される表示画像ついて説明する。

図１１は、運転者が車両１００を後進させる際に、ディスプレイ２０Ｒに表示される画像（右後側方表示画像）の一例を説明する図である。図１１（ａ）は、運転者が車両１００を後進させる前の状態で（シフトレンジがＤレンジの状態で）、ディスプレイ２０Ｒに表示される右後側方表示画像（通常表示画像）を示す。図１１（ｂ）は、運転者が車両１００を後進させる際に、ディスプレイ２０Ｒに表示される右後側方表示画像を示す。

なお、図１１（ａ）は、図４（ａ）と同様の内容を表すため、説明を省略する。また、図１１では、ディスプレイ２０Ｒに表示される右後側方表示画像を例示するが、ディスプレイ２０Ｌに表示される左後側方表示画像についても、同様の表示切替が行われる。以下、右後側方表示画像に対応するカメラ１０Ｒ（撮像部１１Ｒ、処理部１２Ｒ）、ディスプレイ２０Ｒの動作を中心に説明を行う。

図１１（ｂ）に示すように、運転者が車両１００を後進させる状態では、第１、第２の実施形態と同様、シフトレンジがＤレンジにある場合と異なる撮像範囲に対応する画像を表示させる。具体的には、シフトレンジがＤレンジの場合と異なる撮像方向の撮像範囲に対応する画像、即ち、車両１００の後輪と該後輪に隣接する路面が写る部分を含み該路面を俯瞰する（路面上の駐車区画線としての白線を俯瞰する）画像（白線俯瞰表示画像）がディスプレイ２０Ｒに表示される。処理部１２Ｒは、撮像部１１Ｒにより撮像される車両１００の右後側方の撮像画像のうち、車両１００の後輪と該後輪に隣接する路面が写る部分を含む領域（第４領域）を設定する。そして、処理部１２Ｒは、当該第４領域に既知の画像変換処理を施して、車両１００の後輪に隣接する路面（の白線）を斜め上から俯瞰する画像（白線俯瞰表示画像）を生成し、右後側方表示画像として、ディスプレイ２０Ｒに表示させる。処理部１２Ｒは、例えば、車両１００の後輪と該後輪に隣接する路面が写る部分を含む領域（第４領域）に対して既知の視点変換の画像処理を施すことにより、白線俯瞰表示画像を生成してよい。また、処理部１２Ｒは、簡易的に、撮像部１１Ｒにより撮像される車両１００の右後側方の撮像画像から車両１００の後輪と該後輪に隣接する路面が写る台形形状の領域を切り出し、該領域をディスプレイ２０Ｒに合わせた長方形形状の画像に変換する（引き延ばす）ことにより白線俯瞰表示画像を生成してもよい。

このように、運転者が車両１００を後進させる場合、ディスプレイ２０（２０Ｌ、２０Ｒ）に車両１００の後輪と該後輪に隣接する路面が写る部分を含む該路面を俯瞰する画像（白線俯瞰表示画像）を表示させることで、運転者の利便性が向上する。

具体的に説明すると、例えば、車両１００を区画線で区切られる駐車スペースに駐車する場合、運転者は、最終的に車両１００を駐車スペースに合わせる操作（微調整）を行うため、車両１００と白線（区画線）との関係を確認する必要がある。そのため、かかる場合に、ディスプレイ２０に白線俯瞰表示画像を表示させることで、容易かつ確実に車両１００を駐車スペースに合わせることが可能となり、運転者の利便性を向上させることができる。

次に、本実施形態に係る電子ミラー装置１（処理部１２）による処理、即ち、車両１００を後進させる場合に対応する白線俯瞰表示画像をディスプレイ２０に表示させる処理について具体的に説明する。

図１２は、本実施形態に係る電子ミラー装置１（処理部１２）による処理、即ち、白線俯瞰表示画像を表示させる処理の一例を概念的に示すフローチャートである。

なお、当該フローチャートは、車両１００のＩＧ−ＯＮからＩＧ−ＯＦＦの間において、シフトレンジがＲレンジに変更された場合に実行される。また、当該フローチャートの実行中において、シフトレンジがＲレンジ以外に変更された場合、処理部１２は、当該フローチャートを終了させると共に、ディスプレイ２０に通常表示画像を表示させる。

ステップＳ３１０１にて、処理部１２（１２Ｌ、１２Ｒ）は、操舵角センサ４０から受信する操舵角信号に基づく操舵角θの絶対値が所定閾値θｔｈ３以上であるか否かを判定する。処理部１２は、操舵角θの絶対値が所定閾値θｔｈ３以上でない場合、当該判定を繰り返し、操舵角θの絶対値が所定閾値θｔｈ３以上である場合、ステップＳ３１０２に進む。

なお、所定閾値θｔｈ３は、運転者が比較的大きな操舵操作を行っていることを判断可能な値として適宜設定される。また、所定閾値θｔｈ３と第１の実施形態における所定閾値θｔｈ１との大小関係は、θｔｈ３＞θｔｈ１（＞０）である。また、所定閾値θｔｈ３と第２の実施形態における所定閾値θｔｈ２とは、同等の値であってよい。

ステップＳ３１０２にて、処理部１２（１２Ｌ、１２Ｒ）は、操舵角センサ４０から受信する操舵角信号に基づく操舵角θの絶対値が所定閾値θｔｈ４（≧０）以下であるか否かを判定する。処理部１２は、操舵角θの絶対値が所定閾値θｔｈ４以下でない場合、当該判定を繰り返し、操舵角θの絶対値が所定閾値θｔｈ４以下である場合、ステップＳ３１０３に進む。

なお、所定閾値θｔｈ４は、操舵角センサ４０の検出精度等を考慮して、車両１００が略直進状態、即ち、操舵角θが略ゼロに戻ったことを判断可能な値に適宜設定されてよい。また、所定閾値θｔｈ４と所定閾値θｔｈ３との大小関係は、θｔｈ３＞θｔｈ４（≧０）ある。

ステップＳ３１０３にて、処理部１２（１２Ｌ、１２Ｒ）は、ディスプレイ２０（２０Ｌ、２０Ｒ）に白線俯瞰表示画像を表示させて、今回の処理を終了する。

このように、本実施例に係る電子ミラー装置１は、Ｒレンジが継続する期間において、操舵角θの絶対値が所定閾値θｔｈ３以上になった後、所定閾値θｔｈ４以下になった場合、白線俯瞰表示画像を表示させる。これにより、比較的大きな操舵操作を伴って車両１００を後進させて駐車スペースに駐車する場面で、最終的に車両１００を駐車スペースに合わせる場合に、白線俯瞰表示画像が表示されるため、上述したように、運転者の利便性を向上させることができる。即ち、比較的大きな操舵角θ（≧所定閾値θｔｈ３）で車両１００を後進させて、その後、操舵角θが略ゼロ（操舵角θ≦所定閾値θｔｈ４）に戻ったことを確認することにより、車両１００を駐車スペースに合わせる場面であると判断できる。そのため、かかる場合に白線俯瞰表示画像を表示させることにより、容易かつ確実に車両１００を駐車スペースに合わせることが可能となり、運転者の利便性を向上させることができる。

図１３は、本実施形態に係る電子ミラー装置１（処理部１２）による処理、即ち、白線俯瞰表示画像を表示させる処理の他の例を概念的に示すフローチャートである。

なお、図１２に示す実施例と同様、当該フローチャートは、車両１００のＩＧ−ＯＮからＩＧ−ＯＦＦの間において、シフトレンジがＲレンジに変更された場合に実行される。また、図１２に示す実施例と同様、当該フローチャートの実行中において、シフトレンジがＲレンジ以外に変更された場合、処理部１２は、当該フローチャートを終了させると共に、ディスプレイ２０に通常表示画像を表示させる。

ステップＳ３２０１にて、処理部１２（１２Ｌ、１２Ｒ）は、シフトレンジがＲレンジに変更されてからの車両１００の移動距離Ｌが所定距離Ｌｔｈ２（＞０）以上であるか否かを判定する。処理部１２は、移動距離Ｌが所定距離Ｌｔｈ２以上でない場合、当該判定を繰り返し、移動距離Ｌが所定距離Ｌｔｈ２以上である場合、ステップＳ３２０２に進む。

なお、所定距離Ｌｔｈ２は、車両１００が比較的長い距離後進していることを判断可能な値として適宜設定されてよい。また、所定距離Ｌｔｈ２は、第２の実施形態における所定距離Ｌｔｈ１と同等の値であってよい。

ステップＳ３２０２にて、処理部１２（１２Ｌ、１２Ｒ）は、操舵角センサ４０から受信する操舵角信号に基づく操舵角θの絶対値が所定閾値θｔｈ４以下であるか否かを判定する。処理部１２は、操舵角θの絶対値が所定閾値θｔｈ４以下でない場合、当該判定を繰り返し、操舵角θの絶対値が所定閾値θｔｈ４以下である場合、ステップＳ３２０３に進む。

ステップＳ３２０３にて、処理部１２（１２Ｌ、１２Ｒ）は、ディスプレイ２０（２０Ｌ、２０Ｒ）に白線俯瞰表示画像を表示させて、今回の処理を終了する。

このように、本実施例に係る電子ミラー装置１は、Ｒレンジが継続する期間において、Ｒレンジでの車両１００の移動距離Ｌが所定距離Ｌｔｈ２以上になった後、操舵角θの絶対値が所定閾値θｔｈ４以下になった場合、白線俯瞰表示画像を表示させる。これにより、ほとんど操舵操作を行うことなく車両１００を後進させて駐車スペースに駐車する場面で、最終的に車両１００を駐車スペースに合わせる場合に、白線俯瞰表示画像が表示されるため、上述したように、運転者の利便性を向上させることができる。即ち、Ｒレンジで比較的長い距離（移動距離Ｌ≧所定閾値Ｌｔｈ２）車両１００を後進させて、その後、操舵角θが略ゼロ（操舵角θ≦所定閾値θｔｈ４）になっていることを確認することにより、車両１００を駐車スペースに合わせる場面であると判断できる。そのため、かかる場合に白線俯瞰表示画像を表示させることにより、容易かつ確実に車両１００を駐車スペースに合わせることが可能となり、運転者の利便性を向上させることができる。

なお、図１２及び図１３に示す実施例は、組み合わせてもよい。即ち、電子ミラー装置１（処理部１２）は、ステップＳ３１０１の判定条件とステップＳ３２０１の判定条件の何れか一方を満足した後に、ステップＳ３１０２の処理（ステップＳ３２０２の処理）を満足した場合、ディスプレイ２０に白線俯瞰画像を表示させてよい。

［第４の実施形態］
次いで、第４の実施形態について説明をする。

本実施形態に係る電子ミラー装置１は、車両１００の後進時に、第１〜第３の実施形態で示した表示画像（広範囲表示画像、後輪付近表示画像、白線俯瞰表示画像）を所定の条件に応じて切り替える一連の表示切替処理を実行する点において、第１〜第３の実施形態と異なる。以下、第１〜第３の実施形態と同様の構成要素には同一の符号を付し、異なる部分を中心に説明する。

なお、本実施形態に係る電子ミラー装置１の構成は、第１〜第３の実施形態と同様、図１、２で表されるため、説明を省略する。

図１４は、本実施形態に係る電子ミラー装置１（処理部１２）による処理、即ち、車両１００の後進時において、ディスプレイ２０の表示画像を切り替える処理の一例を概念的に示すフローチャートである。

なお、当該フローチャートは、車両１００のＩＧ−ＯＮからＩＧ−ＯＦＦの間において、シフトレンジがＲレンジに変更された場合に実行される。また、当該フローチャートの実行中において、シフトレンジがＲレンジ以外に変更された場合、処理部１２は、当該フローチャートを終了させると共に、ディスプレイ２０に通常表示画像を表示させる。また、第２の実施形態における所定閾値θｔｈ２と第３実施形態における所定閾値θｔｈ３は、同等であることを前提にする。また、第２の実施形態における所定距離Ｌｔｈ１と第３の実施形態における所定距離Ｌｔｈ２は、同等であることを前提にする。

ステップＳ４１０１にて、処理部１２（１２Ｌ、１２Ｒ）は、シフトレンジがＲレンジに変更されてからの経過時間が所定時間Ｔｔｈ１以上であるか否かを判定する。処理部１２は、当該経過時間が所定時間Ｔｔｈ１以上でない場合、当該判定を繰り返し、当該経過時間が所定時間Ｔｔｈ１以上である場合、ステップＳ４１０２に進む。

なお、ステップＳ４１０１を省略し、Ｒレンジになった時点で、後述するステップＳ４１０２の処理を実行してもよい。また、ステップＳ４１０１では、上記判定条件に代えて、第１の実施形態の図６に示す実施例におけるステップＳ１２０１の判定条件を満足するか否かを判定してもよい。また、ステップＳ４１０１では、上記判定条件に代えて、上記第１の実施形態の図７に示す実施例におけるステップＳ１３０１及びＳ１３０２の判定条件の双方を満足するか否かを判定してもよい。

ステップＳ４１０２にて、処理部１２（１２Ｌ、１２Ｒ）は、ディスプレイ２０（ディスプレイ２０Ｌ、２０Ｒ）に広範囲表示画像を表示させる。

ステップＳ４１０３にて、処理部１２（１２Ｌ、１２Ｒ）は、操舵角センサ４０から受信する操舵角信号に基づく操舵角θの絶対値が所定閾値θｔｈ２以上であるか否かを判定する。処理部１２は、操舵角θの絶対値が所定閾値θｔｈ２以上でない場合、当該判定を繰り返し、操舵角θの絶対値が所定閾値θｔｈ２以上である場合、ステップＳ４１０４に進む。

なお、ステップＳ４１０３では、上記判定条件に代えて、上記第２の実施形態の図１０に示す実施例におけるステップＳ２２０１の判定条件を満足するか否かを判定してもよい。また、ステップＳ４１０３では、上記判定条件と上記第２の実施形態の図１０に示す実施例におけるステップＳ２２０１の判定条件の何れか一方を満足するか否かを判定してもよい。この場合、何れの判定条件も満足しない場合、当該判定を繰り返し、何れか一方を満足するとステップＳ４１０４に進む。

ステップＳ４１０４にて、処理部１２（１２Ｌ、１２Ｒ）は、ディスプレイ２０（ディスプレイ２０Ｌ、２０Ｒ）に後輪付近表示画像を表示させる。

ステップＳ４１０５にて、処理部１２（１２Ｌ、１２Ｒ）は、操舵角センサ４０から受信する操舵角信号に基づく操舵角θの絶対値が所定閾値θｔｈ４以下であるか否かを判定する。処理部１２は、操舵角θの絶対値が所定閾値θｔｈ４以下でない場合、当該判定を繰り返し、操舵角θの絶対値が所定閾値θｔｈ４以下である場合、ステップＳ４１０６に進む。

ステップＳ４１０６にて、処理部１２（１２Ｌ、１２Ｒ）は、ディスプレイ２０（２０Ｌ、２０Ｒ）に白線俯瞰表示画像を表示させて、今回の処理を終了する。

このように本実施形態に係る電子ミラー装置１は、第１〜第３の実施形態を組み合わせて、車両１００の後進時におけるディスプレイ２０の表示画像を所定の条件に応じて順次切り替える処理を実行する。これにより、例えば、車両１００を後進させて駐車スペースに駐車する場合等における状況に合わせて表示画像が切り替わるため、運転者の利便性が更に向上する。

例えば、区画線で区切られる駐車スペースに車両１００を後進させて駐車する場合、まず、運転者は、車両１００の後側方全体の状況（障害物の有無、障害物との位置関係等）を確実に確認して車両１００の後進を開始させる必要がある。そのため、例えば、Ｒレンジの継続時間が所定時間Ｔｔｈ１以上になった場合、ディスプレイ２０に広範囲表示画像を表示させる。

続いて、運転者は、駐車スペースに隣接する他の駐車車両や障害物（壁等）との左右方向の位置関係を確認しながら、車両１００を駐車スペースに向けて後進させる必要がある。そのため、例えば、操舵角θの絶対値が所定閾値θｔｈ２以上になった場合、ディスプレイ２０に後輪付近表示画像を表示させる。

最後に、運転者は、上述したとおり、車両１００を駐車スペースに合わせる微調整を行う必要がある。そのため、操舵角θの絶対値が所定閾値θｔｈ４以下になった場合、ディスプレイ２０に白線俯瞰表示画像を表示させる。

このように、状況に合わせて、広範囲表示画像→後輪付近表示画像→白線俯瞰表示画像と自動的に切り替わることにより、運転者は、容易かつ確実に車両１００を後進させて駐車スペースに駐車することができる。

［変形例］
次いで、上述した実施形態の変形例について説明する。

上述した各実施形態では、車両１００の後進時における所定の条件に応じて、ディスプレイ２０Ｌ、２０Ｒ双方とも、表示画像を変更するが、操舵方向（右方向又は左方向）に応じて、ディスプレイ２０Ｌ、２０Ｒの一方のみを変更するようにしてもよい。

以下、第１の実施形態（図６に示す実施例）で説明した広範囲表示画像を表示する場合を例示して説明する。

図１５及び図１６は、運転者がステアリングを右方向に操舵しながら車両１００を後進させる場合において、変形例に係る電子ミラー装置１によりディスプレイ２０（２０Ｌ、２０Ｒ）に表示される表示画像の一例を示す図である。図１５は、ディスプレイ２０Ｒに表示される右後側方表示画像の一例を示し、図１５（ａ）は、シフトレンジがＤレンジの場合の右後側方表示画像の一例、図１５（ｂ）は、シフトレンジがＲレンジ且つステアリングが右方向に操舵されている場合の右後側方表示画像の一例を示す。図１６は、ディスプレイ２０Ｌに表示される左後側方表示画像の一例を示し、図１６（ａ）は、シフトレンジがＤレンジの場合の左後側方表示画像の一例、図１５（ｂ）は、シフトレンジがＲレンジ且つステアリングが右方向に操舵されている場合の左後側方表示画像の一例を示す。

即ち、運転者がシフトレンジをＤレンジからＲレンジに変更して右方向にステアリングを操舵しながら車両１００の後進を開始させると、ディスプレイ２０Ｒ及び２０Ｌの表示画像が、図１５（ａ）及び図１６（ａ）から図１５（ｂ）及び図１６（ｂ）に切り替わる。

図１５（ａ）、１６（ａ）に示すように、シフトレンジがＤレンジの場合、ディスプレイ２０Ｒ、２０Ｌには、右後側方表示画像、左後側方表示画像として通常表示画像が表示される。

一方、シフトレンジがＤレンジからＲレンジに変更されステアリングが右方向に操舵された場合、図１５（ｂ）に示すように、ディスプレイ２０Ｒには、右後側方表示画像として広範囲表示画像が表示される。しかし、図１６（ｂ）に示すように、ディスプレイ２０Ｌには、左後側方表示画像として通常表示画像の表示が継続される。即ち、操舵方向（右方向）に対応する右後側方表示画像（ディスプレイ２０Ｒの表示画像）のみ、図６に示す実施例の条件（ステップＳ１２０１の判定条件）を満足すると、広範囲表示画像に切り替わる。

なお、シフトレンジがＤレンジからＲレンジに変更されステアリングが左方向に操舵された場合、図１５及び図１６に示す一例とは逆に、操舵方向（左方向）に対応する左後側方表示画像（ディスプレイ２０Ｌの表示画像）のみ、広範囲表示画像に切り替わる。

このように、変形例に係る電子ミラー装置１は、車両１００の後進時において、ステアリングの操舵方向（左方向又は右方向）に対応するディスプレイ２０（ディスプレイ２０Ｌ又は２０Ｒ）に車両１００の前進時と異なる撮像範囲に対応する画像を表示する。これにより、運転者は、より容易に車両１００の後側方を確認しながら、車両１００を後進させることができる。具体的に説明すると、運転者がステアリングを操舵しながら、車両１００を後進させる場合、車両１００は、ステアリングの操舵方向側を内側にして旋回しつつ後進する。この際、運転者は、旋回内側（旋回中心側）の障害物や白線等との関係を主に確認し、旋回外側の障害物や白線等との関係を補助的に確認する場合が多い。そのため、ステアリングの操舵方向側の後側方の様子を表示する表示画像として、車両１００の前進時と異なる撮像範囲に対応する画像を表示することで、運転者は車両１００の操舵方向側の後側方の障害物等を容易かつ確実に確認することが可能となり、運転者の利便性を向上させることができる。一方、ステアリングの操舵方向の反対側の後側方の様子を表示する表示画像は、車両１００の前進時と同様（通常表示画像）に維持することで、例えば、補助的に確認する際に表示画像が切り替わる等により運転者が感じる違和感を軽減させることができる。

後輪付近表示画像を表示する場合（第２の実施形態）や白線俯瞰表示画像を表示する場合（第３の実施形態）についても、同様に、操舵方向に対応するディスプレイ２０の表示画像に限定して、後輪付近表示画像や白線俯瞰表示画像を表示させるとよい。また、車両１００の後進時において一連の表示切替を行う場合（第４の実施形態）についても、同様に、操舵方向に対応するディスプレイ２０の表示画像に限定して、一連の表示切替を行うようにするとよい。これにより、同様の作用、効果を得ることができる。

次に、変形例に係る電子ミラー装置１（処理部１２）による処理について具体的に説明する。

図１７は、変形例に係る電子ミラー装置１（処理部１２）による処理の一例を概念的に示すフローチャートである。図１７（ａ）は、左後側方表示画像を表示するディスプレイ２０Ｌに対応する処理部１２Ｌによる処理の一例を示すフローチャートである。図１７（ｂ）は、右後側方表示画像を表示するディスプレイ２０Ｒに対応する処理部１２Ｒによる処理の一例を示すフローチャートである。

なお、図１７（ａ）、（ｂ）は、第１の実施形態の図６に相当するフローチャートである。また、当該フローチャートは、車両１００のＩＧ−ＯＮからＩＧ−ＯＦＦの間において、シフトレンジがＲレンジに変更された場合に実行される。また、当該フローチャートの実行中において、シフトレンジがＲレンジ以外に変更された場合、処理部１２Ｌ、１２Ｒは、当該フローチャートを終了させると共に、ディスプレイ２０Ｌ、２０Ｒに通常表示画像を表示させる。

まず、図１７（ａ）を参照するに、ステップＳ５１０１Ｌにて、処理部１２Ｌは、操舵角センサ４０から受信する操舵角信号に基づく操舵角θが所定閾値θｔｈ１以上であるか否かを判定する。処理部１２Ｌは、操舵角θが所定閾値θｔｈ１以上でない場合、当該判定を繰り返し、操舵角θが所定閾値θｔｈ１以上である場合、ステップＳ５１０２Ｌに進む。

ステップＳ５１０２Ｌにて、処理部１２Ｌは、ディスプレイ２０Ｌに左後側方表示画像として広範囲表示画像を表示し、今回の処理を終了する。

続いて、図１７（ｂ）を参照するに、ステップＳ５１０１Ｒにて、処理部１２Ｒは、操舵角センサ４０から受信する操舵角信号に基づく操舵角θが所定閾値−θｔｈ１以下であるか否かを判定する。処理部１２Ｒは、操舵角θが所定閾値−θｔｈ１以下でない場合、当該判定を繰り返し、所定閾値−θｔｈ１以下である場合、ステップＳ５１０２Ｒに進む。

ステップＳ５１０２Ｒにて、処理部１２Ｒは、ディスプレイ２０Ｒに右後側方表示画像として広範囲表示画像を表示し、今回の処理を終了する。

このように、本変形例では、処理部１２Ｌにより正方向（左方向）の操舵角θに関する条件を判定させ、処理部１２Ｒにより負方向（右方向）の操舵角θに関する条件を判定させる。これにより、操舵方向（左方向又は右方向）に対応するディスプレイ２０（ディスプレイ２０Ｌ又は２０Ｒ）に限定して、車両１００の前進時と異なる撮像範囲に対応する画像を表示させることが可能となる。

なお、第１の実施形態の図７、第２の実施形態の図９、及び第３の実施形態の図１２のそれぞれに示す実施例についても、同様に、各処理部１２Ｌ、１２Ｒが異なる方向の操舵角θに関する条件を判定するとよい。これにより、同様の作用、効果を得ることができる。

また、第１の実施形態の図５、第２の実施形態の図１０、第３の実施形態の図１３、及び第４の実施形態の図１４のそれぞれに示す実施例についても、各処理部１２Ｌ、１２Ｒが並行して操舵角θが正負の何れであるかを判定するとよい。これにより、同様の作用、効果を得ることができる。

以上、本発明を実施するための形態について詳述したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

例えば、上述した実施形態等では、各カメラ（撮像部）により固定の撮像範囲で撮像される画像全体から所定の領域（例えば、第１領域等）を切り出すことにより異なる撮像範囲（画角、撮像方向）に対応する画像を各ディスプレイに表示させる。即ち、各カメラ（撮像部）により固定の撮像範囲で撮像される画像全体のうち、表示する領域の位置及び大きさを変更することにより、異なる撮像範囲（画角、撮像方向）に対応する画像を各ディスプレイに表示させる。しかしながら、かかる構成には限定されない。例えば、各撮像部がズーム（ズームイン及びズームアウト）機能及び撮像方向を変更する機能を有し、当該機能を用いて撮像範囲を適宜変更して撮像される画像をディスプレイに表示させることにより、異なる撮像範囲に対応する画像を表示させてもよい。かかる場合も、上述した実施形態等と同様の作用、効果を得ることができる。

また、上述した実施形態等では、車両１００の左右双方の後側方の様子を電子ミラー装置により表示させるが、電子ミラー装置は、車両の左右少なくとも一方の後側方の様子を表示する態様であってもよい。

また、上述した実施形態等にて、ディスプレイの表示画像を生成する処理部は、カメラ内に設けられるが、ディスプレイ内に設けられてもよいし、カメラ及びディスプレイとは別体に設けられてもよい。

また、上述した実施形態等にて、車両の左後側方の様子を示す表示画像を生成する処理部と、車両の右後側方の様子を示す表示画像を生成する処理部の２つが設けられるが、１つの処理部で、車両の左後側方及び右後側方の様子を示す各表示画像を生成してもよい。

また、上述した実施形態等にて、車両の左後側方の様子を表示するディスプレイと車両の右後側方の様子を表示するディスプレイの２つを設けたが、１つのディスプレイの表示部に、２つの表示領域を設け、各表示領域に車両の左後側方及び右後側方の様子を表示させてもよい。

１ 電子ミラー装置
１０、１０Ｌ、１０Ｒ カメラ
１１、１１Ｌ、１１Ｒ 撮像部
１２、１２Ｌ、１２Ｒ 処理部
２０、２０Ｌ、２０Ｒ ディスプレイ（表示部）
３０ シフトレンジセンサ
４０ 操舵角センサ
５０ 車速センサ

Claims (4)

1. 車両の少なくとも左右何れか一方の側面に設けられ、前記車両の後側方を撮像する撮像部と、
   前記車両の室内に設けられ、前記撮像部により撮像される画像又は該画像に所定の変換を施して生成される画像を表示する表示部を備え、
   前記表示部は、前記車両のシフト位置が後進ポジションである場合であって、前記後進ポジションの継続時間が所定時間以上である場合、前記車両の操舵角の絶対値が第１閾値以上であり且つ前記車両の車速が所定速度以下である場合、又は前記後進ポジションの継続時間が所定時間以上であり且つ前記車両の車速が前記所定速度以下である場合、前記シフト位置が前進ポジションである場合より広い画角の撮像範囲に対応する前記画像を表示する、
   電子ミラー装置。
2. 車両の少なくとも左右何れか一方の側面に設けられ、前記車両の後側方を撮像する撮像部と、
   前記車両の室内に設けられ、前記撮像部により撮像される画像又は該画像に所定の変換を施して生成される画像を表示する表示部を備え、
   前記表示部は、前記車両のシフト位置が後進ポジションである場合であって、前記後進ポジションでの前記車両の移動距離が第１の所定距離以上である場合、前記シフト位置が前進ポジションである場合と異なる撮像方向の撮像範囲に対応する前記画像であって、前記車両の後輪及び前記後輪に隣接する路面を含む撮像範囲に対応する前記画像を表示する、
   電子ミラー装置。
3. 車両の少なくとも左右何れか一方の側面に設けられ、前記車両の後側方を撮像する撮像部と、
   前記車両の室内に設けられ、前記撮像部により撮像される画像又は該画像に所定の変換を施して生成される画像を表示する表示部を備え、
   前記表示部は、前記車両のシフト位置が後進ポジションである状態が継続する期間において、前記車両の操舵角の絶対値が第３閾値以上になった後、又は前記後進ポジションでの前記車両の移動距離が第２の所定距離以上になった後、前記操舵角が前記第３閾値より小さい第４閾値以下になった場合、前記シフト位置が前進ポジションである場合と異なる撮像方向の撮像範囲に対応する前記画像であって、前記車両の後輪及び前記後輪に隣接する路面を含む前記隣接する路面を俯瞰する画像を表示する、
   電子ミラー装置。
4. 前記表示部は、前記撮像部により撮像される画像の全領域のうち、表示する領域の位置及び大きさを変更することにより、前記異なる撮像範囲に対応する前記画像を表示する、
   請求項１乃至３の何れか一項に記載の電子ミラー装置。
   

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