JP5029035B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両を所望の駐車空間に対して的確に駐車させるよう支援する駐車支援装置に関する。

車両を所望の駐車スペースに対して的確に駐車することができるように車両の駐車を支援する駐車支援装置が考案されている。例えば、駐車場などのように車両を後退駐車させる際のハンドル（ステアリング）の操舵を支援する駐車支援装置が考案されている（例えば、特許文献１参照。）。
特開２００１−３２２５２０号公報

上述した特許文献１で開示されている手法では、後退駐車させる際に、ハンドルを操舵させる操舵情報として、車両を目標駐車位置で停止させるための案内情報を含ませ、操舵情報を音、振動、画像により運転者へと提供するように構成されている。したがって、運転者は、この操舵情報に基づくハンドルの操舵によって目標駐車位置へと車両を停止させる。

しかしながら、このような操舵情報によって後退駐車を毎回実行していった場合、この手法に基づく後退駐車に慣れてしまうことになる。このような慣れが生じると、なんらかのトラブルなどにより操舵情報を取得できない場合など、目標駐車位置まで後退駐車させるという運転技術を忘れてしまい実行することが困難となってしまうといった問題がある。

そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、後退駐車を支援しながら、後退駐車するための運転技術を常に保ち続けることができるような学習効果を与える駐車支援装置を提供することを目的とする。

本願第１の発明は、所望の駐車位置への車両の駐車動作を支援する駐車支援装置において、前記所望の駐車位置の左右の位置を規定するように設けられた１対の駐車枠線に対する現在の自車両の位置を検出する自車両位置検出手段と、車両が前進して後退を開始する位置へと車両を停車させるまでの動作工程である初期位置セット動作、車両が後退を開始してから、旋回した際に車両の内側となる後輪が駐車枠線の先端付近に達するまで車両を動作させる動作工程である内側アプローチ動作、車両が旋回した際に内側となる後輪が駐車枠線の先端付近に達してから、旋回により外側となる車両の後端部を、隣接して駐車された車両、または駐車枠線と接触しないように車両を動作させる動作工程である外側アプローチ動作、車両の後輪が左右の駐車枠線内に存在し、且つ車両の前後方向と駐車枠線の長手方向とのなす角度が略平行となるまで車両を動作させる動作工程である駐車枠線に対する平行動作、車両が左右の駐車枠線間に存在し、且つ車両の左右方向にある隣接車又は駐車枠線までの距離が略均等になるまで車両を動作させる動作工程である左右ギャップ均等動作、車両が駐車枠線と略平行で且つ左右間のギャップも均等になった状態から、車両の後端部を駐車枠線の後端部又は輪留め、若しくは後方に存在する障害物との距離が所定位置以下となるまで真っ直ぐに車両を後退させるよう動作させる動作工程である後退動作、による連続動作にて、車両を前記駐車位置へ駐車する際に、前記自車両位置検出手段によって検出された現在の自車両の位置に応じて、駐車動作時における注意を喚起する注意喚起情報を選択する注意喚起情報選択手段と、前記注意喚起情報選択手段によって選択された注意喚起情報を運転者に強調して提示する提示手段と、を備え、前記注意喚起情報選択手段は、前記外側アプローチ動作の実行時にて、自車両が旋回しながら後退する際の内側となる後輪が、１対の前記駐車枠線間に自車両の旋回内側の前記駐車枠線の車両進入側の端部を中心として規定された所定半径の半円形状の領域へ進入したことに応じて、自車両が旋回しながら後退する際の外側となる後端部の後端軌跡の画像情報と、自車両の旋回外側に位置する隣接車両の外周線の画像情報とを注意喚起情報として選択することを特徴とする。
第２の発明は、所望の駐車位置への車両の駐車動作を支援する駐車支援装置において、前記所望の駐車位置の左右の位置を規定するように設けられた１対の駐車枠線に対する現在の自車両の位置を検出する自車両位置検出手段と、車両が前進して後退を開始する位置へと車両を停車させるまでの動作工程である初期位置セット動作、車両が後退を開始してから、旋回した際に車両の内側となる後輪が駐車枠線の先端付近に達するまで車両を動作させる動作工程である内側アプローチ動作、車両が旋回した際に内側となる後輪が駐車枠線の先端付近に達してから、旋回により外側となる車両の後端部を、隣接して駐車された車両、または駐車枠線と接触しないように車両を動作させる動作工程である外側アプローチ動作、車両の後輪が左右の駐車枠線内に存在し、且つ車両の前後方向と駐車枠線の長手方向とのなす角度が略平行となるまで車両を動作させる動作工程である駐車枠線に対する平行動作、車両が左右の駐車枠線間に存在し、且つ車両の左右方向にある隣接車又は駐車枠線までの距離が略均等になるまで車両を動作させる動作工程である左右ギャップ均等動作、車両が駐車枠線と略平行で且つ左右間のギャップも均等になった状態から、車両の後端部を駐車枠線の後端部又は輪留め、若しくは後方に存在する障害物との距離が所定位置以下となるまで真っ直ぐに車両を後退させるよう動作させる動作工程である後退動作、による連続動作にて、車両を前記駐車位置へ駐車する際に、前記車両位置検出手段によって検出された現在の自車両の位置に応じて、駐車動作時における注意を喚起する注意喚起情報を選択する注意喚起情報選択手段と、前記注意喚起情報選択手段によって選択された注意喚起情報を運転者に強調して提示する提示手段と、を備え、前記注意喚起情報選択手段は、前記外側アプローチ動作の実行時にて、自車両が旋回しながら後退する際の内側となる後輪が、１対の前記駐車枠線間に自車両の旋回内側の前記駐車枠線の車両進入側の端部を中心として規定された所定半径の半円形状の領域へ進入したことに応じて、自車両の進行方向を示す画像情報と、前記駐車枠線の画像情報とを注意喚起情報として選択することを特徴とする。
第３の発明は、所望の駐車位置への車両の駐車動作を支援する駐車支援装置において、前記所望の駐車位置の左右の位置を規定するように設けられた１対の駐車枠線に対する現在の自車両の位置を検出する自車両位置検出手段と、車両が前進して後退を開始する位置へと車両を停車させるまでの動作工程である初期位置セット動作、車両が後退を開始してから、旋回した際に車両の内側となる後輪が駐車枠線の先端付近に達するまで車両を動作させる動作工程である内側アプローチ動作、車両が旋回した際に内側となる後輪が駐車枠線の先端付近に達してから、旋回により外側となる車両の後端部を、隣接して駐車された車両、または駐車枠線と接触しないように車両を動作させる動作工程である外側アプローチ動作、車両の後輪が左右の駐車枠線内に存在し、且つ車両の前後方向と駐車枠線の長手方向とのなす角度が略平行となるまで車両を動作させる動作工程である駐車枠線に対する平行動作、車両が左右の駐車枠線間に存在し、且つ車両の左右方向にある隣接車又は駐車枠線までの距離が略均等になるまで車両を動作させる動作工程である左右ギャップ均等動作、車両が駐車枠線と略平行で且つ左右間のギャップも均等になった状態から、車両の後端部を駐車枠線の後端部又は輪留め、若しくは後方に存在する障害物との距離が所定位置以下となるまで真っ直ぐに車両を後退させるよう動作させる動作工程である後退動作、による連続動作にて、車両を前記駐車位置へ駐車する際に、前記車両位置検出手段によって検出された現在の自車両の位置に応じて、駐車動作時における注意を喚起する注意喚起情報を選択する注意喚起情報選択手段と、前記注意喚起情報選択手段によって選択された注意喚起情報を運転者に強調して提示する提示手段と、を備え、前記注意喚起情報選択手段は、前記左右ギャップ均等動作の実行時にて、自車両が旋回しながら後退する際の内側となる後輪が、１対の前記駐車枠線間に自車両の旋回内側の前記駐車枠線の車両進入側の端部を中心として規定された所定半径の半円形状の領域へ進入したことに応じて、自車両の左側端部から前記左側端部近傍の前記駐車枠線又は隣接車両までの距離と、自車両の右側端部から前記右側端部近傍の前記駐車枠線又は隣接車両までの距離とが均等であるかどうかを示す画像情報を注意喚起情報として選択することを特徴とする。
第４の発明は、所望の駐車位置への車両の駐車動作を支援する駐車支援装置において、前記所望の駐車位置の左右の位置を規定するように設けられた１対の駐車枠線に対する現在の自車両の位置を検出する自車両位置検出手段と、車両が前進して後退を開始する位置へと車両を停車させるまでの動作工程である初期位置セット動作、車両が後退を開始してから、旋回した際に車両の内側となる後輪が駐車枠線の先端付近に達するまで車両を動作させる動作工程である内側アプローチ動作、車両が旋回した際に内側となる後輪が駐車枠線の先端付近に達してから、旋回により外側となる車両の後端部を、隣接して駐車された車両、または駐車枠線と接触しないように車両を動作させる動作工程である外側アプローチ動作、車両の後輪が左右の駐車枠線内に存在し、且つ車両の前後方向と駐車枠線の長手方向とのなす角度が略平行となるまで車両を動作させる動作工程である駐車枠線に対する平行動作、車両が左右の駐車枠線間に存在し、且つ車両の左右方向にある隣接車又は駐車枠線までの距離が略均等になるまで車両を動作させる動作工程である左右ギャップ均等動作、車両が駐車枠線と略平行で且つ左右間のギャップも均等になった状態から、車両の後端部を駐車枠線の後端部又は輪留め、若しくは後方に存在する障害物との距離が所定位置以下となるまで真っ直ぐに車両を後退させるよう動作させる動作工程である後退動作、による連続動作にて、車両を前記駐車位置へ駐車する際に、前記車両位置検出手段によって検出された現在の自車両の位置に応じて、駐車動作時における注意を喚起する注意喚起情報を選択する注意喚起情報選択手段と、前記注意喚起情報選択手段によって選択された注意喚起情報を運転者に強調して提示する提示手段と、を備え、前記注意喚起情報選択手段は、前記後退動作の実行時にて、前記自車両位置検出手段によって検出された現在の自車両の位置が、左右の前記駐車枠線と平行、且つ自車両の側端部と前記駐車枠線又は隣接車両までの距離が左右とも均等であることに応じて、自車両後端部の画像情報と、前記所望の駐車位置の奥行き側の端部の画像情報とを注意喚起情報として選択することを特徴とする。

本発明によれば、後退駐車を支援しながら、後退駐車するための運転技術を常に保ち続けることができるような学習効果を与えることを可能とする。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明をする。

まず、図１を用いて、本発明の実施の形態として示す駐車支援装置の構成について説明をする。図１に示すように駐車支援装置は、カメラ装置１１と、車輪速センサ１２と、操舵角センサ１３と、モニタ１４と、スピーカ１５と、インヒビターＳＷ（スイッチ）１６と、超音波センサ１７と、制御ユニット２０とを備えており車両に搭載される。図１に示す駐車支援装置は、駐車動作における車両の現在位置に応じて運転者の注意を喚起する注意喚起情報を適宜選択し、選択した注意喚起情報を強調して提示することで車両の後退駐車を支援することができる。これにより、駐車支援装置は、当該駐車支援装置による後退駐車の支援がない場合であっても後退駐車させることの運転技術を運転者に常に保ち続けることができるように学習させることができる。

なお、以下の説明において、駐車支援装置を搭載した車両は、車両を駐車する目標となる駐車枠線が形成された駐車場内に、駐車枠線内に収まるように他の車両と並列に後退駐車すること（以下、単に並列後退駐車と呼ぶ。）を想定するものとするが、本発明はこれに限定されるものではない。したがって、車両が、後退しながら縦列に駐車する場合にも適用することができる。

駐車枠線は、主に隣り合う左右に駐車される他の車両との駐車間隔を規定しながら駐車場内の所定の位置に設けられ、車両の駐車位置を規定している白線などである。さらに、駐車枠線は、白線などにより車両の後方の駐車位置を規定するようにしてもよい。また、各駐車枠線内には、後退駐車した際に車両が後退しすぎないように、車両の後退を規定する輪留めなどが設けられている。

本発明の実施の形態として示す駐車支援装置は、大まかに分類していくつかの動作工程を経て、目標となる目標駐車位置まで車両を移動させることができる。

ここで、駐車支援装置を用いて、車両を並列後退駐車させる場合の各動作工程について説明をする。駐車支援装置を用いて車両を並列後退駐車させるには、初期位置セット動作、内側アプローチ動作、外側アプローチ動作、車両を駐車させる場所の駐車枠線に対する平行動作、左右ギャップ均等動作、後退動作を車両に要求する必要がある。

（１）初期位置セット動作は、車両が前進して後退を開始する位置へと車両を停車させるまでの動作工程である。

（２）内側アプローチ動作は、車両が後退を開始してから、旋回した際に車両の内側となる後輪が駐車枠線の先端付近に達するまで車両を動作させる動作工程である。

（３）外側アプローチ動作は、車両が旋回した際に内側となる後輪が駐車枠線の先端付近に達してから、旋回により外側となる車両の後端部を、隣接して駐車された車両、または駐車枠線と接触しないように車両を動作させる動作工程である。

（４）駐車枠線に対する平行動作は、車両の後輪が左右の駐車枠線内に存在し、且つ車両の前後方向と駐車枠線の長手方向とのなす角度が略平行となるまで車両を動作させる動作工程である。

（５）左右ギャップ均等動作は、車両が左右の駐車枠線間に存在し、且つ車両の左右方向にある隣接車又は駐車枠線までの距離が略均等になるまで車両を動作させる動作工程である。

（６）後退動作は、車両が駐車枠線と略平行で且つ左右間のギャップも均等になった状態から、自車両の後端部を駐車枠線の後端部又は輪留め、若しくは後方に存在する障害物との距離が所定位置以下となるまで真っ直ぐに車両を後退させるよう動作させる動作工程である。

カメラ装置１１は、車両の特に後方に搭載された車載カメラであり、車両の駐車しようとする目標となる駐車枠線と輪留めなど自車両の周囲環境の様子を撮影可能なように設置されている。カメラ装置１１は、撮像素子として、例えば、小型で高画質の画像を撮像することができるＣＣＤ（Charge Coupled Devices）などを用いている。カメラ装置１１で撮影された車両後方画像は、電気信号として制御ユニット２０に出力される。

車輪速センサ１２は、車両の左右輪（前後どちらでも可）に設置され、車輪速度を検出する。車輪速センサ１２は、検出した車輪速度を制御ユニット２０に出力する。

これにより制御ユニット２０は、出力された車輪速度に基づき、自車両の移動距離と旋回方向を検出する。具体的には、制御ユニット２０は、左右後輪のセンサ出力を比較して、出力パルスの少ないほうが移動距離が少ない、即ち旋回半径が小さいものとして出力パルスの小さい車輪が内側となって旋回していること（旋回方向）を検出する。

操舵角センサ１３は、図示しないステアリングホイール近傍に設置され、運転者によるステアリングホイールの操作量とその方向を検出する。操舵角センサ１３で検出された検出値は、制御ユニット２０へと出力される。

モニタ１４は、車両に搭載され、制御ユニット２０によって生成された運転者への駐車支援を指示する表示画像を表示させる車載モニタである。モニタ１４は、例えば、液晶ディスプレイなどであり、主に運転者であるユーザに視認し易い位置に設置される。また、モニタ１４の表示パネルは、タッチパネルになっていてもよい。

スピーカ１５は、モニタ１４と同じく車両に搭載され、制御ユニット２０で生成された運転者への駐車支援を指示する音声や警報音を出力する。

インヒビターＳＷ１６は、オートマチックのシフトレバーのシフトポジションを感知するスイッチであり、シフトレバーに設置される。例えば、インヒビターＳＷ１６は、車両のシフトレバーが、Ｄ（ドライブ）レンジがらＲ（リバース）レンジにシフトチェンジされた事を検出して、制御ユニット２０へ出力すると、制御ユニット２０は、内側アプローチ工程の開始を把握する。

超音波センサ１７は、センサヘッドから超音波を発信し、対象物で反射してくる超音波を再度センサヘッドで受信し、この音波の発信から受信までの時間を計測することで対象物の位置を検出する。超音波センサ１７は、車両の後端部（右方向、左方向、後方向など）に設置され、車両が駐車する目標となる駐車枠線の左右に存在する隣接車両の存在を検出する。超音波センサ（後）は自車両後部に真後ろに向けて設置され、自車両が駐車する駐車枠の奥行き方向に存在する障害物を検出する。超音波センサ１７で検出された検出値は、制御ユニット２０へと出力される。

制御ユニット２０は、第１検出部２１と、演算処理部２２と、自車両位置検出部２３と、記憶部２４と、第２検出部２５と、提示画像生成部２６と、次ステップ移行判断部２７と、次ステップ移行命令出力部２８とを備えている。 制御ユニット２０は、駐車支援装置を統括的に制御する制御部であり、カメラ装置１１、車輪速センサ１２、操舵角センサ１３、インヒビターＳＷ１６、超音波センサ１７からの出力を用いて、後退駐車に関する所定の処理を実行した結果をモニタ１４、スピーカ１５から出力させるように制御する。

第１検出部２１は、カメラ装置１１で撮影された映像に基づき、車両を並列後退駐車させる際の各動作工程において所定の駐車枠線の検出、距離検出などを実行する。

演算処理部２２は、第１検出部の検出結果に応じて、車両を並列後退駐車させる際の各動作工程において実行される所定の演算処理を実行する。

自車両位置検出部２３は、第１検出部２１（旋回内側枠線先端検出機能）で検出された駐車枠線の先端を基準に、車輪速センサ１２、操舵角センサ１３の出力に基づき自車両の現在位置を検出する。

記憶部２４は、書き込み読み出しが自在なＲＡＭ（Random Access Memory）などであり、車両を並列後退駐車させる際の各動作工程において用いられる情報を記憶する。

第２検出部２５は、超音波センサ１７で検出される検出値に基づき、車両を並列後退駐車させる際の各動作工程において、自車両の所定の部位と隣接する他の車両との距離を検出する。

提示画像生成部２６は、車両を並列後退駐車させる際の各動作工程において、運転者へ提示する画像、すなわち車両に搭載されたモニタ１４で出力表示させる画像を生成する。

次ステップ移行判断部２７は、車両を並列後退駐車させる際の各動作工程において、所定の動作工程を実行したかどうかを判断する。そして、次ステップ移行判断部２７は、判断結果に応じて、次ステップ移行命令出力部２８へその旨を出力する。

次ステップ移行命令出力部２８は、次ステップ移行判断部２７の判断結果に応じて、次ステップへと移行するようモニタ１４、スピーカ１５へと命令を出力する。

旋回外側後端軌跡演算部２９は、操舵角センサ１３の出力に基づいて、記憶部２４に記憶された後端位置の後退軌跡を演算して提示画像生成部２６、次ステップ移行判断部２７へと出力する。

続いて、図２に示すフローチャートを用いて、駐車支援装置の処理動作について簡潔に説明をする。

（１：初期位置セット動作）
ステップＳ１において、運転者は、車両を駐車させる場所、つまり車両の駐車目標位置となる駐車枠線を決定する。

ステップＳ２において、車両に搭載されたカメラ装置１１で駐車枠線を撮影する。これに応じて制御ユニット２０は、駐車枠線の先端から車両が後方に旋回した際に内側となる後輪までの距離と、現在の自車両の前後方向に延びる線分と駐車枠線の長手方向とのなす角度を検出する。

ステップＳ３において、制御ユニット２０は、ステップＳ２で検出した角度情報から自車両に近い初期位置を演算しモニタ１４へ表示させるよう制御する。この初期位置が並列後退駐車をする際の後方進行する際の開始位置となる。なお、初期位置の設定手法については、同一出願人による特開２００６−１６０１４７号公報に詳細に記載されているため説明を省略する。

ステップＳ４において、制御ユニット２０は、自車両の現在位置を検出する。

ステップＳ５において、制御ユニット２０は、ステップＳ３で演算した初期位置とステップＳ４で検出した自車両の位置とを比較して一致するかどうかを判断する。制御ユニット２０は、一致した場合にはステップＳ６へと処理を進める一方、一致しなかった場合にはステップＳ４へと処理を戻す。

ステップＳ６において、制御ユニット２０は、車両の自車両位置と初期位置とが一致していることに応じて、車両の前進を停止させる旨をモニタ１４、スピーカ１５といった外部出力装置を介して教示する。

（２：内側アプローチ動作）
ステップＳ７において、制御ユニット２０は、図示しない自車両のシフトレバーのシフトポジションがドライブ（Ｄ）からリバース（Ｒ）へ変更されたかどうかを判断する。制御ユニット２０は、リバース（Ｒ）へ変更された場合にはステップＳ８へと進み、リバース（Ｒ）変更されなかった場合には、当該ステップＳ７へと処理を戻し、リバース（Ｒ）への変更を待機する状態を継続する。

ステップＳ８において、制御ユニット２０は、自車両が旋回する際に内側となる後輪と、この後輪と同じ側に存在する駐車枠線の車両に近い側の先端位置とをモニタ１４を介して強調表示させる。具体的には、制御ユニット２０は、上記箇所を点滅させたり、変色させるなどして強調表示させる。これにより、自車両が旋回する際に内側となる後輪を駐車枠線の先端位置を目標としながら後退するように教示し、注意を喚起することができる。

ステップＳ９において、制御ユニット２０は、カメラ装置１１で撮影された画像から駐車枠線の先端から自車両の後輪との距離を検出する。

ステップＳ１０において、制御ユニット２０は、ステップＳ９で検出した駐車枠線の先端から自車両の後輪との距離が所定値（例えば、５０ｃｍ程度）以下となったかどうかを判断する。制御ユニット２０は、上述した距離が所定値以下になった場合、ステップＳ１１へと処理を進める一方、所定値よりも長い場合、ステップＳ９へと処理を戻し、所定値以下になるまで待機状態を継続する。

（３：外側アプローチ動作）
ステップＳ１１において、制御ユニット２０は、自車両が旋回する際に外側となる後端部（例えば、リアバンパー）の位置と、この旋回外側に位置する隣接車両の外周線とをモニタ１４を介して強調表示させる。具体的には、制御ユニット２０は、上記箇所を点滅させたり、変色させるなどして強調表示させる。これにより、自車両が旋回する際に外側となる後端部を隣接する車両に接触することなく後退するように注意を喚起することができる。

ステップＳ１２において、制御ユニット２０は、操舵角センサ１３から出力される操舵角に基づき自車両が後退する後退軌跡を演算する。そして、制御ユニット２０は、車両が旋回した際に外側に位置する隣接車両の外周線を検出する。

ステップＳ１３において、制御ユニット２０は、ステップＳ１２で検出した自車両が後退する後退軌跡が、隣接車両の外周線に接触するかどうかを判断する。制御ユニット２０は、接触しないと判断した場合、ステップＳ１４へと処理を進める一方、接触すると判断した場合、ステップＳ１２へと戻り自車両の位置が変化するのを待機する状態を継続する。

（４：駐車枠線に対する平行動作、５：左右ギャップ均等動作）
ステップＳ１４において、制御ユニット２０は、カメラ装置１１で撮影された画像から検出した左右の駐車枠線と、自車両前の前後方向を示す直線表示図形（例えば、矢印図形など）とをモニタ１４を介して強調表示させる。具体的には、制御ユニット２０は、上記箇所を点滅させたり、変色させるなどをして強調表示させる。これにより、旋回後に自車両が駐車枠線と平行となったかどうかを教示し、注意を喚起することができる。

ステップＳ１５において、制御ユニット２０は、カメラ装置１１で撮影された画像から自車両の左右のそれぞれの端部から左右の駐車枠線までの距離となす角度を検出する。

ステップＳ１６において、制御ユニット２０は、ステップＳ１５で検出した自車両の左右のそれぞれの端部と、駐車枠線とのなす角度が略平行かどうかを判断する。制御ユニット２０は、上述した角度が略平行の場合にはステップＳ１７へと処理を進める一方、略平行でない場合にはステップＳ１５へと処理を戻し、平行となるのを待機する状態を継続する。

ステップＳ１７において、制御ユニット２０は、ステップＳ１５で検出された自車両の左右のそれぞれの端部から左右の駐車枠線又は隣接車用までの距離が、右側と左側とで略均等になっているかどうかを判断する。制御ユニット２０は、略均等の場合はステップＳ１９へと処理を進める一方、略均等でない場合はステップＳ１８へと処理を進める。

ステップＳ１８において、制御ユニット２０は、ステップＳ１７の判断に応じて、距離が広い方の駐車枠線を強調表示する。これにより、車両の左右端部と、それぞれの駐車枠線との距離を右と左とで略均等になるように教示し、注意を喚起することができる。

（６：後退動作）
ステップＳ１９において、制御ユニット２０は、ステップＳ１７の判断に応じて、自車両の後端部（例えば、リアバンパー）と、駐車位置の奥行きを規定する駐車枠線の後端とをモニタ１４を介して強調表示させる。具体的には、制御ユニット２０は、上記箇所を点滅させたり、変色させるなどして強調表示させる。これにより、自車両の後端部を駐車枠線の後端に合わせるよう教示し、注意を喚起することができる。

ステップＳ２０において、制御ユニット２０は、自車両の後端部と、駐車枠線の後端との距離を検出する。なお、駐車枠線の後端に代えて駐車枠線の後端方向に存在する壁などの後方障害物を検出するようにしてもよい。

ステップＳ２１において、制御ユニット２０は、自車両の後端部と、駐車枠線の後端との距離が所定値（例えば、１０ｃｍ）以下になったかどうかを判断する。制御ユニット２０は、上述した距離が所定値以下となった場合、ステップＳ２２へと処理を進める一方、所定値よりも長い場合、ステップＳ２０へと処理を戻し、所定値以下になるまで待機状態を継続する。

ステップＳ２２において、制御ユニット２０は、車両の後退進行を停止させる指示をモニタ１４、スピーカ１５を介して出力する。これにより、車両の後進を停止させる旨をモニタ１４、スピーカ１５といった外部出力装置を介して教示する。

なお、以下の説明において、本発明の実施の形態として示す駐車支援装置では、モニタ表示として自車両周囲に設置した複数のカメラ装置で撮影した映像を画像処理することで、視点変換させた俯瞰画像を用いて説明をするが、本発明はこのようにモニタ表示させる画像の種別よって限定されるものではない。

続いて、図２に示すフローチャートを用いて簡潔に説明した駐車支援装置の処理動作である、上述した（１）〜（６）の各動作工程について詳細に説明をする。

［１：初期位置セット動作］
初期位置セット動作工程は、図１に示した駐車支援装置の制御ユニット２０の各機能部のうち、図３に示すような機能を利用することで実現できる。

まず、制御ユニット２０の第１検出部２１は、旋回内側枠線先端検出機能と、自車両旋回内側後輪〜旋回内側枠先端距離検出機能と、自車両前後方向〜駐車枠線のなす角度検出機能を有している。

旋回内側枠線先端検出機能は、カメラ装置１１で撮影した駐車枠線の映像に対して画像処理を行い自車両旋回方向内側にある駐車枠線の先端（自車両の後部に近い端部）を検出する機能である。

自車両旋回内側後輪〜旋回内側枠先端距離検出機能は、カメラ装置１１で撮影した駐車枠線映像と旋回内側枠線先端検出部で検出した駐車枠線端部から、自車両旋回方内側にある後輪位置までの距離を検出する機能である。カメラ装置１１の固定位置が既知なので、カメラ装置１１位置〜枠線先端と、カメラ装置１１位置〜自車両旋回内側後輪位置とが算出でき、枠線先端〜自車両旋回内側後輪位置が算出できる。

自車両前後方向〜駐車枠線のなす角度検出機能は、カメラ装置１１で撮影した駐車枠線映像から画像処理を行い駐車枠線を抽出し、その長手方向と自車両前後方向とのなす角度を検出する機能である。カメラ装置１１の固定位置が既知なので、その光軸と自車両前後方向のなす角度は算出可能な固定値となる、次にカメラ装置１１の光軸と画像処理で抽出した駐車枠線長手方向とのなす角度を検出して、自車両前後方向と駐車枠線長手方向とのなす角度が算出できる。

記憶部２４は、自車両の旋回内側後輪位置記憶機能と、自車両の最小回転半径記憶機能と、自車両の画像記憶機能を有している。

自車両の旋回内側後輪位置記憶機能は、自車両のカメラ装置１１の設置位置（複数ある場合には各々の設置場所）と自車両左右後輪との位置関係（車両のＸＹＺ軸方向の距離）を記憶する機能である。記憶部２４は、検出された位置情報を、第１検出部２１の自車両旋回内側後輪〜旋回内側枠先端距離検機能などへ出力する。

自車両の最小回転半径記憶機能は、自車両左右後輪位置と自車両左右後端部の後退時の最小回転半径を記憶する機能である。

自車両の画像記憶機能は、自車両形状を記憶する機能であり、記憶部２４は、自車両を上方より俯瞰した画像を提示画像生成部２６へと出力する。

次に、演算処理部２２は、初期位置演算機能を有しており、第１検出部２１からの出力に基づき、初期位置を演算して表示画像を提示画像生成部２６及び次ステップ移行判断部２７へ出力する。なお、初期位置の演算手法については、同一出願人による特開２００６−１６０１４７号公報に詳細に記載されているため説明を省略する。

自車両位置検出部２３は、第１検出部２１で検出された駐車枠線の先端を基準に、車輪速センサ１２と操舵角センサ１３の出力に基づき自車両の位置を検出する。

提示画像生成部２６は、演算処理部２２で演算された初期位置と、記憶部２４に記憶された自車両画像とから、運転者へ提示する画像生成して、生成した画像をモニタ１４へと出力する。

次ステップ移行判断部２７は、演算処理部２２で演算された初期位置と、自車両位置検出部２３で検出された自車両位置とを監視する。次ステップ移行判断部２７は、自車両位置が初期位置に到達したか否かを判断し、到達した場合に次ステップ移行命令出力部２８へとその旨を出力する。

次ステップ移行命令出力部２８は、初期位置への駐車ステップが終了し、次の駐車ステップへ移行する旨をモニタ１４、スピーカ１５を介して出力し、制御ユニット２０を次ステップの処理へと切り替える。

続いて、図４に示すフローチャートと図５乃至図８を用いて、初期位置セット動作の処理動作について説明をする。説明のため駐車支援装置は、図５乃至図８に示す車両３０に搭載されているものとする。

まず、ステップＳ３１において、運転者は、図５に示す紙面に向かって左方向から進行してきた車両３０を所定の場所へと駐車するために、車両３０に搭載された駐車支援装置の起動スイッチを投入しオン状態にする。

ステップＳ３２において、車両３０の周囲に設置された複数のカメラ装置１１によって駐車枠線を撮影し、撮影した画像を制御ユニット２０の第１検出部２１へと出力する。第１検出部２１は、出力された画像を画像処理することで、図５に示すような紙面に向かって左側の駐車枠線Ｌ１、右側の駐車枠線Ｒ１と、その先端部Ｌ１Ｓ，Ｒ１Ｓとを検出する。

ステップＳ３３において、演算処理部２２は、初期位置演算機能により、ステップＳ３２で検出された駐車枠線Ｌ１，Ｒ１と、先端部Ｌ１Ｓ，Ｒ１Ｓを基準として、後退進行するための初期位置を設定する。なお、初期位置の設定手法については、同一出願人による特開２００６−１６０１４７号公報に詳細に記載されているため説明を省略する。

ステップＳ３４において、提示画像生成部２６は、記憶部２４に記憶された図５（ａ）に示すような自車両の俯瞰画像に、カメラ装置１１で撮影された駐車枠線Ｌ１，Ｒ１、運転者の注意を喚起する注意喚起情報としてステップＳ３３で設定された初期位置を強調表示した初期位置Ｆ１を重畳してモニタ１４を介して表示させる。このとき、提示画像生成部２６は、右側の駐車枠線Ｒ１から所定距離（例えば、５０ｃｍ）離れた位置に平行に存在する直線ＨＬを接線とし、記憶部２４に記憶された自車両の最小回転半径をＲとする複数の円弧線ＣＬ_ｎ（ｎは、自然数）を同時に表示させる。なお、図５（ａ）中には、円弧線ＣＬ_ｎをｎ＝６とし６本のみしか表示させていないが、実際には無数に存在するものとする。また、初期位置Ｆ１に一致させる車両３０の先端部であるフロントバンパー３１の位置も、運転者の注意を喚起する注意喚起情報として選択して強調表示させる。

図５（ａ），（ｂ）にも示すように、駐車枠線Ｌ１，Ｒ１の外側には、既に駐車している他の車両４０，５０の俯瞰画像も表示されている。

ステップＳ３５において、自車両位置検出部２３は、車輪速センサ１２からの出力に応じて、車両３０が移動したかどうかを判断する。自車両位置検出部２３は、車両３０の移動があった場合は処理をステップＳ３６へと進める一方、車両３０が移動がなかった場合には、ステップＳ３５へと処理を戻し移動するまで待機状態を継続する。

ステップＳ３６において、自車両位置検出部２３は、車輪速センサ１２の出力値と、カメラ装置１１で撮像された画像から駐車枠線Ｌ１，Ｒ１の先端部Ｌ１Ｓ，Ｒ１Ｓを基準として移動後の自車両の位置を特定する。特に自車両の旋回する内側に存在する後輪の設置位置を特定する。

ステップＳ３７において、提示画像生成部２６は、記憶部２４より車両３０の画像を読み出し、車両３０の移動に応じてモニタ１４に表示している車両３０の位置を更新する。

ステップＳ３８において、次ステップ移行判断部２７は、車両３０の先端部（例えば、フロントバンパー３１）が初期位置Ｆ１に到達したかどうかを判断する。このとき、次ステップ移行判断部２７は、車両３０の旋回方向の後輪、図５（ｂ）では、右に旋回するため右側の後輪３２が円弧線ＣＬ_ｎ上に交差することなく接しているかどうかも判断する。次ステップ移行判断部２７は、車両３０が初期位置Ｆ１に到達し、且つ円弧線ＣＬ_ｎ上に後輪３２が接している場合、ステップＳ３９へと処理を進める一方、そうでない場合にはステップＳ３６へと処理を戻し、初期位置Ｆ１への到達を待機する状態を継続する。

ステップＳ３９において、次ステップ移行命令出力部２８は、後退を開始してから、自車両位置検出部２３により出力される車両の現在位置に応じて、車両３０を一旦停車するようモニタ１４、スピーカ１５を介して指示し、初期位置セット動作を終了する。

図６（ａ），（ｂ）は、図５とは逆に、紙面に向かって右方向から進行してきた車両３０を所定の場所へと駐車する際の様子を示した図である。この場合も、左右が逆になっているだけで、上述した図４に示したフローチャートを用いて説明した場合と全く同じで処理動作となるため説明を省略する。

このように、運転支援装置は、運転者の注意を喚起する注意喚起情報として、車両３０の一部を示す情報であるフロントバンパー３１の画像情報と、周囲環境に関する情報である初期位置Ｆ１の画像情報とを選択し、モニタ１４を介して強調して提示することで、後退駐車を支援しながら、駐車動作における初期位置セット動作を運転者に学習させることができる。

図７（ａ），（ｂ）は、初期位置Ｆ１を設定することなく、図７（ａ）に示すように、車両３０の後退駐車する際の旋回方向の後輪３２の接地位置近傍に、運転者の注意を喚起する注意喚起情報として矢印図形Ｙ１を表示させて、この矢印図形Ｙ１を参照しながら、車両３０を所定の場所へと駐車するように支援する。具体的には、図７（ｂ）に示すように、モニタ１４を介して矢印図形Ｙ１をモニタ１４を介して強調表示させ、同じく旋回内側となる駐車枠線Ｒ１の車両進入側の端部である先端部Ｒ１Ｓをモニタ１４を介して強調表示させる。図７（ｂ）は、矢印図形Ｙ１を円弧線ＣＬ_ｎに交差することなく接線となるように初期位置へとセットさせた様子を示した図であり、注意喚起情報として選択し強調表示させた矢印図形Ｙ１と先端部Ｒ１Ｓとの位置関係から駐車動作における後退進行の初期位置を把握することができる。

これにより運転者は、旋回方向の後輪側の接地位置近傍に表示させた画像情報である矢印図形Ｙ１と、同じく画像情報である先端部Ｒ１Ｓの位置関係を参照しながら、円弧線ＣＬ_ｎに交差することなく沿うように運転操作することで、確実に所望の場所へと駐車することができる。

例えば、運転技術に習熟していない初心者の場合には、上述した図５，６を用いて説明したように、初期位置Ｆ１をモニタ１４上に表示させることで、後退を開始する位置を確実に把握することができる。

また、運転技能の上達にともない、初期位置Ｆ１の表示をやめ、図７に示すように旋回方向の後輪３２の接地位置近傍に矢印図形Ｙ１と、駐車枠線Ｒ１の先端部Ｒ１Ｓを強調表示させて、矢印図形Ｙ１と先端部Ｒ１Ｓとの関係だけで後退駐車を支援することで、駐車支援装置への依存度を徐々に低減させていく。これにより初期位置Ｆ１を頼りに後方への移動を開始するようにするのではなく、より現実に近い後輪３２の接地位置近傍に表示された矢印図形Ｙ１に基づき後退進行させるようにすることで、モニタ１４を介して提示される駐車支援装置による後退進行動作への依存度を段階的に低減させることができる。

最終的には、モニタ１４に表示される図形などに頼ることなく後退進行する際の旋回方向の後輪の位置に着目しながら運転を実現するように運転技能を習熟させることができる。

図８（ａ），（ｂ）は、図７とは逆に、紙面に向かって右方向から進行してきた車両３０を所定の場所へと駐車する際の様子を示した図である。この場合も、左右が逆になっているだけで、上述した図４に示したフローチャートを用いて説明した場合と全く同じ処理動作となるため説明を省略する。

このように、運転支援装置は、運転者の注意を喚起する注意喚起情報として、車両３０の一部を示す情報である旋回しながら後退する際の内側となる後輪の接地位置の画像情報である矢印図形Ｙ１と、周囲環境に関する情報である先端部Ｒ１Ｓ（Ｌ１Ｓ）の画像情報とを選択し、モニタ１４を介して強調して提示することで、後退駐車を支援しながら、駐車動作における初期位置セット動作を運転者に学習させることができる。

［２：内側アプローチ動作］
内側アプローチ動作工程は、図１に示した駐車支援装置の制御ユニット２０の各機能部のうち、図９に示すような機能を利用することで実現できる。

まず、制御ユニット２０の第１検出部２１は、旋回内側枠線先端検出機能を有している。

旋回内側枠線先端検出機能は、カメラ装置１１で撮影した駐車枠線の映像に対して画像処理を行い自車両旋回方向内側にある駐車枠線の先端（自車両の後部に近い端部）を検出する。

記憶部２４は、自車両の旋回内側後輪位置記憶機能と、自車両の画像記憶機能を有している。

自車両の旋回内側後輪位置記憶機能は、自車両のカメラ装置１１設置位置（複数ある場合には各々の設置場所）と自車両左右後輪との位置関係（車両のＸＹＺ軸方向の距離）を記憶する機能である。記憶部２４は、検出された位置情報を、次ステップ移行判断部２７などへ出力する。

自車両の画像記憶機能は、自車両形状を記憶する機能であり、記憶部２４は、自車両を上方より俯瞰した画像を提示画像生成部２６へと出力する。

次に、演算処理部２２は、ＰＢ（ピボット）エリア設定機能を有しており、第１検出部からの出力、インヒビターＳＷ１６からの出力に基づき、シフトレバーのＤ（ドライブ）レンジがらＲ（リバース）レンジへと切り替えられたことに応じて、第１検出部２１で検出された駐車枠線の先端を中心として、車両の旋回により最小半径Ｒを所定値（例えば、５０ｃｍ）とする半円を描いた場合に形成される半円エリアを設定する。この場合に描かれる半円エリアの半円は、円弧が駐車枠線Ｌ１，Ｒ１間を向いている。演算処理部２２は、ＰＢエリア設定機能により設定された半円エリアを提示画像生成部２６、次ステップ移行判断部２７に出力する。

提示画像生成部２６は、演算処理部２２より出力された半円エリアを記憶部２４に記憶された自車両画像とから運転者へ提示する画像を生成してモニタ１４へと出力する。

次ステップ移行判断部２７は、演算処理部２２で演算された半円エリアと、自車両位置検出部２３で検出された自車両位置とを監視する。次ステップ移行判断部２７は、自車両位置が半円エリアに到達したか否かを判断し、到達した場合に次ステップ移行命令出力部２８へとその旨を出力する。

次ステップ移行命令出力部２８は、内側アプローチへの動作ステップが終了し、次の駐車ステップへと移行する旨をモニタ１４、スピーカ１５を介して出力し、制御ユニット２０を次のステップへの処理へと切り替える。

続いて、図１０に示すフローチャートと図１１、図１２を用いて内側アプローチ動作の処理動作について説明をする。説明のため駐車支援装置は、図１１、図１２に示す車両３０に搭載されているものとする。

ステップＳ４１において、車両３０の周囲に設置された複数のカメラ装置１１によって駐車枠線を撮影し、撮影した画像を制御ユニット２０の第１検出部２１へ出力する。第１検出部２１は、出力された画像を画像処理することで、図１１に示すような紙面に向かった左側の駐車枠線Ｌ１、右側の駐車枠線Ｒ１とを、先端部Ｌ１Ｓ，Ｒ１Ｓとを検出する。

ステップＳ４２において、演算処理部２２は、ＰＢエリア設定機能により、ステップＳ４１で検出された先端部Ｒ１Ｓを中心にして、駐車枠線Ｌ１、駐車枠線Ｒ１との間に駐車枠線Ｌ１方向を円弧とするような最小半径Ｒ（例えば、５０ｃｍ）の半円エリアＣＦを設定する。

ステップＳ４３において、提示画像生成部２６は、記憶部２４に記憶された図１１（ａ）に示すような自車両の俯瞰画像に、カメラ装置１１で撮影された駐車枠線Ｌ１，Ｒ１、ステップＳ４２で設定されたエリアを運転者の注意を喚起する注意喚起情報として強調表示した半円エリアＣＦを重畳してモニタ１４を介して表示させる。

ステップＳ４４において、自車両位置検出部２３は、車輪速センサ１２からの出力に応じて、車両３０が移動したかどうかを判断する。自車両位置検出部２３は、車両３０の移動があった場合は処理をステップＳ４５へと進める一方、車両３０の移動がなかった場合には、ステップＳ４４へと処理を戻し移動するまで待機状態を継続する。

ステップＳ４５において、自車両位置検出部２３は、車輪速センサ１２の出力値と、カメラ装置１１で撮像された画像から駐車枠線Ｌ１，Ｒ１の先端部Ｌ１Ｓ，Ｒ１Ｓを基準として移動後の自車両の位置を特定する。具体的には、図１１（ａ）に示すように、車両３０の旋回の内側となる後輪３２の接地位置の画像情報を運転者の注意を喚起する注意喚起情報として強調表示する。

ステップＳ４６において、提示画像生成部２６は、記憶部より車両３０の画像を読み出し、車両３０の移動に応じてモニタ１４に表示している車両３０の位置を更新する。

ステップＳ４７において、次ステップ移行判断部２７は、車両３０の旋回側の後輪３２が図１１（ｂ）に示すように、半円エリアＣＦに到達しかどうか判断する。次ステップ移行判断部２７は、後輪３２が半円エリアＣＦに到達した場合、ステップＳ４８へと処理を進める一方、到達していない場合、ステップＳ４５へと処理を戻し、半円エリアＣＦへの到達を待機する状態を継続する。

ステップＳ４８において、次ステップ移行命令出力部２８は、半円エリアＣＦへと後輪３２が進入したことに応じて、所望の駐車位置への車両３０の後退進行において、外側アプローチ動作へと移行して、旋回外側の後輪の位置に注意するようモニタ１４、スピーカ１５を介してして指示し、内側アプローチ動作を終了する。

図１２（ａ），（ｂ）は、図１１とは逆に、紙面に向かって右方向から進行してきた車両３０を所定の場所へと駐車する際の様子を示した図である。この場合も、左右が逆になっているだけで、上述した図１０に示したフローチャートを用いて説明した場合と全く同じ処理動作となるため説明を省略する。

このように、運転支援装置は、運転者の注意を喚起する注意喚起情報として、車両３０の一部を示す情報である旋回しながら後退する際の内側となる後輪３２の接地位置の画像と、周囲環境に関する情報である半円エリアＣＦの画像情報とを選択し、モニタ１４を介して強調して提示することで、後退駐車を支援しながら、駐車動作における内側アプローチ動作を運転者に学習させることができる。

［３：外側アプローチ動作］
外側アプローチ動作工程は、図１に示した駐車支援装置の制御ユニット２０の各機能部のうち、図１３に示すような機能を利用することで実現できる。

まず、制御ユニット２０の第１検出部２１は、旋回外側枠線検出機能を有している。旋回外側枠線検出機能は、カメラ装置１１で撮影した駐車枠線の映像に対して画像処理を行い自車両旋回方向外側にある駐車枠線を検出する。

記憶部２４は、自車両の旋回外側後端位置記憶機能と、自車両の画像機能を有している。

自車両の旋回外側後端位置記憶機能の後端位置とは、例えば、リアバンパーなどを示している。自車両の旋回外側後端位置記憶機能は、自車両のカメラ装置１１の設置位置（複数ある場合には各々の設置場所）と自車両左右後端、具体的にはリアバンパーの左右後端部との位置関係を記憶する機能である。

自車両の画像記憶機能は、自車両形状を記憶する機能であり、記憶部２４は、自車両よを上方より俯瞰した画像を提示画像生成部２６へと出力する。

第２検出部２５は、右隣接車両までの距離検出機能と、左隣接車両までの距離検出機能と、旋回外側隣接車両検出機能とを有している。

右隣接車両までの距離検出機能は、超音波センサ（右）の出力を受けて駐車枠線の右隣接車両までの距離を検出する。左隣接車両までの距離検出機能は、超音波センサ（左）の出力を受けて駐車枠線の左隣接車両までの距離を検出する。

旋回外側隣接車両検出機能は、左右の車輪速センサ１２の出力の差から求めた旋回方向の外側に存在し、かつ右隣接車両までの距離検出機能、左隣接車両までの距離検出機能により検出された旋回外側の隣接車両の位置（距離）を特定して提示画像生成部２６、次ステップ移行判断部２７へと出力する。

旋回外側後端軌跡演算部２９は、操舵角センサ１３の出力に基づいて、記憶部２４に記憶された自車両の旋回外側後端位置の後退軌跡を演算して提示画像生成部２６、次ステップ移行判断部２７へと出力する。

提示画像生成部２６は、第１検出部２１で検出された外側駐車枠線又は第２の検出部で検出された隣接車の外周と、記憶部２４に記憶された自車両画像と、旋回外側後端軌跡演算部２９で演算された操舵角に基づいた後退軌跡とから、運転者へ提示する画像を生成して生成した画像をモニタ１４へと出力する。

次ステップ移行判断部２７は、第１検出部２１で検出された外側駐車枠線又は第２検出部で検出された隣接車の外周と、自車両位置検出部２３で検出された自車両位置と、旋回外側後端軌跡演算部２９演算された操舵角に基づいた後退軌跡とから、自車両と外側隣接車両の接触の可能性を判断し、接触しないと判断された場合に次ステップ移行命令出力部２８へとその旨を出力する。

次ステップ移行命令出力部２８は、外側アプローチへの動作ステップが終了し、次の駐車ステップへと移行する旨をモニタ１４、スピーカ１５を介して出力し、制御ユニット２０を次のステップへの処理へと切り替える。

続いて、図１４、図１５に示すフローチャートと図１６乃至図１９を用いて、外側アプローチ動作の処理動作について説明をする。説明のため、駐車支援装置は、図１６乃至図１９に示す車両３０に搭載されているものとする。

まず、図１４に示すフローチャートを用いて説明をする。図１４に示すフローチャートでは、旋回時において、旋回外側の隣接車両に接触しないことが確認できた時点で次の動作ステップへと移行する処理動作となっている。

ステップＳ５１において、車両３０の周囲に設置された複数のカメラ装置１１によって、駐車枠線を撮影し、撮影した画像を制御ユニット２０の第１検出部２１へ出力する。第１検出部２１は、出力された画像を画像処理することで、図１６（ａ），（ｂ）に示すような紙面に向かった左側の駐車枠線Ｌ１を検出する。

ステップＳ５２において、第２検出部２５は、車両３０の左右後端部に設置された超音波センサ１７で旋回の外側の隣接車両の距離を検出し、運転者の注意を喚起する注意喚起情報として隣接車両の外周線（輪郭線）Ｔ１を検出する。

ステップＳ５３において、操舵角センサ１３によって、自車両の操舵角を検出する。

ステップＳ５４において、旋回外側後端軌跡演算部２９は、ステップＳ５３で検出された操舵角に基づき自車両の後端部のうち旋回により外側となる箇所である後端軌跡を算出する。

ステップＳ５５において、図１６（ａ），（ｂ）に示すように、ステップＳ５３で検出された旋回の外側の隣接車の外周線（輪郭線）Ｔ１の画像情報と、ステップＳ５４で算出された後端部の軌跡である後端軌跡Ｔ２の画像情報とを運転者の注意を喚起する注意喚起情報としてモニタ１４に重畳して表示させる。

ステップＳ５６において、次ステップ移行判断部２７は、旋回の外側の隣接車の外周線（輪郭線）Ｔ１と、後端軌跡Ｔ２とが接触しているか否かを判断する。次ステップ移行判断部２７は、外周線（輪郭線）Ｔ１と、後端軌跡Ｔ２とが接触していない場合にはステップＳ５７へと処理を進める一方、接触している場合にはステップＳ５３へと処理を戻し、操舵角センサ１３によって検出される操舵角が変化するのを待機する状態となる。

初期位置から正しく後退進行できた場合、車両３０の左右方向は、図１７に示すように、駐車枠線Ｌ１，Ｒ１のそれぞれから等距離ＤＬ，ＤＲを保ちながら所望の駐車位置へと後方進入していくことになる。

ステップＳ５７において、次ステップ移行命令出力部２８は、外周線（輪郭線）Ｔ１と、後端軌跡Ｔ２とが接触していないことに応じて、所望の駐車位置への車両３０の後退進行において、自車両の後方を注意するようモニタ１４、スピーカ１５を介して指示し、外側アプローチ動作を終了する。

ところで、ステップＳ５６では、自車両の操舵角での後退進行の軌跡が、旋回外側の隣接車両に接触しない、すなわち操舵角を保持した状態で後退することが確認できた時点で次のステップＳ５７へと移行しているが、図１５のフローチャートに示すように、実際に車両の旋回外側後端（リアバンパーの端など）が旋回外側に存在する隣接車両を回避した時点で次の処理ステップへと移行するようにすることもできる。

図１５に示すフローチャートは、図１４に示すフローチャートのステップＳ５６の処理ステップが異なるだけであるため、相違する処理ステップのみについて説明をし重複する処理ステップについては説明を省略をする。

ステップＳ６１において、次ステップ移行判断部２７は、車輪速センサ１２からの出力に応じて車両３０が移動したかどうかを判断する。次ステップ移行判断部２７は、車両３０が移動したと判断した場合にはステップＳ６２へと処理を進める一方、車両３０が移動していないと判断した場合にはステップＳ６１へと処理を戻し、車両３０の移動を待機する状態を継続する。

ステップＳ６２において、次ステップ移行判断部２７は、車輪速センサ１２からの出力と、カメラ装置１１で撮影された駐車枠線を基準にした車両３０の位置、特に車両３０の旋回外側後端部の位置を特定する。

ステップＳ６３において、提示画像生成部２６は、車両３０の位置を基準にして駐車枠線、または隣接車両輪郭線との相対的な位置変化を反映させるようモニタ１４の表示を更新する。

ステップＳ６４において、次ステップ移行判断部２７は、旋回外側に位置する隣接車両輪郭線との接触を回避したかどうかを判断する。具体的には、超音波センサ１７により車両３０と隣接車両との距離を測定し、出力値変化（微分値）を監視して、増加し始めたら距離が広がっているとして回避動作が実行されていると判断する。次ステップ移行判断部２７は、回避動作が実行されたと判断した場合には、ステップＳ５７へと処理を進める一方、回避動作が実行されていないと判断した場合には、ステップＳ６２へと処理を戻す。

図１８（ａ），（ｂ）、図１９は、図１６（ａ），（ｂ）、図１７とは逆に、紙面に向かって右方向から進行してきた車両３０を所定の場所へと駐車する際の様子を示した図である。この場合も、左右が逆になっているだけで、上述した図１４、図１５に示したフローチャートを用いて説明した場合と全く同じ処理動作となるため説明を省略する。

このように、運転支援装置は、運転者の注意を喚起する注意喚起情報として、車両３０の進行方向に関する情報である旋回しながら後退する際の外側となる後端部の後端軌跡の画像情報である後端軌跡Ｔ２と、周囲環境に関する情報である旋回の外側に位置する隣接車両の外周線の画像情報である外周線（輪郭線）Ｔ１とを選択し、モニタ１４を介して強調して提示することで、後退駐車を支援しながら、駐車動作における外側アプローチ動作を運転者に学習させることができる。

［４：駐車枠線に対する平行動作、５：左右ギャップ均等動作］
駐車枠線に対する平行動作工程、左右ギャップ均等動作工程は、図１に示した駐車支援装置の制御ユニット２０の各機能部のうち、図２０に示すような機能を利用することで実現できる。

第１検出部２１は、左右の駐車枠線検出機能と、駐車枠線迄の距離検出機能と、自車両前後方向〜駐車枠線のなす角度検出機能とを有している。

左右の駐車枠線検出機能は、カメラ装置１１で撮影した駐車枠線の映像に対して画像処理を行い左右の駐車枠線を検出する。駐車枠線迄の距離検出機能は、左右の駐車枠線検出機能から取得された情報に基づき、自車両の左右側面から左右の駐車枠線までの距離を検出する。検出された距離情報は、演算処理部２２に出力される。

自車両前後方向〜駐車枠線のなす角度検出機能は、カメラ装置１１で撮影した駐車枠線の映像に対して画像処理を行い駐車枠線を抽出し、その長手方向と自車両前後方向とのなす角度を検出し演算処理部２２へ出力する。

第２検出部２５は、右隣接車両までの距離検出機能と、左隣接車両までの距離検出機能と、旋回外側隣接車両検出機能とを有している。

右隣接車両までの距離検出機能は、超音波センサ（右）の出力を受けて駐車枠線の右隣接車両までの距離を検出する。左隣接車両までの距離検出機能は、超音波センサ（左）の出力を受けて駐車枠線の左隣接車両までの距離を検出する。各検出情報は、演算処理部２２へと出力される。

演算処理部２２は、左右ギャップ比較判断機能と、平行判断機能とを有している。

左右ギャップ比較判断機能は、第１検出部による駐車枠線までの距離検出結果、又は、第２検出部からの右隣接車両、左隣接車両までの距離検出結果に基づいて、自車両側面と左右の駐車枠線、又は左右の隣接車両との距離を比較して、左右ギャップの差が所定値以下かを判断する。例えば、所定値が１０ｃｍ以下の場合は、次ステップ移行判断部２７へ出力する。

平行判断機能は、第１検出部２１の自車両前後方向〜駐車枠線のなす角度検出機能と、自車両位置検出部２３との結果に基づいて、自車両前後方向と駐車枠線長手方向とのなす角度が所定値以下であるのかを判断する。例えば、所定値が１０度以下の場合は次ステップ移行判断部２７へ出力する。

自車両位置検出部２３は、車輪速センサ１２と操舵角センサ１３出力に基づいた自車両の位置を検出し演算処理部２２部へ出力する。

提示画像生成部２６は、演算処理部２２の左右ギャップ比較判断機能と平行判断機能と、記憶部２４の自車両の画像記憶部の自車両画像とから運転者へ提示する画像を生成して生成した画像をモニタ１４へと出力する。

次ステップ移行判断部２７は、演算処理部２２の左右ギャップ比較判機能と平行判断機能とを監視して、自車両左右のギャップが均等でかつ、自車両前後方向が駐車枠線の長手方向と平行となっているかどうかを判断し、条件が満たされた場合に次ステップ移行命令出力部２８へとその旨を出力する。

次ステップ移行命令出力部２８は、駐車枠線に対する平行動作ステップ、左右ギャップ均等動作ステップが終了し、次の駐車ステップへと移行する旨をモニタ１４、スピーカ１５を介して出力し、制御ユニット２０を次のステップへの処理へと切り替える。

続いて、図２１、図２２に示すフローチャートと、図２３，２４を用いて、駐車枠線に対する平行動作工程、左右ギャップ均等動作工程について説明をする。説明のため駐車支援装置は、図２３，２４に示す車両３０に搭載されているものとする。また、図２１のフローチャートに示す処理工程と、図２２に示す処理工程とは、それぞれシリアルで実行されてもよいし、互いにパラレルで実行されてもよい。

まず、図２１に示すフローチャートを用いて、駐車枠線に対する平行動作工程について説明をする。図２１に示すように、ステップＳ７１において、車両３０の周囲に設置された複数のカメラ装置１１によって、駐車枠線を撮影し、撮影した画像を制御ユニット２０の第１検出部２１へと出力する。第１検出部２１は、出力された画像を画像処理することで、図２３（ａ）に示すような紙面に向かって左側の駐車枠線Ｌ１、右側の駐車枠線Ｒ１を検出し、検出した駐車枠線Ｌ１，Ｒ１の中間に位置し駐車枠線Ｌ１，Ｒ１と平行な線分ＳＬと、自車両前後方向（自車両の進行方向）を示す矢印ＭＬとのなす角度θを検出する。これは、カメラ装置１１の光軸方向と駐車枠線Ｌ１，Ｒ１とのなす角度から検出することができる。

なお、図２３（ａ）は、駐車枠線Ｌ１，Ｒ１と車両３０とが平行となっていない状態を示している。

ステップＳ７２において、制御ユニット２０は、駐車枠線Ｌ１，Ｒ１の画像情報と、自車両前後方向（自車両の進行方向）を示す矢印ＭＬの画像情報とを運転者の注意を喚起する注意喚起情報として選択し、モニタ１４を介して強調表示させる。具体的には、制御ユニット２０は、上記箇所を点滅させたり、変色させるなどして強調表示させる。

ステップＳ７３において、制御ユニット２０の演算処理部２２は、駐車枠線Ｌ１，Ｒ１の中間に位置し駐車枠線Ｌ１，Ｒ１と平行な線分ＳＬと、自車両前後方向の矢印ＭＬとのなす角度θが所定値（例えば、１０度）以下となっているかどうかを判断する。つまり、演算処理部２２は、駐車枠線Ｌ１，Ｒ１に車両３０のＹ軸が平行となっているかどうかを判断する。演算処理部２２は、所定値以下の場合、ステップＳ７５へと処理を進める一方、所定値よりも大きい場合、ステップＳ７４へと処理を進める。

ステップＳ７４において、演算処理部２２は、駐車枠線Ｌ１，Ｒ１と、矢印ＭＬとの点滅周期や色といった表示方法を変化させて平行ではないことを運転者に通知する。

ステップＳ７５において、演算処理部２２は、駐車枠線Ｌ１，Ｒ１と、矢印ＭＬとの点滅周期や色といった表示方法を変化させて、平行になったことを運転者に通知する。これにより駐車枠線に対する平行動作工程を終了する。

なお、図２３（ａ）に示すような状態となった場合、モニタ１４に表示されている駐車枠線Ｒ１を強調表示することで、この方向にステアリングホイールを切って前進し、駐車枠線Ｒ１と平行にするように教示する。または、シフトレバーがＲ状態となっていれば駐車枠線Ｌ１を強調表示して、この方向にステアリングホイールを切って後退し駐車枠線と平行にするように教示する。

このように、運転支援装置は、運転者の注意を喚起する注意喚起情報として、車両３０の進行方向に関する情報である矢印ＭＬの画像情報と、周囲環境に関する情報である駐車枠線Ｌ１，Ｒ１の画像情報とを選択し、モニタ１４を介して強調して提示することで、後退駐車を支援しながら、駐車動作における駐車枠線に対する平行動作を運転者に学習させることができる。

次に、図２２に示すフローチャートを用いて、左右ギャップ均等動作工程について説明をする。図２２に示すように、ステップＳ８１において、車両３０の周囲に設置された複数のカメラ装置１１によって駐車枠線を撮影し、撮影した画像を制御ユニット２０の第１検出部２１へと出力する。第１検出部２１は、出力された画像を画像処理することで、図２３（ａ）に示すような紙面に向かって左側の駐車枠線Ｌ１、右側の駐車枠線Ｒ１とを検出する。また、車両３０の後端部の左右に設置された超音波センサ１７は、左右の隣接車を検出する。

ステップＳ８２において、第１検出部２１は、検出した左右の駐車枠線Ｌ１，Ｒ１までの距離を検出する。また、第２検出部２５は、超音波センサ１７からの出力に基づき左右の隣接車までの距離を検出する。

ステップＳ８３において、演算処理部２２は、車両３０の左側の駐車枠線Ｌ１又は左側の隣接車両までの距離と、車両３０の右側の駐車枠線Ｒ１又は左側の隣接車両までの距離である左右のギャップを比較する。

ステップＳ８４において、演算処理部２２は、左右のギャップ、つまり図２３（ｂ）に示す自車両左側のギャップＤＬと、自車両右側のギャップＤＲとの差が所定値（例えば１０ｃｍ）以下となり左右のギャップが均等になっているかどうか、さらには、どちらのギャップが大きいのかを判断する。

なお、図２３（ｂ）では、車両３０と左右の駐車枠線Ｌ１，Ｒ１とのギャップが左右均等となっていない状態を示している。

演算処理部２２は、左右のギャップが均等となっている場合にはステップＳ８５へと処理を進め左側のギャップが大きい場合には、ステップＳ８７へと処理を進め、右側のギャップが大きい場合にはステップＳ８６へと処理を進める。

ステップＳ８５において、提示画像生成部２６は、左右のギャップが均等となっていることに応じて、運転者の注意を喚起する注意喚起情報として駐車枠線Ｌ１，Ｒ１のどちらもモニタ１４を介して強調表示させる。具体的には、制御ユニット２０は、上記箇所を点滅させたり、変色させるなどして強調表示させる。これにより、左右のギャップが均等であることを運転者に教示することができる。そして、左右ギャップ均等動作工程を終了する。

ステップＳ８６において、提示画像生成部２６は、右側のギャップが大きいことに応じて、運転者の注意を喚起する注意喚起情報として駐車枠線Ｒ１をモニタ１４を介して強調表示させる。これにより、右側のギャップが大きいことを運転者に教示することができる。ステップＳ８６を終了すると、ステップＳ８１へと処理を戻す。

ステップＳ８７において、提示画像生成部２６は、左側のギャップが大きいことに応じて、運転者の注意を喚起する注意喚起情報として駐車枠線Ｌ１をモニタ１４を介して強調表示させる。これにより、左側のギャップが大きいことを運転者に教示することができる。ステップＳ８７を終了すると、ステップＳ８１へと処理を戻す。

なお、図２３（ｂ）に示すような状態となった場合、モニタ１４に表示されている駐車枠線Ｒ１を強調表示して、この方向にステアリングホイールを切って前進し、左右ギャップを均等にする旨を教示する。あるいは、シフトレバーＲ状態であれば、駐車枠線Ｌ１を強調表示して、この方向にステアリングホイールを切って後退し、左右ギャップを均等にする旨を教示する。

また、ステップＳ８６、ステップＳ８７では、ギャップの大きい側の駐車枠線Ｌ１，Ｒ１を強調表示させるようにしたが、逆にギャップの小さい側の駐車枠線Ｌ１，Ｒ１を強調表示するようにしてもよい。

図２４（ａ），（ｂ）は、図２３（ａ），（ｂ）とは逆に、紙面に向かって右方向から進行してきた車両３０を所定の場所へと駐車する際の様子を示した図である。この場合も、左右が逆になっているだけで、上述した図２１、図２２に示したフローチャートを用いて説明した場合と全く同じ処理動作となるため説明を省略する。

このように、運転支援装置は、運転者の注意を喚起する注意喚起情報として、車両３０の一部に関する情報と、周囲環境に関する情報とに基づき、車両３０の左側端部から左側端部近傍の駐車枠線Ｌ１又は隣接車両までの距離と、車両３０の右側端部から右側端部近傍の駐車枠線Ｒ１又は隣接車両までの距離とが均等であるかどうかを示すように駐車枠線Ｌ１，Ｒ１の画像情報を選択し、モニタ１４を介して強調して提示することで、後退駐車を支援しながら、駐車動作における左右ギャップ均等動作を運転者に学習させることができる。

［６：後退動作］
後退動作工程は、図１に示した駐車支援装置の制御ユニット２０の各機能部のうち、図２５に示すような機能を利用することで実現できる。

まず、制御ユニット２０の第１検出部２１は、駐車枠線後端部検出機能を有している。

駐車枠線後端部検出機能は、カメラ装置１１で撮影した駐車枠線の映像に対して画像処理を行い、自車両から最も遠い端部である駐車枠線の奥行き方向の端部、又は輪留めを検出する。駐車枠線後端部検出機能は、検出した情報を提示画像生成部２６、次ステップ移行判断部２７へと出力する。

記憶部２４は、自車両の画像記憶機能と、自車両の後端位置記憶機能とを有している。

自車両の画像記憶機能は、自車両形状を記憶する機能であり、記憶部２４は、自車両よを上方より俯瞰した画像を提示画像生成部２６へと出力する。

自車両の後端位置記憶機能は、自車両のカメラ装置１１の設置位置（複数ある場合には各々の設置場所）と自車両後端（具体的には、リアバンパー）との位置関係を記憶する。

第２検出部２５は、後部障害物までの距離検出機能を有している。後部障害物までの距離検出機能は、超音波センサ（後）１７の出力を受けて、自車両のリアバンパーから後方障害物までの距離を検出する。第２検出部２５は、検出した情報を提示画像生成部２６、次ステップ移行判断部２７へと出力する。

自車両位置検出部２３は、車輪速センサ１２の出力に基づいた自車両の位置（具体的には後方障害物若しくは、枠線後端、輪留めまでの距離）を検出し次ステップ移行判断部２７へ出力する。

提示画像生成部２６は、第１検出部２１の駐車枠線後端検出機能で検出された駐車枠線の奥行き方向の端部（自車両から最も遠い端部）、又は輪留めと、自車両の画像記憶部の自車両画像と、第２検出部２５の後部障害物までの距離検出機能で検出したリアバンパーから後方障害物までの距離とから運転者へ提示する画像を生成し、生成した画像をモニタ１４へと出力する。

次ステップ移行判断部２７は、第２検出部２５で検出されたリアバンパーから後方障害物までの距離と、自車両位置検出部２３で検出された自車両位置と、記憶部２４に記憶されているリアバンパーの位置とから、後方の駐車枠線、又は後方障害物までの距離との接触の可能性を判断し、接触しない場合に次ステップ移行命令出力部２８へ出力する。

次ステップ移行命令出力部２８は、後退動作ステップが終了したことに応じて、駐車支援装置による所望の駐車位置への駐車処理ステップが全て終了した旨をモニタ１４、スピーカ１５を介して出力し、全ての処理動作を終了する。

続いて、図２６に示すフローチャートと図２７を用いて、後退動作の処理動作についても説明をする。説明のため駐車支援装置は、図２７に示す車両３０に搭載されているものとする。

まず、ステップＳ９１において、車両３０の周囲に設置された複数のカメラ装置１１によって、駐車枠線Ｌ１，Ｒ１、輪留めを撮影し、撮影した画像を制御ユニット２０の第１検出部２１へと出力する。第１検出部２１は、出力された画像を画像処理することで、図２７（ａ）に示す駐車枠線Ｌ１，Ｒ１の奥行き方向の後端位置Ｆ２、または図示しない輪留めを検出する。また、車両３０の後部に設置された超音波センサ１７で後方に存在するであろう図示しない後方障害物を検出する。

ステップＳ９２において、第１検出部２１は、車両３０の後端部３３から後端位置Ｆ２、図示しない輪留めまでの距離を算出する。また、第２検出部２５は、自車両の後端部３３から図示しない後方障害物までの距離を算出する。

ステップＳ９３において、次ステップ移行判断部２７は、車両３０の後端部３３から後端位置Ｆ２までの距離（ギャップ）、図示しない輪留めまでの距離（ギャップ）、図示しない後方障害物までの距離（ギャップ）とを比較する。

ステップＳ９４において、次ステップ移行判断部２７は、ステップＳ９３で比較したギャップが所定値（１０ｃｍ）以下かどうかを判断する。次ステップ移行判断部２７は、比較したギャップが所定値以下である場合、ステップＳ９６へと処理を進める一方、所定値以下でない場合、ステップＳ９５へと処理を進める。

ステップＳ９５において、演算処理部２２は、運転者の注意を喚起する注意喚起情報として、車両３０の後端部３３の画像情報と、駐車位置の奥行き側の端部の画像情報として、後端位置Ｆ２の画像情報、図示しない輪留めの画像情報、図示しない後方障害物を示すアイコン（画像情報）のいずれかを選択し、点滅周期や色といった表示方法を変化させてギャップが大きいことを運転者に教示する。

ステップＳ９６において、演算処理部２２は、車両３０の後端部３３の画像情報と、後端位置Ｆ２の画像情報、図示しない輪留めの画像情報、図示しない後方障害物を示すアイコン（画像情報）のいずれかの点滅周期や色といった表示方法を変化させて、ギャップが小さくなったことを運転者に教示する。これにより図２７（ｂ）に示すように、所望の駐車位置へと車両３０が確実に後退進行した場合には車両３０を停車するよう教示し、後退動作工程、さらには駐車支援装置の全ての処理を終了させる。

このように、運転支援装置は、運転者の注意を喚起する注意喚起情報として、車両３０の一部を示す情報である後端部３３の画像情報と、周囲環境に関する情報である所望の駐車位置の奥行き側の端部の画像情報とを選択し、モニタ１４を介して強調して提示することで、後退駐車を支援しながら、駐車動作における後退動作を運転者に学習させることができる。

［警報音、強調表示の制御手法について］
上述したように、駐車支援装置を用いて車両を並列後退駐車させるには、初期位置セット動作、内側アプローチ動作、外側アプローチ動作、車両を駐車させる場所の駐車枠線に対する平行動作、左右ギャップ均等動作、後退動作を車両に要求する必要がある。このような各動作工程において、スピーカ１５を介して警報音を鳴らしたり、モニタ１４を介して指示アイコン（画像情報）などを強調表示したりする際の制御手法の一例について説明をする。

まず、スピーカ１５を介して鳴らす警報音は、以下に示すように３種類に大別される。図２８（ａ）乃至（ｃ）は、警報音をオン状態とする制御信号の時間変化を示した図である。

まず、目標値（例えば、距離＝ギャップ、操舵角、自車両の角度など）と自車両の現状との差が大きい場合には、図２８（ａ）に示すように周期の長い断続音により警報音を鳴らすように制御する。また、目標値と自車両の現状との差が小さい場合には、図２８（ｂ）に示すように周期の短い断続音により警報音を鳴らすように制御する。さらに、目標値と自車両の現状との差がゼロとなった場合には、図２８（ｃ）に示すように連続音により警報音を鳴らすように制御する。

続いて、モニタ１４を介して表示させる強調表示は、以下に示すように３種類に大別される。図２９（ａ）乃至（ｄ）は、強調表示をオン状態とする制御信号の時間変化を示した図である。

まず、目標値（例えば、距離＝ギャップ、操舵角、自車両の角度など）と自車両の現状との差が大きい場合には、図２９（ａ）に示すように、自車両の対象となる特定部位を示したアイコン（画像情報）や自車両の進行方向に関するアイコン（画像情報）と、位置合わせの基準となる周囲環境に関するアイコン（画像情報）とを比較的長い周期で交互に点滅して表示するように制御する。また、目標値と自車両の現状との差が小さい場合には、図２９（ｂ）に示すように、上述した各アイコンを比較的短い周期で交互に点滅して表示するように制御する。

さらに、目標値と自車両の現状との差がゼロとなった場合には、図２９（ｃ）に示すように連続点灯により強調表示するように制御する。このように目標と自車両の現状との差がゼロとなった場合には、図２９（ｄ）に示すように同一位相の周期で点滅させて強調表示するように制御してもよい。

また、モニタ１４を介して強調表示する場合、図３０に示すように、目標と自車両の現状との差の大きさに応じてアイコンの色を変化させるようにしてもよい。例えば、図３０（ａ），（ｂ），（ｃ）に示すような、所望の駐車枠線内に車両３０を駐車させる後退動作工程において、後端部３３と後端位置Ｆ２との距離の長さに応じて色を変化させる。後端部３３と後端位置Ｆ２との距離が大きい場合には、青色にして後退を促す。そして、距離が短くなってきたら黄色にして車両３０を減速させて微調整を促す。そして、停止位置となったら赤色にして車両３０を停車させる。

このように、色を変えてモニタ１４へ表示させることで、注意すべき個所とともに、運転者が、どの程度、どのような運転操作をするべきかどうかを提示することができる。

［車両を駐車枠線に対して平行にしてからの後退動作工程］
上述したように、駐車支援装置を用いて車両を並列後退駐車させるには、初期位置セット動作、内側アプローチ動作、外側アプローチ動作、車両を駐車させる場所の駐車枠線に対する平行動作、左右ギャップ均等動作、後退動作を車両に要求する必要がある。ところで、図３１（ａ）に示すように、車両３０を駐車する所望の駐車スペースＸ１に対向する位置にある対向スペースＳＰに充分な余裕がある場合、車両３０の運転者は、図３１（ａ）に示すように、矢印ＹＺのように車両３０を運転操作し、図３１（ｂ）に示すように車両３０を右側の駐車枠線Ｒ１から所定距離（例えば、５０ｃｍ）離れた位置に平行に存在する直線ＨＬに矢印図形Ｙ１を合わせ、直接、左右ギャップを均等となるようにすることが可能な場合もある。

このような場合、初期位置セット動作、内側アプローチ動作、外側アプローチ動作、車両を駐車させる場所の駐車枠線に対する平行動作、左右ギャップ均等動作などを省略し、いきなり後退動作だけを車両３０の運転者に要求することもできる。これにより、各処理工程でモニタ１４を介しての表示が目障りとなってしまうことを防止することができる。

また、駐車支援装置を用いた車両を後退駐車させる初期位置セット動作、内側アプローチ動作、外側アプローチ動作、車両を駐車させる場所の駐車枠線に対する平行動作、左右ギャップ均等動作、後退動作は、運転者の後退駐車の習熟度に応じて適宜必要な動作のみを実行するようにしてもよい。

例えば、運転の初心者の場合には、内側アプローチ動作、外側アプローチ動作、車両を駐車させる場所の駐車枠線に対する平行動作、左右ギャップ均等動作を実行することで、初心者に要求する学習量を最小限度にすることができ駐車支援装置の処理負荷も低減させることができる。

また、例えば、運転の中級者の場合には、図７、図８を用いて説明した運転技能の上達した運転者用の初期位置セット動作、内側アプローチ動作、外側アプローチ動作、後退動作を実行することで、中級者が自力でできる運転操作は任せ、一般的に中級者の苦手とされる運転操作のみを支援することで、中級者に要求する学習量を最小限にすることができ駐車支援装置の処理負荷も低減させることができる。

さらに、駐車支援装置は、初期位置セット動作、内側アプローチ動作、外側アプローチ動作、車両を駐車させる場所の駐車枠線に対する平行動作、左右ギャップ均等動作、後退動作を、運転者の技能に応じて任意に組み合わせて実行するようにしてもよい。

［俯瞰表示としない場合］
上述した説明では、車両３０の周囲に設置された複数のカメラ装置１１によって撮影された映像を視点変換して俯瞰表示した映像をモニタ１４を介して表示させるようにしていたが、駐車支援における動作工程において、運転者に注意を喚起する位置を撮影した映像だけを選択的に運転者にモニタ１４を介して提示するようにしてもよい。

その際、カメラ装置１１で撮影された映像をモニタ１４を介して表示させる際、注意を喚起する個所の強調表示は、上述した手法と全く同様の表示とする。また、左右の駐車枠線などのように表示個所が離れている場合には、モニタ１４の表示を分割して、左右の駐車枠線を表示させるようにする。

さらに、注意を喚起する個所の強調表示は、モニタ１４へと表示させるだけでなく、運転席から目視可能な場所であれば、図３２（ａ），（ｂ），（ｃ）に示すように、レーザポインタＬＰ１，ＬＰ２，ＬＰ３などでレーザ光を直接路面に照射して強調表示を行うようにしてもよい。また、ライトなどで注意喚起点を照らすようにしてもよい。ただし、図３２（ｃ）に示すように、車両３０が、例えば、右ハンドル車であった場合などに、左後方の駐車枠線とのギャップなどを目視で確認できない個所については、該当個所のみカメラ装置１１で補助的に支援する必要がある。

これにより、モニタ１４を搭載していなかったとしても、駐車支援装置により、各処理動作工程における確認行動を体得できるため、常に駐車支援装置に依存することなく並列後退駐車を実行することができる。また、夜間や降雨などにより窓を開けることができない天候などにおいてもレーザポインタやライトで注意喚起個所を照らすことができるため、昼間と同様に駐車支援を実行することができる。

このようにして、本発明の実施の形態として示す駐車支援装置は、車両３０の駐車枠線に対する現在の位置に応じて、自車両の一部に関する情報又は自車両の進行方向に関する情報と、周囲環境に実在する駐車枠線や、隣接車両の外周線（輪郭線）などといった周囲環境に関する情報とから運転者の注意を喚起する注意喚起情報を選択し提示するため、駐車動作の各ステップ毎に注意喚起情報を提示できるようにしているため、どのタイミングにおいてどこに注意を注げばよいのかを運転者自身で常に学習していくことができる。

なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。

本発明の実施の形態として示す駐車支援装置の構成について説明するための図である。 前記駐車支援装置の処理動作について説明するためのフローチャートである。 前記駐車支援装置の初期位置セット動作を実行する構成について説明するための図である。 前記初期位置セット動作の処理動作について説明するためのフローチャートである。 前記初期位置セット動作を実行した様子を示した図である。 前記初期位置セット動作を実行した別な様子を示した図である。 運転技能が上達した場合における初期位置セット動作を実行した様子を示した図である。 運転技能が上達した場合における初期位置セット動作を実行した別な様子を示した図である。 前記駐車支援装置の内側アプローチ動作を実行する構成について説明するための図である。 前記内側アプローチ動作の処理動作について説明するためのフローチャートである。 前記内側アプローチ動作を実行した様子を示した図である。 前記内側アプローチ動作を実行した別な様子を示した図である。 前記駐車支援装置の外側アプローチ動作を実行する構成について説明するための図である。 前記外側アプローチ動作の処理動作について説明するためのフローチャートである。 前記外側アプローチ動作の別な処理動作について説明するためのフローチャートである。 前記外側アプローチ動作を実行した様子を示した図である。 前記外側アプローチ動作を実行した後の様子を示した図である。 前記外側アプローチ動作を実行した別な様子を示した図である。 前記外側アプローチ動作を実行した後の様子を示した図である。 前記駐車支援装置の駐車枠線に対する平行動作、左右ギャップ均等動作を実行する構成について説明するための図である。 前記駐車枠線に対する平行動作の処理動作について説明するためのフローチャートである。 前記左右ギャップ均等動作の処理動作について説明するためのフローチャートである。 前記駐車枠線に対する平行動作、前記左右ギャップ均等動作を実行した様子を示した図である。 前記駐車枠線に対する平行動作、前記左右ギャップ均等動作を実行した別な様子を示した図である。 前記駐車支援装置の後退動作を実行する構成について説明するための図である。 前記後退動作の処理動作について説明するためのフローチャートである。 前記後退動作を実行した様子を示した図である。 警報音をオン状態とする制御信号の時間変化を示した図である。 強調表示をオン状態とする制御信号の時間変化を示した図である。 強調表示を色変化によって実行する様子を示した図である。 後退動作だけを運転者に要求するよう駐車支援する様子について説明するための図である。 俯瞰画像の提示によらない駐車支援について説明するための図である。

符号の説明

ＣＦ 半円エリア
Ｆ１ 初期位置
Ｆ２ 後端位置
Ｌ１ 駐車枠線
Ｌ１Ｓ 先端部
ＭＬ 矢印
Ｒ１ 駐車枠線
Ｒ１Ｓ 先端部
Ｔ２ 後端軌跡
１１ カメラ装置
１４ モニタ
２０ 制御ユニット
２１ 第１検出部
２２ 演算処理部
２３ 自車両位置検出部
２４ 記憶部
２５ 第２検出部
２６ 提示画像生成部
２９ 旋回外側後端軌跡演算部
３０ 車両
３１ フロントバンパー
３２ 後輪
３３ 後端部

Claims (9)

1. 所望の駐車位置への車両の駐車動作を支援する駐車支援装置において、
   前記所望の駐車位置の左右の位置を規定するように設けられた１対の駐車枠線に対する現在の自車両の位置を検出する自車両位置検出手段と、
   車両が前進して後退を開始する位置へと車両を停車させるまでの動作工程である初期位置セット動作、車両が後退を開始してから、旋回した際に車両の内側となる後輪が駐車枠線の先端付近に達するまで車両を動作させる動作工程である内側アプローチ動作、車両が旋回した際に内側となる後輪が駐車枠線の先端付近に達してから、旋回により外側となる車両の後端部を、隣接して駐車された車両、または駐車枠線と接触しないように車両を動作させる動作工程である外側アプローチ動作、車両の後輪が左右の駐車枠線内に存在し、且つ車両の前後方向と駐車枠線の長手方向とのなす角度が略平行となるまで車両を動作させる動作工程である駐車枠線に対する平行動作、車両が左右の駐車枠線間に存在し、且つ車両の左右方向にある隣接車又は駐車枠線までの距離が略均等になるまで車両を動作させる動作工程である左右ギャップ均等動作、車両が駐車枠線と略平行で且つ左右間のギャップも均等になった状態から、車両の後端部を駐車枠線の後端部又は輪留め、若しくは後方に存在する障害物との距離が所定位置以下となるまで真っ直ぐに車両を後退させるよう動作させる動作工程である後退動作、による連続動作にて、車両を前記駐車位置へ駐車する際に、前記自車両位置検出手段によって検出された現在の自車両の位置に応じて、駐車動作時における注意を喚起する注意喚起情報を選択する注意喚起情報選択手段と、
   前記注意喚起情報選択手段によって選択された注意喚起情報を運転者に強調して提示する提示手段と、を備え、
   前記注意喚起情報選択手段は、前記外側アプローチ動作の実行時にて、
   自車両が旋回しながら後退する際の内側となる後輪が、１対の前記駐車枠線間に自車両の旋回内側の前記駐車枠線の車両進入側の端部を中心として規定された所定半径の半円形状の領域へ進入したことに応じて、
   自車両が旋回しながら後退する際の外側となる後端部の後端軌跡の画像情報と、自車両の旋回外側に位置する隣接車両の外周線の画像情報とを注意喚起情報として選択すること
   を特徴とする駐車支援装置。
2. 所望の駐車位置への車両の駐車動作を支援する駐車支援装置において、
   前記所望の駐車位置の左右の位置を規定するように設けられた１対の駐車枠線に対する現在の自車両の位置を検出する自車両位置検出手段と、
   車両が前進して後退を開始する位置へと車両を停車させるまでの動作工程である初期位置セット動作、車両が後退を開始してから、旋回した際に車両の内側となる後輪が駐車枠線の先端付近に達するまで車両を動作させる動作工程である内側アプローチ動作、車両が旋回した際に内側となる後輪が駐車枠線の先端付近に達してから、旋回により外側となる車両の後端部を、隣接して駐車された車両、または駐車枠線と接触しないように車両を動作させる動作工程である外側アプローチ動作、車両の後輪が左右の駐車枠線内に存在し、且つ車両の前後方向と駐車枠線の長手方向とのなす角度が略平行となるまで車両を動作させる動作工程である駐車枠線に対する平行動作、車両が左右の駐車枠線間に存在し、且つ車両の左右方向にある隣接車又は駐車枠線までの距離が略均等になるまで車両を動作させる動作工程である左右ギャップ均等動作、車両が駐車枠線と略平行で且つ左右間のギャップも均等になった状態から、車両の後端部を駐車枠線の後端部又は輪留め、若しくは後方に存在する障害物との距離が所定位置以下となるまで真っ直ぐに車両を後退させるよう動作させる動作工程である後退動作、による連続動作にて、車両を前記駐車位置へ駐車する際に、前記車両位置検出手段によって検出された現在の自車両の位置に応じて、駐車動作時における注意を喚起する注意喚起情報を選択する注意喚起情報選択手段と、
   前記注意喚起情報選択手段によって選択された注意喚起情報を運転者に強調して提示する提示手段と、を備え、
   前記注意喚起情報選択手段は、前記外側アプローチ動作の実行時にて、
   自車両が旋回しながら後退する際の内側となる後輪が、１対の前記駐車枠線間に自車両の旋回内側の前記駐車枠線の車両進入側の端部を中心として規定された所定半径の半円形状の領域へ進入したことに応じて、
   自車両の進行方向を示す画像情報と、前記駐車枠線の画像情報とを注意喚起情報として選択すること
   を特徴とする駐車支援装置。
3. 所望の駐車位置への車両の駐車動作を支援する駐車支援装置において、
   前記所望の駐車位置の左右の位置を規定するように設けられた１対の駐車枠線に対する現在の自車両の位置を検出する自車両位置検出手段と、
   車両が前進して後退を開始する位置へと車両を停車させるまでの動作工程である初期位置セット動作、車両が後退を開始してから、旋回した際に車両の内側となる後輪が駐車枠線の先端付近に達するまで車両を動作させる動作工程である内側アプローチ動作、車両が旋回した際に内側となる後輪が駐車枠線の先端付近に達してから、旋回により外側となる車両の後端部を、隣接して駐車された車両、または駐車枠線と接触しないように車両を動作させる動作工程である外側アプローチ動作、車両の後輪が左右の駐車枠線内に存在し、且つ車両の前後方向と駐車枠線の長手方向とのなす角度が略平行となるまで車両を動作させる動作工程である駐車枠線に対する平行動作、車両が左右の駐車枠線間に存在し、且つ車両の左右方向にある隣接車又は駐車枠線までの距離が略均等になるまで車両を動作させる動作工程である左右ギャップ均等動作、車両が駐車枠線と略平行で且つ左右間のギャップも均等になった状態から、車両の後端部を駐車枠線の後端部又は輪留め、若しくは後方に存在する障害物との距離が所定位置以下となるまで真っ直ぐに車両を後退させるよう動作させる動作工程である後退動作、による連続動作にて、車両を前記駐車位置へ駐車する際に、前記車両位置検出手段によって検出された現在の自車両の位置に応じて、駐車動作時における注意を喚起する注意喚起情報を選択する注意喚起情報選択手段と、
   前記注意喚起情報選択手段によって選択された注意喚起情報を運転者に強調して提示する提示手段と、を備え、
   前記注意喚起情報選択手段は、前記左右ギャップ均等動作の実行時にて、
   自車両が旋回しながら後退する際の内側となる後輪が、１対の前記駐車枠線間に自車両の旋回内側の前記駐車枠線の車両進入側の端部を中心として規定された所定半径の半円形状の領域へ進入したことに応じて、
   自車両の左側端部から前記左側端部近傍の前記駐車枠線又は隣接車両までの距離と、自車両の右側端部から前記右側端部近傍の前記駐車枠線又は隣接車両までの距離とが均等であるかどうかを示す画像情報を注意喚起情報として選択すること
   を特徴とする駐車支援装置。
4. 所望の駐車位置への車両の駐車動作を支援する駐車支援装置において、
   前記所望の駐車位置の左右の位置を規定するように設けられた１対の駐車枠線に対する現在の自車両の位置を検出する自車両位置検出手段と、
   車両が前進して後退を開始する位置へと車両を停車させるまでの動作工程である初期位置セット動作、車両が後退を開始してから、旋回した際に車両の内側となる後輪が駐車枠線の先端付近に達するまで車両を動作させる動作工程である内側アプローチ動作、車両が旋回した際に内側となる後輪が駐車枠線の先端付近に達してから、旋回により外側となる車両の後端部を、隣接して駐車された車両、または駐車枠線と接触しないように車両を動作させる動作工程である外側アプローチ動作、車両の後輪が左右の駐車枠線内に存在し、且つ車両の前後方向と駐車枠線の長手方向とのなす角度が略平行となるまで車両を動作させる動作工程である駐車枠線に対する平行動作、車両が左右の駐車枠線間に存在し、且つ車両の左右方向にある隣接車又は駐車枠線までの距離が略均等になるまで車両を動作させる動作工程である左右ギャップ均等動作、車両が駐車枠線と略平行で且つ左右間のギャップも均等になった状態から、車両の後端部を駐車枠線の後端部又は輪留め、若しくは後方に存在する障害物との距離が所定位置以下となるまで真っ直ぐに車両を後退させるよう動作させる動作工程である後退動作、による連続動作にて、車両を前記駐車位置へ駐車する際に、前記車両位置検出手段によって検出された現在の自車両の位置に応じて、駐車動作時における注意を喚起する注意喚起情報を選択する注意喚起情報選択手段と、
   前記注意喚起情報選択手段によって選択された注意喚起情報を運転者に強調して提示する提示手段と、を備え、
   前記注意喚起情報選択手段は、前記後退動作の実行時にて、
   前記自車両位置検出手段によって検出された現在の自車両の位置が、左右の前記駐車枠線と平行、且つ自車両の側端部と前記駐車枠線又は隣接車両までの距離が左右とも均等であることに応じて、
   自車両後端部の画像情報と、前記所望の駐車位置の奥行き側の端部の画像情報とを注意喚起情報として選択すること
   を特徴とする駐車支援装置。
5. 前記注意喚起情報選択手段は、自車両が前進中である場合に当該駐車支援装置が起動され、前記初期位置セット動作が実行される際には、
   自車両先端部の画像情報と、前記所望の駐車位置への後退駐車における後方進行の開始位置である初期位置の画像情報とを注意喚起情報として選択すること
   を特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
6. 前記注意喚起情報選択手段は、自車両が前進中である場合に当該駐車支援装置が起動され、前記内側アプローチ動作が実行される際には、
   自車両が旋回しながら後退する際の内側となる後輪の接地位置の画像情報と、自車両の旋回内側の前記駐車枠線の車両進入側の端部の画像情報とを注意喚起情報として選択すること
   を特徴とする請求項１または請求項２のいずれかに記載の駐車支援装置。
7. 前記注意喚起情報選択手段は、自車両が後方進行へと切り替えられ、前記内側アプローチ動作が実行される際には、
   自車両が旋回しながら後退する際の内側となる後輪の接地位置の画像情報と、１対の駐車枠線間に自車両の旋回内側の前記駐車枠線の車両進入側の端部を中心として規定された所定半径の半円形状の領域の画像情報とを注意喚起情報として選択すること
   を特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
8. 前記提示手段を介して注意喚起情報として提示する画像情報同士の距離又は角度に応じて点滅の周期を変化させることで強調するよう前記提示手段を制御する制御手段を備えること
   を特徴とする請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
9. 前記提示手段を介して注意喚起情報として提示する画像情報同士の距離又は角度に応じて色を変化させることで強調するよう前記提示手段を制御する制御手段を備えること
   を特徴とする請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載の駐車支援装置。

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