JP2006264389A - 駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】目標駐車スペースに確実且つ容易に駐車を行うことができる駐車支援装置を提供する。
【解決手段】初期停止位置Ａから車両の位置およびヨー角が随時取得され、目標駐車スペースＳに駐車する際の後退開始位置Ｂからの後退動作時に操舵角を維持して後退した場合の車両マークＣ２’がディスプレイ上に表示されると共に車両の後退に伴う時々刻々の操舵角と車両のヨー角とに基づいて目標駐車スペースＳをトレースするように車両マークＣ２’がディスプレイ上に移動表示される。後退動作中に車両マークＣ２’が目標駐車スペースＳからずれると、運転者によって操舵角が調整され、操舵角の変化に基づいて車両マークＣ２’がディスプレイ上で移動して目標駐車スペースＳに対応する適正な位置の車両マークＣ４とされる。
【選択図】図６

Description

この発明は、駐車支援装置に係り、特に並列駐車の運転操作を運転者に案内する装置に関する。

従来、例えば特許文献１に開示されているように、車両に取り付けられた監視カメラからの映像を後退時にディスプレイに表示し、ハンドルの操舵角に応じた予想軌跡をディスプレイ上に重畳表示することにより運転操作を支援する運転支援装置が開発されている。

特開２００２−２５１６３２号公報

このような運転支援装置によれば、運転者はディスプレイ上の予想軌跡を見ながら車両を運転操作することにより、例えば車両を駐車スペースへ並列駐車させることができる。

しかしながら、予想軌跡を見るだけでは、目標駐車スペースに対し、軌跡のどの部分をどのように合わせればよいかが不明であり、目標駐車スペースに正確に車両を駐車させることが難しいという問題があった。

この発明はこのような問題点を解消するためになされたもので、目標駐車スペースに確実且つ容易に駐車を行うことができる駐車支援装置を提供することを目的とする。

この発明に係る第１の駐車支援装置は、目標駐車スペースに対して所定の位置および角度の関係にある初期位置からハンドルを切って前進し、後退開始位置で停止した後、ハンドルを逆方向に切り返して後進する、あるいはさらにハンドルを逆方向に切り返して後進することにより目標駐車スペースに駐車する際の運転操作を支援する駐車支援装置において、車両の後方を撮影するカメラと、車両の運転席に配置されたディスプレイと、操舵角を検出する操舵角センサと、車両のヨー角を検出するヨー角検出手段と、コントローラとを備えたものである。コントローラは、初期位置から操舵角センサにより検出された操舵角とヨー角検出手段により検出された車両のヨー角とに基づいて車両の位置およびヨー角を随時取得し、車両を後退する際にカメラによる映像をディスプレイに表示し、目標駐車スペースに駐車する際の最終の後退動作時に操舵角センサにより検出された現在の操舵角を維持して現在の車両のヨー角と目標駐車スペースの角度との差だけ後退した場合の車両の到達位置のうち少なくとも前記到達位置での車両の左右方向の位置を示す予想車両スペースをディスプレイ上に重畳表示すると共に、車両の後退に伴う時々刻々の操舵角と車両のヨー角とに基づいて予想車両スペースをディスプレイ上に移動表示し、この最終の後退動作中に操舵角が調整されるとその時点の車両のヨー角と目標駐車スペースの角度との差と操舵角センサにより検出された調整後の操舵角に基づいて予想車両スペースをディスプレイ上で移動させる。
つまり、ディスプレイ上の予想車両スペースの移動は２通りである。１つは車両の後退に伴い、カメラの映像と位置関係を保つ移動で、もう１つはカメラの映像とは関係なく操舵角に応じた移動である。
ここで「目標駐車スペースの角度」とは目標駐車スペースに駐車が完了した場合の車両の前後方向を示す。例えば初期位置において車両のヨー角を０度としたとき、並列駐車で初期位置が駐車スペースに対して直角であった場合は９０度であり、縦列駐車で初期位置が駐車スペースに対して平行であった場合は０度となる。

なお、初期位置からハンドルを切って前進し、後退開始位置で停止した後、ハンドルを逆方向に切り返して後進することにより目標駐車スペースに駐車する並列駐車であって、運転者に運転操作の案内情報を出力するための案内手段をさらに備え、コントローラが、随時取得する車両の位置およびヨー角に基づいて、初期位置からの前進動作中に車両が駐車可能な位置およびヨー角である後退開始位置に車両が至ったか否かを随時判定し、後退開始位置に車両が至ったと判定されたときに案内手段を介して運転者に停止する旨の案内情報を出力することもできる。

また、初期位置からハンドルを切って前進し、後退開始位置で停止した後、ハンドルを逆方向に切り返して後進することにより目標駐車スペースに駐車する並列駐車であって、予想車両スペースが、前記到達位置での車両の前後方向の位置によらない所定の前後位置を示すものとすることもできる。この場合、前記所定の前後位置は、最終の後退動作時に最大操舵を維持して現在の車両のヨー角と目標駐車スペースの角度との差だけ後退した場合の前後方向の位置、またはそこから所定値だけオフセットした位置としてもよい。また、前記所定の前後位置を、路面上の目標駐車スペースの奥行きを考慮して決まる位置とすることができる。さらに、前記到達位置が予想車両スペースより後方に飛び出ると判断した場合にコントローラが運転者に警告を発するように構成することもできる。

現在の車両のヨー角と目標駐車スペースの角度との差を変更する操作スイッチをさらに備えてもよい。
コントローラは、予想車両スペースに重ねて目標駐車スペースの枠幅を示す駐車枠マークを表示することもできる。
また、コントローラは、最終の後退動作時に操舵角センサにより検出された操舵角に基づいて予想車両スペースにまで至る車両の旋回内側及び旋回外側の少なくとも一方の軌跡を表示してもよい。この場合、さらに、目標駐車スペースの前端部と車両の旋回内側の軌跡との交点上に立つポールを表示することもできる。
コントローラは、予想車両スペースに対して最終の後退動作の旋回角を所定角だけ手前で停止したときの車両の角度と所定角だけ行き過ぎて停止したときの車両の角度とを示す補助マークを表示することもできる。

また、設定スイッチをさらに備え、コントローラは、車両が停止中に設定スイッチが押された時点、または、車両が走行中で設定スイッチが押された後に操舵角センサにより操舵角の変化が検出された時点での車両の位置を初期位置と認識するように構成することができる。
ヨー角検出手段は、ヨーレートセンサから構成することもでき、あるいは車両の移動距離を測定する距離センサと操舵角センサから構成することもできる。
さらに、案内手段としては、スピーカを用いることができる。

この発明に係る第２の駐車支援装置は、目標駐車スペースに対して所定の位置および角度の関係にある後退開始位置で停止した後、ハンドルを操作して後進する、あるいはさらにハンドルを逆方向に切り返して後進することにより目標駐車スペースに駐車する際の運転操作を支援する駐車支援装置において、車両の後方を撮影するカメラと、車両の運転席に配置されたディスプレイと、操舵角を検出する操舵角センサと、車両のヨー角を検出するヨー角検出手段と、コントローラとを備えたものである。コントローラは、後退開始位置から操舵角センサにより検出された操舵角とヨー角検出手段により検出された車両のヨー角とに基づいて車両の位置およびヨー角を随時取得し、車両を後退する際にカメラによる映像を前記ディスプレイに表示し、目標駐車スペースに駐車する際の最終の後退動作時に操舵角センサにより検出された現在の操舵角を維持して現在の車両のヨー角と目標駐車スペースの角度との差だけ後退した場合の車両の到達位置のうち少なくとも前記到達位置での車両の左右方向の位置を示す予想車両スペースをディスプレイ上に重畳表示すると共に、車両の後退に伴う時々刻々の操舵角と車両のヨー角とに基づいて予想車両スペースをディスプレイ上に移動表示し、この最終の後退動作中に操舵角が調整されるとその時点の車両のヨー角と目標駐車スペースの角度との差と操舵角センサにより検出された調整後の操舵角に基づいて予想車両スペースをディスプレイ上で移動させる。

この発明によれば、目標駐車スペースに確実且つ容易に駐車を行うことが可能となる。

以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
実施の形態１
図１に示されるように、車両１の後部に車両１の後方の視界を撮影する後方監視カメラ２が取り付けられており、カメラ２の視界範囲の下端部に車両１の後部バンパ３が入っている。車両１の運転席には液晶カラータイプのディスプレイ４が配置されている。このディスプレイ４は、通常はナビゲーション装置の表示装置として使用されるが、この発明に基づいて駐車支援操作が行われる際にはカメラ２による映像が表示される。また、運転席の側方にシフトレバー５が配置されている。操舵輪としての前輪６はハンドル７の操作により操舵される。

図２にこの発明の実施の形態１に係る駐車支援装置の構成を示す。カメラ２とディスプレイ４にコントローラ８が接続されている。このコントローラ８には、ハンドル７の操舵角を検出する操舵角センサ９、車両１のヨー角方向の角速度を検出するヨーレートセンサ１０、シフトレバー５を後退位置にしたときに後退信号を発するシフトセンサ１１がそれぞれ接続されると共に、車両１が並列駐車を行うことをコントローラ８に知らせるための並列モードスイッチ１２が接続されている。さらに、運転者に対して運転操作の情報を案内するためのスピーカ１３がコントローラ８に接続されている。

コントローラ８は、図示しないＣＰＵと制御プログラムを記憶したＲＯＭと作業用のＲＡＭとを備えている。
ＲＯＭには、車両１のハンドル７が最大に操舵されて車両１が旋回する場合の最小旋回半径Ｒｍｉｎを含む車両固有のデータが記憶されると共に並列駐車時の駐車支援を行う制御プログラムが格納されている。ＣＰＵはＲＯＭに記憶された制御プログラムに基づいて動作する。

コントローラ８は、並列モードスイッチ１２が投入されると、初期位置としての初期停止位置と認識し、ヨーレートセンサ１０から入力される車両１の角速度を積分することにより車両１のヨー角を算出し、このヨー角に基づいて駐車可能な位置およびヨー角である後退開始位置を演算する。そして、前進中の操舵角とヨー角に基づいて算出される後退開始位置に車両１が至ったと判断すると、スピーカ１３を介して運転者に停止する旨の案内情報を出力する。
また、コントローラ８は、実際に停止した位置が後退開始位置かどうかを判定し、不適切な場合は音声等でその旨を運転者に案内する。

次に、コントローラ８は、シフトセンサ１１によりシフトレバー５が後進位置に切り換えられたことを検知すると、カメラ２による車両後方の映像をディスプレイ４に表示すると共に操舵角センサ９により検出された操舵角を維持して所定の旋回角度だけ後退した場合の予想車両スペースをディスプレイ４上に重畳表示する。この予想車両スペースは、操舵角に応じてディスプレイ４上を移動するもので、ディスプレイ４上で予想車両スペースが目標駐車スペースと適切な位置関係になるように運転者がハンドル７を操作することにより、後退時の適切な操舵角が得られる。

次に、図３を参照して具体的に並列駐車を行う際の操作について説明する。まず、目標駐車スペースＳに対してほぼ直角で目標駐車スペースＳの入口から０．５〜１ｍ程度離れた位置で且つ運転席が目標駐車スペースＳの所定の位置に対応する状態、例えば運転者の真横に目標駐車スペースＳの中央部が位置する状態で初期停止する。この車両位置を初期位置としての初期停止位置Ａとする。
この初期停止位置Ａで運転者が並列モードスイッチ１２を投入すると、コントローラ８は駐車の案内開始を認識し、スピーカ１３から例えば「並列駐車を案内します。ハンドルを切って前進し、合図で停止してください」等の音声案内を提供する。また、コントローラ８は、並列モードスイッチ１２の投入により、この初期停止位置Ａにおける車両１のヨー角をヨー角の基準位置と設定する。

運転者は、ハンドル７を操作して車両１を旋回前進させる。図３の場合には、ハンドル７を右に操舵しながらゆっくり前進する。このとき、コントローラ８は、操舵角センサ９により検出された操舵角とヨーレートセンサ１０から入力される車両１の角速度とを随時取り込み、並列モードスイッチ１２が投入された初期停止位置Ａからのこれら操舵角と角速度のデータを積分するなどして目標駐車スペースＳに対する車両１のヨー角と位置を把握する。すなわち、コントローラ８は、時々刻々の角速度を積分して時々刻々のヨー角を算出し、さらに時々刻々の操舵角から旋回半径を求め、その状態で時々刻々のヨー角の変化分だけ進むものとして、車両１の移動量を積分し、初期停止位置Ａに対する現在の車両１の相対位置を算出する。なお、一定の操舵角を保持する必要はなく、途中で操舵角を変えてもよい。

コントローラ８は、車両１が初期停止位置Ａから角度θだけ旋回前進して、目標駐車スペースＳに後退駐車するために後退開始位置Ｂに到達したと判断すると、運転者に停止する旨の案内情報を提供する。例えば、スピーカ１３から「ピンポーン、ハンドルを操作して目標の位置に黄色の枠を合わせてゆっくり後退してください」等の音声案内を出す。なお、後退開始位置Ｂとは、特定の位置のみを意味するものではなく、ハンドル７をある操舵角に固定して後退することで目標駐車スペースＳ内に到達可能な領域（駐車可能となる範囲）のことをいう。
車両１がこの後退開始位置Ｂにまで至ると、目標駐車スペースＳが車両１の後方に位置し、後方監視カメラ２の撮影範囲内に入る。つまり、ディスプレイ４にカメラ２の映像を表示することなく後退開始位置Ｂまで到達可能である。カメラ２の映像に頼ることなく案内することで、運転者は旋回前進時に車両の周囲の障害物や歩行者などに気を配ることが容易である。

後退開始位置Ｂで運転者がシフトレバー５を後退位置にシフトすると、シフトセンサ１１からの検出信号により後退位置へのシフト操作を検知したコントローラ８は、カメラ２による車両後方の映像をディスプレイ４に表示すると共に、操舵角センサ９により検出された操舵角を維持して後退した場合の車両の到達位置を示す予想車両スペースをディスプレイ４上に重畳表示する。この予想車両スペースは、例えば車両１の略外形を輪郭線で表示した車両マークで、現在のハンドル７の操舵角で現在位置から旋回角（９０°−θ）（目標旋回角度）だけ旋回したときの車両１の位置に表示される。すなわち、図４に示されるように、ディスプレイ４の画面上には後方監視カメラ２により撮影された自車の後部バンパ３及び目標駐車スペースＳを含む車両後方の映像が表示されると共に、車両マークが、ハンドル７の操舵角に応じて、例えばＣ１〜Ｃ３のように移動表示される。ここで、図３に示されるように、車両マークＣ１は旋回半径Ｒ１で、車両マークＣ２は旋回半径Ｒ２で、車両マークＣ３は旋回半径Ｒ３でそれぞれ後退開始位置Ｂから角度（９０°−θ）だけ旋回した状態を示している。なお、本実施の形態においては、到達位置は予想車両スペースとしての車両マークと同一であり、到達位置の前後方向も示している。

運転者は、ディスプレイ４上で予想車両スペースが目標駐車スペースＳと適切な位置関係になるようにハンドル７を操作する。図３では、旋回半径Ｒ１による予想車両スペースとしての車両マークＣ１は目標駐車スペースＳの前側の枠線Ｓ１と重なってしまってハンドル７の操舵角が大きすぎであり、旋回半径Ｒ３による車両マークＣ３は目標駐車スペースＳの後側の枠線Ｓ２と重なってしまってハンドル７の操舵角が小さすぎである。旋回半径Ｒ２による車両マークＣ２は目標駐車スペースＳに対して適切な位置関係にある。

そこで、運転者は、上述したスピーカ１３からの音声案内に従い、車両マークＣ２が表示されるような操舵角にハンドル７を固定した状態で車両１をゆっくり後退させる。後退中、ディスプレイ４上において目標駐車スペースＳと車両マークＣ２との相対関係が変化しないように車両マークＣ２の位置が刻々変化して表示される。
例えば、後退開始位置Ｂから旋回半径Ｒ２で角度φだけ旋回したものとすると、図５に示されるように、現在のリアアクスル中心を原点Ｏとし、車両後方向きをＹ軸、Ｙ軸に直交し車両左側をＸ軸とする座標系を取った場合、現在位置Ｂ’における車両１の輪郭線を構成する各点（Ｂ’ｎ）を、点Ｆを回転中心（半径Ｒ２）として旋回角Ω（＝９０°−θ−φ）だけ回転させて得られる点（Ｂ’ｎ’）を結ぶことにより車両マークＣ２を描く。

右側駐車の場合には
ＸＢ'ｎ'＝（ＸＢ'ｎ＋Ｒ２）・ｃｏｓ（Ω）−ＹＢ'ｎ・ｓｉｎ（Ω）−Ｒ２
ＹＢ'ｎ'＝（ＸＢ'ｎ＋Ｒ２）・ｓｉｎ（Ω）＋ＹＢ'ｎ・ｃｏｓ（Ω）
と表され、左側駐車の場合には、
ＸＢ'ｎ'＝（ＸＢ'ｎ−Ｒ２）・ｃｏｓ（−Ω）−ＹＢ'ｎ・ｓｉｎ（−Ω）＋Ｒ２
ＹＢ'ｎ'＝（ＸＢ'ｎ−Ｒ２）・ｓｉｎ（−Ω）＋ＹＢ'ｎ・ｃｏｓ（−Ω）
と表される。
これを時々刻々、現在の旋回角と操舵角に応じて車両マークＣ２の再描画を繰り返す。

上述したように、車両マークＣ２は、ディスプレイ４上において目標駐車スペースＳとの相対関係が変化しないように刻々変化して表示されるが、路面の傾斜や凹凸等の影響を受けると、後退途中で車両マークＣ２の位置が目標駐車スペースＳに対してずれることがある。
例えば、後退開始位置Ｂにおいては目標駐車スペースＳの中央に位置していた車両マークＣ２が、図６に示されるように、後退開始位置Ｂから旋回半径Ｒ２で角度φだけ旋回した現在位置Ｂ’において、車両マークＣ２’のように目標駐車スペースＳの中央からずれた場合には、ここで、ハンドル７の操舵角を調整し、旋回半径をＲ２からＲ４に変化させて旋回中心を点Ｆから点Ｇに移動させることにより、車両マークＣ２’をディスプレイ４上で移動させて目標駐車スペースＳの中央に位置する車両マークＣ４とする。
このハンドル７の操舵角を維持して車両を後退させればよい。コントローラ８は、調整された操舵角と現在の旋回角に応じて、時々刻々車両マークＣ４の再描画を繰り返す。

コントローラ８は、ヨーレートセンサ１０から入力される角速度に基づいて車両１のヨー角を算出し、初期停止位置Ａからのヨー角の変化が９０度になったことで車両１が車両マークＣ２またはＣ４の位置に到達したと認識することができる。コントローラ８は、車両１が車両マークＣ２またはＣ４の位置に到達する前後の適当なタイミングで運転者に停止を促す旨の音声案内を提供すると共に車両マークＣ２またはＣ４の位置への到達が近づいたところで直進後退時の軌跡に相当する車幅線をディスプレイ４上に表示する。運転者は、ディスプレイ４上の目標駐車スペースＳと重畳表示される車幅線を参考にして停止位置を微調整し、車両１が目標駐車スペースＳに平行になる適切な位置に停止する。

コントローラ８は、ヨー角が９０度になったこと、つまり、後退開始位置Ｂからの旋回が、目標旋回角度に達したことから、車両マークＣ２またはＣ４への到達を認知し、例えば、スピーカ１３から「ハンドルをまっすぐにして、適切な位置まで後退して駐車完了です」などの音声案内を行い、並列駐車案内動作を完了する。
運転者は、周辺に注意しながら音声案内に従ってまっすぐ後退し、隣の車両との関係やディスプレイ４上の車両後方の映像を参考に、目標駐車スペースＳ内の適切な位置に車を停車して、運転操作を完了する。

このようにして目標駐車スペースＳへの並列駐車が完了するが、ここで目標駐車スペースＳ内に到達可能な領域である後退開始位置Ｂを認知する方法について説明する。
後退開始位置Ｂの認知は次の２つの条件Ｊ１及びＪ２に従うことに基づいている。
Ｊ１：最大操舵角（最小旋回半径）で後退すれば車両１の中心線が目標駐車
スペースＳの中心線より外側に位置しない
Ｊ２：後退して目標駐車スペースＳに入るときに車両１の一部が目標駐車ス
ペースＳより内側に入り込まない

条件Ｊ１
図７を参照して説明する。初期停止位置Ａのリヤアクスル中心を原点Ｏとし、車両の前方をＹ軸、車両の右方向をＸ軸とする。後退開始位置Ｂから最小旋回半径で後退したときに車両１の中心線が目標駐車スペースＳの中心線より外側に位置してしまうのは、
Ｒｍｉｎ×（１−ｓｉｎθ）＞Ｙｂ−Ｙｔ ・・・（１）
の場合である。ここで、
Ｒｍｉｎ：車両１のリヤアクスル中心の最小旋回半径、
θ：後退開始位置Ｂにおけるヨー角（初期停止位置Ａを０として）、
Ｙｂ：初期停止位置Ａから後退開始位置Ｂまでのリヤアクスル中心のＹ方向距離、
Ｙｔ：目標駐車スペースＳの中心から初期停止位置Ａまでのリヤアクスル中心のＹ方向距離（符号あり）
とする。

最小旋回半径Ｒｍｉｎ及びＹ方向距離Ｙｔは車両パラメータと一般的な駐車スペースから定数化することができるので、初期停止位置Ａから後退開始位置Ｂまでの走行においてＹ方向距離Ｙｂとヨー角θを取得すれば、上記（１）式を満たすか否かを判定することができる。
すなわち、
Ｙｂ＞Ｒｍｉｎ×（１−ｓｉｎθ）＋Ｙｔ ・・・（１'）
のとき、条件Ｊ１を満足する。

条件Ｊ２
図８に示されるように、後退開始位置Ｂから後退して目標駐車スペースＳに入るときに車両１の一部が目標駐車スペースＳの前側隅部Ｐにちょうど当接する状態で、初期停止位置Ａの車両１のリヤアクスル中心を原点として、以下の式が成り立つ。
Ｒａ×（１−ｓｉｎθ）＝Ｙｂ−Ｙｔ ・・・（２）
（Ｒａ−Ｗ／２）^２＝（Ｘｃ−Ｘｐ）^２＋（Ｒａ−ＰＷ／２）^２ ・・・（３）
Ｒａ×ｃｏｓθ＝Ｘｂ＋Ｘｃ ・・・（４）
ここで、
Ｒａ：車両１のリヤアクスル中心の旋回半径、
θ：後退開始位置Ｂにおけるヨー角（初期停止位置Ａを０として）、
Ｘｂ：初期停止位置Ａから後退開始位置Ｂまでのリヤアクスル中心のＸ方向距離、
Ｙｂ：初期停止位置Ａから後退開始位置Ｂまでのリヤアクスル中心のＹ方向距離、
Ｙｔ：目標駐車スペースＳの中心から初期停止位置Ａまでのリヤアクスル中心のＹ方向距離（符号あり）、
Ｘｐ：目標駐車スペースＳの入口端から初期停止位置Ａにおけるリヤアクスル中心までのＸ方向距離、
Ｘｃ：初期停止位置Ａから車両マークＣまでのリヤアクスル中心のＸ方向距離、
ＰＷ：目標駐車スペースＳの幅、
Ｗ：車両１の幅
とする。

（４）式をＸｃで解き（３）式に代入して（３'）式とし、（２）式をＲａで解き（３'）式に代入して（３''）式とすると、θ、Ｘｂ、Ｙｂを変数とする方程式となる。
（３''）式を模式的に表すと
Ｘｂ＝Ｆ（θ，Ｙｂ，Ｋｎ） ・・・（３''）
ここで、Ｆは所定の関数、Ｋｎは必要な全ての定数である。
条件Ｊ２を満足するのは、
Ｘｂ＞Ｆ（θ，Ｙｂ，Ｋｎ） ・・・（３'''）
のときである。

条件Ｊ１の（１'）式と条件Ｊ２の（３'''）式を共に満たすような後退開始位置Ｂが条件Ｊ１及びＪ２に従う後退開始位置Ｂとして認知される。（１’）式と（３’’’）式からわかるようにＸｂ，Ｙｂ、θのうち一つの値が決まれば他の値の取り得る範囲が決まる。この実施の形態１では車両のヨー角θが決まった時にＸｂ，Ｙｂの取り得る範囲を後退開始位置Ｂとして説明する。
このような後退開始位置Ｂを具体的に示すと図９のようになる。θ＝４０°の場合のＥ１が条件Ｊ１による境界線、Ｅ２が条件Ｊ２による境界線をそれぞれ示し、これら境界線Ｅ１とＥ２の間の領域ＡＲ内に車両１のリヤアクスル中心が位置するのが後退開始位置Ｂである。なお、図９には、θ＝４０°以外に後退開始位置Ｂにおける車両１のヨー角θの種々の値に対応した複数の領域ＡＲが示されている。このように、車両１のヨー角θに応じて後退開始位置Ｂの範囲が演算される。

上記の実施の形態１では、条件Ｊ１を、車両１の中心と目標駐車スペースＳの中心を基準に定めたが、車両１の外側と目標駐車スペースＳの外側（Ｓ２）を基準に定めても良い。
この場合、条件Ｊ１に代わって条件Ｊ１Ａは以下となる。
Ｊ１Ａ：最大操舵角（最小旋回半径）で後退すれば車両１の外側が目標駐車スペース
Ｓの外側（Ｓ２）より外側に位置しない。
式で表現すると（１）式に代わって、
Ｒｍｉｎ×（１−ｓｉｎθ）＋Ｗ／２＞Ｙｂ−Ｙｔ＋ＰＷ／２ ・・・（１Ａ）
条件Ｊ１Ａを満足する条件は（１'）式に代わって以下となる。
Ｙｂ＞Ｒｍｉｎ×（１−ｓｉｎθ）＋Ｗ／２＋Ｙｔ−ＰＷ／２ ・・・（１Ａ'）

実施の形態２
実施の形態１では、図３に示したように、後退開始位置Ｂでハンドル７を操作して操舵角を変化させると、旋回半径が変わるので、予想車両スペースとしての車両マークは到達位置の前後方向と一致するので目標駐車スペースＳの幅方向に移動するだけでなく、目標駐車スペースＳの前後方向にも移動することとなる。そこで、この実施の形態２は、車両マークの前後方向の位置を操舵角センサにより検出された操舵角によらず、すなわち到達位置の前後方向の位置によらずに固定して表示するようにしたものである。

例えば、図１０に示されるように、現在車両位置である後退開始位置Ｂでのリアアクスル中心を原点Ｏとし、車両後方向きをＹ軸、Ｙ軸に直交し車両左側をＸ軸とする座標系を取った場合、後退開始位置Ｂから最小旋回半径Ｒｍｉｎで角度（９０°−θ）だけ旋回した位置Ｃｍｉｎを車両マークの前後方向の基準とし、実際の旋回半径が最小旋回半径Ｒｍｉｎでなくても、常に車両マークの前後方向の位置は最小旋回半径Ｒｍｉｎで旋回した場合の位置とすることができる。実際の旋回半径がＲ２の場合には、後退開始位置Ｂから角度（９０°−θ）だけ旋回した際の車両マークＣ２の基準位置Ｃｍｉｎに対する前後方向の移動量αは、
α＝（Ｒ２−Ｒｍｉｎ）・ｓｉｎ（９０°−θ）
となる。

そこで、コントローラ８により、αだけ車両マークＣ２を車両の前後方向にオフセットさせて車両マークＣ２ａを表示すれば、実際の操舵角によらずに車両マークの表示位置が前後方向にずれないようにすることができる。これにより、運転者は、後退開始位置Ｂにおいて車両マークをディスプレイ４上で移動させて目標駐車スペースＳの中央に位置させやすくなり、より正確に駐車を行うことが可能となる。

実施の形態３
実施の形態２において、さらに後退開始位置Ｂからの旋回途中でハンドル７を操作して操舵角を変化させても、車両マークが目標駐車スペースＳの前後方向に移動することがなく、最小旋回半径Ｒｍｉｎで旋回した場合の基準位置Ｃｍｉｎと同じ前後方向の位置に車両マークを表示することができる。図１１に示されるように、後退開始位置Ｂから旋回中心Ｆを中心として旋回半径Ｒ２で角度φだけ旋回した位置Ｂ’で操舵角を調整して旋回半径をＲ２からＲ４に変化させた場合には、旋回半径の変化量は（Ｒ４−Ｒ２）であるので、後退開始位置Ｂから旋回半径Ｒ２で角度（９０°−θ）だけ旋回した際の車両マークＣ２’に対して、旋回半径が変化してから角度Ω＝（９０°−θ−φ）だけ旋回した際の車両マークＣ４の前後方向の移動量βは、
β＝（Ｒ４−Ｒ２）・ｓｉｎΩ
となる。

そこで、車両マークＣ４をβだけ車両の前後方向にオフセットさせれば、車両マークＣ２’と前後方向の位置が同じになる。ここで、車両マークＣ２’の基準位置Ｃｍｉｎに対する移動量は、実施の形態２で述べた車両マークＣ２の基準位置Ｃｍｉｎに対する移動量と同じ値αであるので、コントローラ８により、車両マークＣ４を（α＋β）だけ車両の前後方向にオフセットさせて車両マークＣ４ａを表示すれば、最小旋回半径Ｒｍｉｎで旋回した場合の基準位置Ｃｍｉｎと同じ前後方向の位置に車両マークを表示することができる。この場合も、運転者は、後退開始位置Ｂにおいて車両マークをディスプレイ４上で移動させて目標駐車スペースＳの中央に位置させやすくなり、より正確に駐車を行うことが可能となる。

実施の形態４
実施の形態２及び３において、予めオフセット値δ（例えば、３ｍ）を決めておき、最小旋回半径Ｒｍｉｎで旋回した場合の位置Ｃｍｉｎからδだけ後方に基準位置Ｃｍｉｎ‘を設定することもできる。例えば、実際の旋回半径がＲ２の場合には、コントローラ８により、次の式で表される移動量γだけ車両マークＣ２を車両の前後方向にオフセットさせて、図１２に示されるように、車両マークＣ２ｂを表示すればよい。
γ＝α−δ
＝（Ｒ２−Ｒｍｉｎ）・ｓｉｎ（９０°−θ）−δ
さらに、ジョグ等を運転席に配設しておき、オフセット値δを変えられるように構成することもできる。
この場合、運転者は、後退開始位置Ｂにおいて車両マークをディスプレイ４上で移動させて目標駐車スペースＳの中央に位置させやすくなり、より正確に駐車を行えることに加えて、最小旋回半径Ｒｍｉｎで後退しないときには、実際に車両の到達する位置と車両マークとのずれが小さく、違和感が少ない。

実施の形態５
この実施の形態５は、車両マークの前後方向の位置を操舵角センサにより検出された操舵角によらずに固定して表示するようにしたものである。図１３に示されるように、予め、初期停止位置Ａと目標駐車スペースＳと表示しようとする車両マークＣ’の位置関係を決めておく。目標駐車スペースＳは一般的な駐車場の駐車スペースの大きさとする。例えば、目標駐車スペースＳの入口と初期停止位置Ａの間隔をＤ、目標駐車スペースＳの入口から表示しようとする車両マークＣ’のリヤアクスル中心までの距離をＬ、車両の幅をＷとすると、初期停止位置Ａにおける車両の中心線から表示しようとする車両マークＣ’のリヤアクスル中心までのＸ方向距離Ｘａは、
Ｘａ＝Ｌ＋Ｄ＋Ｗ／２
と表される。

また、後退開始位置Ｂから旋回半径Ｒｂで角度（９０°−θ）だけ旋回して車両マークＣに至る際の車両のリヤアクスル中心のＸ軸方向の移動量は、Ｒｂ・ｓｉｎ（９０°−θ）であるので、初期停止位置Ａから後退開始位置Ｂまでのリヤアクスル中心のＸ方向移動量をＸｂとすると、車両マークＣ’の車両マークＣに対するオフセット値δは、
δ＝Ｘａ＋Ｘｂ−Ｒｂ・ｓｉｎ（９０°−θ）
となる。
すなわち、初期停止位置Ａと目標駐車スペースＳとの位置関係をつかって、目標駐車スペースＳの奥行きを考慮して車両マークＣ’の表示位置を決める。

そこで、初期停止位置Ａから後退開始位置Ｂまでの時々刻々のヨー角と操舵角とを測定してリヤアクスル中心の移動量Ｘｂを求め、後退開始位置Ｂからの旋回半径Ｒｂ及び旋回角度（９０°−θ）に基づいて算出される車両マークＣを上記のオフセット値δだけ車両の前後方向にオフセットさせて車両マークＣ’を表示すれば、車両マークＣ’の前後方向の位置は常に目標駐車スペースＳ上に固定して表示されることとなる。この場合、実際に車両の到達する位置と車両マークとのずれが実施の形態４に比べてさらに小さくなる。

実施の形態６
上記の実施の形態５において、図１４に示されるように、後退開始位置Ｂからの旋回半径Ｒｂが大きいために、
Ｒｂ・ｓｉｎ（９０°−θ）＞Ｘａ＋Ｘｂ
となる場合には、車両マークＣ’を目標駐車スペースＳ上に表示しても、実際の駐車完了位置である車両マークＣは目標駐車スペースＳの後方に飛び出るおそれがある。
そこで、このように駐車完了時の車両の位置が予想車両スペースとして表示した車両マークＣ’より後方に飛び出ると判断した場合には、コントローラ８は、車両マークＣ’を通常の表示色とは異なる色で表示することにより運転者に警告を発することができる。
車両マークＣ’の色を変える代わりに、駐車完了時に実際に車両が位置する車両マークＣの位置まで車両マークＣ’を伸ばして表示してもよい。
これらに併せて、スピーカ１３から音声により運転者に警告を発することもできる。

実施の形態７
図１５に実施の形態７に係る駐車支援装置の構成を示す。この実施の形態７は、図２に示した実施の形態１の駐車支援装置において、運転席に操作スイッチ１４を配設してコントローラ８に接続したものである。初期停止位置Ａに停止した車両１が目標駐車スペースＳに対して直角でない場合には、後退開始位置Ｂでハンドル７を操作してもディスプレイ４上に表示される車両マークが目標駐車スペースＳと適切な位置関係にならないおそれがある。そこで、この実施の形態７では、運転席に配設された操作スイッチ１４を操作することでディスプレイ４上に表示された車両マークの角度を変更することができるように構成されている。すなわちこの場合、コントローラ８は、後退開始位置Ｂから車両マークまで後退で旋回する角度を、直角の場合の（９０°−θ）に対し、表示された車両マークの角度を変更した分に相応して加減する。このようにすれば、初期停止位置Ａにおける車両１の傾きに対応してより正確な駐車案内を行うことができる。

実施の形態８
コントローラ８により、図１６に示されるように、予想車両スペースとしての車両マークＣに重ねて目標駐車スペースＳの枠幅を示す駐車枠マークＭ１をディスプレイ４上に表示することもできる。この駐車枠マークＭ１は、車両マークＣと同様に操舵角に応じてディスプレイ４上を移動するものである。このようにすれば、ハンドル７を操作して車両マークＣ及び駐車枠マークＭ１を目標駐車スペースＳに合わせやすくなる。

また、コントローラ８により、図１６に示されるように、後退開始位置Ｂから目標駐車スペースＳまでの旋回後退時に、操舵角センサ９により検出された操舵角に基づいて目標駐車スペースＳにまで至る車両１の旋回内側の軌跡Ｍ２及び旋回外側の軌跡Ｍ３を表示することもできる。このようにすれば、車両１の後退進路をディスプレイ４上で確認することができ、後退途中における何らかの障害物との干渉のおそれを予測することができるので安心感が得られる。なお、車両１の旋回内側の軌跡Ｍ２及び旋回外側の軌跡Ｍ３のうち一方のみを表示しても車両１の後退進路の確認が可能である。

さらに、コントローラ８により、図１６に示されるように、後退開始位置Ｂから目標駐車スペースＳまでの旋回後退時に、目標駐車スペースＳに対して旋回角（９０°−θ）を所定角ω（例えば、３°）だけ手前で停止したときの駐車枠マークの角度を示す補助マークＭ４と、所定角ωだけ行き過ぎて停止したときの駐車枠マークの角度を示す補助マークＭ５とを表示することができる。このようにすれば、初期停止位置Ａに停止した車両１が目標駐車スペースＳに対して直角でなかった場合でも、車両マークＣがこれら補助マークＭ４及びＭ５のいずれかに平行になり、あるいは平行に近くなるので、車両マークＣを目標駐車スペースＳに合わせやすくなる。

実施の形態９
コントローラ８により、図１７に示されるように、目標駐車スペースＳの前端部と車両１の旋回内側の軌跡Ｍ２との交点上に立つポールＰを表示することもできる。ポールＰは、路面に対して垂直に立つように表示される。このようなポールＰを表示すれば、隣接する目標駐車スペースに駐車している車両等との干渉のおそれを予測することができ、安心感が得られる。

実施の形態１０
上記の実施の形態１〜９では、ヨーレートセンサ１０から入力される車両１の角速度を積分することにより車両１のヨー角を算出したが、これに限るものではなく、図１８に示されるように、ヨーレートセンサ１０の代わりに距離センサ１５を設置し、操舵角センサ１０から得られた操舵角と距離センサ１５から得られた車両１の移動距離とに基づいて車両１のヨー角を算出し、運転者に案内情報を提供することもできる。

実施の形態１１
上記の実施の形態１〜１０では、並列駐車について説明したが、目標駐車スペースＳに対して所定の位置関係にある初期停止位置Ａからハンドル７を切って前進し、後退開始位置で停止した後、ハンドルを逆方向に切り返して後退し、さらにハンドルを逆方向に切り返して後退することにより目標駐車スペースＳに縦列駐車する場合にも、最終の後退動作時にこの発明を同様に適用することができる。

すなわち、コントローラ８は、時々刻々の角速度を積分して時々刻々のヨー角を算出し、さらに時々刻々の操舵角から旋回半径を求め、その状態で時々刻々のヨー角の変化分だけ進むものとして、車両１の移動量を積分し、初期停止位置Ａに対する現在の車両１の相対位置を算出する。そして、最終の後退動作時に、操舵角センサ９により検出された操舵角を維持して後退した場合の車両マークがディスプレイ４上に重畳表示される。車両マークはハンドル７の操舵角に応じて移動表示される。運転者は、図１９に示されるように、ハンドル７を操作して、ディスプレイ４上の車両マークＣ５を目標駐車スペースＳと適切な位置関係にある車両マークＣ６まで移動させる。この状態で車両１をゆっくり後退させればよい。後退中、ディスプレイ４上において目標駐車スペースＳと車両マークＣ６との相対関係が変化しないように車両マークＣ６の位置が刻々変化して表示される。

また、後退途中で車両マークＣ６が目標駐車スペースＳからずれた場合には、ここで、ハンドル７の操舵角を調整し、車両マークＣ６をディスプレイ４上で移動させて目標駐車スペースＳと適切な位置関係とする。このハンドル７の操舵角を維持して車両を後退させればよい。コントローラ８は、調整された操舵角と現在の旋回角に応じて、時々刻々車両マークＣ６の再描画を繰り返す。

その他の実施の形態
実施の形態１〜１０において、初期停止位置Ａで並列モードスイッチ１２を投入する代わりに、初期停止位置Ａに向かって直進前進する途中で並列モードスイッチ１２を投入しておき、初期停止位置Ａからハンドル７を操舵して後退開始位置Ｂに向かい旋回前進する際に車両１のヨー角が変化したことを検出してコントローラ８が初期位置であることを認識するように構成してもよい。あるいは、並列モードスイッチ１２を投入する代わりに、マイクと音声認識装置を設置して音声認識によりコントローラ８に対する指令を行うようにしてもよい。また、車両が停止した時点でその都度、初期位置であると認識してもよい。このようにすれば、運転者による操作が簡単になる。

また、上記の実施の形態１〜１０では、通路の左側への並列駐車について説明したが、右側への並列駐車も同様にして行うことができる。
また、初期停止位置Ａは０．５ｍ〜１ｍに限定されない。あらかじめ決めておいた初期停止位置Ａに応じて領域ＡＲを演算すればよい。
また、初期停止位置Ａに停止する場合、運転者の真横に目標駐車スペースＳの中央部が位置する状態に限定されない。例えば、運転者から目標駐車スペースＳの前側の枠線Ｓ１が真横に見える位置、運転者から目標駐車スペースＳの後側の枠線Ｓ２が真横に見える位置等でもよい。
初期停止位置Ａに停止した状態が、枠線Ｓ１の真横、枠線Ｓ２の真横、目標駐車スペースＳの中央が真横の３状態のうちのどれであるかをスイッチで選択できるようにしてもよい。この場合、個々の駐車場の状況に合わせて、より操作しやすい初期停止位置Ａから駐車を開始できる。
また、上記実施の形態では、予想車両スペースとしての車両マークは前後方向をも示す略車両概形（四角形）であったが、単に左右方向を示すだけでも良い。
また、上記実施の形態では、初期位置から随時ヨー角、操舵角を取得したが後退開始位置から随時ヨー角、操舵角を取得しても良い。この場合、目標駐車スペースに対して所定の位置および角度の関係にある後退開始位置に停車すればよい。
また、初期位置から随時ヨー角、操舵角を取得する場合も、後退開始位置から随時ヨー角、操舵角を取得する場合も、目標駐車スペースに対しての所定の位置および角度の関係については様々な変形例が考えられる。上記実施の形態の様に予め決められた値がコントローラ内のメモリに記憶されていても良いし、上述の枠線Ｓ１の真横、枠線Ｓ２の真横、目標駐車スペースＳの中央が真横の３状態の様に複数の値が記憶されていて選択するようにしても良い。また、運転者が任意に決めて入力するようにしてもよいし、過去の駐車時の値を記憶しておいて運転者の癖に合わせて決まるようにしてもよい。また、各種センサ、測定技術、画像処理技術等をもちいて駐車のたびに取得するようにしても良い。

コントローラ８は駐車支援に専用の装置として存在する必要はなく、ナビゲーションシステムなどに組込んでもよい。これにより、車両１への設置の手間が省けるだけでなく、筐体の共用、センサ類の共用、配線の不要等の理由からシステムの原価を低減することができる。

この発明の実施の形態１に係る駐車支援装置を搭載した車両の側面図である。 実施の形態１に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態１における並列駐車時の車両の位置を段階的且つ模式的に示す図である。 実施の形態１のディスプレイ上に表示された車両後方映像を示す図である。 実施の形態１において位置が刻々変化する車両マークの描き方を示す図である。 実施の形態１において旋回途中で位置がずれた車両マークに対して操舵角を調整する方法を示す図である。 実施の形態１において後退開始位置を認知する方法を模式的に示す図である。 実施の形態１において後退開始位置を認知する方法を模式的に示す図である。 実施の形態１において後退開始位置を示す図である。 実施の形態２における車両マークの描き方を示す図である。 実施の形態３における車両マークの描き方を示す図である。 実施の形態４における車両マークの描き方を示す図である。 実施の形態５における車両マークの描き方を示す図である。 実施の形態６における車両マークの描き方を示す図である。 実施の形態７に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態８のディスプレイ上に表示された車両後方映像を示す図である。 実施の形態９のディスプレイ上に表示された車両後方映像を示す図である。 実施の形態１０に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態１１のディスプレイ上に表示された車両後方映像を示す図である。

符号の説明

１ 車両、２ 後方監視カメラ、４ ディスプレイ、５ シフトレバー、７ ハンドル、８ コントローラ、９ 操舵角センサ、１０ ヨーレートセンサ、１１ シフトセンサ、１２ 並列モードスイッチ、１３ スピーカ、１４ 操作スイッチ、１５ 距離センサ、Ａ 初期停止位置、Ｂ 後退開始位置、Ｃ，Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５，Ｃ６ 車両マーク、Ｓ 目標駐車スペース、Ｍ１ 駐車枠マーク、Ｍ２，Ｍ３ 軌跡、Ｍ４，Ｍ５ 補助マーク。

Claims (16)

1. 目標駐車スペースに対して所定の位置および角度の関係にある初期位置からハンドルを切って前進し、後退開始位置で停止した後、ハンドルを逆方向に切り返して後進する、あるいはさらにハンドルを逆方向に切り返して後進することにより目標駐車スペースに駐車する際の運転操作を支援する駐車支援装置において、
   車両の後方を撮影するカメラと、
   車両の運転席に配置されたディスプレイと、
   操舵角を検出する操舵角センサと、
   車両のヨー角を検出するヨー角検出手段と、
   コントローラと
   を備え、
   前記コントローラは、初期位置から前記操舵角センサにより検出された操舵角と前記ヨー角検出手段により検出された車両のヨー角とに基づいて車両の位置およびヨー角を随時取得し、車両を後退する際に前記カメラによる映像を前記ディスプレイに表示し、
   目標駐車スペースに駐車する際の最終の後退動作時に前記操舵角センサにより検出された現在の操舵角を維持して現在の車両のヨー角と目標駐車スペースの角度との差だけ後退した場合の車両の到達位置のうち少なくとも前記到達位置での車両の左右方向の位置を示す予想車両スペースを前記ディスプレイ上に重畳表示すると共に、
   車両の後退に伴う時々刻々の操舵角と車両のヨー角とに基づいて前記予想車両スペースを前記ディスプレイ上に移動表示し、この最終の後退動作中に操舵角が調整されるとその時点の車両のヨー角と目標駐車スペースの角度との差と前記操舵角センサにより検出された調整後の操舵角に基づいて前記予想車両スペースを前記ディスプレイ上で移動させることを特徴とする駐車支援装置。
2. 前記初期位置からハンドルを切って前進し、前記後退開始位置で停止した後、ハンドルを逆方向に切り返して後進することにより目標駐車スペースに駐車する並列駐車であって、
   運転者に運転操作の案内情報を出力するための案内手段を備え、
   前記コントローラは、随時取得する車両の位置およびヨー角に基づいて、初期位置からの前進動作中に車両が駐車可能な位置およびヨー角である後退開始位置に車両が至ったか否かを随時判定し、前記後退開始位置に車両が至ったと判定されたときに前記案内手段を介して運転者に停止する旨の案内情報を出力する請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記初期位置からハンドルを切って前進し、前記後退開始位置で停止した後、ハンドルを逆方向に切り返して後進することにより目標駐車スペースに駐車する並列駐車であって、
   前記予想車両スペースは、前記到達位置での車両の前後方向の位置によらない所定の前後位置を示す請求項１または２に記載の駐車支援装置。
4. 前記所定の前後位置は、最終の後退動作時に最大操舵角を維持して現在の車両のヨー角と目標駐車スペースの角度との差だけ後退した場合の前後方向の位置、またはそこから所定値だけオフセットした位置である請求項３に記載の駐車支援装置。
5. 前記所定の前後位置は、路面上の目標駐車スペースの奥行きを考慮して決まる位置である請求項３または４に記載の駐車支援装置。
6. 前記コントローラは、前記到達位置が前記予想車両スペースより後方に飛び出ると判断した場合に運転者に警告を発する請求項３〜５のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
7. 前記現在の車両のヨー角と目標駐車スペースの角度との差を変更する操作スイッチをさらに備える請求項１〜６のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
8. 前記コントローラは、前記予想車両スペースに重ねて目標駐車スペースの枠幅を示す駐車枠マークを表示する請求項１〜７のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
9. 前記コントローラは、最終の後退動作時に前記操舵角センサにより検出された操舵角に基づいて前記予想車両スペースにまで至る車両の旋回内側及び旋回外側の少なくとも一方の軌跡を表示する請求項１〜８のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
10. 前記コントローラは、目標駐車スペースの前端部と車両の旋回内側の軌跡との交点上に立つポールを表示する請求項９に記載の駐車支援装置。
11. 前記コントローラは、前記予想車両スペースに対して最終の後退動作の旋回角を所定角だけ手前で停止したときの車両の角度と所定角だけ行き過ぎて停止したときの車両の角度とを示す補助マークを表示する請求項１〜１０のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
12. 設定スイッチをさらに備え、前記コントローラは、車両が停止中に前記設定スイッチが押された時点、または、車両が走行中で前記設定スイッチが押された後に前記操舵角センサにより操舵角の変化が検出された時点での車両の位置を前記初期位置と認識する請求項１〜１１のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
13. 前記ヨー角検出手段は、ヨーレートセンサからなる請求項１〜１２のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
14. 前記ヨー角検出手段は、車両の移動距離を測定する距離センサ及び前記操舵角センサからなる請求項１〜１２のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
15. 前記案内手段は、スピーカからなる請求項１〜１４のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
16. 目標駐車スペースに対して所定の位置および角度の関係にある後退開始位置で停止した後、ハンドルを操作して後進する、あるいはさらにハンドルを逆方向に切り返して後進することにより目標駐車スペースに駐車する際の運転操作を支援する駐車支援装置において、
    車両の後方を撮影するカメラと、
    車両の運転席に配置されたディスプレイと、
    操舵角を検出する操舵角センサと、
    車両のヨー角を検出するヨー角検出手段と、
    コントローラと
    を備え、
    前記コントローラは、前記後退開始位置から前記操舵角センサにより検出された操舵角と前記ヨー角検出手段により検出された車両のヨー角とに基づいて車両の位置およびヨー角を随時取得し、車両を後退する際に前記カメラによる映像を前記ディスプレイに表示し、
    目標駐車スペースに駐車する際の最終の後退動作時に前記操舵角センサにより検出された現在の操舵角を維持して現在の車両のヨー角と目標駐車スペースの角度との差だけ後退した場合の車両の到達位置のうち少なくとも前記到達位置での車両の左右方向の位置を示す予想車両スペースを前記ディスプレイ上に重畳表示すると共に、
    車両の後退に伴う時々刻々の操舵角と車両のヨー角とに基づいて前記予想車両スペースを前記ディスプレイ上に移動表示し、この最終の後退動作中に操舵角が調整されるとその時点の車両のヨー角と目標駐車スペースの角度との差と前記操舵角センサにより検出された調整後の操舵角に基づいて前記予想車両スペースを前記ディスプレイ上で移動させることを特徴とする駐車支援装置。

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