JP6167824B2

JP6167824B2 - 駐車支援装置

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Publication number: JP6167824B2
Application number: JP2013209674A
Authority: JP
Inventors: 春樹榊原; 誠平田
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd; Aisin Corp
Current assignee: Aisin Corp
Priority date: 2013-10-04
Filing date: 2013-10-04
Publication date: 2017-07-26
Anticipated expiration: 2033-10-04
Also published as: US9162621B2; JP2015074257A; CN104512335A; CN104512335B; US20150098624A1

Description

本発明は、車両を到達させる目標到達区画を明示する駐車支援装置に関する。

従来、車両を駐車する際の運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置が利用されてきた。この種の技術として下記に出展を示す特許文献１に記載のものがある。

特許文献１に記載の駐車支援装置は、駐車支援開始後に駐車支援が中止され、その駐車支援を再開するときに、駐車支援の再開前に設定した目標駐車位置に基づいて、再開時の目標駐車位置を算出し、その再開時の目標駐車位置を再設定時の目標駐車枠のデフォルト表示位置として表示手段の画面上に表示する。

特開２００３−２１２０７３号公報

しかしながら、特許文献１に記載の技術のように目標駐車枠をそのまま表示するとカメラの変曲点や表示画像の変形の影響により湾曲した形状で描画されることがある。また、目標駐車枠を構成する枠線の形状が湾曲しないように目標駐車枠の４つの頂点を用いて直線で描画することが考えられるが、自車が目標駐車枠に接近した場合には頂点がカメラの撮像範囲からはみ出てしまい、表示画像上に目標駐車枠を描画することができなくなってしまう。

本発明の目的は、上記問題に鑑み、車両と当該車両を到達させる目標到達区画との位置関係に関わらず、目標到達区画を規定する到達枠を適切に表示することが可能な駐車支援装置を提供することにある。

上記目的を達成するための本発明に係る駐車支援装置の特徴構成は、車両の周囲の情景を撮影した撮像画像を取得する撮像画像取得部と、前記撮像画像に基づいて前記車両の周囲に位置し、前記車両を到達させる目標到達区画を設定する目標到達区画設定部と、前記目標到達区画の頂点の座標を演算する頂点座標演算部と、前記目標到達区画の頂点が前記車両の幅方向に対して平行となる平行線よりも車両中心側にある場合に、前記平行線と前記目標到達区画を構成する枠線との交点の前記車両の上面視における座標を演算する交点座標演算部と、前記目標到達区画の頂点のうち、前記平行線よりも前記車両から離間する側にある頂点と、前記交点座標演算部により演算された交点との夫々に対応する前記撮像画像内の位置を直線で結んで、前記撮像画像に到達枠を重畳する到達枠重畳部と、を備えている点にある。

このような特徴構成とすれば、表示部に表示される撮像画像上において到達枠を直線で描画することができるので、カメラや表示画像の歪に拘らず運転者にとって見易い到達枠を描画することができる。したがって、運転者は到達枠を一目見ただけで、目標到達区画の位置を把握することが可能となる。また、車両が目標到達区画に接近した場合であっても、到達枠の基となる頂点を、目標到達区画を構成する枠線と平行線との交点に応じて設定し、当該設定した交点に基づいて到達枠を更新することができる。したがって、車両が目標到達区画に到達するまで運転者に目標到達区画の位置を混乱させることなく把握させることが可能となる。

また、前記目標到達区画が、前記車両の後方に位置する前記車両を駐車する目標駐車区画、又は所定の位置から前進した後、前記車両の後方に位置する前記車両を駐車する目標駐車区画に向けて後退を開始する後退開始区画であると好適である。

このような構成とすれば、車両が目標駐車区画又は後退開始位置に到達までその位置を運転者に混乱させることなく明示することが可能となる。

また、前記平行線が前記車両の端部から前記車両の進行方向に向けて離間して設定されていると好適である。

このような構成とすれば、到達枠を撮像画像における車両と当該車両の周囲の情景との境界部まで描画する必要がなく、車両の周囲から平行線までの間で到達枠を描画するだけで良い。したがって、車両の端部の形状が直線でないような場合であっても、平行線と目標到達区画の枠線との交点の演算が容易となるので、演算処理を軽減することができる。

また、上記目的を達成するための本発明に係る駐車支援装置の他の特徴構成は、車両の周囲の情景を撮影した撮像画像を取得する撮像画像取得部と、前記撮像画像に基づいて前記車両の周囲に位置し、前記車両を到達させる目標到達区画を設定する目標到達区画設定部と、前記目標到達区画の頂点の座標を演算する頂点座標演算部と、前記目標到達区画の頂点が前記車両の幅方向に対して平行となる平行線よりも車両中心側にある場合に、前記目標到達区画を構成する枠線のうち、前記撮像画像内に含まれる前記車両の一部と重複していない枠線に基づいて、前記車両の一部が存在していない領域に新たな頂点を設定する頂点設定部と、前記目標到達区画の頂点のうち、前記車両の一部と重複していない頂点と、前記頂点設定部により設定された前記新たな頂点とに基づいて前記撮像画像に到達枠を重畳する到達枠重畳部と、を備えている点にある。

このような特徴構成とすれば、上述した効果と同様に、カメラや表示画像の歪に拘らず運転者にとって見易い到達枠を描画することができる。したがって、運転者は到達枠を一目見ただけで、目標到達区画の位置を把握することが可能となる。また、車両が目標到達区画に駐車されるまで運転者に目標到達区画の位置を混乱させることなく把握させることが可能となる。

駐車支援装置の構成を模式的に示すブロック図である。撮影範囲及び到達枠の一例を示す図である。平行線と枠線とが重複している場合の例を示す図である。平行線と枠線とが重複していない場合の表示画像の例を示す図である。平行線と枠線とが重複している場合の表示画像の例を示す図である。駐車支援装置が行う処理を示すフローチャートである。換言した場合の駐車支援装置の構成を模式的に示すブロック図である。

本発明に係る駐車支援装置は、車両と目標駐車区画との位置関係に関わらず、車両を到達させる目標到達区画を規定する到達枠を適切に表示することが可能に構成される。以下、本実施形態の駐車支援装置１００について、詳細に説明する。

図１には、本実施形態に係る駐車支援装置１００の構成を模式的に示したブロック図が示される。図１に示されるように駐車支援装置１００は、撮像画像取得部１１、駐車区画算定部１２、目標駐車区画設定部１３、頂点座標演算部１４、判定部１５、交点座標演算部１６、駐車枠重畳部１７、表示画像生成部１８、表示部１９の各機能部を備えて構成される。各機能部はＣＰＵを中核部材として、車両１を到達させる目標到達区画を規定する到達枠を正しく表示する種々の処理を行うための上述の機能部がハードウェア又はソフトウェア或いはその両方で構築されている。本実施形態では、駐車支援装置１００は車両１に備えられる。

撮像画像取得部１１は、車両１の周囲の情景を撮影した撮像画像を取得する。本実施形態では、理解を容易にするために車両１の周囲が車両１の後方であるとして説明する。このため、撮像画像は、車両１の後端部の幅方向中央部に設けられるカメラ２により取得される。本実施形態におけるカメラ２は、ＣＣＤ（charge coupled device）やＣＩＳ（CMOS image sensor）などの撮像素子を内蔵するとともに、撮影した情報を動画情報として出力するデジタルカメラにより構成される。このようなカメラ２は、図２に示されるように、車両１の外側後部に備えられるライセンスププレートの近傍、或いは車両１の外側後部に備えられるエンブレムの近傍等に、車両１の後方に向けてやや俯角を有して配設される。また、カメラ２は広角レンズ（図示せず）を備えて構成される。これにより、車両１の後方を広い範囲に亘って、車両１の周囲の情景を撮影することができる。このカメラ２は、リアルタイムで動画を撮像画像として出力する性能を有する。撮像画像取得部１１は、このような撮像画像を取得する。

ここで、撮像画像取得部１１は、取得した撮像画像を、例えば車両１から後方を見て左側に存在する物体が、撮像画像内では右側に存在するように鏡像処理を行う。これは、表示部１９としてのモニタに車両１の後方の情景を表示する際、車両１の運転者が撮像画像に含まれる物体が車両１の左側にいるのか右側にいるのかを感覚的に理解し易くするためである。撮像画像取得部１１は、このような撮像画像を後述する駐車区画算定部１２に伝達する。

駐車区画算定部１２は、撮像画像取得部１１により取得された撮像画像に含まれる駐車区画Ｒを算定する。撮像画像に含まれる駐車区画Ｒは、撮像画像に含まれる車両１の後方に存在する車両１の車幅よりも少なくとも広い間隔を有し、車両１の車長よりも長いスペースである。このような駐車区画Ｒは、駐車区画算定部１２が撮像画像に対して画像認識を行うことで可能である。このような画像認識は公知であるので説明は省略する。駐車区画算定部１２は、画像処理により撮像画像に含まれる車両１の後方に存在する車両１の車幅よりも少なくとも広い間隔を有し、車両１の車長よりも長いスペースを駐車区画Ｒとして算定する。駐車区画算定部１２による検出結果は、後述する目標駐車区画設定部１３に伝達される。

到達区画設定部の一実施形態である目標駐車区画設定部１３は、撮像画像に基づいて車両１の周囲に位置し、車両１を到達させる目標到達区画を設定する。上述のように駐車区画算定部１２により撮像画像に含まれる駐車区画Ｒが算定される。この駐車区画算定部１２による算定により、撮像画像に含まれる全ての駐車区画Ｒが検出される。本実施形態では、目標到達区画が車両１の後方に位置する車両１を駐車する目標駐車区画ＰＰであるとして説明する。このため、目標駐車区画設定部１３は、上述した駐車区画算定部１２により算定された駐車区画Ｒのうち、車両１を駐車する当該車両１の後方に位置する駐車区画Ｒを目標駐車区画ＰＰとして設定する。このような目標駐車区画ＰＰの設定は、自動で行っても良いし、運転者がモニタと共用されるタッチパネルを押下して行っても良い。目標駐車区画設定部１３により設定された目標駐車区画ＰＰは後述する頂点座標演算部１４に伝達される。

頂点座標演算部１４は、車両１の上面視における目標駐車区画ＰＰの頂点Ｗ１−Ｗ４の座標を演算する。ここで、目標駐車区画ＰＰは、図２に示されるように車両１の形状に合わせて長方形で規定される。頂点Ｗ１−Ｗ４とは、このような長方形で示される目標駐車区画ＰＰが有する４つの頂点である。頂点座標演算部１４は、車両１の上面視における頂点Ｗ１−Ｗ４の座標を演算する。ここで、駐車支援装置１００内で用いられる座標系は、車両１や目標駐車区画ＰＰ等との位置関係の演算を容易に行うことができるように、車両１を基準とした座標系（以下「ワールド座標系」）が用いられる。このため、本実施形態における車両１の上面視とは、特に断りがない場合にはワールド座標系での車両１の上面視を意味する。したがって、頂点座標演算部１４は、このようなワールド座標系における頂点Ｗ１−Ｗ４の座標を演算する。頂点座標演算部１４による演算結果は、後述する判定部１５に伝達される。

判定部１５は、車両１の上面視において目標駐車区画ＰＰの頂点Ｗ１−Ｗ４が車両１の幅方向１Ｍに対して平行となる平行線よりも車両中心側にあるか否かを判定する。本実施形態では、車両１が当該車両１の後方に位置する目標駐車区画ＰＰに駐車する場合の例を挙げている。このため、判定部１５は、車両１の上面視において目標駐車区画ＰＰの頂点Ｗ１−Ｗ４が車両１の幅方向１Ｍに対して平行となる平行線よりも車両中心側にあるか否かを判定する。上述したように、駐車枠Ｗの頂点Ｗ１−Ｗ４は、ワールド座標系における座標が演算される。一方、このようなワールド座標系では車両１を基準として定められているので、ワールド座標系における車両１の４つの角部（前側左端部、前側右端部、後側左端部、後側右端部）の座標は既知である。本実施形態では、判定部１５は頂点Ｗ１−Ｗ４の少なくとも１つが車両１の幅方向１Ｍに対して平行となる平行線よりも車両中心側にあるか否かを判定する。したがって、判定部１５は、ワールド座標系における頂点Ｗ１−Ｗ４の座標及び車両１の４つの角部の座標を用いて、車両１を鉛直上方から見て車両１の幅方向１Ｍに対して平行となる平行線よりも車両１の中心側に頂点Ｗ１−Ｗ４の少なくともいずれか１つがあるか否かを判定する。判定部１５の判定結果は、後述する交点座標演算部１６及び駐車枠重畳部１７に伝達される。

交点座標演算部１６は、図３に示されるように、車両１の上面視において目標駐車区画ＰＰの頂点Ｗ１−Ｗ４の少なくともいずれか１つが車両１の幅方向１Ｍに対して平行となる平行線よりも車両中心側にある場合に、平行線の実施形態である後方線ＢＬと、目標駐車区画ＰＰを構成する枠線Ｖとの交点Ｘの車両１の上面視における座標を演算する。車両１の上面視において目標駐車区画ＰＰの頂点Ｗ１−Ｗ４の少なくともいずれか１つが車両１の幅方向１Ｍに対して平行となる平行線よりも車両中心側にあるか否かは、判定部１５の判定結果により特定される。車両１の幅方向１Ｍに対して平行となる後方線ＢＬとは、図３に示されるように、車両１の後方に設けられ、車両１の幅方向１Ｍと平行な仮想線である。本実施形態では、後方線ＢＬは車両１の端部である後端部から車両１の進行方向に向けて離間して設定される。すなわち、図３に示されるように車両１の上面視において、車両１と後方線ＢＬとが所定の間隔を有して設定される。

目標駐車区画ＰＰを構成する枠線Ｖとは、長方形の目標駐車区画ＰＰを構成する４つの辺である。より具体的には、頂点Ｗ１及び頂点Ｗ２、頂点Ｗ２及び頂点Ｗ３、頂点Ｗ３及び頂点Ｗ４、頂点Ｗ４及び頂点Ｗ１を夫々結ぶ直線である。交点座標演算部１６は、判定部１５により車両１の上面視において目標駐車区画ＰＰの頂点Ｗ１−Ｗ４の少なくともいずれか１つが後方線ＢＬよりも車両中心側にあると判定された場合に、後方線ＢＬと、枠線Ｖとの交点Ｘのワールド座標系における座標を演算する。図３の例においては、ワールド座標系における頂点Ｗ１と頂点Ｗ２とを結ぶ枠線Ｖと後方線ＢＬとの交点Ｘ１の座標と、頂点Ｗ３と頂点Ｗ４とを結ぶ枠線Ｖと後方線ＢＬとの交点Ｘ２の座標とが交点座標演算部１６により演算される。交点座標演算部１６による演算結果は、後述する駐車枠重畳部１７に伝達される。

到達枠重畳部の一実施形態である駐車枠重畳部１７は、目標駐車区画ＰＰの頂点Ｗ１−Ｗ４のうち、平行線である後方線ＢＬよりも車両１から離間する側にある頂点と、交点座標演算部１６により演算された交点Ｘとの夫々に対応する撮像画像内の位置を直線で結んで、撮像画像に到達枠である駐車枠Ｗを重畳する。後方線ＢＬよりも車両１から離間する側にある頂点とは、車両１から見て後方線ＢＬよりも後方にある頂点である。図３の例においては頂点Ｗ２、Ｗ３が相当する。交点座標演算部１６により演算された交点Ｘとは、交点座標演算部１６による演算結果であり図３の例においては交点Ｘ１、Ｘ２が相当する。駐車枠重畳部１７は、このような頂点Ｗ２、Ｗ３及び交点Ｘ１、Ｘ２のワールド座標系における座標に対応する撮像画像内における位置を演算し、頂点Ｗ２及び交点Ｘ１、頂点Ｗ２及び頂点Ｗ３、頂点Ｗ３及び交点Ｘ２を夫々直線で結んだ駐車枠Ｗを撮像画像に重畳する。

一方、駐車枠重畳部１７は、判定部１５により車両１の上面視において目標駐車区画ＰＰの頂点Ｗ１−Ｗ４のいずれもが後方線ＢＬよりも車両中心側にないと判定された場合には、頂点Ｗ１及び頂点Ｗ２、頂点Ｗ２及び頂点Ｗ３、頂点Ｗ３及び頂点Ｗ４、頂点Ｗ４及び頂点Ｗ１を夫々直線で結んだ駐車枠Ｗを撮像画像に重畳する。

本実施形態では、表示画像生成部１８には撮像画像取得部１１からカメラ２で撮像された撮像画像が伝達されている。駐車枠重畳部１７はこのような表示画像生成部１８に伝達されている撮像画像に駐車枠Ｗを重畳する。

表示画像生成部１８は、撮像画像取得部１１により取得された撮像画像及び駐車枠重畳部１７により重畳された駐車枠Ｗに基づいて表示部１９に表示される表示画像を生成する。撮像画像取得部１１により取得された撮像画像は、表示画像生成部１８はそのまま表示画像として使用される。本実施形態では、表示画像生成部１８は、撮像画像取得部１１により取得されたカメラ２により撮影された車両１の後方の情景に係る撮像画像を表示画像として生成する。なお、表示画像生成部１８はカメラ２により撮影された情景に係る撮像画像をそのまま表示しても良いし、表示部１９に画像サイズに合わせて所定の部位をトリミングして表示しても良い。

表示画像生成部１８における撮像画像は、上述のように駐車枠重畳部１７により駐車枠Ｗが重畳される。表示画像生成部１８により生成されたこのような表示画像は、後述する表示部１９に伝達される。

表示部１９は、車両１に備えらえるモニタであり、車両１の後方の情景と共に、上述した車両１の目標駐車区画ＰＰを明示する駐車枠Ｗが表示される。表示部１９に表示される駐車枠Ｗを運転者が見ることにより、駐車支援装置１００により設定された目標駐車区画ＰＰと車両１との位置関係を直感的に認識することが可能となる。

次に、駐車枠重畳部１７により撮像画像に重畳される駐車枠Ｗについて説明する。図４の（ａ）は車両１の上面視を示した図であり、（ｂ）は車両１の表示部１９の表示画面が示される。図４（ａ）に示されるように、車両１の後方に車両１を駐車する目標駐車区画ＰＰが設定される。頂点座標演算部１４により目標駐車区画ＰＰの頂点Ｗ１−Ｗ４の座標が演算される。本例では、目標駐車区画ＰＰの頂点部Ｗ１−Ｗ４のいずれもが後方線ＢＬよりも車両中心側にない。係る場合、駐車枠重畳部１７が、図４（ｂ）に示されるように頂点Ｗ１−Ｗ４が撮像画像内に対応する位置Ｙ１−Ｙ４の夫々を直線で結んで駐車枠Ｗが表示される。

一方、図５（ａ）に示されるように、車両１の後方に設定された目標駐車区画ＰＰの頂点Ｗ１−Ｗ４の座標の少なくとも１つが、後方線ＢＬよりも車両中心側にあると、後方線ＢＬと、目標駐車区画ＰＰを構成する枠線Ｖとの交点Ｘ１、Ｘ２の座標が交点座標演算部１６により演算される。駐車枠重畳部１７は、図５（ｂ）に示されるように、頂点Ｗ１−Ｗ４のうち後方線ＢＬよりも後方にある頂点と、交点Ｘ１、Ｘ２とに基づいて駐車枠Ｗを重畳する。具体的には、頂点Ｗ２、Ｗ３と、交点Ｘ１、Ｘ２が撮像画像内に対応する位置Ｙ１−Ｙ４の夫々を直線で結んで駐車枠Ｗが表示される。なお、図５（ｂ）における駐車枠Ｗの車両１の側の辺は、図５（ａ）に示されるように車両１と重複する位置にあるので付されていない。

次に、駐車支援装置１００が行う処理について図６のフローチャートを用いて説明する。まず、撮像画像取得部１１が、カメラ２が車両１の周囲の情景を撮影した撮像画像を取得する（ステップ＃１）。この撮像画像をもとに、駐車区画算定部１２が撮像画像内の駐車区画Ｒの算定を開始する（ステップ＃２）。駐車区画Ｒが算定されると（ステップ＃３：Ｙｅｓ）、目標駐車区画設定部１３が駐車区画Ｒの中から目標駐車区画ＰＰを設定する（ステップ＃４）。

設定された目標駐車区画ＰＰの頂点Ｗ１−Ｗ４の座標が頂点座標演算部１４により演算される（ステップ＃５）。上面視において、頂点Ｗ１−Ｗ４のいずれもが、車両１の後方に車両１の幅方向１Ｍに対して平行に設定された後方線ＢＬよりも車両中心側になければ（ステップ＃６：Ｙｅｓ）、上面視における目標駐車区画ＰＰの４つの頂点Ｗ１−Ｗ４の座標を撮像画像上の座標に変換する（ステップ＃７）。このように変換して得られた座標に係る撮像画像上の位置に点をプロットし、当該プロットした点を直線で繋いで駐車枠Ｗを描画する（ステップ＃８）。

ステップ＃６において、上面視において、車両１の後方に車両１の幅方向１Ｍに対して平行に設定された後方線ＢＬよりも車両中心側に頂点Ｗ１−Ｗ４のうちの少なくとも１つがあれば（ステップ＃６：Ｎｏ）、交点座標演算部１６が、車両１の上面における後方線ＢＬと目標駐車区画ＰＰを構成する枠線Ｖとの交点Ｘの座標を演算する（ステップ＃９）。車両１の上面視における交点Ｘの座標及び後方線ＢＬよりも車両中心側にない目標駐車区画ＰＰの頂点の座標を撮像画像上の座標に変換する（ステップ＃１０）。このように変換して得られた座標に係る撮像画像上の位置に点をプロットし、当該プロットした点を直線で繋いで駐車枠Ｗを描画する（ステップ＃８）。

〔その他の実施形態〕
上記実施形態では、駐車支援装置１００が、撮像画像取得部１１、駐車区画算定部１２、目標駐車区画設定部１３、頂点座標演算部１４、判定部１５、交点座標演算部１６、駐車枠重畳部１７、表示画像生成部１８、表示部１９の各機能部を備えて構成されるとして説明した。駐車支援装置１００は、図７に示されるように、撮像画像取得部１１、駐車区画算定部１２、目標駐車区画設定部１３、頂点座標演算部１４、判定部１５、頂点設定部２６、駐車枠重畳部１７、表示画像生成部１８、表示部１９の各機能部を備えて構成されると言い換えることも可能である。

係る場合でも、駐車支援装置１００は撮像画像取得部１１、駐車区画算定部１２、目標駐車区画設定部１３、頂点座標演算部１４、判定部１５は、上記実施形態で説明した構成と同様であるので説明は省略する。

頂点設定部２６は、車両１の上面視において目標駐車区画ＰＰの頂点Ｗ１−Ｗ４が車両１の幅方向１Ｍに対して平行となる平行線である後方線ＢＬよりも車両中心側にある場合に、目標駐車区画ＰＰを構成する枠線Ｖのうち、撮像画像内に含まれる車両１の一部と重複していない枠線Ｖに基づいて、車両１の一部が存在していない領域に新たな頂点Ｘ（上述の「交点Ｘ」に相当）を設定する。車両１の上面視において目標駐車区画ＰＰの頂点Ｗ１−Ｗ４が車両１の幅方向１Ｍに対して平行となる後方線ＢＬよりも車両中心側にあるか否かは、判定部１５により判定される。撮像画像内に含まれる車両１の一部とは、撮像画像内に含まれる例えば車両１のバンパーである。このため、車両１の一部と重複していないとは、バンパーと交差せずに、撮像画像から隠れた状態でないことを意味する。車両１の一部が存在していない領域とは、車両１のバンパーが表示されていない領域であり、カメラ２により撮影された車両１の後方の情景が写っている領域をいう。

頂点設定部２６は、このような撮像画像における車両１の後方の情景が写っている領域に、当該領域における枠線Ｖに基づいて新たな頂点Ｘ（図４の例では交点Ｘ１、Ｘ２）を設定する。頂点設定部２６により設定された新たな頂点Ｘの上面視における座標は、駐車枠重畳部１７に伝達される。

到達枠重畳部の一例である駐車枠重畳部１７は、目標駐車区画ＰＰの頂点Ｗ１−Ｗ４のうち、車両１の一部と重複していない頂点と、頂点設定部２６により設定された新たな頂点Ｘとに基づいて撮像画像に到達枠である駐車枠Ｗを重畳する。車両１の一部と重複していない頂点とは、撮像画像内において車両１の後方の情景が写っている領域にある頂点である。新たな頂点Ｘを示す座標は、頂点設定部２６から伝達される。したがって、駐車枠重畳部１７は、このような２種類の頂点を用いて、撮像画像に駐車枠Ｗを重畳する。

上記実施形態では、後方線ＢＬが車両１の後端部と離間して設定されているとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。後方線ＢＬが車両１の後端部と接して設定することも可能である。

上記実施形態では、撮像画像取得部１１が車両１の後方の情景を撮影した撮像画像を取得し、目標到達区画が車両１の後方に位置する車両１を駐車する目標駐車区画ＰＰであるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。車両１の前端部の幅方向中央部に車両１の前方の情景を撮影するカメラを備え、撮像画像取得部１１が車両１の前方の情景を撮影した撮像画像を取得し、目標到達区画が車両１が所定の位置から前進した後、車両１の後方に位置する車両１を駐車する目標駐車区画ＰＰに向けて後退を開始する後退開始区画とすることも可能である。係る場合でも、到達区画設定部が目標到達区画を設定することにより、駐車支援装置１００が上述した処理を行って到達枠を撮像画像上に表示することが可能である。このような構成とすれば、上述した実施形態と同様に、車両１が後退開始区画に到達するまで運転者に後退開始区画の位置を混乱させることなく把握させることが可能となる。

本発明は、車両を到達させる目標到達区画を明示する駐車支援装置に用いることが可能である。

１：車両
１Ｍ：幅方向
１１：撮像画像取得部
１３：目標駐車区画設定部（目標到達区画設定部）
１４：頂点座標演算部
１６：交点座標演算部
１７：駐車枠重畳部（到達枠重畳部）
２６：頂点設定部
１００：駐車支援装置
ＢＬ：後方線（平行線）
ＰＰ：目標駐車区画（目標到達区画）
Ｖ：枠線
Ｗ：駐車枠（到達枠）
Ｗ１−Ｗ４：頂点
Ｘ（Ｘ１、Ｘ２）：交点

Claims

車両の周囲の情景を撮影した撮像画像を取得する撮像画像取得部と、
前記撮像画像に基づいて前記車両の周囲に位置し、前記車両を到達させる目標到達区画を設定する目標到達区画設定部と、
前記目標到達区画の頂点の座標を演算する頂点座標演算部と、
前記目標到達区画の頂点が前記車両の幅方向に対して平行となる平行線よりも車両中心側にある場合に、前記平行線と前記目標到達区画を構成する枠線との交点の前記車両の上面視における座標を演算する交点座標演算部と、
前記目標到達区画の頂点のうち、前記平行線よりも前記車両から離間する側にある頂点と、前記交点座標演算部により演算された交点との夫々に対応する前記撮像画像内の位置を直線で結んで、前記撮像画像に到達枠を重畳する到達枠重畳部と、
を備える駐車支援装置。
前記目標到達区画が、前記車両の後方に位置する前記車両を駐車する目標駐車区画、又は所定の位置から前進した後、前記車両の後方に位置する前記車両を駐車する目標駐車区画に向けて後退を開始する後退開始区画である請求項１に記載の駐車支援装置。
前記平行線が前記車両の端部から前記車両の進行方向に向けて離間して設定されている請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
車両の周囲の情景を撮影した撮像画像を取得する撮像画像取得部と、
前記撮像画像に基づいて前記車両の周囲に位置し、前記車両を到達させる目標到達区画を設定する目標到達区画設定部と、
前記目標到達区画の頂点の座標を演算する頂点座標演算部と、
前記目標到達区画の頂点が前記車両の幅方向に対して平行となる平行線よりも車両中心側にある場合に、前記目標到達区画を構成する枠線のうち、前記撮像画像内に含まれる前記車両の一部と重複していない枠線に基づいて、前記車両の一部が存在していない領域に新たな頂点を設定する頂点設定部と、
前記目標到達区画の頂点のうち、前記車両の一部と重複していない頂点と、前記頂点設定部により設定された前記新たな頂点とに基づいて前記撮像画像に到達枠を重畳する到達枠重畳部と、
を備える駐車支援装置。