JP6167824B2 - 駐車支援装置 - Google Patents
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Description
上記実施形態では、駐車支援装置100が、撮像画像取得部11、駐車区画算定部12、目標駐車区画設定部13、頂点座標演算部14、判定部15、交点座標演算部16、駐車枠重畳部17、表示画像生成部18、表示部19の各機能部を備えて構成されるとして説明した。駐車支援装置100は、図7に示されるように、撮像画像取得部11、駐車区画算定部12、目標駐車区画設定部13、頂点座標演算部14、判定部15、頂点設定部26、駐車枠重畳部17、表示画像生成部18、表示部19の各機能部を備えて構成されると言い換えることも可能である。
1M:幅方向
11:撮像画像取得部
13:目標駐車区画設定部(目標到達区画設定部)
14:頂点座標演算部
16:交点座標演算部
17:駐車枠重畳部(到達枠重畳部)
26:頂点設定部
100:駐車支援装置
BL:後方線(平行線)
PP:目標駐車区画(目標到達区画)
V:枠線
W:駐車枠(到達枠)
W1−W4:頂点
X(X1、X2):交点
Claims (4)
- 車両の周囲の情景を撮影した撮像画像を取得する撮像画像取得部と、
前記撮像画像に基づいて前記車両の周囲に位置し、前記車両を到達させる目標到達区画を設定する目標到達区画設定部と、
前記目標到達区画の頂点の座標を演算する頂点座標演算部と、
前記目標到達区画の頂点が前記車両の幅方向に対して平行となる平行線よりも車両中心側にある場合に、前記平行線と前記目標到達区画を構成する枠線との交点の前記車両の上面視における座標を演算する交点座標演算部と、
前記目標到達区画の頂点のうち、前記平行線よりも前記車両から離間する側にある頂点と、前記交点座標演算部により演算された交点との夫々に対応する前記撮像画像内の位置を直線で結んで、前記撮像画像に到達枠を重畳する到達枠重畳部と、
を備える駐車支援装置。 - 前記目標到達区画が、前記車両の後方に位置する前記車両を駐車する目標駐車区画、又は所定の位置から前進した後、前記車両の後方に位置する前記車両を駐車する目標駐車区画に向けて後退を開始する後退開始区画である請求項1に記載の駐車支援装置。
- 前記平行線が前記車両の端部から前記車両の進行方向に向けて離間して設定されている請求項1又は2に記載の駐車支援装置。
- 車両の周囲の情景を撮影した撮像画像を取得する撮像画像取得部と、
前記撮像画像に基づいて前記車両の周囲に位置し、前記車両を到達させる目標到達区画を設定する目標到達区画設定部と、
前記目標到達区画の頂点の座標を演算する頂点座標演算部と、
前記目標到達区画の頂点が前記車両の幅方向に対して平行となる平行線よりも車両中心側にある場合に、前記目標到達区画を構成する枠線のうち、前記撮像画像内に含まれる前記車両の一部と重複していない枠線に基づいて、前記車両の一部が存在していない領域に新たな頂点を設定する頂点設定部と、
前記目標到達区画の頂点のうち、前記車両の一部と重複していない頂点と、前記頂点設定部により設定された前記新たな頂点とに基づいて前記撮像画像に到達枠を重畳する到達枠重畳部と、
を備える駐車支援装置。
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