JP3977368B2 - 駐車支援システム - Google Patents
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Description
該信号処理部に入力される情報に基づいて画像の記録処理、回転処理、俯瞰処理等の処理を行う画像処理部と、
該画像処理部によって処理された画像を表示する表示モニタと、
が少なくとも設けられ、
前記信号処理部に入力される情報に基づいて駐車支援情報を提供する駐車支援システムであって、
前記信号処理部に入力された画像を俯瞰画像に変換し、
前記画像に含まれている白線が前記表示モニタの画面の縦枠に平行となるように前記画像の回転を行い、
前記画面上で水平走査線毎に得た輝度値を垂直方向に積分した積分値のピークにより白線の検知を行う駐車支援システムを特徴とする。
駐車場の白線の所定間隔と前記演算により求められた前記一対のピーク間の幅とを対比させることにより前記検知された白線が前記駐車場の白線か否かを推定し、駐車位置を自動的に検索する請求項1に記載の駐車支援システムを特徴とする。
前記距離情報が前記信号処理部に入力されかつ該距離情報から三次元的画像情報を取得可能とする距離認識回路部によって処理され画像として利用される請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載の駐車支援システムを特徴とする。
(並列駐車の場合の駐車支援)
ここでは、並列駐車の場合には、駐車支援システム左側のスイッチがオンで車速が10Km/時以下であるときに、各カメラユニット3〜5が作動を開始し、車両1の走行画像と距離情報との記録を開始する。
(縦列駐車の場合の駐車支援)
縦列駐車の場合、図21に示すように、駐車スペースSPの真横を通過し、例えば、駐車準備停止位置PO2にいったん車両1を停車させる。
6…カメラ
7…赤外線レーザカメラ
Claims (14)
- 車両に設けられたカメラからの画像情報が入力される信号処理部と、
該信号処理部に入力される情報に基づいて画像の記録処理、回転処理、俯瞰処理等の処理を行う画像処理部と、
該画像処理部によって処理された画像を表示する表示モニタと、
が少なくとも設けられ、
前記信号処理部に入力される情報に基づいて駐車支援情報を提供する駐車支援システムであって、
前記信号処理部に入力された画像を俯瞰画像に変換し、
前記画像に含まれている白線が前記表示モニタの画面の縦枠に平行となるように前記画像の回転を行い、
前記画面上で水平走査線毎に得た輝度値を垂直方向に積分した積分値のピークにより白線の検知を行うことを特徴とする駐車支援システム。 - 前記積分値に一対のピークが得られた場合に該一対のピーク間の幅を演算により求め、
駐車場の白線の所定間隔と前記演算により求められた前記一対のピーク間の幅とを対比させることにより前記検知された白線が前記駐車場の白線か否かを推定し、駐車位置を自動的に検索することを特徴とする請求項1に記載の駐車支援システム。 - 自動的に検索された駐車位置に車両を駐車させるために、現在の車両停止位置から前記自動的に検索された駐車位置までの適正な車両走行案内軌跡を算出し、該車両走行案内軌跡を画面に後方画像と共に前記表示モニタに表示することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の駐車支援システム。
- 現在のハンドル操作に基づく車両走行予想軌跡を演算して前記表示モニタに前記車両走行案内軌跡に重ねて表示し、前記車両走行案内軌跡と前記車両走行予想軌跡とのずれ量が一定値以上のときに音又は画面表示によりドライバーに報知することを特徴とする請求項1ないし請求項3に記載の駐車支援システム。
- レーザ発光器から照射されかつ拡散された赤外線レーザ光の反射時間または位相を比較することにより、車両から対象物までの距離情報を画素毎に取得可能とする赤外線レーザカメラが車両に設けられ、
前記距離情報が前記信号処理部に入力されかつ該距離情報から三次元的画像情報を取得可能とする距離認識回路部によって処理され画像として利用されることを特徴とする請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載の駐車支援システム。 - 車速が一定値以下の場合に、カメラからの画像情報と前記赤外線レーザカメラからの各画素毎の距離情報とを記録媒体に記録し、車両がいったん停止してバックギヤが入れられた時点から駐車支援を開始し、記録された画像情報と記録された距離情報とを逆再生することにより駐車位置を自動的に検索することを特徴とする請求項5に記載の駐車支援システム。
- 前記ハンドルの中点を車両両側に設けられている赤外線レーザカメラのうちのいずれか一方で測定した前輪の三次元的距離情報に基づいて前輪の曲がり角度を検出し、前輪の曲がり角度とハンドルの舵角とを対応させて決定することを特徴とする請求項5または請求項6に記載の駐車支援システム。
- 車両の前進走行中に、車両左右両側に設けられているカメラにより撮像された画像と車両左右両側に設けられている赤外線レーザカメラにより得られた距離情報とに基づいて他車両の接近状態を検出することを特徴とする請求項1ないし請求項7のいずれか1項に記載の駐車支援システム。
- 前記カメラにより車両走行中に撮像された画像を記録する記録媒体を備え、該記録媒体が車両の走行状態を記録するドライブレコーダとして用いられることを特徴とする請求項1ないし請求項8のいずれか1項に記載の駐車支援システム。
- 前記記録手段がドライブレコーダとして用いられるときには、前進走行中に撮像された画像が画像圧縮されると共に電子すかし処理又は暗号化処理されて前記記録媒体に記録されることを特徴とする請求項9に記載の駐車支援システム。
- 前記記録媒体がドライブレコーダとして用いられるときの暗号化処理は、画像の俯瞰画像変換機能を用いてランダムな画素の入れ替えにより行うことを特徴とする請求項10に記載の駐車支援システム。
- 前記車両が加速度センサを備え、該加速度センサが一定の閾値以上の加速度を検出した場合にその前後一定時間の画像を前記記録媒体に記録させることを特徴とする請求項9ないし請求項11のいずれか1項に記載の駐車支援システム。
- 前記カメラの画像又は前記赤外線レーザカメラの距離情報に基づき危険であると判断されたとき、判断時点をトリガとしてその前後一定時間の画像を前記記録媒体に記録することを特徴とする請求項9ないし請求項12のいずれか1項に記載の駐車支援システム。
- 前記記録媒体が水密性を有しかつ非接触で記録可能であることを特徴とする請求項9ないし請求項13のいずれか1項に記載の駐車支援システム。
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