JP5286811B2 - 駐車支援装置 - Google Patents
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Description
図11は、特許文献1の装置を説明する図面である。
ここで、カメラとしては、例えば、視野角(画角)が130°であるようなより一般的なカメラ(以下、通常カメラと記載する)や、視野角(画角)が180°であるカメラ(以下、広角カメラと記載する)などがあり、図11(a)は前者の通常カメラが用いられた例を表し、図11(b)は後者の広角カメラが用いられた例を表す。
通常カメラを用いた場合のメリットは、その通常カメラの視野角(画角)が広角カメラよりも狭い分、広角カメラを用いた場合と比較して所望の領域をより大きく表示できる点である。図11(a),(b)の表示画像を比較して分かるように、例えば同じ位置から駐車エリア(駐車枠)を撮影した場合には、通常カメラを用いた場合のほうが駐車エリア(駐車枠)を大きく表示できる。一方、通常カメラを用いた場合のデメリットは、車両後部の本体コーナー付近は撮影できない点である。
図12は、特許文献2,3の装置を説明する図面である。尚、図12は一例である。
一方、カメラを1台のみ設けることとした場合、カメラの種類によっては上記のようなデメリットが生じ不都合である。
移動体検出手段は、撮影画像に基づき、その撮影手段の撮影範囲における移動体を検出する。尚、移動体としては、例えば歩行者が考えられる。
請求項3の駐車支援装置は、請求項1,2の駐車支援装置において、撮影画像において、移動体拡張領域は、移動体が占める領域を覆う楕円形状の領域で表されるようになっている。
請求項4の駐車支援装置は、請求項1〜3の駐車支援装置において、撮影画像には、車両本体後部の画像が含まれ、中心領域は、撮影画像において、少なくとも車幅の左右端の範囲、及び、少なくとも車両本体後部のバンパーから水平線までの範囲で構成されるようになっている。
請求項6の駐車支援装置は、車両に設けられ、その車両の後方領域を撮影する撮影手段と、前記車両の室内に設けられる表示手段と、前記車両の後進時に、前記撮影手段の撮影画像を前記表示手段に表示させる表示制御手段と、を備えた駐車支援装置において、前記表示制御手段は、前記撮影画像のうち、その撮影画像の中心を含む予め定められた領域(以下、中心領域と言う)を抽出する抽出手段と、前記撮影画像に基づき、その撮影手段の撮影範囲における左右端の領域であって前記中心領域以外の領域(以下、非抽出領域と言う)について、移動体を検出するための処理を実行して移動体を検出する移動体検出手段と、前記撮影画像の前記非抽出領域における移動体について、前記移動体検出手段により検出された移動体が占める領域を拡張した所定範囲の領域(以下、移動体拡張領域と言う)に、その移動体拡張領域が他の領域と識別可能となるように所定の画像処理を所定の時間毎に実行する画像処理手段と、前記抽出手段により抽出された前記中心領域の画像を前記表示手段に表示させる拡大表示手段と、を備え、前記移動体検出手段は、前記撮影画像において、検出できた移動体が、前記非抽出領域から前記中心領域内に移動したか否かを判定し、前記画像処理手段は、前記移動体検出手段により前記移動体が前記中心領域内に収まったと判断された場合には、その移動体に対し前記画像処理を施さないようになっていることを特徴とする。
図1(a)は、本発明が適用された駐車支援装置1の概略構成図である。
駐車支援装置1は、データ処理装置10と、車載カメラ20と、ディスプレイ30とを備えている。
車載カメラ20の撮影画像は、データ処理装置10に入力される。データ処理装置10は、車載カメラ20の撮影画像をディスプレイ30に出力する。つまり、車載カメラ20の撮影画像をディスプレイ30に表示させる。また、車載カメラ20の撮影画像に基づき、車両の後方領域の移動体(例えば、歩行者、動物、他の車両など)を検出するようになっている。
データ処理装置10は、画像入力部2と、制御部4と、画像処理部6と、画像出力部8とを備えている。
車載カメラ20の撮影画像を表すデータは、その車載カメラ20から画像入力部2に入力される。そして、画像入力部2は、その撮影画像を表すデータを画像処理部6に入力する。
次に、図1(c)は、データ処理装置10のハード構成を示すブロック図である。
S160では、車載カメラ20の撮影画像のうち、運転手に提供するための所定の領域(以下、提供領域と記載する)を抽出すると共に、その抽出した提供領域をディスプレイ30の表示画面に合致するように拡大する。尚、提供領域については後述する(図4)。
次に、S180に進み、S170で生成された画像をディスプレイ30に出力して、その画像をディスプレイ30に表示させる。そしてその後、再びS110に戻る。
図4の例において、提供領域は、車載カメラ20の撮影画像のうち、その画像の中心を含む領域であって、撮影画像全体の領域よりも狭い領域となっている。具体的に、提供領域の鉛直方向の範囲は、撮影画像において、少なくとも車両のバンパーが写り込んだ部分から水平線が写り込んだ部分までの範囲となっている。提供領域の水平線方向の範囲は、車両本体後方部におけるその本体の左端から右端までの範囲となっている。尚、提供領域の鉛直方向の範囲及び水平線方向の範囲は、それぞれ、視野角(画角)がおおよそ130°〜140°である範囲に相当する。
移動体検出処理では、例えば図5(a)に示すように、局所領域A,Bについて、所定の時刻Tにおける撮影画像データと、例えばその時刻Tから100msec経過した時刻T+100msecにおける撮影画像データとを取得する。
画像処理では、まず、撮影画像中、検出された移動体が占める領域を算出する。具体的に、撮影画像は、図5(b)に示すように複数のブロック(以下、個々のブロックを単位ブロックと記載する)から構成されており、その単位ブロックのうち、移動体の画像が含まれる単位ブロックを抽出する。さらに、移動体が含まれる領域(単位ブロック)のさらに1ブロック分外側の領域(以下、移動体領域と記載する)を抽出する。そして、その抽出した移動体領域を覆う楕円形状の画像(以下、楕円画像と記載する)を、撮影画像に重畳させる。尚、以下、楕円画像が占める領域を移動体拡張領域と記載する。
まず、図7に示すように、本実施形態では、車載カメラ20の撮影画像(図7(a))のうち、前述の提供領域を抽出し、その抽出した提供領域をディスプレイ30に拡大表示させる(図7(b))。このため、例えば車両が駐車エリアに後進する際において、その駐車エリアをより大きくディスプレイ30に表示できるようになる(図7(b))。また、本実施形態では、図7(b)に示すように、車両の進路予測線を重畳描画するため、運転手は、容易に、車両の進路が分かるようになる(予測できるようになる)。このため、運転手は、所望の駐車エリアに容易に車両を進めることができるようになる。
例えば、上記実施形態において、提供領域及び局所領域の例は一例であり、適宜領域の範囲を変更しても良いことは勿論である。
Claims (5)
- 車両に設けられ、その車両の後方領域を撮影する撮影手段と、
前記車両の室内に設けられる表示手段と、
前記車両の後進時に、前記撮影手段の撮影画像を前記表示手段に表示させる表示制御制御手段と、を備えた駐車支援装置において、
前記表示制御手段は、
前記撮影画像に基づき、その撮影手段の撮影範囲における移動体を検出する移動体検出手段と、
前記撮影画像において、前記移動体検出手段により検出された移動体が占める領域を拡張した所定範囲の領域(以下、移動体拡張領域と言う)に、その移動体拡張領域が他の領域と識別可能となるように所定の画像処理を施す画像処理手段と、
前記撮影画像のうち、その撮影画像の中心を含む予め定められた領域(以下、中心領域と言う)を抽出する抽出手段と、
前記抽出手段により抽出された前記中心領域の画像を前記表示手段に表示させる拡大表示手段と、
を備え、
前記移動体検出手段は、移動体を検出するための処理を、前記撮影画像における左右端の領域であって前記中心領域以外の領域(以下、非抽出領域と言う)について実行し、
前記画像処理手段は、前記非抽出領域における移動体について、前記画像処理を施すようになっている
ことを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項1記載の駐車支援装置において、
前記画像処理は所定の時間毎に実行される処理であり、
前記移動体検出手段は、前記撮影画像において、検出できた移動体が、前記非抽出領域から前記中心領域内に移動したか否かを判定し、
前記画像処理手段は、前記移動体検出手段により前記移動体が前記中心領域内に収まったと判断された場合には、その移動体に対し前記画像処理を施さないようになっていることを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の駐車支援装置において、
前記撮影画像において、前記移動体拡張領域は、前記移動体が占める領域を覆う楕円形状の領域で表されることを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項1ないし請求項3の何れか1項に記載の駐車支援装置において、
前記撮影画像には、車両本体後部の画像が含まれ、
前記中心領域は、前記撮影画像において、少なくとも車幅の左右端の範囲、及び、少なくとも車両本体後部のバンパーから水平線までの範囲で構成されることを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項1ないし請求項4の何れか1項に記載の駐車支援装置において、
前記車両の後退時に、その車両の後進進路を予測する構成を備えており、
前記表示制御手段は、予測された車両の後進進路を表す画像を、前記撮影画像に重畳して表示させるようになっていることを特徴とする駐車支援装置。
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