JP6323018B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、自車両の後側方を撮影した映像を表示する運転支援装置に関する。

車両のドアミラー付近に取付けられたカメラで自車両の後側方を撮影し、車室内に設けられたディスプレイにカメラによって撮影された画像を表示する、いわゆる電子ミラーの技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。この種の電子ミラーによれば、カメラを用いることでフェンダーミラーやドアミラー等の後写鏡よりも広範囲を撮影して表示できるので、死角を減らすという利点がある。

特開２００６−５１８５０号公報

一方で、電子ミラーによって従来の後写鏡よりも広範囲の光景が表示されるようになることで、次のような問題点がある。第１の問題点として、広角表示になることで画面に入る範囲が広くなる反面、画面に写る被写体は小さくなる。そのため、主に表示すべき後側方の光景が小さく表示されてしまう。第２の問題点として、自車両から至近の道路面まで広く表示されることで、荒れた道路面の質感（テクスチャ）が運転者の目に入り易くなり、運転者が煩わしく感じるおそれがある。

本発明は、上記第１及び第２の問題点を解決するするためになされたものである。

上記第１の問題点を解決するためになされた発明は、自車両の後側方を撮像する撮像手段と、自車両の後側方に存在する他車両を検知する検知手段と、撮像手段により撮像された撮像画像を表示する表示手段と通信可能に接続された運転支援装置である。この運転支援装置が備える表示制御手段は、自車両の後側方における所定範囲で他車両が検知されていない場合、撮像手段から取得した撮像画像のうち、この撮像画像における水平方向の全画角よりも狭い画角に相当する範囲の画像で構成される狭角画像を表示手段に表示させる。一方、自車両の後側方における所定範囲で他車両が検知されている場合、表示制御装置は、狭角画像よりも水平方向の画角を広げた範囲に相当する画像で構成される広角画像を表示手段に表示させる。

本発明によれば、自車両の後側方における特定の位置に他車両が存在しないときには、撮像手段から取得した撮像画像を狭角画像として表示することで、画面に入る範囲を狭くして必要な範囲を大きく表示することができる。一方、自車両の後側方における特定の位置に他車両が存在するときには、撮像手段から取得した撮像画像を広角画像として表示することで、画面に入る範囲を広くして死角を減らし、他車両を発見し易くできる。このように、自車両の後側方に存在する他車両の有無に応じて、狭角表示と広角表示を使い分けることで、広角表示による利点と、狭角表示による利点とを両立できる。

上記第２の問題点を解決するためになされた発明は、自車両の後側方を撮像する撮像手段と、撮像手段により撮像された撮像画像を表示する表示手段と通信可能に接続された運転支援装置である。この運転支援装置が備える表示制御手段は、撮像手段から取得した撮像画像のうち、設定された一部の対象領域に該当する画像情報に対して平滑化処理を施し、平滑化処理が施された画像情報を含む撮像画像を表示手段に表示させる。

本発明によれば、撮像画像における一部の対象領域に対して平滑化処理を施すことで、その対象領域における画像の細かい変化を少なくし、滑らかで見やすい画像にすることができる。このようにすることで、例えば、自車両から至近の道路面の荒れた質感を軽減することができ、運転者にとって見やすい画像を表示できる。

運転支援装置の構成を示すブロック図。 支援画像表示処理（第１実施形態）の手順を示すフローチャート。 狭角表示及び広角表示の概要を表す説明図。 画像表示態様の推移を表す説明図。 支援画像の表示態様の一例を表す説明図。 画像表示態様の変形例を表す説明図。 狭角表示から広角表示に切替えるタイミングの変形例を表す説明図。 支援画像表示処理（第２実施形態）の手順を示すフローチャート。 平滑化処理の対象領域の概要を表す説明図。 対象領域の決定方法の一例を表す説明図。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、本発明は下記の実施形態に限定されるものではなく様々な態様にて実施することが可能である。
［運転支援システムの構成の説明］
図１に示すように、実施形態の車載システム１は、運転支援装置１０と、この運転支援装置１０に接続されているカメラ２０、レーダ・センサ部２１、車両情報入力部２２、操作部２３、及びディスプレイ３０とを備える。

カメラ２０は、車載システム１が搭載される車両（以下、自車両）の後側方を撮像するものである。このカメラ２０は、主に自車両が走行している車線と隣接する車線（以下、隣接車線）が撮像範囲に入るように、例えば自車両のバックミラーや車体側面に後方に向けて取付けられている。このカメラ２０は、例えば、車両の左右どちら側に取付けられていてもよい。

レーダ・センサ部２１は、例えば、ミリ波レーダやレーザレーダ、カメラ映像に対する画像認識により、自車両の後側方に存在する他車両等の対象物の存在や位置（自車両からの距離や方向）を検知する物体検知用センサである。車両情報入力部２２は、自車両に装備された車載機器からの情報を運転支援装置１０に入力する。本実施形態では、車両情報入力部２２によって入力される情報として、時刻や、車両に装備された灯火の作動状況、日照センサによる検知結果等に関する情報を想定している。

操作部２３は、運転支援装置１０に対するユーザからの操作指示を入力するための入力装置である。この操作部２３は、例えば、カメラ２０の撮像方向を変えて表示範囲を変更するための操作に用いられる。ディスプレイ３０は、カメラ２０による撮像画像を表示するための表示装置である。このディスプレイ３０は、例えば運転席前方のメータパネルやＡピラー付近の運転者から視認しやすい位置に設置される。

運転支援装置１０は、図示しないＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を中心に構成された情報処理装置（例えば、マイクロコンピュータ）である。この運転支援装置１０は、カメラ２０
から取得した撮像画像を加工した支援画像を表示する機能を実現するものであり、そのための機能的構成として、制御部１１、表示出力部１２、及び記憶部１３を備える。

制御部１１は、カメラ２０から取得した撮像画像を加工して支援画像を作成する。この処理の詳細な内容については、後述の第１実施形態及び第２実施形態の項において説明する。表示出力部１２は、カメラ２０から取得した撮像画像に基づいて制御部１１において作成された支援画像を、ディスプレイ３０に出力して表示させる。記憶部１３は、制御部１１が実行する処理に用いられるデータ等の各種情報を記憶する。

〈第１実施形態〉
第１実施形態の概要は次のとおりである。運転支援装置１０は、自車両の後側方に設定された近接範囲に他車両が存在するか否かに応じて、カメラ２０から取得した撮像画像を表示するときの水平方向の画角の表示範囲を狭くする狭角表示と、広くする広角表示とを切り変える。

〈〈支援画像表示処理〉〉
第１実施形態における支援画像表示処理の手順について、図２のフローチャートを参照しながら説明する。この処理は、運転支援装置１０の制御部１１が所定の制御周期で繰返し実行する。

Ｓ１００では、制御部１１は、カメラ２０による撮像画像を取得する。Ｓ１０２では、制御部１１は、レーダ・センサ部２１から得られた検知結果に基づき、自車両の位置から後側方の所定範囲内に設定された近接範囲に他車両が存在するか否かを判定する。近接範囲に他車両が存在しない場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、制御部１１はＳ１０４に進む。Ｓ１０４では、制御部１１は、カメラ２０から取得した撮像画像における水平画角の全範囲のうち、自車両に近い側の一部の画角に相当する範囲の画像からなる狭角画像を作成する。

一方、近接範囲に他車両が存在する場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、制御部１１はＳ１０６に進む。なお、Ｓ１０２では、後側方にいる他車両の位置の推移に基づき、自車両の後方から接近（追越し）しつつある後側方の他車両が前記近接範囲に到達したことを条件に、肯定判定をする構成であってもよい。Ｓ１０６では、制御部１１は、カメラ２０から取得した撮像画像において、狭角表示の水平画角から自車両から遠ざかる方向にさらに画角を広げた範囲（最大は全画角）に相当する画像からなる広角画像を作成する。また、Ｓ１０６では、制御部１１は、狭角画像の表示から広角画像の表示に切替える過程において、広角側の画像を画像の縁部から徐々にスライドインさせるアニメーションの画像を作成する。狭角画像及び広角画像の具体的な態様については後述する。

次のＳ１０８では、制御部１１は、Ｓ１０４又はＳ１０６で作成した支援画像を、表示出力部１２を介してディスプレイ３０に表示させる。Ｓ１０８の後、制御部１１は、Ｓ１００に戻る。

〈〈狭角表示及び広角表示についての詳細な説明〉〉
図３は、自車両に搭載されたカメラ２０による撮像範囲を模式的に表す上視図である。図３の事例では、自車両と、自車両の後側方の隣接車線を走行する後続車両１，２がいる状況を想定している。

図３に例示されるとおり、カメラ２０による撮像範囲の水平画角は、自車両側の端を０°として、自車両から遠ざかる方向に５０°までを最大とする。このうち、０〜２９°の範囲が、狭角表示をするときの水平画角に相当する。また、０〜５０°の範囲が広角表示をするときの水平画角に相当する。

自車用の後側方のごく近くに設定された近接範囲に他車両が存在しないときには、カメラ２０から取得した撮像画像を水平画角０〜２９°の狭角表示にて表示する。一方、図３の後続車両１のように、自車両の近接範囲に他車両が存在するときには、カメラ２０から取得した撮像画像２を水平画角０〜５０°の広角表示にて表示する。図３の事例では、狭角表示の場合には車体後部のごく一部しか表示されないはずの後続車両１が、広角表示に切替わることにより車体の大部分が表示されるようになる。

ところで、本実施形態では、カメラ２０から取得した撮像画像を表示する際、狭角表示及び広角表示の何れにおいても同じ画像サイズで表示するようになっている。また、画像の垂直画角については、水平画角を狭角表示にする場合と広角表示する場合とで範囲を変えないようにする。このようにすることで、狭角表示された画像と広角表示された画像とで風景に対する遠近感が変わらないようにできる。そのために、広角表示するときに画像の幅を圧縮して、狭角表示と同じ画像サイズに収めるようになっている。本実施形態では、図４に例示される態様によって、狭角表示と広角表示との切替えを実現する。

図４（ａ）に例示されるとおり、狭角表示の段階では、画像全体を等倍表示エリアＡに設定し、ここに水平画角０〜２９°の範囲の撮像画像を割当てる。等倍表示エリアＡには、垂直画角に対する画像の高さの比率と、水平画角に対する画像の幅の比率とを等倍（カメラ２０から取得した元の撮像画像と同じ縦横比）にして画像を作成する。

図５（ａ）は、狭角表示によってディスプレイ３０に表示される支援画像の一例である。図５（ａ）に例示されるとおり、支援画像の左縁の領域には自車両が写っており、それより右側の領域には自車両の後側方の道路の光景が写っている。この狭角表示による支援画像には、水平画角０〜２９°に相当する範囲の撮像画像が含まれており、自車両の後側方の隣接車線の光景が良好に写っている。

つぎに、図４（ｂ）に例示されるとおり、広角表示の段階では、画像の所定位置において縦方向に引いた境界線によって、画像全体を等倍表示エリアＡ及び変倍表示エリアＢの２つの領域に分割する。本実施形態では、撮像画像において自車両に近い側に等倍表示エリアＡを設定する。また、撮像画像において自車両から遠い側に変倍表示エリアＢを設定する。なお、境界線は、広角表示の画像上に視認可能に描画してもよいし、視認可能に描画しなくてもよい。

等倍表示エリアＡには、水平方向の画角０°から基準線の位置に相当する範囲の撮像画像を割当てる。この等倍表示エリアＡには狭角表示のときと同様に、カメラ２０から取得した元の撮像画像と同じ縦横比で画像を作成する。一方、変倍表示エリアＢには、等倍表示エリアＡの続きから水平方向の画角５０°までに相当する範囲の撮像画像を割当てる。この変倍表示エリアＢには、水平画角に対する画像の幅の比率を小さくして画像を収める。このため、この変倍表示エリアＢに表示される画像は、カメラ２０から取得した元の撮像画像を、変倍表示エリアＢの幅に合わせて所定の圧縮率で水平方向に圧縮した縦長の画像になる。

変倍表示エリアＢにおける画像の幅の圧縮率は、変倍表示エリアＢ全体で均一に設定してもよいし、境界線の位置を最小値として、画像の右端に向けて所定の変化率で徐々に大きくなるように設定してもよい。この変化率は、境界線の位置から画像の右端まで一定であっても非一定であってもよい。

また、狭角表示から広角表示に切替える過程では、境界線を画像の右端から所定位置まで徐々に移動させながら、推移する基準線の位置に合わせて連続的に等倍表示エリアＡ及
び変倍表示エリアＢに対応する画像を描画する。このようにすることで、変倍表示エリアＢが画像の右端から徐々にスライドインしながら拡大するアニメーションを表示する。

図５（ｂ）は、図５（ａ）に例示される狭角表示から広角表示に切替えたときの支援画像の一例である。図５（ｂ）に例示されるとおり、広角表示による支援画像は、境界線によって左右２つの領域に区切られており、この２つの領域に水平画角０〜５０°に相当する範囲の撮像画像が含まれている。境界線より左側（自車両側）の領域が、等倍表示エリアＡに相当する。ここには、図５（ａ）の狭角表示と同じ縦横比（圧縮なし）で撮像画像が描画されている。そのため、狭角表示のときと遠近感が変わらず、自車両の後側方の隣接車線の光景が良好に写っている。

一方、境界線より右側（自車両から遠い側）の領域が、変倍表示エリアＢに相当する。ここには、等倍表示エリアＡに含まれなかった撮像画像の残りの領域が、変倍表示エリアＢの幅に合わせて水平方向に圧縮された縦長の画像として描画されている。このように、広角表示においては、狭角表示のときに死角であった範囲を水平方向に圧縮した状態で表示する。このようにすることで、狭角表示のときと同様に隣接車線の光景を大きく表示したまま死角を低減できる。

なお、図５（ｃ）は、図５（ａ）に例示される狭角表示から画像全体をズームアウトすることで、画像の水平画角を５０°まで拡大した参考例である。この手法では、狭角表示のときに表示されていた範囲が全体に小さく表示される。代わりに、狭角表示においては死角であった自車両の近接範囲にいる後続車両が画像の右側に大きく表示される。

一方、広角表示から狭角表示に切替える過程では、図４（ｃ）に例示されるように、境界線を画像の右端に向けて徐々に移動させながら、推移する基準線の位置に合わせて連続的に等倍表示エリアＡ及び変倍表示エリアＢに対応する画像を描画する。このようにすることで、変倍表示エリアＢが画像の右端に向けて徐々にスライドアウトしながら縮小するアニメーションを表示する。

狭角表示及び広角表示の表示態様の変形例について、図６を参照しながら説明する。図６（ａ）に例示されるとおり、広角表示の段階において、画像の右側縁部の初期位置において縦方向に引いた境界線によって、画像全体を等倍表示エリアＡ及び変倍表示エリアＢの２つの領域に分割する。この広角表示の段階では、境界線の左側（自車両側）に相当する画像の大部分を等倍表示エリアＡが占めている。この等倍表示エリアＡに水平画角０〜２９°の範囲の撮像画像を割当てる。この等倍表示エリアＡには、カメラ２０から取得した元の撮像画像と同じ縦横比で画像を作成する。

一方、変倍表示エリアＢは、境界線の右側（自車両から遠い側）における僅かな範囲のみに設定されている。この変倍表示エリアＢには、水平画角２９〜５０°に相当する範囲の撮像画像を、変倍表示エリアＢの幅に合わせて水平方向に圧縮した縦長の画像が収められている。

図６（ｂ）に例示されるとおり、広角表示の段階では、基準線を初期位置から左方の所定位置まで移動させて、変倍表示エリアＢを左側に拡大する。このとき、狭角表示から広角表示に切替える過程では、境界線を初期位置から所定位置まで徐々に移動させながら、推移する基準線の位置に合わせて連続的に等倍表示エリアＡ及び変倍表示エリアＢに対応する画像を描画する。このようにすることで、変倍表示エリアＢが画像の右端部から徐々にスライドインしながら拡大するアニメーションを表示する。

一方、広角表示から狭角表示に切替える過程では、図６（ｃ）に例示されるように、境
界線を所定位置から右端部の初期位置まで徐々に移動させながら、推移する基準線の位置に合わせて連続的に等倍表示エリアＡ及び変倍表示エリアＢに対応する画像を描画する。このようにすることで、変倍表示エリアＢが画像の右端に向けて徐々にスライドアウトしながら縮小するアニメーションを表示する。

つぎに、狭角表示から広角表示に切替えるタイミングについての変形例について、図７を参照しながら説明する。図７（ａ）は、時刻ｔ＝０の時点において狭角表示によってディスプレイ３０に表示される支援画像の一例である。ここでは、自車両の後側方から追越しをかける後続車両が、自車両に接近してくる状況を想定している。図７（ａ）に例示される時点では、まだ後続車両は遠方にいるため狭角表示をする。

図７（ｂ）は、時刻ｔ＝０からある時間が経過した時刻ｔ＝１の時点における広角表示による支援画像の一例である。この時点では、表示範囲内に映る後続車両の画像の一部が、広角表示を行う際の等倍表示エリアＡと変倍表示エリアＢとの境界である境界線の位置に到達するところまで、後続車両が接近しているものとする。

一方、図７（ｃ）は、さらに、時刻ｔ＝１からある時間が経過した時刻ｔ＝２の時点における広角表示による支援画像の一例である。この時点では、表示範囲内に映る後続車両の画像の一部が、表示範囲の右端に到達するところまで、後続車両が接近しているものとする。

狭角表示から広角表示に切替えるタイミングとして、図７（ｂ）に例示されるとおり、後続車両の画像の一部が境界線に到達した時点（ｔ＝１）にすることが考えられる。あるいは、図７（ｃ）に例示されるとおり、後続車両の画像の一部が表示範囲の右端に到達した時点（ｔ＝２）としてもよい。

図７（ｃ）は、時刻ｔ＝１又は時刻ｔ＝２の時点で広角表示に切替えた後の、時刻ｔ＝３における支援画像の一例である。図７（ｃ）に例示されるとおり、境界線より左側の表示範囲に設定された等倍表示エリアＡには、狭角表示と同じ縦横比（圧縮なし）で撮像画像が描画されている。また、境界線より右側の表示範囲に設定された変倍表示エリアＢには、等倍表示エリアＡに含まれなかった撮像画像の残りの領域が、変倍表示エリアＢの幅に合わせて水平方向に圧縮された縦長の画像として描画されている。

〈〈第１実施形態の効果〉〉
第１実施形態の運転支援装置１０によれば、次の効果を奏する。
自車両の後側方における近接範囲に他車両が存在しないときには、カメラ２０から取得した撮像画像を狭表示することで、隣接車線等の重要な範囲を大きく表示することができる。一方、自車両の後側方における近接範囲に他車両が存在するときには、狭角表示から広角表示に切替えることで、狭角表示のときよりも死角を減らし、近接範囲にいる他車両を認識し易くできる。

また、広角表示においては、狭角表示のときに死角であった範囲を水平方向に圧縮した状態で表示することで、狭角表示のときに表示していた光景を大きく表示したまま死角を低減できる。このように、自車両の後側方に存在する他車両の有無に応じて、狭角表示と広角表示を使い分けることで、広角表示による利点と、狭角表示による利点とを両立できる。

また、狭角表示から広角表示に切替える過程、あるいは、広角表示から狭角表示に切替える過程において、変倍表示エリアＢの画像を連続的にスライドイン／スライドアウトするアニメーションを表示する。これにより、支援画像の表示態様が切替わるときに運転者
が受ける違和感を低減できる。

〈第２実施形態〉
第２実施形態の概要は次のとおりである。運転支援装置１０は、カメラ２０から取得した撮像画像について、設定された一部の対象領域に該当する画像情報を平滑化（ぼかす）する画像処理を施し、平滑化された範囲を含む撮像画像をディスプレイ３０に表示する。

〈〈支援画像表示処理〉〉
第２実施形態における支援画像表示処理の手順について、図８のフローチャートを参照しながら説明する。この処理は、運転支援装置１０の制御部１１が所定の制御周期で繰返し実行する。

Ｓ２００では、制御部１１は、カメラ２０による撮像画像を取得する。Ｓ２０２では、制御部１１は、車両情報入力部２２から得られた情報や、カメラ２０から取得した撮像画像の状態に基づき、現時点が昼間であるか否かを判定する。ここでは、例えば、時刻や、前照灯の点灯状況、日照センサによる検知結果、撮像画像の輝度等に基づいて、現時点が昼間であるか否かを判定する。現時点が昼間に該当しない場合（Ｓ２０２：ＮＯ）、制御部１１はＳ２０８に進む。一方、現時点が昼間に該当する場合（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、制御部１１はＳ２０４に進む。

Ｓ２０４では、制御部１１は、カメラ２０から取得した撮像画像を対象に予め設定された対象領域に対応する、実在の空間に他車両が存在するか否かを判定する。ここでは、レーダ・センサ部２１によってカメラ２０の撮像範囲における他車両の位置を検知する方法や、カメラ２０から取得した撮像画像に対する画像認識によって他車両を検知する方法を用いることが考えられる。対象領域は、自車両から比較的近い位置の道路面といった、撮像画像において荒れた質感が強く現れると予想される画像領域を予め設定したものである。この対象領域の設定方法の具体例については後述する。対象領域に他車両が存在する場合（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、制御部１１はＳ２０８に進む。一方、対象領域に他車両が存在しない場合（Ｓ２０４：ＮＯ）、制御部１１はＳ２０６に進む。

Ｓ２０６では、制御部１１は、カメラ２０から取得した撮像画像における対象領域に該当する画像情報に対して平滑化処理を施す。平滑化処理は、細かい模様をぼかして滑らかな画像にする画像処理である。この平滑化処理には、例えば、ローパスフィルタや、移動平均フィルタ、ガウシアンフィルタ、メディアンフィルタ等の周知の平滑化フィルタを使用することが考えられる。

次のＳ２０８では、制御部１１は、Ｓ２００で取得した撮像画像を、表示出力部１２を介してディスプレイ３０に表示させる。ここでは、Ｓ２０６からＳ２０８に移行してきた場合には、平滑化処理が施された画像情報を含む撮像画像を表示する。一方、Ｓ２０２又はＳ２０４からＳ２０８に移行してきた場合には、平滑化処理が施されていない撮像画像を表示する。Ｓ２０８の後、制御部１１は、Ｓ２００に戻る。

〈〈平滑化処理の対象領域に関する説明〉〉
図９（ａ）は、カメラ２０により撮像された撮像画像の一例である。この撮像画像における左側の縁部には自車両の車体の一部が写っており、それより右側の領域には、自車両の後側方の道路の様子が写っている。この撮像画像において、カメラ２０から近い手前側の道路が写っている下部の領域では、道路の表面状態が克明に写っており、道路面に描かれた区画線（白線）の模様に荒れた道路面の質感が相まって、複雑な視覚情報を呈している。このような道路面の荒れた質感等の重要でない視覚情報は、運転者にとって煩わしいものである。

そこで、図９（ｂ）に例示されるように、撮像画像において手前側に写る道路面に相当する一部領域を対象領域として予め設定しておき、この対象領域に該当する画像情報に対して平滑化処理を行う。このように、カメラ２０の取付け位置や撮像範囲等に基づいて、平滑化処理を施すのに好適な画像範囲を対象領域として予め設定しておくことが考えられる。

対象領域の設定方法について、いくつかの具体例を挙げる。
（１）画像上の所定の基準位置（例えば、中心）からの距離を基準にして対象領域に設定する。図１０（ａ）は、撮像画像全体のうち、画像の中心から距離ａ以上離れた領域を、対象領域として設定した事例である。このような対象領域を設定することで、撮像画像の中央部を鮮明に表示し、周辺部をぼかして表示することができる。なお、対象領域から除外する範囲は、円形に限らず任意の形状であってもよい。また、基準位置については、画像の中心に限らずの任意の位置に設定してもよい。

（２）撮像画像において道路面が写る領域であって、カメラ２０の位置から道路面までの距離が所定範囲に該当する部分を対象領域に設定する。図１０（ｂ）は、表示範囲内における道路面（地面）に相当する領域（点線内）のうち、カメラ２０の位置から距離ｂ以内にある道路面に該当する部分（斜線部）を、対象領域として設定した事例である。このような対象領域を設定することで、カメラ２０から近い手前側に写る道路面の荒れた質感をぼかして表示することができる。

なお、ディスプレイ３０に表示される撮像画像の表示範囲における道路面に相当する領域を定義するためのデータとして、カメラ２０の撮像位置から道路面までの距離が計測されたデータが予め作成されており、その作成されたデータが記憶部１３に記憶されているものとする。また、操作部２３におけるユーザ操作によって撮像画像の表示範囲を調節可能にした場合、調節前と調節後と道路面に相当する領域が表示範囲に対して不変となるようにすることが考えられる。この場合、調節可能な範囲の複数パターンの表示範囲にそれぞれ対応する、地面に相当する領域のデータを予め記憶部１３に保存しておくことが考えられる。

〈〈第２実施形態に適用可能な工夫〉〉
対象領域の画像情報に対する平滑化の強度（ぼかしの程度）を、対象領域全体で均一に設定してもよいし、画像の位置に応じて変えてもよい。例えば、画像上の基準位置（例えば、中心）から離れるほど、平滑化の強度を大きくすることが考えられる。具体的には、カメラ２０の撮像範囲の中心を基準とする画角θに対して、対象領域における画角ｋθに比例する平滑化の強度を設定する。

上述の第２実施形態では、平滑化処理の対象領域が設計事項として予め設定されていることを前提としている。これとは別に、運転支援装置１０において支援画像を表示する処理の過程で、周辺状況に応じて対象領域を随時設定する構成であってもよい。具体的には、上述の支援画像表示処理（図８参照）において、制御部１１は、Ｓ２０２で肯定判定した次にＳ２０３の処理を実行する。Ｓ２０３では、制御部１１は、レーダ・センサ部２１よって自車両の後側方における道路面を含む対象物との距離を測定した結果に基づき、測定された距離が所定範囲の値になっている場所に対応する画像範囲を対象領域に決定する。このようにすることで、走行中の道路の形状に応じて動的に対象領域を設定できる。

〈〈第２実施形態の効果〉〉
第２実施形態の運転支援装置１０によれば、次の効果を奏する。
カメラ２０から取得した撮像画像のうち、設定された対象領域に該当する画像情報に対
して平滑化処理を施すことで、その対象領域における画像の細かい変化を少なくし、滑らかで見やすい画像にすることができる。これにより、例えば、自車両から至近の道路面の荒れた質感を軽減することができ、運転者にとって見やすい画像を表示できる。

また、対象領域に他車両が写っているときには平滑化処理を行わないことで、他車両の視認性を低下させないようにできる。また、昼間以外の時間帯では撮像画像の視認性が低下すると考えられるため、昼間以外の時間帯においては無用な平滑化処理を行わない。

１…車載システム、１０…運動支援装置、１１…制御部、１２…表示出力部、１３…記憶部、２０…カメラ、２１…レーダ・センサ部、２２…車両情報入力部、２３…操作部、３０…ディスプレイ。

Claims (15)

1. 自車両の後側方を撮像する撮像手段（２０）と、自車両の後側方に存在する他車両を検知する検知手段（２１）と、前記撮像手段により撮像された撮像画像を表示する表示手段（３０）と通信可能に接続された運転支援装置（１０）であって、
   前記検知手段によって自車両の後側方における所定範囲で他車両が検知されていない場合、前記撮像手段から取得した撮像画像のうち、この撮像画像における水平方向の全画角よりも狭い画角に相当する範囲の画像で構成される狭角画像を前記表示手段に表示させる一方、前記検知手段によって前記所定範囲で他車両が検知されている場合、前記撮像手段から取得した撮像画像のうち、前記狭角画像よりも水平方向の画角を広げた範囲に相当する画像で構成される広角画像を前記表示手段に表示させる表示制御手段（１１）を備え、
   前記表示制御手段は、前記広角画像を所定位置に設定された境界線で左右に２つの領域に分け、その２つの領域のうち一方の第１領域では、水平方向の画角に対する画像の幅の比率を、前記狭角画像を表示するときの比率と同じにして、他方の第２領域では、水平方向の画角に対する画像の幅の比率を、前記狭角画像を表示するときの比率よりも所定の割合で縮小することにより、前記広角画像を前記狭角画像と同じサイズで前記表示手段に表示させるように構成されており、
   さらに、前記表示制御手段は、前記狭角画像の表示中に、前記検知手段により検知された他車両の撮像画像の少なくとも一部分が、前記表示手段の表示範囲における前記第２領域側の側端部に到達したタイミングで、前記狭角画像の表示から前記広角画像の表示に切替えるように構成されていること、
   を特徴とする運転支援装置。
2. 自車両の後側方を撮像する撮像手段と、自車両の後側方に存在する他車両を検知する検知手段と、前記撮像手段により撮像された撮像画像を表示する表示手段と通信可能に接続された運転支援装置であって、
   前記検知手段によって自車両の後側方における所定範囲で他車両が検知されていない場合、前記撮像手段から取得した撮像画像のうち、この撮像画像における水平方向の全画角よりも狭い画角に相当する範囲の画像で構成される狭角画像を前記表示手段に表示させる一方、前記検知手段によって前記所定範囲で他車両が検知されている場合、前記撮像手段から取得した撮像画像のうち、前記狭角画像よりも水平方向の画角を広げた範囲に相当する画像で構成される広角画像を前記表示手段に表示させる表示制御手段を備え、
   前記表示制御手段は、前記広角画像を所定位置に設定された境界線で左右に２つの領域に分け、その２つの領域のうち一方の第１領域では、水平方向の画角に対する画像の幅の比率を、前記狭角画像を表示するときの比率と同じにして、他方の第２領域では、水平方向の画角に対する画像の幅の比率を、前記狭角画像を表示するときの比率よりも所定の割合で縮小することにより、前記広角画像を前記狭角画像と同じサイズで前記表示手段に表示させるように構成されており、
   さらに、前記表示制御手段は、前記狭角画像の表示中に、前記検知手段により検知された他車両の撮像画像の少なくとも一部分が、前記境界線の位置に到達したタイミングで、前記狭角画像の表示から前記広角画像の表示に切替えるように構成されていること、
   を特徴とする運転支援装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置において、
   前記表示制御手段は、前記狭角画像を表示している状態から前記広角画像の表示に切替えるときに、前記境界線を画像の側縁部の方から前記所定位置まで横方向に連続的に移動させて、前記第２領域に相当する画像が徐々に広がるアニメーションを前記表示手段に表示させること、
   を特徴とする運転支援装置。
4. 請求項１ないし請求項３の何れか１項に記載の運転支援装置において、
   前記表示制御手段は、前記第２領域における水平方向の画角に対する画像の幅の比率を、前記第２領域全体で均一にすること、
   を特徴とする運転支援装置。
5. 請求項１ないし請求項３の何れか１項に記載の運転支援装置において、
   前記表示制御手段は、前記第２領域における水平方向の画角に対する画像の幅の縮小度合を、前記境界線から前記広角画像の側縁部に向かって連続的に徐々に大きくすること、
   を特徴とする運転支援装置。
6. 請求項１ないし請求項５の何れか１項に記載の運転支援装置において、
   前記表示制御手段は、前記検知手段により検知された他車両が後方から自車両に接近して前記所定範囲に到達したことを条件に、前記広角画像の表示を行うこと、
   を特徴とする運転支援装置。
7. 自車両の後側方を撮像する撮像手段（２０）と、前記撮像手段により撮像された撮像画像を表示する表示手段（３０）と通信可能に接続された運転支援装置（１０）であって、
   前記撮像手段から取得した撮像画像のうち、設定された一部の対象領域に該当する画像情報に対して平滑化処理を施し、前記平滑化処理が施された画像情報を含む前記撮像画像を前記表示手段に表示させる表示制御手段（１１）と、
   昼間であるか否かを判断する判断手段（１１，Ｓ２０２）とを備え、
   前記表示制御手段は、前記判断手段により昼間であると判断された場合、前記撮像画像に対して前記平滑化処理を施す一方、前記判断手段により昼間ではないと判断された場合、前記平滑化処理を行わないで前記撮像画像を前記表示手段に表示させること、
   を特徴とする運転支援装置。
8. 自車両の後側方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された撮像画像を表示する表示手段と通信可能に接続された運転支援装置であって、
   前記撮像手段から取得した撮像画像のうち、設定された一部の対象領域に該当する画像情報に対して平滑化処理を施し、前記平滑化処理が施された画像情報を含む前記撮像画像を前記表示手段に表示させる表示制御手段を備え、
   前記対象領域は、前記撮像画像における地面に相当する領域であって、前記撮像手段の位置から撮像範囲内にある地面までの距離が所定範囲の値になる領域に設定されていること、
   を特徴とする運転支援装置。
9. 請求項７に記載の運転支援装置において、
   前記対象領域は、前記撮像画像の特定位置からの画像上での距離が所定範囲の値に該当する領域に設定されていること、
   を特徴とする運転支援装置。
10. 請求項７に記載の運転支援装置において、
    前記撮像手段の撮像範囲内にある対象物との距離を測定する測定手段（２１）と通信可能に接続されており、
    前記測定手段により測定された距離が所定範囲の値になっている場所に対応する前記撮像範囲の一部領域を前記対象領域として設定する設定手段（１１，Ｓ２０３）を備えること、
    を特徴とする運転支援装置。
11. 請求項７ないし請求項１０の何れか１項に記載の運転支援装置において、
    前記撮像画像における前記対象領域に相当する位置に他車両が存在するか否かを判断する車両判断手段（１１，Ｓ２０４）を備え、
    前記表示制御手段は、前記車両判断手段により前記対象領域に相当する位置に他車両が存在しないと判断されて場合、前記撮像画像に対して前記平滑化処理を行う一方、前記対象領域に相当する位置に他車両が存在すると判断された場合、前記平滑化処理を行わないで前記撮像画像を前記表示手段に表示させること、
    を特徴とする運転支援装置。
12. 請求項８に記載の運転支援装置において、
    情報を記憶する記憶手段を備え、
    前記地面に相当する領域として、前記表示手段に表示される表示範囲において、前記撮像手段の位置から地面までの距離が予め計測された情報が前記記憶手段に記憶されていること、
    を特徴とする運転支援装置。
13. 請求項１２に記載の運転支援装置において、
    ユーザの操作を受付けて前記表示範囲の位置を調節する調節手段（２３）を備え、
    前記調節手段による調節前と調節後とで、前記地面に相当する領域が前記表示範囲に対して不変となるように、前記調節手段により調節されたときの各表示範囲に対応する前記地面に相当する領域が、予め前記記憶手段に記憶されていること、
    を特徴とする運転支援装置。
14. 請求項７ないし請求項１３の何れか１項に記載の運転支援装置において、
    前記表示制御手段は、前記対象領域に対して、前記撮像画像上の所定の基準位置から遠い位置ほど前記平滑化処理における平滑化の度合を大きくすること、
    を特徴とする運転支援装置。
15. 請求項１４に記載の運転支援装置において、
    前記表示制御手段は、前記基準位置として、前記撮像画像の中心から遠い位置ほど前記平滑化処理における平滑化の度合を大きくすること、
    を特徴とする運転支援装置。