JP5035284B2 - 車両周辺表示装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の周辺状況を表示する車両周辺表示装置に関する。

従来、特許文献１および特許文献２に記載のように、車両後部の周辺状況をリアルタイムに撮影した画像に、後方走行に伴って視野外となった画像および自車両を合成して表示し、運転者に対して自車両と周辺の位置関係をわかり易くする技術が知られている。

特許文献１に記載の第１の従来技術では、カメラで撮影した画像を、たとえばカメラを視点として投影した地上面座標系のデータに変換して鳥瞰図画像の画像データを順次作成する。このため、表示される画像は生画像特有の歪んだ画像ではない。そして、車両の移動状態に対応して第１鳥瞰図画像（前回得られた画像）を移動させて移動後鳥瞰図画像の画像データを作成し、この移動後鳥瞰図画像の画像データと、第１鳥瞰図画像よりも新しい第２鳥瞰図画像の画像データとを合成して合成鳥瞰図画像を作成する。さらに、合成鳥瞰図画像をカメラで撮影したような投影画像に変換することにより、カメラで撮影したような画像をモニタ等に表示する。

特許文献２に記載の第２の従来技術では、描画処理部は、撮影された現在の画像データと過去の画像データの両方について歪みのない画像となるように広角レンズによる歪曲収差を補正する。そして、補正した過去の画像データについては、車両側に位置する一部のデータだけを抽出し、合成用過去データを作成する。さらに、この合成用過去データを後輪軸の中心よりも上方に位置する仮想視点から見た画像に視点変換する。

一方、補正した現在の画像データについては、車両から遠い側に位置する一部のデータだけを抽出し、合成用現在データを作成する。さらに、この合成用現在データを所定の縮小率に縮小した縮小データを作成する縮小変換を行う。そして、この縮小データを視点変換された合成用過去データの合成領域に合成した合成画面を作成し、ディスプレイの画面に出力する。さらに描画処理部は、車幅延長線と、後輪描画線を仮想視点に応じて変換して描画し、ディスプレイの画面に出力する。

このように上記いずれの従来技術においても、撮影した画像に対して種々の画像処理（歪みの補正、視点変換、縮小変換）を施すため、画像処理に要する処理量が大きくなる。

一方、出願人は、未公開の技術であるが、視野外となった画像から車両周辺の目印である白線のエッジの検出と現在の生画像とを組み合わせて表示することに着目し、車両周辺の視界を確保するとともに高性能の画像処理を必要としない白線検出および描画処理を実施する技術を出願している。

特開２００３−１８９２９１号公報 特開２００６−７４９８号公報

上記の白線のエッジを検出する処理においては、撮像された画像から白線でないものが検出されることがある。このような実際には白線でないノイズは白線として描画されるため、ディスプレイに表示される画像には、実際に白線がない箇所に、白線と同じ色のドット等が描画されて、運転者に対して見にくい画像が提供されてしまうという問題がある。

そこで本発明は、上記問題点を鑑みてなされたものであり、その目的は、視野外となった車両周辺の画像における白線等の対象物を見やすく表示できる車両周辺表示装置を提供することである。

本発明は、上記目的を達成するために以下の技術的手段を採用する。すなわち、請求項１に記載の発明は、車両周辺の画像を表示する車両周辺表示装置に係る発明であって、
車両周辺の画像を撮像する撮像手段と、撮像手段によって撮像された画像から、画像上の明度および色の少なくとも一方のレベルに関する画像情報と画像上の位置情報とを取得し、取得された画像情報に基づいて駐車スペースを示す駐車線を検出する対象物検出手段と、車両の画像を予め記憶するとともに、対象物検出手段が検出した対象物についての画像情報と位置情報とを対応付けて履歴データとして記憶する記憶手段と、撮像手段によって撮像される現在の車両周辺の画像が表示される周辺画像表示領域と周辺画像表示領域に隣接し履歴データを用いて作成される画像が表示される履歴表示領域とを含んで構成される表示画面と、予め記憶された車両の画像と履歴データを用いて作成される画像とを所定の視点からみるように履歴表示領域に重畳して描画する描画手段と、を備える。

さらに、対象物検出手段は、上記画像情報のうち、画像上に表れる固有の特徴に基づいて駐車線を検出し、周辺画像表示領域には現在の車両周辺の画像が表示されるとともに、履歴表示領域には、画像情報から検出された駐車線が、対応付けられた位置情報に基づく位置に所定の大きさのドットによって描画されることを特徴とする。

この発明によれば、対象物を検出するときに、撮像された画像上の明度および色の少なくとも一方のレベルに関する画像情報を用いることにより、画像情報の処理量を抑えた駐車線の検出処理を実施することができる。さらに、明度等に基づく検出処理と画像上の位置情報とを取得し、これらを対応付けて履歴データとして記憶することにより、駐車線の位置および大きさを精度よく取得することができ、記憶データ量も抑えることができる。さらに対象物検出手段は、上記の画像情報のうち、画像上の固有の特徴に基づいて駐車線を検出し、描画手段によって履歴表示領域に位置情報に基づく位置に駐車線を所定の大きさのドットによって描画することにより、ノイズの少ない画像を描画することができ、運転者に対して見にくさを抑えた画像を提供することができる。したがって、視野外となった車両周辺の画像を見にくさを抑えて表示できる車両周辺表示装置が得られる。また、画像上の固有の特徴とは、画像情報に基づいた画像上に表れる駐車線がもつ特有の特徴であり、たとえば、色の特徴、明度の特徴、輝度の特徴、形状の特徴等である。対象物検出手段は、この画像上の国有の特徴を抽出して駐車線を検出する。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、対象物検出手段は、位置情報として駐車線の幅の中心部分の座標を検出し、
ドットは、当該中心部分の座標に対応する位置情報に基づく位置に描画されることを特徴とする。
請求項３に記載の発明は、請求項１または請求項２に記載の発明において、履歴表示領域には、駐車線として検出された画像情報の明度と色で、駐車線が描画されることを特徴とする。

この発明によれば、駐車線は、駐車線として検出された画像情報の明度と色で描画されるため、従来のように一様な明度や色で表示されていた白線に対して、撮影時の見え方と同様な白線を表示画面に作成することができる。また、車両周辺の駐車線を検出するときにノイズが検出されてそれが画面に表示されたとしても、ノイズが表示画面上で目立たないような画像を生成することができる。したがって、相対的にノイズが目立たない画像が生成され、運転者にとって見やすい画像を提供することができる。
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の発明において、対象物検出手段は、駐車線として検出された画像情報と閾値との差に応じた明度を算出し、駐車線は当該算出された明度で描画されることを特徴とする。

請求項５に記載の発明は、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の発明において、対象物検出手段は、駐車線として検出された画像情報から駐車線の幅の値を検出し、履歴表示領域には、駐車線が、検出された幅の値に対応した幅寸法で描画されることを特徴とする。

この発明によれば、駐車線として検出された画像情報から得られる駐車線の幅の値に基づいて、履歴表示領域に表示される駐車線の幅寸法が描画されるため、駐車線の幅の長さが明確に描画されて、駐車線のエッジを明瞭に表示することができる。したがって、運転者に駐車線の存在を明確に知らせることができ、運転操作支援の向上が図れる。

請求項６に記載の発明は、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の発明において、履歴表示領域における車両の画像および駐車線を除く路面は、取得された画像情報から得られる路面の平均色および平均明度の少なくとも一方に基づいて描画されることを特徴とする。

この発明によれば、履歴表示領域に表示される路面を実際の路面色に近い色や明度で表示することができ、平均色および平均明度の少なくとも一方で表示することにより、画面上でノイズを目立ちにくくすることができる。また、路面と駐車線の区別がつきやすい画像が提供でき、運転者の判別性が向上する。

請求項７に記載の発明によれば、上記各請求項の発明における履歴表示領域には、車両の車軸部分の位置および車輪の少なくとも一方が表示されていることを特徴とする。この発明によれば、履歴表示領域に車軸部分の位置および車輪の少なくとも一方が表示されるため、運転者に車両周辺の状況に対する車輪位置や車輪位置を明確に知らせることができ、運転操作支援の向上が図れる。

請求項８に記載の発明は、請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の発明において、周辺画像表示領域には、撮像手段によって撮像される現在の車両周辺の画像が画像の歪みを補正されることなく表示されることを特徴とする。この発明によれば、生画像の歪み補正を施した画像に比べて車両後方の映る範囲が大きくなり、運転者は多くの車両周辺情報を得ることができる。

請求項９に記載の発明は、請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の発明において、撮像手段は、車両の後方の画像を撮像し、周辺画像表示領域には、撮像手段によって撮像される現在の車両後方の画像が画像の歪みを補正されることなく表示されることを特徴とする。

この発明によれば、周辺画像表示領域には歪みのある実際の後方画像が表示されることにより、歪み補正を施した画像に比べて車両後方の映る範囲が大きくなり、運転者に対してより多くの車両周辺情報を提供することができる。履歴表示領域には、後方画像の歪みが与えられるため、周辺画像表示領域の現在の生画像と、撮像手段の視野外にある履歴表示領域の画像とを視覚的に結びつけた表示画面を提供でき、運転者は自車の位置をより認識しやすくなる。したがって、車両後方の画像範囲の確保が図れ、運転者に対する画像の見易さの向上が図れる。

請求項１０に記載の発明は、請求項８または請求項９に記載の発明において、描画手段は周辺画像表示領域に表示される画像の歪みを履歴表示領域の画像に与えて描画することを特徴とする。この発明によれば、履歴表示領域には、履歴データから得られる駐車線が、車両周辺画像の歪みが与えられて描画されることにより、周辺画像表示領域の現在の生画像と、撮像手段の視野外にある履歴表示領域の画像とを一層視覚的に結びつけた表示画面を提供することができ、運転者は視野外にある自車とその周辺との位置関係をさらに判別し易くなる。

本発明の一実施形態である第１実施形態の車両後方表示装置の概略構成を示す構成図である。 車両とカメラの位置関係を説明する図である。 取得された画像から、路面の白線を対象物として検出する方法を説明するための画像上の明度の分布図である。 後方駐車時の車両後方表示装置の動作を示すメインフローチャートである。 メインフローチャートにおける画像処理のサブルーチンである。 カメラで撮像された生画像を画面全体に示した図である。 本実施形態に係る対象物検出処理が実施されない場合に表示される画像を説明する参考図である。 本実施形態の車両後方表示装置によって後方駐車時に表示される画像を説明する図である。 図８の履歴表示領域の白線を補正する処理を行ったときに表示される補正後の白線を示した図である。

（第１実施形態）
本発明に係る車両周辺表示装置は車両の周辺状況を表示し、運転者がこの画面表示を視認することにより、運転操作を支援することができる。この車両周辺表示装置の一実施形態である車両後方表示装置について図１〜図９を参照して説明する。

この車両後方表示装置は、その画面表示が、現在の車両後方の実際の画像と、過去の画像に基づいて実際の画像と連続するように作成された車両および車両周囲の画像と、による合成画像で構成されるため、運転者に対して、自車の正確な位置を知らせることができ、効率的な後方駐車支援を提供する。

図１は車両後方表示装置の概略的な構成を示す構成図である。図２は、車両１０とカメラ７の位置関係を説明する図である。車両後方表示装置は、車両後方の画像を撮像するカメラ７と、カメラ７によって撮像された画像が表示されるディスプレイ９と、ディスプレイ９に表示する画像を描画する描画回路４と、カメラ７からのアナログ信号をデジタル信号に変換した画像信号として描画回路４に送るデコーダ８と、カメラ７で撮像された画像に関する画像情報を記憶するメモリ５と、ディスプレイ９の画像表示を制御するマイクロコンピュータ１（以下、マイコン１ともいう）と、車両移動量検出部２と、車両状態検出部３と、ソナー６と、を備える。

カメラ７は、図２に示すように、車両１０の後部バンパー１０ａよりも上方に設けられ、車両後方に所定の視野範囲（たとえば車両後方の１８０°の範囲）および所定の距離である撮像可能範囲を有し、後方画像を広範囲に亘って撮像する広角の撮像手段である。

メモリ５は、ランダム・アクセス・メモリ（Random Access Memory：略称ＲＡＭ）を有し、デコーダ８から送られる画像信号を画像データとして保存する記憶手段である。メモリ５は、カメラ７によって撮影された過去の画像に関する画像情報を画像上の位置情報と対応付けて履歴データとして記憶するとともに、予め車両１０の後部画像を記憶している。車両１０の後部画像は、撮影画像に対して正確な位置関係となるように描画された画像である。メモリ５に予め記憶されている車両１０の後部画像は、車両１０の後部バンパー１０ａ等を含む画像であり、ここでは一例として、車両上方の所定位置に設定された所定の視点から見たときの予めコンピュータグラフィックスによって作成された画像（以下、車両のＣＧともいう）を用いる。メモリ５は、マイコン１および描画回路４のそれぞれと通信を行うようになっている。

マイコン１は、運転を支援するために検出することが求められる路面表示物および路上物体の少なくとも一方の車両周辺の対象物を、画像から検出する対象物検出手段として機能する。ここで、路上物体は、超音波ソナー等で検出した他車両、壁、歩行者であり、路面表示物とは、車両１０が移動しようとするスペースに形成されている溝、段差、縁石、ポール、人等の障害物、白線等の駐車スペースを示す駐車枠、道路の走行案内線等であって、車両周辺の目印となり得るものである。

マイコン１は、カメラ７によって撮像された画像から、画像上の明度および色の少なくとも一方のレベルに関する画像情報と画像上の位置情報とを取得し、この取得された画像情報に基づいて対象物を検出する。取得された画像情報は、画像上の位置情報と対応付けられて履歴データとしてメモリ５に記憶される。マイコン１は、取得された当該画像情報のうち、画像上の固有の特徴に基づいて対象物を検出する。画像上の固有の特徴とは、画像情報に基づいた画像上に表れる対象物がもつ特有の特徴であり、たとえば、色の特徴、明度の特徴、輝度の特徴、形状の特徴等である。対象物検出手段であるマイコン１は、この画像上の国有の特徴を抽出し、その特徴に相当するものを対象物として検出する。

たとえば対象物の検出方法として、マイコン１は、画像上の明度または色が周囲とは異なるレベルである範囲を対象物として検出する。なお、対象物検出手段であるマイコン１による対象物の検出方法の一例については、後述する。

また、マイコン１は、生成する画像をディスプレイ９に表示すべきタイミングおよび位置を制御する。マイコン１は、ディスプレイ９に表示される画像を制御する表示制御手段としても機能する。

マイコン１は、車両移動量検出部２や車両状態検出部３からの信号、メモリ５や描画回路４からの信号等を受信して所定の演算を実行し、その演算結果に基づく画像データを描画回路４に出力する制御装置である。マイコン１は、演算プログラム等が記憶されるリード・オンリー・メモリ（Read-Only Memory：略称ＲＯＭ）と、演算の作業領域として機能するＲＡＭと、を備えている。マイコン１は、ＲＯＭに記憶されているプログラムを実行する。マイコン１は、プログラムを実行するときに必要な情報であって、メモリ５やＲＡＭに一時的に記憶されている情報を読み出す。

描画回路４は、ディスプレイ９に対して描画した画像を出力する描画手段であり、対象物検出手段として機能するマイコン１と通信するようになっている。描画回路４は、マイコン１での画像処理に関する演算処理結果に基づいた画像をディスプレイ９に描画する。描画回路４は、マイコン１から与えられる所定の画像を生成するための生成指令に基づいて、所定の画像を生成する。したがって、マイコン１と描画回路４は画像を生成する画像生成手段として機能する。描画回路４は、カメラ７によって撮像された車両後方の生画像を後方画像表示領域２０に配置するように出力し、さらに履歴データから抽出された車両後部周辺の路上物体および路面表示物の少なくとも一方とＣＧの車両画像とを前述の所定の視点からみるように履歴表示領域３０に重畳して描画してディスプレイ９に出力する。

また、描画回路４は、履歴表示領域３０に、車両１０の車軸部分１１の位置および車輪１２の少なくとも一方を表示することが好ましい。描画回路４は、後方画像表示領域２０の車両後方画像の歪みを履歴表示領域３０の画像に与え、抽出された路上物体または路面表示物を、後方画像表示領域２０に表示されている路上物体または路面表示物に対して連続して表示されるように履歴表示領域３０に描画する。

画像の描画は、ディスプレイ９の画素毎の階調データを生成する演算処理である。マイコン１は、メモリ５から履歴データを取得するとともに、ＲＯＭに記憶されている情報を参照し、ＲＡＭに演算処理に必要な情報を一時的に記憶させつつ、画像の階調データを生成する演算処理を実行する。この演算結果に基づく画像の階調データは、描画回路４からディスプレイ９に出力される。

ディスプレイ９は、カメラ７によって撮像される現在の車両周辺の画像が表示される周辺画像表示領域と、周辺画像表示領域に隣接し履歴データを用いて作成される画像が表示される履歴表示領域３０と、を含んで構成される表示画面として用いられる。ディスプレイ９は、所定の車両状態であるときに車両周辺の画像が写り、たとえば車両１０のトランスミッションのシフト位置がリバースポジションであるときには周辺画像表示領域に車両後方の画像が映るようになっている。ディスプレイ９には、車両１０の後方移動時に、カメラ７によって撮像される現在の車両後方画像がその画像の歪みを補正されることなく表示される後方画像表示領域２０（周辺画像表示領域の一例）と、この後方画像表示領域２０に隣接し過去の履歴データを用いて作成された画像が表示される履歴表示領域３０と、が表示される。履歴表示領域３０には、取得された画像情報からマイコン１によって検出された対象物が、対応付けられた位置情報に基づく位置に描画される。

ディスプレイ９は、たとえば、液晶ディスプレイで構成され、ハンドルの前方、またはダッシュボードの中央部に配置された車両の計器表示盤の一部に配置される。ディスプレイ９として、本実施形態では、画像を表示する表示部であって、マトリクス状に配された複数の画素を有するドットマトリクス型のＴＦＴ透過液晶パネルを採用する。ディスプレイ９の各画素は、赤（Ｒ）、緑（Ｇ）、青（Ｂ）のカラーフィルタがそれぞれ設けられた三色のサブ画素から構成されており、画像をカラー表示することができる。ディスプレイ９は、描画回路４から取得した階調データに基づいて各画素を駆動させることで、画像の表示を実現する。またディスプレイ９は、表示方向裏面側にバックライト（図示せず）を具備しており、裏面側から透過照明することによって画像を発光表示するようになっている。

また、ディスプレイ９は、ダッシュボードのフロントガラスに近い側に配置してもよい。この構成によれば、運転者は、視線をハンドル寄りの手前に向けることなく、車両前方を見るような楽な状態で、後方画像を視認することができる。また、ディスプレイ９は、ダッシュボード上であって車幅方向中央部に起立した姿勢で配置してもよく、カーナビゲーション装置の液晶ディスプレイ上に配置するようにしてもよい。

車両移動量検出部２は、車両１０がある状態から移動した距離を車輪の回転数等から検出し、そのときの車両の回転方向をステアリング回転角等から検出し、検出した移動量を示す信号をマイコン１に送信する。これらの移動量、回転量は、画像を俯瞰変換し、その過去の画像と現在の画像をマッチングして演算することから求めてもよい。車両状態検出部３は、車両１０の様々な状態を示す検出信号を受信するが、ここでは少なくとも、トランスミッションのシフト位置を示す信号を受信し、マイコン１に送信する機能を有する。

マイコン１には、車両１０からの距離を検出するとともに車両周辺の路上物体を検出する物体検出手段であるソナー６が検出信号が出力するようになっていてもよい。このソナー６は、路上物体についての位置情報を検出する。検出された位置情報は、カメラ７によって撮像された画像から取得された前述の画像情報と対応付けられる情報である。ソナー６は、車両周辺に存在する立体物等と自車との距離を検出し、たとえば超音波センサにより構成され、検出された信号はマイコン１に入力される。ソナー６は、所定間隔をあけて車両後部の外面部に所定個数が配置されており、例えば、後部バンパー１０ａにその検知部が露出するように埋め込まれている。

次に、マイコン１が、取得された画像情報のうち、画像上の固有の特徴に基づいて対象物を検出する対象物の検出処理の一例について、図３にしたがって説明する。図３は、取得された画像から路面の白線を対象物として検出する方法を説明するための画像上の明度の分布図である。ここでは、検出する対象物の一例として、駐車枠としての白線を検出する場合を以下に説明する。さらに、画像から取得する画像情報として画像上の明度のレベルに関する情報を採用した場合を説明する。

マイコン１は、車両１０の移動とともにメモリ５に保存される過去の画像から、画面に設定した仮想の２次元座標上に画像の明度の変化を読み取ってプロットし、２次元座標における明度の分布を作成する。画面に設定した２次元座標は、たとえば図６に示す車両後方の生画像において、横方向に変位するＸ座標と、上下方向に変位するＹ座標である。図３に示す明度の分布は、横軸に画像上のＸ軸、縦軸に明度の大きさをとった場合の分布である。

マイコン１は、まず、画像上の２次元座標上のあるＹ座標の値を固定し、画像上のＸ座標だけを変位させて画像の明度変化を抽出し、Ｘ座標の変位に伴う明度の分布を作成する。このＸ座標の変位に伴う明度の分布において、白線が表示されている部位のＸ座標の明度は他のＸ座標の明度よりも高くなる。これは画像上で路面が路面表示物である白線よりも濃い色（たとえばアスファルトの黒色）で表示されるからである。

この周囲よりも明度の高い部分は、画像上の明度が周囲とは異なるレベルとなっている範囲であり、図３では、Ｘ座標値がＸ１とＸ２の２箇所に生じている。周囲とは異なるレベルの明度範囲である２箇所は、図３において左側にあるＸ軸方向に幅Ｗ１で形成される山状部分と、図３において右側にあるＸ軸方向に幅Ｗ２で形成される山状部分である。左側の山状部分はＸ１のＸ座標値を中心にしてほぼ左右対称に形成され、右側の山状部分はＸ２のＸ座標値を中心にしてほぼ左右対称に形成されている。このときの中心の座標は、画像から検出される白線の中心線のＸ座標である。このときの山状部分の幅の値Ｗ１，Ｗ２は、白線の幅寸法であり、幅Ｗ１、幅Ｗ２の左右方向の両端部は、白線のエッジ部分に相当する。

さらに、このように作成したＸ座標の変位に伴う明度の分布を、Ｙ座標の値を変化させて複数抽出し検出する。そして、検出されたＸ座標の変位に伴う明度の分布における周囲よりも明度の高い部分は、Ｙ座標値の個数を増やすほど、画像上の実際の白線の軌跡に近づいていくようになる。

このような白線の検出処理を採用することにより、図７に示すディスプレイ９の画像が図８に示すような画像として表示できる。図７は、本実施形態の白線検出処理（対象物検出処理）が実施されない場合に表示される画像を説明する参考図である。図８は、本実施形態の白線検出処理が実施された場合の後方駐車時に表示される画像を説明する図である。図７に示すように、ディスプレイ９には、実際には白線でないノイズが白線として表示されるため、実際に白線がない路面３２上の箇所に、白線３１０と同じ色のドットが描画されて、運転者に対して見にくい画像が提供されてしまう。これに対して、本実施形態の白線検出処理が実施されると、図８に示すように、路面３２上にノイズが見立たず、線として認識できる白線３１が履歴表示領域３０に表示されるようになる。

また、白線の検出については、上記の２次元座標上の明度の変化を分布として検出するのではなく、白線のエッジ部分のみを検出してその座標（位置情報）と対応付けて記憶するようにしてもよい。これによれば、白線検出処理において、さらにそのデータ処理量およびデータ処理の作業領域および時間を低減することができる。

また、白線の描画については、上記の２次元座標上の明度の分布のうち、幅Ｗ１、幅Ｗ２のそれぞれの中心部分のみの座標を検出し、その検出した位置情報に対応する履歴表示領域３０の位置に、所定の大きさで所定の色であるドット（たとえば白点）を描画するようにしてもよい。たとえば、検出された白線の幅が１１ピクセル分であった場合には、白線のエッジ１点について直径８ピクセルの白い円マークを描画するものとする。これによれば、白線検出処理および描画処理の両方において、さらにデータ処理量およびデータ処理の作業領域および時間を低減することができる。

また、白線の明度は、検出したときの明度がディスプレイ９に反映されるように描画するのが好ましい。これを以下に説明する。図３に示す予め定められた閾値Ｌは、白線であるか否かの判断をするための基準値である。この基準値は、マイコン１に予め記憶されている所定値であってもよいし、画像全体の平均の明度を使用して所定の算出方法で割り出される値であってもよい。

対象物検出手段であるマイコン１は、画像の明度（対象物についての画像情報）と閾値Ｌとの差を検出する。この差は、Ｘ座標値に応じて変化する値である場合には、ピクセル毎に対応する当該差を検出し、検出した差に応じた明度をピクセル毎に算出する。このようにマイコン１は、白線（対象物）として検出された画像情報と閾値Ｌとの差に応じた明度を算出する。マイコン１は履歴表示領域３０に描画される白線（対象物）の明度がピクセル毎に算出された明度となるように描画回路４に出力する。描画回路４は当該算出された明度で白線を描画し、検出したときの明度を反映して白線が履歴表示領域３０に表示される。したがって、履歴表示領域３０の白線は、全体が同じ明度ではなく、撮像されたときの実際の明度が反映され、実際の明度に近い白線として表示されるようになる。

また、山状部分の中心における画像の明度（画像情報）と閾値Ｌとの差は、図３の左側の白線部分についてはＡ１であり、図３の右側の白線部分についてはＡ２である。マイコン１は、このように山状部分の中心における明度と閾値Ｌとの差のみを算出し、履歴表示領域３０に描画される白線全体の明度が中心において算出した明度となるように描画回路４に出力してもよい。そして、描画回路４は当該中心に対応する明度で白線を描画し、この明度をもつ白線が履歴表示領域３０に表示される。この場合、履歴表示領域３０の白線は、全体が同じ明度として表示されるようになる。

また、マイコン１では、履歴表示領域３０に、後方画像表示領域２０の白線２１に対して連続的な白線３１を描画して、運転者が視野外になった白線の履歴を判別できる程度に表示できればよい。このため、変化させるＹ座標値の個数を少なくし、検出する白線の軌跡を完全な線として形成するよりも非常に少ない数量のプロット数を抽出する方が演算上好ましい。このようにマイコン１で実行される白線検出は、画像上の白線を「線」として検出した場合には、複数個の点のプロットの集合として検出するため、そのデータ処理量およびデータ処理の作業領域および時間を大幅に省力化することができる。

車両後方表示装置は、このような白線の検出方法を採用することにより処理能力およびメモリの低減が図れるため、たとえば、カーナビゲーション装置等を制御する大容量の制御装置を必要としなくても、計器表示盤を制御する制御装置によって十分に制御可能である。

また、画像から取得する画像情報として画像上の色のレベルに関する情報を採用する場合も、上記の図３を参照した説明と同様である。この場合には、三色の画像を構成するＲ値（赤のレベル）、Ｇ値（緑のレベル）、Ｂ値（青のレベル）のそれぞれが、図３の縦軸である明度に相当することになる。そして、検出したい対象物の色に適合する各値および各値の割合に基づいて、画像上の色が周囲とは異なるレベルである範囲を検出し、その範囲に対象物があると判断してその位置情報と対応付けてメモリ５に記憶するようにする。その他の部分の実施形態は、上記の明度についての実施形態と同様である。したがって、履歴表示領域３０には、白線として検出された画像情報の明度と色で白線３１が描画されるようになる。

次に、車両後方表示装置の動作の一例として、後方駐車時の動作について説明する。図４は後方駐車時の車両後方表示装置の動作を示すメインフローチャートである。図５はメインフローチャートにおける画像処理のサブルーチンである。図４および図５のフローチャートは、車両後方表示装置の作動を制御する制御装置でもあるマイコン１によって実行される。

図４のメインフローチャートは、マイコン１に電源が投入されるとスタートし、ディスプレイ９にはまず車両後方画像以外の通常時の画像が表示される（ステップ１０）。そして、マイコン１は、車両状態検出部３でトランスミッションのシフト位置がリバースポジションである信号を受信したか否かを判定し（ステップ２０）、リバースポジションを示す信号を受信するまでステップ２０を繰り返す。なお、ステップ２０では、車両状態検出部３またはマイコン１が車両周辺の画像をディスプレイ９に映す指令の信号を受信したか否かを判断するようにしてもよい。たとえば、車両周辺の画像を映すことを指令するスイッチ操作部を乗員が操作したときである。この場合、ディスプレイ９に表示される画像は車両が進む方向に応じて選択されるものとし、前方に進むときは車両前方の画像である。また、車両側方の画像を選択する場合には、その旨を指令するスイッチ操作部を操作すればよい。

ステップ２０でリバースポジションを示す信号を受信すれば、ステップ３０に進み、マイコン１は、ディスプレイ９に出力する画像を作成するための画像処理のサブルーチンを実行する。そして、画像処理に係るサブルーチンの各処理（図５のステップ３００〜ステップ３１１）によって描画回路４で描画された画像が描画回路４を通じてディスプレイ９に出力されると、後方画像表示領域２０と履歴表示領域３０とを備えた画面が表示される（ステップ４０）。

ステップ４０でディスプレイ９に表示された画像は、ステップ２０で車両が後方移動する信号を認識してから車両の移動に伴って継続して撮像および描画される。そして、リバースポジションのシフト位置が解除されたと判定されるまでディスプレイ９にはリアルタイムの後方画像表示領域２０の画像とこの画像と連続的に描画された履歴表示領域３０の画像とが継続して表示される（ステップ５０）。ステップ５０でＮＯと判定されると、ステップ３０に飛び、引き続き画像処理のサブルーチンを実行することにより、車両１０の移動量に応じて、リアルタイムの後方画像表示領域２０の画像に対して連続的につながって表示される履歴表示領域３０の画像を描画し、描画した画像をディスプレイ９上の履歴表示領域３０に出力し続ける。そして、ステップ５０でＹＥＳと判定されると、ステップ１０に戻り、ディスプレイ９の後方画像表示は解除される。また、駐車が完了するとイグニッションスイッチがＯＦＦされるので、マイコン１への電源ＯＦＦとともに本フローチャートは終了する。

次に、画像処理のサブルーチン（ステップ３００〜ステップ３１１）を図５にしたがって説明する。まず、カメラ７が車両１０の所定の範囲を含むように撮像した車両後方の画像データを取得する。そして、カメラ７によって撮像された画像の信号は、デコーダ８、描画回路４を介して、画像データとしてメモリ５およびマイコン１に入力される（以上、ステップ３０１）。このときメモリ５には、車両１０の移動とともに画面上の仮想座標に落とし込まれた画像データが保存され、蓄積される。そして、取得された画像データは、実際にディスプレイ９には表示されないが、仮に描画したとすると、図６に示すように画面上方の上半分に後方画像が映し出され、画面下方の下半分に車両１０の後部が映し出されるようになる。図６は、カメラ７で撮像された生画像を画面全体に示した図である。

次にステップ３０１で、描画回路４は、履歴表示領域３０および後方画像表示領域２０を生成する処理を実行し、各領域を画面に割り付ける。図７に示すように、後方画像表示領域２０は画面上方に配置され、履歴表示領域３０は後方画像表示領域２０に隣接して画面下方に配置される。図７は後方駐車時に表示される画面を説明する図である。

ステップ３０２で、マイコン１は、メモリ５に送られた画像データを読み込み、画像から得られる画像情報から前述の白線検出方法によって路面表示物等（ここでは駐車枠としての白線２１）を検出する。このとき、白線２１は画像の仮想座標上（以下、画像座標ともいう）に落とし込まれる形式で検出され、白線エッジに係る画像上の位置（位置情報）、色、明度、幅等の大きさが検出される。さらにステップ３０３で、白線エッジに係る画像座標を３次元座標に変換し、３次元空間での位置（以下、３Ｄ空間位置ともいう）を算出する。

さらに、物体検出手段であるソナー６は、車両周辺の障害物等の路上物体を検出した場合には、検出した位置、車両１０からの距離をマイコン１に入力する（ステップ３０４）。また、このソナー６によって検出される路上物体がマイコン１によって画像から検出される対象物と同じ場合には、ソナー６によって検出された位置や距離といった位置情報は画像から得られた位置情報を補正、補完するように用いられることになる。そして、マイコン１は、画像座標に落とし込まれた白線２１についての画像情報と位置情報とを対応付けて履歴データとしてメモリ５に移動し保存する（ステップ３０５）。

ステップ３０６では、車両１０の移動量に応じて画面上で移動する白線エッジや路上物体の３Ｄ空間位置を算出する。すなわち、マイコン１は、車両１０の走行による移動量に伴い、車両移動量検出部２で検出された移動量、回転角（ハンドルの操舵角）を用いて、メモリ５に保存された白線エッジや路上物体に係る３Ｄ空間位置（履歴データ）を読み出し、移動後の３Ｄ空間位置を演算して、その３Ｄ空間位置に更新する。

さらにマイコン１は、履歴表示領域３０の白線３１を後方画像表示領域２０の生画像に対して連続的に表示するために、ステップ３０６で更新された３Ｄ空間位置について、画像座標を算出して更新し、メモリ５に保存する（ステップ３０７、ステップ３０８）。

次に、描画回路４は、マイコン１からの出力信号に基づいてディスプレイ９に表示する画像を描画する（ステップ３０９〜３１１）。ステップ３０９では、描画回路４は後方画像表示領域２０に現在の車両後方画像（生画像）を描画する。ステップ３１０では、描画回路４は、予めメモリ５に記憶された車両のＣＧを読み出し、履歴表示領域３０に所定の視点からみたＣＧの車両を描画する。この描画の際には、車両のＣＧに対して、後方画像表示領域２０の生画像の歪みと同様の歪みを与え、敢えて車両のＣＧを歪ませて描画する。ステップ３１１では、描画回路４は、メモリ５に保存した白線（路面表示物等）に関する画像座標の位置、色、明度、幅等の大きさを読み出し、履歴表示領域３０に所定の視点からみた白線３１を描画する。この描画では、ステップ３１０での車両のＣＧと同じ位置の所定の視点で公知の視点変換を行い、さらに、白線に対して後方画像表示領域２０の生画像の歪みと同様の歪みを与え、車両のＣＧと同様に敢えて歪ませた白線３１を描画する。

ステップ３１０およびステップ３１１のように画像に歪みを与えるための具体的処理としては、たとえば、以下のようにする。まず、カメラ７によって撮像された過去の画像データに対して、画像の歪みを取る補正処理を行う。さらにこれを３次元の座標空間に画像データを変換する。そして、車両の走行に合わせ、車両の移動に関わる信号（移動量、回転量）を用いて３次元空間を変換移動（回転、平行移動等）させ、自車両に対する正確な位置を保持する。そして、３次元座標に変換された画像データを画面上の仮想座標に落とし込むことにより２次元化する。この２次元化した画像に対して生画像の歪みを与える処理を実行すると、履歴表示領域３０に生画像の歪みと同様の歪みをもつＣＧの車両や白線３１を描画することができる。

そして、ステップ４０では、ステップ３１０およびステップ３１１で描画された履歴表示領域３０の画像と、ステップ３０９で描画された後方画像表示領域２０の画像とを合成する処理を経て、隣接する２つの領域の画像を一体にしてディスプレイ９に出力し表示する。

以上の画像処理サブルーチンを実行することにより、図８に示すように、後方画像表示領域２０の白線２１を含む生画像と、履歴表示領域３０の白線３１とが２つの領域の境界部において連続して表示されるようになる。このとき白線３１は、ノイズが目立たない線としてはっきりと判別されるとともに、白線２１に対して後方画像表示領域２０との境界位置でほぼ同じ太さ、同じ色彩で描画され、一致するように表示される。換言すれば、カメラ７の視野外に消えている車体周囲の白線３１と、現在撮影されている車両後方の白線２１とが、ディスプレイ９上に一体的に表示され、運転者にとって見やすい車両周辺画像が表示されるようになる。このように、運転者に対して、自車の正確な位置確認にとって有効な目印（白線３１）を表した過去の画像と、現在の画像とをその境界部を明確に表示しつつ、一つの画像として違和感なく、明確に判別可能に見せることができる。したがって、運転者は、車体、車体周囲に描画した路面表示物、および現在の後方画像の位置関係を明確かつ正確に把握することができる。

また、図８に示すように、描画回路４は後方画像表示領域２０の画像に重畳して車両１０の予想進路線２２、車幅延長線等を描画するようにしてもよい。予想進路線２２は、車幅およびハンドルの舵角に基づき、後退する車両の走行軌跡を予想した指標である。予想進路線２２と車幅延長線は、異なる色で描画されており、運転者は容易に判別可能である。

さらに、図９に示すように、描画回路４は、履歴表示領域３０に描画される白線３１Ａに対して、後方画像表示領域２０との境界位置から離れた部位では歪みの影響を小さくし、直線状に補正する処理を施してもよい。図９は、図８の履歴表示領域３０の白線３１を補正する処理を行ったときに表示される補正後の白線３１Ａを示した図である。これにより、白線３１Ａは後方画像表示領域２０との境界位置では生画像の白線２１と連続する同一の線として表示され、白線３１Ａは後方画像表示領域２０との境界位置から離れた部位ではあまり湾曲しない線で表示されるようになる。

本実施形態の車両後方表示装置がもたらす作用効果について述べる。車両後方表示装置は、車両１０が後方移動する信号を受信すると、車両周辺の画像を表示する。車両後方表示装置は、車両後方の画像を撮像するカメラ７と、撮像された画像から白線３１（路上物体および路面表示物の少なくとも一方の対象物）を検出するマイコン１（対象物検出手段）と、カメラ７によって撮影された過去の画像から得られるデータを履歴データとして記憶し、撮像された画像に対して正確な位置関係となるように予め描画された車両後部の画像を記憶するメモリ５（記憶手段）と、カメラ７によって撮像される現在の車両後方画像が画像の歪みを補正されることなく表示される後方画像表示領域２０と、後方画像表示領域２０に隣接し履歴データを用いて作成された画像が表示される履歴表示領域３０と、を含んで構成されるディスプレイ９と、描画回路４と、を備える。

マイコン１は、撮像された画像から画像上の明度および色の少なくとも一方のレベルに関する画像情報と画像上の位置情報とを取得し、当該画像情報に基づいて白線３１を検出する。メモリ５は、車両後部の画像を予め記憶するとともに、マイコン１が検出した対象物についての画像情報と位置情報とを対応付けて履歴データとして記憶する。描画回路４は、予め記憶された車両後部の画像と履歴データから抽出された車両後部周辺の白線３１の画像とを所定の視点からみるように履歴表示領域３０に重畳して描画する。

マイコン１は、当該取得された画像情報のうち、画像上の固有の特徴に基づいて対象物を検出する。たとえばマイコン１は、当該画像情報のうち、画像上の明度または色が周囲とは異なるレベルである範囲を対象物として検出する。上記構成において、周辺画像表示領域には現在の車両周辺の画像が表示されるとともに、履歴表示領域には、マイコン１によって当該画像情報から検出された対象物が対応付けられた位置情報に基づく位置に描画される。

以上の構成によれば、以下の作用効果が得られる。対象物を検出するときに、撮像された画像上の明度および色の少なくとも一方のレベルに関する画像情報を用いることにより、対象物の検出処理を画像情報の処理量を抑えて実施することができる。さらに、明度や色に基づく検出処理と画像上の位置情報とを取得し、これらを対応付けて履歴データとして記憶することにより、対象物の位置および大きさを精度よく取得することができ、履歴データとして記憶するデータ量も抑えることができる。さらにマイコン１（対象物検出手段）は、取得された画像情報のうち、画像上の固有の特徴に基づいて対象物を検出し、描画回路４は履歴表示領域３０に位置情報に基づく位置にこの対象物を描画するため、ディスプレイ９にノイズの少ない画像を描画することができ、運転者は見にくさを抑えた画像を見ることができる。したがって、マイコン１の画像処理量を抑制する装置が得られるとともに、運転者は自車の位置を見やすい画面で正確に認識でき、駐車支援を向上することができる。

また、履歴表示領域３０には、白線（対象物）として検出された画像情報の明度と色で白線３１（対象物）が描画される。この構成によれば、従来の一様な明度や色で表示されていた白線に対して、撮像された画像から目視できる色合いの白線が表示されることになる。すなわち、白線３１が実際に存在していない箇所においてノイズが検出されたとしても、このノイズが検出された位置には画像から得られる明度および色と同じ値で表示がなされる。したがって、ノイズが検出されてそれが表示されたとしても、その色は白線の色では描画されないため、ノイズが表示画面上で目立たない画像を生成することができる。

また、マイコン１（対象物検出手段）は、白線３１（対象物）についての画像情報と予め定めた閾値Ｌとの差を検出する。履歴表示領域３０には、白線３１（対象物）として検出された画像情報と閾値Ｌとの差に応じた明度または色で白線３１（対象物）が描画される。

この構成によれば、白線３１として検出された範囲の明度や色のレベルと、閾値Ｌとの差に応じた明度または色で白線３１が描画されるため、従来の一様な明度や色で表示されていた白線に対して、撮像された画像から目視できる明度または色と同じ色合いの白線が表示されることになる。すなわち、白線３１が実際に存在していない箇所においてノイズが検出されたとしても、このノイズが検出された位置には画像から得られる明度等と同じ値で色の表示が実施される。これにより、従来のように、ノイズが検出された位置に白線を描画するための所定の大きさの白いドットが描画されることがない。したがって、ノイズが検出されてそれが表示されたとしても、その色は白線の色では描画されないため、ノイズが表示画面上で目立たない画像を生成することができる。

また、マイコン１（対象物検出手段）は、白線３１（対象物）として検出された画像情報から白線３１（対象物）の幅の値を検出し、履歴表示領域３０には、白線３１（対象物）が、検出された幅の値に対応した幅寸法で描画される。

この構成によれば、白線３１（対象物）の幅の値に基づいて、履歴表示領域３０に表示される白線３１（対象物）の幅寸法が描画されるため、白線３１の幅の長さが明確に描画されて、白線３１のエッジを明瞭に表示することができる。したがって、運転者に白線３１の存在をはっきりと知らせることができ、運転操作支援の向上が図れる。

また、履歴表示領域３０における車両後部の画像および白線３１（対象物）を除く路面は、取得された画像情報から得られる路面の平均色および平均明度の少なくとも一方に基づいて描画されるようにしてもよい。この構成によれば、履歴表示領域３０に表示される路面を実際の路面色に近い平均色や平均明度で表示することができる。また、平均色および平均明度の少なくとも一方で表示することにより、画面上でノイズを一層目立ちにくくすることができる。また、路面と白線３１（対象物）の区別がつきやすい画像が提供でき、運転者の判別性が向上する。

また、車両１０からの距離を検出するとともに車両周辺の路上物体を検出するソナー６（物体検出手段）をさらに備え、ソナー６は、路上物体についての位置情報を検出する。この構成によれば、ソナー６によって路上物体の位置情報を補完することにより、運転者に対してより正確な路上物体の位置を知らせることができ、運転操作支援の向上が図れる。

また、さらに履歴表示領域３０に、車両１０からの所定の距離を示す目盛り線を描画してもよい。この目盛り線が示す車両からの距離は、対象物についての位置情報から求め、さらに物体検出手段であるソナー６が検出する距離情報を使用してもよい。これによれば、履歴表示領域３０の車両１０の周囲には路上物体または路面表示物と目盛り線が描画されるため、運転者は車両周辺のスペースに対する車両の位置をより詳細に認識でき、運転操作支援の向上が図れる。

また、履歴表示領域３０に描画される車両１０は、その車軸部分１１の位置と車輪１２が表示されている。これによれば、履歴表示領域３０に車軸部分１１の位置と車輪１２が表示されるため、運転者に、車両周辺の状況に対する車軸位置や車輪位置を明確に知らせることができ、運転操作の指標となる画像を提供できる。

また、車両後方表示装置は、路面表示物であり駐車スペースを示す白線２１（駐車枠）等を検出の対象物とし、この対象物を、現在の画像である後方画像表示領域２０の画像と過去のデータから作成した画像である履歴表示領域３０の画像とに亘って連続的に表示する。これによれば、撮像した画像から立体物でない路面表示物を検出するため、立体物の存在を検出する場合に比べて画像処理装置や検出装置に必要な処理能力や処理時間を低減でき、安価な装置の提供を実現できる。

また、後方画像表示領域２０には、カメラ７によって撮像される現在の車両周辺の画像が画像の歪みを補正されることなく表示される。これによれば、車両後方の広範囲、たとえば１８０°の範囲が写り、歪み補正を施した画像に比べて車両後方の映る範囲が大きくなり、運転者は多くの車両周辺情報を得ることができる。

また、描画回路４は、後方画像表示領域２０の車両後方画像の歪みを履歴表示領域３０の画像に与えて描画する。これによれば、車両の後方画像の歪みが与えられて描画されることにより、後方画像表示領域の現在の生画像と、今カメラ７の視野外にある履歴表示領域３０の画像とを一層視覚的に結びつけた表示画面を提供することができ、運転者は視野外にある自車とその周辺との関係をさらに判別し易くなる。

また、描画回路４は、後方画像表示領域２０の車両後方画像の歪みを履歴表示領域３０の画像に与え、抽出された白線３１（路上物体または路面表示物）を、後方画像表示領域２０に表示されている白線２１（路上物体または路面表示物）に対して連続して表示されるように履歴表示領域３０に描画する。これによれば、後方画像表示領域２０の現在の生画像と、カメラ７の視野外にある履歴表示領域３０の画像とが視覚的に一体に結びついた表示画面を提供できる。

また、描画回路４は、履歴表示領域３０に描画される路上物体または白線３１Ａ（路面表示物）を、後方画像表示領域２０との境界位置から離れた部位では直線状に補正して描画するようにする。

これによれば、白線３１Ａ等を、後方画像表示領域２０との境界部位では連続するように描画し、当該境界部位から離れた部位では、履歴表示領域３０の画像に与えた後方画像の歪みを取り除いた直線状に描画する。これにより、履歴表示領域３０に描画される車両１０により近い位置では、履歴表示領域３０における白線３１Ａ等が車両１０に対して略平行に描画されるようになり、後方画像表示領域２０の画像と履歴表示領域３０の画像との境界部における一体感を確保しつつ、さらに履歴表示領域３０の画像から歪みによって生じる見にくさを取り除くことができる。

また、描画回路４は、ＣＧで作成された車両後部の画像および白線３１（路上物体または路面表示物）のみを、履歴表示領域３０に後方画像表示領域２０の生画像の歪みを与えて描画してもよい。

これによれば、履歴表示領域３０には、ＣＧの車両および白線３１（路上物体または路面表示物）のみが描画され、その他の情報は描画されないため、運転者は車両と白線３１等の目印との位置関係を直接的且つ明瞭に把握することができる。さらに、このように描画される情報を絞り込んでいるため、画像処理量を抑制することができる。

また、履歴表示領域３０に描画する画像は、ＣＧの車両と路上物体または路面表示物とを除く部分において、その地色を後方画像表示領域２０の路面色とは異なる色にして描画してもよい。このような地色にすることにより、後方画像表示領域２０の画像と履歴表示領域３０の画像はその境界部が明確になるとともに、一体化された合成画像であるものの、運転者は、画面上方の画像が現在の生画像であり、画面下方の画像が視野外になった過去の画像であることを容易に認識できるようになる。たとえば、履歴表示領域３０の前述の地色は、実際の路面色とは異なる黒色、青色等（ただし、ＣＧの車両の色とは異なる色であること）で描画するようにしてもよい。これによれば、画面上の２つの画像が別々の領域の画像であることがより明確になるとともに、履歴表示領域３０に描画されるＣＧの車両、路上物体、路面表示物等をより際立って見せることができる。

また、描画回路４は、計器表示盤の動作を制御する制御装置によって制御される。描画回路４を制御する制御装置は比較的メモリ、処理能力が大きくない計器表示盤の制御装置である。そこで、この構成によれば、過去の簡単化処理した画像と、現在の画像とを連続的に結びつけた画面表示によって得られた画像処理能力およびメモリの低減の効果が一層有用なものとなる。

また、ディスプレイ９は、計器表示盤の一部に設けられる。この構成によれば、車両後方の画像を車両のメーターに重ねるように配置することにより、運転者はメーターを見る感覚で視線を大きく動かすことなく、後方画像を確認できる。

また、描画回路４は、計器表示盤の動作を制御する制御装置によって制御されるとともに、ディスプレイ９は車室内のダッシュボード上に設けられる。この構成によれば、車両後方の画像を運転者の目の高さに近い位置に配置することにより、運転者は視線を大きく動かすことなく、後方画像を確認できる。

（他の実施形態）
上述の実施形態では、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に何ら制限されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において種々変形して実施することが可能である。

上記実施形態では、車両周辺表示装置の一例として車両後方表示装置を説明しているが、表示画面には、車両の周辺を表示する周辺画像表示領域と、カメラの視野外となった車両周辺が表示される履歴表示領域と、が表示される形態であればよい。たとえば、車両周辺として、車両前方または車両側方を表示するようにしてもよい。

上記実施形態では、履歴表示領域３０の画像において描画する目印として白線（駐車枠）を抽出する例を説明しているが、いうまでもなく他の路面表示物や溝、段差、縁石、ポール等の路上物体を抽出するようにしてもよく、その検出方法も上記実施形態で説明した白線エッジの場合と同様に行うことが可能である。

上記実施形態において、描画回路４は、さらに、履歴表示領域３０に車両からの所定の距離を示す目盛り線を描画するようにしてもよい。この目盛り線は、車両からの距離を予め定めた間隔で画面に指示する線であり、たとえば、車両に対して、前後方向および車幅方向に格子状に描画される。この実施形態によれば、履歴表示領域３０の車両１０の周囲には白線３１（路上物体または路面表示物）に加えて目盛り線が描画されるため、運転者は車両１０とその周辺の路上物体または路面表示物との位置関係をさらに詳細に把握することができる。

上記実施形態において駐車時にディスプレイ９に表示される画像は、１つのカメラ７によって撮像される画像であるが、複数のカメラによって撮像した画像を組み合わせて表示するようにしてもよい。

１…マイクロコンピュータ（制御装置）
４…描画回路（描画手段）
５…メモリ（記憶手段）
６…ソナー（物体検出手段）
７…カメラ（撮像手段）
９…ディスプレイ（表示画面）
１０…車両
１１…車軸部分
１２…車輪
２０…後方画像表示領域（周辺画像表示領域）
２１…白線（路面表示物）
３０…履歴表示領域
３１，３１Ａ…白線（路面表示物）

Claims (10)

1. 車両周辺の画像を表示する車両周辺表示装置であって、
   前記車両周辺の画像を撮像する撮像手段と、
   前記撮像手段によって撮像された画像から、前記画像上の明度および色の少なくとも一方のレベルに関する画像情報と前記画像上の位置情報とを取得し、前記取得された画像情報に基づいて、駐車スペースを示す駐車線を検出する対象物検出手段と、
   前記車両の画像を予め記憶するとともに、前記対象物検出手段が検出した前記駐車線についての前記画像情報と前記位置情報とを対応付けて履歴データとして記憶する記憶手段と、
   前記撮像手段によって撮像される現在の車両周辺の画像が表示される周辺画像表示領域と、前記周辺画像表示領域に隣接し前記履歴データを用いて作成される画像が表示される履歴表示領域と、を含んで構成される表示画面と、
   前記予め記憶された前記車両の画像と前記履歴データを用いて作成される前記画像とを所定の視点からみるように前記履歴表示領域に重畳して描画する描画手段と、
   を備え、
   前記対象物検出手段は、前記取得された画像情報のうち、前記画像上の固有の特徴に基づいて前記駐車線を検出し、
   前記周辺画像表示領域には前記現在の車両周辺の画像が表示されるとともに、
   前記履歴表示領域には、前記画像情報から検出された前記駐車線が、対応付けられた前記位置情報に基づく位置に所定の大きさのドットによって描画されることを特徴とする車両周辺表示装置。
2. 前記対象物検出手段は、前記位置情報として前記駐車線の幅の中心部分の座標を検出し、
   前記ドットは、前記中心部分の座標に対応する位置情報に基づく位置に描画されることを特徴とする請求項１に記載の車両周辺表示装置。
3. 前記履歴表示領域には、前記駐車線として検出された前記画像情報の明度と色で、前記駐車線が描画されることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両周辺表示装置。
4. 前記対象物検出手段は、前記駐車線として検出された前記画像情報と閾値との差に応じた明度を算出し、前記駐車線は当該算出された明度で描画されることを特徴とする請求項３に記載の車両周辺表示装置。
5. 前記対象物検出手段は、前記駐車線として検出された前記画像情報から前記駐車線の幅の値を検出し、
   前記履歴表示領域には、前記駐車線が、前記検出された前記幅の値に対応した幅寸法で描画されることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の車両周辺表示装置。
6. 前記履歴表示領域における前記車両の画像および前記駐車線を除く路面は、前記取得された画像情報から得られる路面の平均色および平均明度の少なくとも一方に基づいて描画されることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の車両周辺表示装置。
7. 前記履歴表示領域には、前記車両の車軸部分の位置および車輪の少なくとも一方が表示されることを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の車両周辺表示装置。
8. 前記周辺画像表示領域には、前記撮像手段によって撮像される現在の車両周辺の画像が画像の歪みを補正されることなく表示されることを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の車両周辺表示装置。
9. 前記撮像手段は、前記車両の後方の画像を撮像し、
   前記周辺画像表示領域には、前記撮像手段によって撮像される現在の車両後方の画像が画像の歪みを補正されることなく表示されることを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の車両周辺表示装置。
10. 前記描画手段は前記周辺画像表示領域に表示される前記画像の歪みを前記履歴表示領域の前記画像に与えて描画することを特徴とする請求項８または請求項９に記載の車両周辺表示装置。

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