DE102021110221A1

DE102021110221A1 - Vorrichtung und Verfahren zur Unterstützung eines Ausparkens eines Kraftfahrzeugs

Info

Publication number: DE102021110221A1
Application number: DE102021110221.9A
Authority: DE
Inventors: Manuel Schiller; Julia Schiller
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2021-04-22
Filing date: 2021-04-22
Publication date: 2022-10-27

Abstract

Offenbart ist eine Vorrichtung, dazu eingerichtet:- Umfeldinformation bezüglich einer Parkraumbegrenzung während eines Einparkvorgangs an einer oder mehreren Positionen eines Kraftfahrzeugs aufzuzeichnen;- auf Basis der Umfeldinformation und in Abhängigkeit eines dem Einparkvorgang entsprechenden Ausparkvorgangs an einer oder mehreren Positionen des Kraftfahrzeugs Unterstützungsinformation auf einer Anzeigeeinrichtung einem Fahrzeugnutzer darzustellen.

Description

Die vorliegende Offenbarung betrifft Vorrichtungen zur Unterstützung eines Ausparkens eines Fahrzeugs und Verfahren zur Unterstützung eines Ausparkens.
Auf Parkplätzen können bodennahe Hindernisse vorhanden sein, die von Fahrzeugen mit den üblicherweise verbauten Sensoren gut erkannt werden. Eine solche Erkennung kann zum Beispiel über eine Park-Distanz-Überwachung erfolgen. Die Erkennung ist allerdings nur erfolgreich, wenn der Sensor das Hindernis auch erfassen kann, d.h. wenn es für den Sensor beobachtbar ist. Insbesondere wenn sich ein Hindernis nahe am Fahrzeug befindet, z.B. unter dem Fahrzeug, kann es von den Sensoren nicht mehr oder nur zum Teil erfasst werden. Vom Fahrer des Fahrzeugs, der sich auf dem Fahrersitz befindet, oder von anderen Insassen sind solche Hindernisse dann ebenfalls nicht beobachtbar. Ein anderes Problem ergibt sich, wenn ein bodennahes Hindernis zwar von einem Fahrzeugsensor erfasst wird, es jedoch für das Fahrzeug keine Gefahr darstellt. Auch dies kann von den Fahrzeuginsassen nicht beobachtet werden. Ein bodennahes Hindernis ist nur ein Beispiel für eine Parkraumbegrenzung. Verbesserungen in diesen Bereichen im Allgemeinen sind wünschenswert.
Eine Aufgabe besteht darin, ein Ausparken eines Fahrzeugs zu verbessern.
Diese Aufgabe wird durch die offenbarte Technologie gelöst, welche durch die Gegenstände der unabhängigen Ansprüche definiert ist. Die abhängigen Ansprüche betreffen entsprechende Weiterbildungen. Im Folgenden werden verschiedene Aspekte und Ausführungsformen dieser Aspekte offenbart, die zusätzliche Merkmale und Vorteile bereitstellen.
Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.
Einige Ausführungsformen lösen die spezielle Aufgabe, einen Fahrer in die Lage zu versetzen, eine Gefahr eines bodennahen Hindernisses bei einem Ausparkvorgang zu berücksichtigen. Dazu wird ein dem Ausparkvorgang vorausgehender Einparkvorgang mit einer Videokamera aufgezeichnet. Vor dem Ausparken wird das Video des Einparkvorgangs dem Fahrer in zeitlich verkürzter Zeit abgespielt, wobei alle fahrzeugwesentlichen Hindernisse in die Darstellung des Videos eingeblendet werden. Dadurch kann der Fahrer schnell entscheiden, ob dem von ihm gewünschten Ausparkpfad ein Hindernis im Weg steht, welches umfahren werden muss.
Im Folgenden werden weitere Aspekte und Ausführungsformen dieser Aspekte offenbart.
Ein erster Aspekt betrifft eine Vorrichtung, dazu eingerichtet:

- Umfeldinformation bezüglich einer Parkraumbegrenzung während eines Einparkvorgangs an einer oder mehreren Positionen eines Kraftfahrzeugs aufzuzeichnen;
- auf Basis der Umfeldinformation und in Abhängigkeit eines dem Einparkvorgang entsprechenden Ausparkvorgangs an einer oder mehreren Positionen des Kraftfahrzeugs Unterstützungsinformation auf einer Anzeigeeinrichtung einem Fahrzeugnutzer darzustellen.

Ein Einparken kann ein kurz- oder langfristiges Abstellen eines Fahrzeugs betreffen. Auch ein kurzfristiges Anhalten im Verkehr kann ein Einparken betreffen. Ein Einparkvorgang kann ein seitliches, schräges oder senkrechtes Einparken, relativ zu einer Begrenzung umfassen. Zusätzlich oder alternativ kann ein Einparkvorgang ein Vorwärts- oder ein Rückwärtseinparken umfassen. Bei einem Einparkvorgang wird das Fahrzeug von einem bewegten in einen ruhenden Zustand gebracht.
Eine Parkraumbegrenzung kann insbesondere ein bodennahes Hindernis sein. Eine Parkraumbegrenzung kann insbesondere ein Objekt im Lichtraumprofil des Parkplatzes und/oder im Lichtraumprofil auf dem Weg zum Parkplatz sein. Eine Parkraumbegrenzung kann insbesondere ein Objekt sein, welches durch einen oder mehrere Sensoren des Fahrzeuges und/oder durch einen Fahrzeugnutzer während eines Einparkvorgangs und/oder während eines Ausparkvorgangs nicht durchgängig vollständig erfasst werden kann.
Ein Ausparken bedeutet dementsprechend ein Bewegen des Fahrzeugs aus einem ruhenden Zustand, in den das Fahrzeug durch einen Einparkvorgang überführt wurde. Ein Einparkvorgang muss nicht unbedingt der Einparkvorgang sein, der dem Ausparken unmittelbar voraus ging. Ein Einparkvorgang kann auch einen früheren Einparkvorgang betreffen.
Umfeldinformation kann beispielsweise ein Abstand zu einem bodennahen Hindernis sein. Zusätzlich oder alternativ kann Umfeldinformation eine Kamerainformation sein, aus welcher sich insbesondere ein Abstand zu einem bodennahen Hindernis und/oder einer Parkplatzbegrenzung ergibt. Zusätzlich oder alternativ kann Umfeldinformation jedwede Sensorinformation des Fahrzeugs umfassen, beispielsweise Kamerainformation und/oder positions-basierte Information über das Fahrzeug. Zusätzlich oder alternativ kann Umfeldinformation eine Information umfassen, in der eine Parkraumbegrenzung identifiziert werden könnte.
Eine Unterstützungsinformation kann eine Information sein, welche einen Fahrzeugnutzer bei einem Ausparkvorgang unterstützt und dem Fahrzeugnutzer insbesondere eine Entscheidung erleichtert, welcher Ausparkpfad zu nehmen ist.
Ein Fahrzeug kann ein Auto, z.B. ein LKW oder ein PKW, ein Schiff, ein Flugzeug oder ein Raumschiff sein. Ein Fahrzeug kann ein autonom und/oder automatisiert fahrendes bzw. sich bewegendes Fahrzeug sein. Dazu werden später noch mehr Details offenbart. Ein Fahrzeug kann auch ein teleoperativ gesteuertes Fahrzeug sein, z.B. eine Drohne.
Eine Aufzeichnung kann durch eine oder mehrere Sensoren erfolgen. Insbesondere kann eine Aufzeichnung durch eine optische Sensorik, z.B. auf Basis einer Kamera, eines Lasers, eines Lidars, eines Radars, und/oder Ultraschalls erfolgen. Insbesondere kann ein Frontsensor, ein Seitsensor und/oder eine Rückfahrkamera Informationen aufzeichnen. Zusätzlich oder alternativ kann eine Aufzeichnung durch Speichern einer positions-basierten Information, z.B. eines Weges, einer Geschwindigkeit und/oder einer Beschleunigung erfolgen. Eine positions-basierte Information kann auch eine Navigationsinformation umfassen, z.B. eine GPS-Information.
Eine Speicherung der aufgezeichneten Einparkinformation kann im Fahrzeug oder außerhalb des Fahrzeuges erfolgen, insbesondere in einer Cloud, in einem Fahrzeugschlüssel und/oder in einem mobilen Endgerät, z.B. einem Mobiltelefon.
Die Vorrichtung kann durch eine Software implementiert sein, die auf einer Hardware abgespielt wird. Alternativ kann die Vorrichtung softwarelos auf einer Hardware implementiert sein, beispielsweise auf einem FPGA. Die Vorrichtung muss nicht zwangsläufig in einem zentralen Knoten angeordnet sein, sondern kann verteilt über mehrere Systeme realisiert werden.
Eine Anzeigeeinrichtung kann wenigstens ein visuelles, ein akustisches und/oder ein haptisches Display umfassen. Wenn der Fahrer einen Ausparkvorgang beginnt bzw. ein Bevorstehen eines Ausparkvorgangs prädiziert wird, kann die Information, dass eine Raumbegrenzung vorliegt, abgerufen werden. Zusätzlich zu einer Warnung an den Fahrer kann mit den zusätzlich abgespeicherten Sensordaten das Hindernis während Einparkvorgangs für den Fahrer beispielsweise visualisiert werden. Es ist z.B. möglich, eine Kombination aus verschiedenen Sensordaten zu visualisieren, z.B. ein Bildmaterial mit von Ultraschallsensoren erfassten Abständen zu einem Hindernis zu überlagern.
Vorteilhaft kann durch eine Vorrichtung nach dem ersten Aspekt ein Ausparkvorgang sicherer und schneller erfolgen.
Eine Ausführungsform des ersten Aspekts betrifft eine Vorrichtung, dazu eingerichtet:

- auf Basis der Umfeldinformation zu identifizieren, ob eine Parkraumbegrenzung, insbesondere ein bodennahes Objekt, vorhanden ist; und
- wenn eine Parkraumbegrenzung vorhanden ist, den Einparkvorgang in Abhängigkeit der Parkraumbegrenzung darzustellen.

Eine Parkraumbegrenzung kann sich je nach Fahrzeugtyp unterscheiden. Für ein Fahrzeug kann eine Parkraumbegrenzung, insbesondere ein Parkbegrenzer, ein Bordstein, eine Wand und/oder eine Fahrbahnbegrenzung sein. Aber auch andere Objekte können eine Parkraumbegrenzung darstellen, insbesondere wenn diese dann als nicht hinderlich für das Fahrzeug angesehen werden.
Eine Darstellung des Einparkvorgangs in Abhängigkeit der Parkraumbegrenzung kann insbesondere ein Modell der Parkraumbegrenzung im dargestellten Einparkvorgang umfassen. Zusätzlich oder alternativ kann eine von der Raumbegrenzung abhängige Darstellung einen Parameter der Parkraumbegrenzung erfassen, z.B. eine Höhe und/oder einen gefährlichen Teil der Parkraumbegrenzung.
Eine Ausführungsform des ersten Aspekts betrifft eine Vorrichtung, dazu eingerichtet:

- zu identifizieren, ob eine Parkraumbegrenzung, insbesondere ein bodennahes Objekt, für das Kraftfahrzeug ein Hindernis ist, welches nicht überfahren werden soll; und
- den Einparkvorgang in Abhängigkeit der Identifikation darzustellen.

Insbesondere für ein PKW oder einen LKW ist eine zweifelsfreie Erfassung von bodennahen Hindernissen nicht immer gegeben. Die Sensorik des Fahrzeugs kann ein solches Hindernis erkannt haben, obwohl dort keines ist. Damit begeht die Sensorik einen Falsch-Positiv-Fehler. Darüber hinaus kann ein erkanntes Hindernis zwar tatsächlich existieren, aber für das Fahrzeug keine Gefahr, z.B. hinsichtlich einer Beschädigung, darstellen. Wenn der Fahrer vor diesem Hindernis gewarnt wird, stützt er die Wahl seines Ausparkmanövers auf der Warnung und überfährt das Hindernis nicht, obwohl dies gefahrlos möglich gewesen wäre. Alternativ kann er aussteigen, und sich selbst ein Bild vom Hindernis machen, und dieses dann trotz der Warnung des Systems überfahren. Dies kann vorteilhaft mit dieser Ausführungsform vermieden werden. Ein weiteres Beispiel dazu bildet die folgende Ausführungsform.
Eine Ausführungsform des ersten Aspekts betrifft eine Vorrichtung, dazu eingerichtet:

- zu identifizieren, ob eine Parkraumbegrenzung, insbesondere ein bodennahes Objekt, für das Kraftfahrzeug ein Hindernis ist; und
- ein Kollisionswarnsignal beim Ausparken zu unterdrücken, wenn die Parkraumbegrenzung kein Hindernis für das Kraftfahrzeug ist.

Für ein PFZ oder einen LKW kann ein Warnsignal insbesondere ein Signal einer Park-Distanz-Überwachung (auch: Einparkhilfe oder Park-Distance-Controller) umfassen. Für ein Flugzeug kann ein Warnsignal insbesondere ein Signal von einem Bodenradar umfassen.
Eine Ausführungsform des ersten Aspekts betrifft eine Vorrichtung, dazu eingerichtet, den Einparkvorgang in Abhängigkeit eines Abstandes von einer Parkraumbegrenzung darzustellen.
Insbesondere kann der Einparkvorgang in Abhängigkeit eines Abstandes des Fahrzeuges von einer Parkplatzbegrenzung und/oder von einer Raumbegrenzung innerhalb des Parkplatzes erfolgen. Insbesondere kann ein Abstand zwischen einem statischen Punkt am Fahrzeug, der Parkplatzbegrenzung und/oder der Raumbegrenzung erfolgen. Zusätzlich oder alternativ kann der geringste Abstand zwischen dem Fahrzeug und einer Parkplatzbegrenzung und/oder einem Raumbegrenzer dargestellt werden. Zusätzlich oder alternativ kann auch ein gekrümmter Abstand zwischen dem Fahrzeug und einer Parkplatzbegrenzung und/oder einem Raumbegrenzer dargestellt werden. Insbesondere kann dies ein Abstand sein, der sich in abhängig einer Steuerung des Fahrzeugs ergibt. Beispielsweise kann ein abhängig eines Lenkradeinschlags kürzester Fahrweg zur Parkplatzbegrenzung und/oder zur Raumbegrenzung dargestellt werden.
Eine Ausführungsform des ersten Aspekts betrifft eine Vorrichtung, dazu eingerichtet, den Einparkvorgang in Abhängigkeit einer Zeit des Einparkvorgangs darzustellen, insbesondere:

- in Realzeit;
- schneller als Realzeit,
- langsamer als Realzeit,
- ausschnittsweise der aufgezeichneten Zeit,
- vorwärts, und/oder
- rückwärts.

Für einen aufgezeichneten Einparkvorgang existiert zu jedem oben beschriebenen Abstand ein Zeitpunkt. Es kann insbesondere entweder ein bewegtes Bild oder ein Standbild an den Fahrer ausgegeben
werden. Die Aufzeichnung kann beschleunigt und/oder verlangsamt wiedergegeben werden. Es ist auch eine variable Wiedergabegeschwindigkeit möglich. Zum Beispiel kann zwischen zwei ersten Zeitpunkten der Vorgang beschleunigt wiedergegeben werden und zwischen zwei anderen Zeitpunkten der gleichen Aufzeichnung die Wiedergabe in Realgeschwindigkeit erfolgen. Die Aufzeichnung kann vorwärts oder rückwärts abgespielt werden. Zusätzlich oder alternativ kann die Darstellung des Einparkvorgangs von einem Bediener des Fahrzeugs, z.B. einem Fahrer eines KFZ, gesteuert werden. Zum Beispiel kann sie oder er eine Wiedergabegeschwindigkeit steuern, oder die Darstellung pausieren.
Eine Ausführungsform des ersten Aspekts betrifft eine Vorrichtung, dazu eingerichtet, den Einparkvorgang in Abhängigkeit verschiedener Phasen des Einparkvorgangs und/oder des Ausparkvorgangs darzustellen, wobei eine Mehrzahl Phasen insbesondere von einer Beobachtbarkeit einer Parkraumbegrenzung abhängig sind.
Eine Phase kann insbesondere von einer Beobachtbarkeit einer Begrenzung und/oder eines Hindernisses des Parkplatzes abhängig sein. Beispielsweise kann ein Sensor eines Fahrzeugs ein Hindernis in einer Fahrzeugposition erfassen und in einer anderen Position nicht.
Insbesondere wenn die Darstellung des Einparkvorgangs ein oder mehrere Standbilder umfasst, können die Sensordaten der Bilder aus einer Phase des Einparkvorgangs ausgewählt werden, während der das Hindernis durch den Sensor komplett beobachtbar ist. Bei einem bewegten Bild kann der Zeitraum des dargestellten Ausschnittes insbesondere so lange dauern, bis eine Raumbegrenzung durch den oder die Sensoren nicht mehr beobachtbar ist. Danach kann die Darstellung für einen Nutzer keinen Mehrwert mehr bieten und kann somit beendet werden. Wie oben beschrieben können die dargestellten Ausschnitte zeitlich gestaucht und/oder gestreckt dargestellt werden.
Eine Ausführungsform des ersten Aspekts betrifft eine Vorrichtung, dazu eingerichtet, die Unterstützungsinformation in Abhängigkeit einer Vorgabe eines Fahrzeugnutzers darzustellen, insbesondere einer Abspielgeschwindigkeit einer aufgezeichneten Umfeldinformation.
Ein Fahrzeugnutzer kann insbesondere ein Fahrer eines KFZ oder LKW sein. Bei einem Flugzeug kann der Nutzer ein Pilot oder ein Flughafenmitarbeiter sein, der das Flugzeug beim Ausparken unterstützt. Bei einem Schiff kann ein Nutzer ein Steuermann oder eine Person sein, die das Ablegen des Schiffes unterstützt. Die Vorgabe kann insbesondere eine Art und Weise einer Darstellung einer aufgezeichneten Umgebungsinformation betreffen, insbesondere eine Abspielgeschwindigkeit.
Eine Ausführungsform des ersten Aspekts betrifft eine Vorrichtung, dazu eingerichtet, die Unterstützungsinformation mit Informationen eines Sensors des Kraftfahrzeugs, insbesondere einer Top-View-Kamera, darzustellen.
Auf Basis eine solchen Ansicht kann dem Fahrer ein guter Überblick dargestellt werden, um zu entscheiden, in welcher Richtung er an dem Parkraumbegrenzer vorbeifahren kann.
Eine Ausführungsform des ersten Aspekts betrifft eine Vorrichtung, dazu eingerichtet die Unterstützungsinformation mit Informationen einer Park-Distanz-Überwachung darzustellen.
Insbesondere kann dargestellt werden, welchen Bereich eine Park-Distanz-Überwachung eines aktuellen Ausparkvorgangs beobachten kann. Zusätzlich oder alternativ kann dargestellt werden, was durch eine Park-Distanz-Überwachung während des Einparkvorgangs beobachtet wurde. Die Informationen der Park-Distanz-Überwachung können mit dem Ausparken synchronisiert werden. Zusätzlich können neben der Information aus der Park-Distanz-Überwachung auch weitere Umfeldinformationen dargestellt werden.
Eine Ausführungsform des ersten Aspekts betrifft eine Vorrichtung, dazu eingerichtet, die Unterstützungsinformation mit Informationen eines oder mehrerer früherer Einparkvorgänge darzustellen.
Eine solche Darstellung kann insbesondere durch Fusion von Information aus mehreren vorherigen Einparkvorgängen und/oder Ausparkvorgängen erfolgen. Insbesondere kann eine solche Fusion von Information auf Basis eines Machine-Learning-Agorithmus erfolgen. Beispielsweise kann eine zeitliche Stauchung, also eine erhöhte Abspielgeschwindigkeit, eines Einparkvorganges sich auf Basis vorheriger Präferenzen des Nutzers ergeben, so dass der Nutzer die zeitliche Stauchung nicht mehr selbst vorgeben muss.
Eine Ausführungsform des ersten Aspekts betrifft eine Vorrichtung, dazu eingerichtet, die Unterstützungsinformation mit Informationen einer elektronischen Landkarte und/oder eines elektronischen Stadtplans darzustellen.
Insbesondere kann die Darstellung des Einparkvorgangs in Abhängigkeit einer im Internet verfügbaren Karteninformation (z.B. Google Maps) erfolgen.
Eine Ausführungsform des ersten Aspekts betrifft eine Vorrichtung, dazu eingerichtet, die Unterstützungsinformation im Rahmen eines automatisierten Fahrens darzustellen.
Unter dem Begriff „automatisiertes Fahren“ wird im Rahmen des Dokuments Fahren mit automatisierter Längs- und/oder Querführung verstanden. Beim automatisierten Fahren kann es sich beispielsweise um ein zeitlich längeres Fahren auf der Autobahn oder um ein zeitlich begrenztes Fahren im Rahmen des Einparkens handeln. Der Begriff „automatisiertes Fahren“ umfasst automatisiertes Fahren mit einem beliebigen Automatisierungsgrad. Beispielhafte Automatisierungsgrade sind assistiertes, teilautomatisiertes, hochautomatisiertes, vollautomatisiertes und autonomes Fahren (mit jeweils zunehmendem Automatisierungsgrad). Die vorstehend genannten fünf Automatisierungsgrade entsprechen den SAE-Level 1 bis 5 der Norm SAE J3016 (SAE - Society of Automotive Engineering). Beim assistierten Fahren (SAE-Level 1) führt das System die Längs- oder Querführung in bestimmten Fahrsituationen durch. Beim teilautomatisierten Fahren (SAE-Level 2) übernimmt das System die Längs- und Querführung in bestimmten Fahrsituationen, wobei der Fahrer das System wie beim assistierten Fahren dauerhaft überwachen muss. Beim hochautomatisierten Fahren (SAE-Level 3) übernimmt das System die Längs- und Querführung in bestimmten Fahrsituationen, ohne dass der Fahrer das System dauerhaft überwachen muss; der Fahrer muss aber in einer gewissen Zeit in der Lage sein, die Fahrzeugführung auf Anforderung durch das System zu übernehmen. Beim vollautomatisierten Fahren (SAE-Level 4) übernimmt das System die Fahrzeugführung in bestimmten Fahrsituationen, selbst wenn der Fahrer auf eine Anforderung zum Eingreifen nicht reagiert, so dass der Fahrer als Rückfallebene entfällt. Beim autonomen Fahren (SAE-Level 5) können vom System alle Aspekte der dynamischen Fahraufgabe unter jeder Fahrbahn- und Umgebungsbedingung durchgeführt werden, welche auch von einem menschlichen Fahrer beherrscht werden.
Insbesondere kann eine Darstellung eines Einparkvorgangs im Rahmen eines automatisierten oder semi-automatisierten Ausparkens erfolgen. Dabei kann ein Bediener des Fahrzeugs sich insbesondere außerhalb des Fahrzeugs befinden. Insbesondere kann die Darstellung dann auf einem Schlüssel, einem Mobiltelefon, und/oder einem zum Fahrzeug externen Computer erfolgen.
Ein zweiter Aspekt betrifft eine Vorrichtung, dazu eingerichtet:

- eine elektronische Karteninformation bezüglich einer Parkraumbegrenzung abzurufen;
- Unterstützungsinformation auf Basis der elektronischen Karteninformation in Abhängigkeit eines Ausparkvorgangs einem Fahrzeugnutzer darzustellen.

Ein dritter Aspekt betrifft ein Verfahren, umfassend die Schritte:

- Aufzeichnen von Umfeldinformation bezüglich einer Parkraumbegrenzung während eines Einparkvorgangs;
- insbesondere Erfassen eines bevorstehenden Ausparkvorgangs;
- Darstellen von Unterstützungsinformation auf Basis der Umfeldinformation in Abhängigkeit des Ausparkvorgangs für einen Fahrzeugnutzer.

Ein Erfassen eines bevorstehenden Ausparkvorgangs kann insbesondere durch ein Schätzen, dass ein Ausparkvorgang bevorsteht, erfolgen. Zusätzlich oder alternativ kann ein Erfassen eines bevorstehenden Ausparkvorgangs durch ein Erfassen einer Information erfolgen, dass ein Ausparkvorgang begonnen hat. Ein Schätzen kann insbesondere auf Basis von Fahrzeugparametern erfolgen, z.B. auf Basis eines Erfassens einer einsteigenden oder einer eingestiegenen Person in ein stehendes Fahrzeug und/oder durch ein Starten eines Antriebs eines Fahrzeugs.
Das Verfahren kann insbesondere dazu implementiert sein, eine Vorrichtung gemäß dem ersten Aspekt zu betreiben.
Eine Ausführungsform des dritten Aspekts betrifft ein Verfahren, umfassend die Schritte:

- Abrufen einer elektronischen Karteninformation in Bezug auf eine Parkraumbegrenzung;
- insbesondere Erfassen eines bevorstehenden Ausparkvorgangs;
- Darstellen von Unterstützungsinformation auf Basis der Karteninformation in Abhängigkeit des Ausparkvorgangs für einen Fahrzeugnutzer.

Das Verfahren kann insbesondere dazu implementiert sein, eine Vorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt zu betreiben.
Weitere Vorteile und Merkmale ergeben sich aus den folgenden Ausführungsformen, die sich auf die Figuren beziehen. Die Figuren zeigen die Ausführungsformen nicht maßstabsgetreu. Die Abmessungen der verschiedenen Merkmale können insbesondere zur Klarheit der Beschreibung entsprechend vergrößert oder verkleinert sein. Hierzu zeigt, teilweise schematisiert:

1a - 1c einen Einparkvorgang eines PKW;
2a ein Diagramm zur Beschreibung einer Beobachtbarkeit eines Parkraumbegrenzers während eines Ausparkvorgangs;
2b ein Diagramm zur Beschreibung eines Abstandes während eines Ausparkvorgangs.

In der folgenden Beschreibung wird auf die begleitenden Zeichnungen Bezug genommen, die einen Teil der Offenbarung bilden und in denen zur Veranschaulichung spezifische Aspekte gezeigt sind, in denen die vorliegende Offenbarung verstanden werden kann. In den folgenden Beschreibungen beziehen sich identische Bezugszeichen auf identische bzw. zumindest funktional oder strukturell ähnliche Merkmale.
Generell gilt eine Offenbarung über ein beschriebenes Verfahren auch für eine entsprechende Vorrichtung, um das Verfahren durchzuführen oder herzustellen, oder für ein entsprechendes System, welches ein oder mehrere Vorrichtungen umfasst, und umgekehrt. Wenn beispielsweise ein spezieller Verfahrensschritt beschrieben wird, kann eine entsprechende Vorrichtung ein Merkmal umfassen, um den beschriebenen Verfahrensschritt durchzuführen, auch wenn dieses Merkmal nicht explizit beschrieben oder dargestellt ist. Wenn andererseits beispielsweise eine spezielle Vorrichtung auf der Grundlage von Funktionseinheiten und/oder Strukturmerkmalen beschrieben wird, kann ein entsprechendes Verfahren einen Schritt umfassen, der die beschriebene Funktionalität ausführt oder mit dem eine entsprechende Struktur hergestellt werden kann, auch wenn solche Schritte nicht explizit beschrieben oder dargestellt sind. Ebenso kann ein System mit entsprechenden Vorrichtungsmerkmalen versehen werden oder mit Merkmalen, um einen bestimmten Verfahrensschritt auszuführen. Merkmale der verschiedenen zuvor oder nachfolgend beschriebenen Aspekte und Ausführungsformen können miteinander kombiniert werden, sofern nicht ausdrücklich anders angegeben.
1a zeigt ein Fahrzeug 103 (hier Personenkraftwagen), welches sich auf einer Fahrbahn 101 im Rahmen eines Einparkvorgangs auf einen Parkbegrenzer 102 zubewegt. Das Fahrzeug 103 ist mit einem Abstandssensor ausgestattet. Der Abstandssensor, welcher zum Beispiel eine übliche Parkhilfe betreffen kann, ist dazu eingerichtet, vor dem Fahrzeug befindliche Objekte, wie zum Beispiel den Parkbegrenzer 102, zu detektieren. Der Sensor kann dabei alles erfassen, was sich in dessen Sensorbereich 104 befindet. In 1b ist das Fahrzeug in seine Parkposition gefahren und mit dem Stoßfänger über dem Parkbegrenzer 102 zum Stehen gekommen. Da sich der Parkbegrenzer 102 nunmehr unter dem Fahrzeug befindet, kann dieser von dem Abstandssensor des Fahrzeugs nicht mehr erfasst werden. Dies wird dadurch ersichtlich, dass das Erfassungsfeld 104 sich nicht unter das Auto erstreckt und der Parkbegrenzer 102 sich somit nicht in dem Erfassungsfeld 104 befindet. In 1c ist die Situation aus einer Vogelperspektive dargestellt. Das Fahrzeug 103 befindet sich dabei in einem Abstand d vom Ende des Parkplatzes entfernt. Innerhalb dieses Abstandes befindet sich der Parkbegrenzer 102. Die Situation in 1c kann auch einen Ausparkvorgang darstellen, bei dem das in 1b über dem Parkbegrenzer 102 abgestellte Auto nunmehr nach hinten ausparkt und sich somit vom Parkbegrenzer 102 auf der Fahrbahn 101 entfernt. Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann dabei dem Fahrer des Fahrzeugs 103 ein Modell des zuvor aufgezeichneten und abgespeicherten Einparkvorgangs, der in 1a und 1b abgebildet ist, dargestellt werden. Dieses Modell des Einparkvorgangs wird dem Fahrer des Fahrzeugs 103 in diesem Fall in Abhängigkeit des Abstandes d vom Ende des Fahrzeugs dargestellt. Ein solches Modell kann beispielsweise ein Diagramm sein. Dies wird in den nächsten Figuren genauer erläutert.
2a zeigt ein Diagramm zur Darstellung verschiedener Phasen des Einparkvorgangs, die zumindest teilweise bei einem Ausparkvorgang einem Fahrer dargestellt werden können. Dabei ist der beim Ausparken durch den Abstandssensor (z.B. der Abstandssensor eines Einparkhilfesystems) erfasste Abstand d von der Fahrzeugfront bis zum Ende des Parkplatzes auf der x-Achse dargestellt. Auf der y-Achse ist die Beobachtbarkeit des Parkbegrenzers 102 durch den Abstandsensor dargestellt. Der Wert 1 bedeutet volle Beobachtbarkeit des Parkbegrenzers 102 durch den Abstandssensor. Der Wert 0 bedeutet keine Beobachtbarkeit des Parkbegrenzers 102 durch den Abstandsensor. Da sich bei einem Einparkvorgang das Fahrzeug 103 auf das Parkplatzende zu bewegt, ist der Parameter d sowohl für das Einparken als auch für das Ausparken beschreibend und wird nun in der Abfolge, die sich bei einem Einparken ergibt, näher erläutert. Beim Abstand d_0 zum Ende des Parkplatzes, welches sich am Schnittpunkt zwischen der x-Achse und der y-Achse befindet, kann der Parkbegrenzer 102 durch das Sensorsystem 104 des Fahrzeugs sukzessive erfasst werden. Ist das Fahrzeug bis auf den Abstand d_1 an das Parkplatzende herangefahren, kann das Sensorsystem 104 des Fahrzeugs den Parkbegrenzer 102 vollständig beobachten. Entsprechend nimmt die Kurve ausgehend vom Parameter d_0 ab dem Parameter d1 den Wert 1 an. Im weiteren Verlauf des Parkvorgangs, ist der Parkbegrenzer 102 durch das Sensorsystem 104 bis zu dem Abstand d_2 vollständig sichtbar. Danach tritt der Parkbegrenzer aus dem Erfassungsfeld 104 des Sensorsystems des Fahrzeugs 103 wieder aus. Dies erfolgt insbesondere dann, wenn sich das Fahrzeug über den Parkbegrenzer 102 bewegt und dort letztendlich beim Abstand d_4 zum Stillstand kommt. Deswegen ist die Beobachtbarkeit des Parkbegrenzers durch das Sensorsystem des Fahrzeugs ab dem Abstand d_3 und auch am Abstand d_4, an dem der Parkvorgang beendet ist, null.
Wenn nun der Fahrer den Ausparkvorgang wieder beginnt oder das Fahrzeug erfasst, dass ein Ausparkvorgang unmittelbar bevorsteht, wird die zuvor gespeicherte Information über das Einparken durch das Sensorsystem des Fahrzeugs wieder abgerufen und dem Fahrer dargestellt, beispielsweise durch eine Visualisierung an einem Bildschirm im Fahrzeug. Dies dient insbesondere dazu, dem Fahrer eine Entscheidung darüber zu ermöglichen, ob der Parkbegrenzer 102 eine Gefahr für das Auto 103 darstellt und somit nicht weiter überfahren werden darf oder ob der Parkbegrenzer beispielsweise lediglich aus einer leichten Wölbung besteht, über die das Fahrzeug ohne weiteres fahren kann. Dazu werden die zuvor abgespeicherten Sensordaten für den Fahrer auf einem Display im Fahrzeug visualisiert. Sollte die Visualisierung nur aus wenigen Bildern bestehen (beispielsweise aus zwei oder drei Bildern und/oder aus einer kurzen Sequenz), so wird dafür die Phase des Einparkens herangezogen, in der sich das Fahrzeug zwischen dem Abstand d_1 und dem Abstand d_2 befindet. Denn dort ist der Parkbegrenzer 102 durch das Sensorsystem des Fahrzeugs 103 vollständig beobachtbar. Es kann davon ausgegangen werden, dass der Fahrer auf Basis eines Bildes oder mehrerer Bilder aus dieser Phase des Einparkens hinreichend Information über eine eventuell bestehende Gefahr durch den Parkbegrenzer 102 erhält.
In 2b ist anstelle der Beobachtbarkeit des Parkbegrenzers 102 durch das Sensorsystem des Fahrzeugs eine Zeit aufgetragen, in der das Fahrzeug beim Einfahren in den Parkplatz die entsprechenden Abstände, welche wiederum auf der x-Achse aufgetragen sind, aufweist. Zum Zeitpunkt t_0 befindet sich das Fahrzeug im Abstand d_0 zum Ende des Parkplatzes entfernt. Zum Zeitpunkt t_1 befindet sich das Fahrzeug im Abstand d_1 zum Ende des Parkplatzes. Im Zeitpunkt t_2 befindet sich das Fahrzeug im Abstand d_2 zum Ende des Parkplatzes. Zum Zeitpunkt t_3 befindet sich das Fahrzeug im Abstand d_3 zum Ende des Parkplatzes. Und zum Zeitpunkt t_4 befindet sich das Fahrzeug im Abstand d_4 zum Ende des Parkplatzes in seiner Parkposition. In der zuvor beschriebenen Ausführungsform können also Bilder dargestellt werden, die zeitlich zwischen t_1 und t_2 liegen. In einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung wird dem Fahrer ein bewegtes Bild, also ein Video, des Einparkvorgangs dargestellt. Dies kann beispielsweise ein Video einer Top-View-Kamera sein. Das Video kann insbesondere mit Informationen des Abstandssensors augmentiert werden. Dabei kann insbesondere der Abschnitt des Einparkvorgangs dargestellt werden, der sich zwischen dem Zeitpunkt t_0 und dem Zeitpunkt t_3 ergibt. Denn danach ist der Parkbegrenzer 102 von der Kamera ebenfalls nicht mehr beobachtbar und es ergibt sich somit keine sinnvolle Information über den Parkbegrenzer 102. Je nach Dauer des Einparkvorgangs, kann das bewegte Bild beschleunigt oder verlangsamt wiedergegeben werden. Auch eine variable Wiedergabegeschwindigkeit ist möglich. Insbesondere kann das Video zwischen den Zeitpunkten t_0 und t_1 sowie zwischen den Zeitpunkten t_2 und t_3 schneller als in Realzeit abgespielt werden. Denn in diesen Phasen des Einparkvorgangs ist der Parkbegrenzer 102 durch das Sensorsystem des Fahrzeugs nicht vollständig beobachtbar und dementsprechend können daraus weniger Informationen über den Parkbegrenzer für den Fahrer abgeleitet werden. Entsprechend kann die Darstellung zwischen den Zeitpunkten t_1 und t_2 in Realgeschwindigkeit abgespielt werden, denn in dieser Phase des Einparkvorgangs ist der Parkbegrenzer 102 durch das Sensorsystem des Fahrzeugs 104 vollständig erfassbar. Zusätzlich kann die Aufzeichnung vorwärts und/oder rückwärts abgespielt werden. Dies kann insbesondere durch den Fahrer vorgegeben werden. Auch andere Parameter der Darstellung können vom Fahrer insbesondere nach einem ersten Abspielen, bei einem zweiten Abspielen, verändert werden. Insbesondere kann der Fahrer das Video anhalten und/oder eine Wiedergabegeschwindigkeit des Videos vorgeben. Wenn der Ausparkvorgang beendet ist, können die aufgezeichneten Sensordaten wieder verworfen werden. Alternativ können die aufgezeichneten Sensordaten weiter abgespeichert werden und insbesondere mit zukünftigen Sensordaten fusioniert werden. Insbesondere wenn der Fahrer nach der Darstellung eines Einparkvorgangs den Parkbegrenzer 102 überfährt, kann dies vom System gespeichert werden. Diese Daten können insbesondere in einer Fahrzeugflotte verbreitet werden. Vorteilhaft können dann auch andere Fahrer informiert werden, ob der Parkbegrenzer 102 für ein Fahrzeug eine Gefahr darstellt oder gefahrlos überfahren werden kann.
Bezugszeichenliste

101: Fahrbahn
102: Parkraumbegrenzung
103: KFZ
104: Sensorfeld
201: Beobachtbarkeit eines Hindernisses
202: Zeit

Claims

Vorrichtung zur Unterstützung eines Ausparkens eines Kraftfahrzeugs (103) in Bezug auf eine Parkraumbegrenzung (102), dazu eingerichtet: - Umfeldinformation bezüglich einer Parkraumbegrenzung (102) während eines Einparkvorgangs an einer oder mehreren Positionen eines Kraftfahrzeugs (103) aufzuzeichnen; - auf Basis der Umfeldinformation und in Abhängigkeit eines dem Einparkvorgang entsprechenden Ausparkvorgangs an einer oder mehreren Positionen des Kraftfahrzeugs (103) Unterstützungsinformation auf einer Anzeigeeinrichtung einem Fahrzeugnutzer darzustellen.
Die Vorrichtung nach dem vorherigen Anspruch, dazu eingerichtet: - auf Basis der Umfeldinformation zu identifizieren, ob eine Parkraumbegrenzung (102), insbesondere ein bodennahes Objekt, vorhanden ist; und - wenn eine Parkraumbegrenzung (102) vorhanden ist, den Einparkvorgang in Abhängigkeit der Parkraumbegrenzung darzustellen.
Die Vorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, dazu eingerichtet: - zu identifizieren, ob eine Parkraumbegrenzung (102), insbesondere ein bodennahes Objekt, für das Kraftfahrzeug ein Hindernis ist, welches nicht überfahren werden soll; und - den Einparkvorgang in Abhängigkeit der Identifikation darzustellen.
Die Vorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, dazu eingerichtet: - zu identifizieren, ob eine Parkraumbegrenzung (102), insbesondere ein bodennahes Objekt, für das Kraftfahrzeug ein Hindernis ist; und - ein Kollisionswarnsignal beim Ausparken zu unterdrücken, wenn die Parkraumbegrenzung kein Hindernis für das Kraftfahrzeug ist.
Die Vorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche 2-4, dazu eingerichtet, den Einparkvorgang in Abhängigkeit eines Abstandes von einer Parkraumbegrenzung (102) darzustellen.
Die Vorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, dazu eingerichtet, den Einparkvorgang in Abhängigkeit einer Zeit des Einparkvorgangs darzustellen, insbesondere: - in Realzeit; - schneller als Realzeit, - langsamer als Realzeit, - ausschnittsweise der aufgezeichneten Zeit, - vorwärts, und/oder - rückwärts.
Die Vorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, dazu eingerichtet, den Einparkvorgang in Abhängigkeit verschiedener Phasen des Einparkvorgangs und/oder des Ausparkvorgangs darzustellen, wobei eine Mehrzahl Phasen insbesondere von einer Beobachtbarkeit einer Parkraumbegrenzung (102) abhängig sind.
Die Vorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, dazu eingerichtet, die Unterstützungsinformation in Abhängigkeit einer Vorgabe eines Fahrzeugnutzers darzustellen, insbesondere einer Abspielgeschwindigkeit einer aufgezeichneten Umfeldinformation.
Die Vorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, dazu eingerichtet, die Unterstützungsinformation mit Informationen eines Sensors des Kraftfahrzeugs (103), insbesondere einer Top-View-Kamera, darzustellen.
Die Vorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, dazu eingerichtet die Unterstützungsinformation mit Informationen einer Park-Distanz-Überwachung darzustellen.
Die Vorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, dazu eingerichtet, die Unterstützungsinformation mit Informationen eines oder mehrerer früherer Einparkvorgänge darzustellen.
Die Vorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, dazu eingerichtet, die Unterstützungsinformation mit Informationen einer elektronischen Landkarte und/oder eines elektronischen Stadtplans darzustellen.
Die Vorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, dazu eingerichtet, die Unterstützungsinformation im Rahmen eines automatisierten Fahrens darzustellen.
Vorrichtung zur Unterstützung eines Ausparkens eines Kraftfahrzeugs in Bezug auf eine Parkraumbegrenzung, dazu eingerichtet: - eine elektronische Karteninformation bezüglich einer Parkraumbegrenzung abzurufen; - eine Unterstützungsinformation auf Basis der elektronischen Karteninformation in Abhängigkeit eines Ausparkvorgangs einem Fahrzeugnutzer darzustellen.
Ein Verfahren zur Unterstützung eines Ausparkens eines Kraftfahrzeugs, umfassend die Schritte: - Aufzeichnen von Umfeldinformation bezüglich einer Parkraumbegrenzung während eines Einparkvorgangs; - insbesondere Erfassen eines bevorstehenden Ausparkvorgangs; - Darstellen von Unterstützungsinformation auf Basis der Umfeldinformation in Abhängigkeit des Ausparkvorgangs für einen Fahrzeugnutzer.
Ein Verfahren zur Unterstützung eines Ausparkens eines Kraftfahrzeugs, umfassend die Schritte: - Abrufen einer elektronischen Karteninformation in Bezug auf eine Parkraumbegrenzung; - insbesondere Erfassen eines bevorstehenden Ausparkvorgangs; - Darstellen einer Unterstützungsinformation auf Basis der Karteninformation in Abhängigkeit des Ausparkvorgangs für einen Fahrzeugnutzer.