KR20120103232A

KR20120103232A - 장애물 충돌 방지를 위한 주차 보조 장치 및 그 방법

Info

Publication number: KR20120103232A
Application number: KR1020110021384A
Authority: KR
Inventors: 이연경
Original assignee: 현대모비스 주식회사
Priority date: 2011-03-10
Filing date: 2011-03-10
Publication date: 2012-09-19
Also published as: CN102673475A

Abstract

장애물 충돌 방지를 위한 주차 보조 장치 및 방법이 개시된다. 이 장치 및 방법에 따르면, 운전자의 후진 주차시 차량 후방에 있는 장애물이 차량에 근접함에 따른 경고를 소리뿐만 아니라 영상으로도 제공함으로써, 운전자로 하여금 시각적으로도 장애물과의 충돌에 대한 주의를 확인토록 할 수 있게 한다.

Description

장애물 충돌 방지를 위한 주차 보조 장치 및 그 방법{Parking assistance apparatus for preventing collision with obstruction and method thereof}

운전자의 주차 보조를 위한 장치에 관한 것으로, 특히 주차시 장애물과의 충돌을 방지하기 위한 기술에 관한 것이다.

운전자의 주차 보조를 위한 기술이 널리 알려져 있다. 종래 알려진 주차 보조 장치는 운전자의 주차를 위한 핸들 조작시 차량 후방에 설치된 카메라에 의해 획득되는 영상을 화면 출력하고, 그 출력 영상에 스티어링 키 각의 상태에 의하여 변화하는 주행 예상 궤적으로 겹쳐 표시한다. 또한 초음파 센서를 이용하여 차량과 장애물의 거리가 근접함이 확인되면, 경고음을 발생시킴으로써 차량이 장애물에 충돌하는 것을 방지한다.

본 발명은 청각적 정보뿐만 아니라 시각적 정보를 더 제공하여 차량의 장애물 충돌 방지를 위한 시각적 효과를 증대시키고, 또한 장애물과의 명확한 거리 감지를 가능케 하는 기술적 방안을 제공함을 목적으로 한다.

전술한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따른 장애물 충돌 방지를 위한 주차 보조 장치는 차량의 외부 영상을 획득하기 위한 영상 획득부, 상기 차량 외부의 장애물과의 거리를 감지하기 위한 거리 감지부, 및 상기 카메라에 의해 획득된 외부 영상을 표시부에 표시 처리하며 상기 거리 감지부에 의해 감지된 거리에 따라 상기 표시부에 표시된 영상 중 상기 차량의 범퍼 영상을 다르게 표시 처리하는 제어부를 포함한다. 여기서 상기 범퍼 영상은 상기 외부 영상에 포함되어 있거나 메모리에 기저장되어 있는 영상이다.

나아가 제어부는 상기 거리 감지부에 의해 감지된 거리에 따라 경고음을 달리 발생시킨다. 또한 제어부는 상기 감지된 거리에 따라 상기 표시부에 표시된 범퍼 영상의 색상을 다르게 표시 처리한다.

한편, 전술한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따른 장애물 충돌 방지를 위한 주차 보조 방법은 차량 후진을 위한 상태에서 상기 차량의 뒤범퍼 영상이 포함된 상기 차량의 후방 영상을 획득하는 단계, 상기 획득된 영상을 화면 표시하는 단계, 및 상기 차량의 후방 장애물과의 거리를 감지하기 위한 센서에 의해 감지된 거리 정보에 따라 경고음을 달리 발생시키며 상기 화면 표시된 뒤범퍼 영상의 색상을 달리 표시하는 단계를 포함한다.

본 발명은 장애물에 대해 감지된 거리에 따른 주의를 소리뿐만 아니라 영상으로도 제공함으로써 청각과 함께 시각적인 효과를 증대시킨다. 즉, 본 발명은 기존에 소리만으로 물체 근접 사실을 운전자에게 인식하게 한 것에 비해, 시각적으로도 주의를 줌으로써 운전자의 후진에 대한 불안을 완화할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 장애물 충돌 방지를 위한 주차 보조 장치 블록도.
도 2는 장애물 충돌 방지를 위한 화면 영상에서의 범퍼 영상 예시도.
도 3은 장애물 충돌 방지를 위한 간헐적 경고음 출력 예시도.
도 4는 장애물 충돌 방지를 위한 잦은 경고음 출력 예시도.
도 5는 장애물 충돌 방지를 위한 지속적 경고음 출력 예시도.
도 6은 초음파 센서에 의해 감지된 거리에 따른 경고 문구 그래픽 예시도.
도 7은 장애물 충돌 방지를 위한 경고 문구가 반영된 영상 예시도.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 장애물 충돌 방지를 위한 주차 보조 방법 흐름도.

전술한, 그리고 추가적인 본 발명의 양상들은 첨부된 도면을 참조하여 설명되는 바람직한 실시예들을 통하여 더욱 명백해질 것이다. 이하에서는 본 발명을 이러한 실시예를 통해 당업자가 용이하게 이해하고 재현할 수 있도록 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 장애물 충돌 방지를 위한 주차 보조 장치 블록도이다.

영상 획득부(100)는 차량의 외부 영상을 획득하기 위한 카메라이다. 영상 획득부(100)는 차량의 전방 영상을 획득하기 위한 전방 카메라이거나 차량의 후방 영상을 획득하기 위한 후방 카메라일 수 있다. 아니면 둘 다를 포함할 수도 있다. 바람직하게 카메라는 차량의 전방 혹은 후방은 물론 차량 범퍼의 일부를 함께 촬영할 수 있도록 차량에 설치된다.

거리 감지부(200)는 차량의 전방 혹은 후방에 위치한 장애물을 감지하여 차량과 장애물과의 거리를 감지하기 위한 구성이다. 일 실시예에 있어서, 거리 감지부(200)는 초음파를 이용하여 거리를 감지할 수 있는 초음파 센서이다. 아니면 적외선 센서일 수도 있다. 거리 감지부(200)는 영상 획득부(100)의 영상 획득 영역에 장애물이 있는지를 감지할 수 있도록 적절한 위치에 배치된다. 일 실시예에 있어서, 전방 카메라와 전방의 장애물을 감지하기 위한 초음파 센서, 그리고 후방 카메라와 후방의 장애물을 감지하기 위한 초음파 센서는 각각 물리적으로 단일의 모듈로 구현될 수도 있다.

제어부(300)는 주차 보조 장치의 전반적인 동작을 제어하기 위한 구성으로서, 마이콤으로 구현될 수 있다. 아니면 디지털 신호 처리기(Digital Signal Processor)나 메인 컨트롤 유닛(Main Control Unit)으로 구현될 수도 있다. 제어부(300)는 메모리에 기저장된 주차시 장애물 충돌 방지를 위한 주차 보조 애플리케이션을 실행하여 차량의 주차를 보조한다. 일 실시예에 있어서, 제어부(300)는 변속 레버 위치가 후진(R)일 경우 메모리에 저장된 주차 보조 애플리케이션을 실행한다. 주차 보조 애플리케이션을 실행한 제어부(300)는 영상 획득부(100)로부터 영상을 입력받고, 거리 감지부(200)로부터 감지된 장애물에 대한 거리 정보를 입력받는다. 또한 제어부(300)는 스티어링 각도 정보를 수신한다. 참고로 스티어링 각도 정보 및 변속 레버 위치 정보는 차량 내에 구비된 차량 제어기와의 통신을 통해 수신될 수 있다. 통신으로는 CAN(Controller Area Network)을 예로 들 수 있다.

제어부(300)는 영상 획득부(100)로부터 입력된 영상을 표시부(400)에 표시 처리한다. 바람직하게 제어부(300)는 스티어링 각도 정보에 근거하여 차량의 예상 진행경로를 추정하고, 추정된 예상 진행경로를 영상 획득부(100)로부터 입력된 영상에 중첩시켜 표시부(400)에 표시 처리한다. 만일 영상 획득부(100)로부터 획득된 영상에 범퍼 영상이 포함되지 않는 경우, 즉 카메라가 범퍼 영상을 획득하지 못하도록 차량에 설치된 경우, 제어부(300)는 추가로 범퍼를 의미하는 영상을 영상 획득부(100)로부터 입력된 영상에 중첩시켜 표시부(400)에 표시 처리한다. 여기서 범퍼 영상은 사전에 메모리에 저장되어 있음이 바람직하다. 이 경우 제어부(300)는 메모리에서 범퍼 영상을 읽어들여 영상 획득부(100)로부터 입력된 영상에 중첩시켜 표시부(400)에 표시 처리하게 된다. 또한 제어부(300)는 거리 감지부(200)에 의해 감지된 차량과 장애물과의 거리 정보에 기반하여 표시부(400)에 표시된 범퍼 영상을 다르게 표시 처리한다. 예를 들어, 차량과 장애물 간의 거리에 따라 도 2에 예시된 바와 같이 범퍼 영상에 투명 혹은 불투명하게 색상을 입히는 것이다.

한편, 제어부(300)는 거리 감지부(200)에 의해 감지된 차량과 장애물과의 거리 정보에 기반하여 범퍼 영상을 달리 표시 처리함은 물론 경고음 출력부(500)를 통해 경고음도 발생시킨다. 예를 들어, 장애물과 차량의 거리가 81 ~ 120cm일 경우, 제어부(300)는 도 3과 같이 간헐적으로 경고음을 출력하며, 동시에 범퍼 영상의 색상을 초기 주의를 의미하는 색상 1로 표시 처리한다. 장애물과 차량의 거리가 41 ~ 80cm일 경우, 제어부(300)는 도 4와 같이 잦은 간격으로 경고음을 출력하며, 동시에 범퍼 영상의 색상을 경고 주의를 의미하는 색상 2로 표시 처리한다. 장애물과 차량의 거리가 40cm 이하일 경우, 제어부(300)는 도 5와 같이 지속적으로 경고음을 출력하며, 동시에 범퍼 영상의 색상을 위험 주의를 의미하는 색상 3으로 표시 처리한다. 또한 제어부(300)는 범퍼 영상의 색상을 경고음 출력에 맞춰 깜빡이도록 하여 시각적인 주의 효과를 높일 수 있다.

나아가 제어부(300)는 장애물과 차량의 거리에 따라 경고 문구를 표시부(400)에 표시 처리하며, 바람직하게 교통 표지판 형식의 그래픽으로 표시 처리한다. 교통 표지판 형식의 그래픽은 도 6에 예시되어 있다. 예를 들어, 제어부(300)는 장애물과 차량의 거리가 81 ~ 120cm일 경우 ‘Caution’문구를 표시 처리하고, 장애물과 차량의 거리가 41 ~ 80cm일 경우 ‘Danger’문구를 표시 처리하며, 장애물과 차량의 거리가 40cm 이하일 경우 ‘Stop’문구를 표시 처리한다.

나아가 제어부(300)는 범퍼 영상에 대한 색상 표현을 경고음 출력 간격과 같은 형태로 그라데이션(gradation) 처리할 수 있다. 동시에 범퍼 영상 색상의 점멸 수를 경고음 출력 간격과 동일하게 표현한다. 색 깜빡임이 경고음 출력 간격과 동일하며, 그 깜빡임 동안 범퍼 영상에 색 그라데이션을 적용하여 운전자에게 범퍼가 장애물에 직접 다가가고 있음을 육안으로 암시할 수 있으므로, 경고 알람에 더욱 효율적이라 볼 수 있다. 그 예는 도 7과 같다.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 장애물 충돌 방지를 위한 주차 보조 방법 흐름도이다.

제어부(300)는 변속 레버 위치 정보를 통해 변속 레버 위치가 후진(R)에 있는지 아닌지를 판단한다(S810). 변속 레버 위치가 후진에 놓여 있으면, 제어부(300)는 후방 카메라로부터 차량 후방 영상을 획득하고, 획득된 차량 후방 영상을 화면에 표시 처리한다(S820)(S830). 이 차량 후방 영상에는 차량의 뒤범퍼 부분에 대한 영상이 포함되어 있음이 바람직하다. 이를 위해 후방 카메라는 차량의 뒤범퍼 부분을 촬영할 수 있도록 설치되어야 한다. 그리고 바람직하게 제어부(300)는 스티어링 각도 정보에 근거하여 차량의 예상 진행경로를 추정하고, 그 추정된 예상 진행경로를 차량 후방 영상에 중첩시켜 화면에 표시 처리한다.

또한 변속 레버 위치가 후진에 놓여 있는 것으로 판단되면, 제어부(300)는 초음파 센서를 이용하여 차량 후방에 장애물이 있는지를 감지한다(S840). 차량 후방에 장애물이 있는 것으로 감지되면, 제어부(300)는 장애물과 차량 뒤범퍼의 거리를 파악하고 파악된 거리에 따라 화면 표시된 차량 범퍼 영상 부분에 지정된 색상을 반영하며, 지정된 경고음을 출력한다(S850). S850에서, 제어부(300)는 범퍼 영상 색상이 점멸되도록 표시 처리하되, 바람직하게 경고음 출력 간격과 동일하게 점멸되도록 한다. 또한 S850에서, 제어부(300)는 범퍼 영상 색상에 그라데이션을 적용할 수 있으며, 바람직하게 범퍼 영상 색상의 점멸에 맞춰 그라데이션이 반영되도록 할 수 있다. 또한 S850에서, 제어부(300)는 도 6과 같은 경고 문구 그래픽이 도 7과 같이 화면 영상에 함께 표시되도록 할 수 있다. 이후, 변속 레버 위치가 후진에 놓여 있지 않고 중립이나 전진에 놓여 있는 것으로 판단되면(S860), 제어부()는 장애물 충돌 방지를 위한 주차 보조 프로세스를 종료한다.

이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.

100 : 영상 획득부 200 : 거리 감지부
300 : 제어부 400 : 표시부
500 : 경고음 출력부

Claims

차량의 외부 영상을 획득하기 위한 영상 획득부;
상기 차량 외부의 장애물과의 거리를 감지하기 위한 거리 감지부; 및
상기 카메라에 의해 획득된 외부 영상을 표시부에 표시 처리하며, 상기 거리 감지부에 의해 감지된 거리에 따라 상기 표시부에 표시된 영상 중 상기 차량의 범퍼 영상을 다르게 표시 처리하는 제어부;
포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 충돌 방지를 위한 주차 보조 장치.
제1항에 있어서,
상기 범퍼 영상은 상기 외부 영상에 포함되어 있거나 메모리에 기저장되어 있는 영상임을 특징으로 하는 장애물 충돌 방지를 위한 주차 보조 장치.
제2항에 있어서,
상기 제어부는 상기 거리 감지부에 의해 감지된 거리에 따라 경고음을 달리 발생시킴을 특징으로 하는 장애물 충돌 방지를 위한 주차 보조 장치.
제3항에 있어서,
상기 제어부는 상기 감지된 거리에 따라 상기 표시부에 표시된 범퍼 영상의 색상을 다르게 표시 처리함을 특징으로 하는 장애물 충돌 방지를 위한 주차 보조 장치.
제4항에 있어서,
상기 제어부는 상기 경고음 간격과 동일하게 상기 범퍼 영상의 색상이 깜빡이도록 처리함을 특징으로 하는 장애물 충돌 방지를 위한 주차 보조 장치.
제3항에 있어서,
상기 제어부는 상기 감지된 거리에 대응하는 경고 문구를 상기 표시부에 표시 처리함을 특징으로 하는 장애물 충돌 방지를 위한 주차 보조 장치.
제3항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제어부는 상기 경고음 간격과 동일하게 상기 범퍼 영상의 색상에 그라데이션(gradation) 기능을 적용함을 특징으로 하는 장애물 충돌 방지를 위한 주차 보조 장치.
차량 후진을 위한 상태에서 상기 차량의 뒤범퍼 영상이 포함된 상기 차량의 후방 영상을 획득하는 단계;
상기 획득된 영상을 화면 표시하는 단계; 및
상기 차량의 후방 장애물과의 거리를 감지하기 위한 센서에 의해 감지된 거리 정보에 따라 경고음을 달리 발생시키며 상기 화면 표시된 뒤범퍼 영상의 색상을 달리 표시하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 충돌 방지를 위한 주차 보조 방법.