JP6552285B2 - 車載表示装置及び車両後方映像表示方法 - Google Patents

Description

本発明は、自車両の車外後方を撮影する車載カメラによる後方映像を表示する車載表示装置及び車両後方映像表示方法に関する。

車両内部に設けたバックミラー（又は「ルームミラー」）は、車両の外部後方を運転者が視認するための自動車部品であり、一般に平面鏡（又は凸面鏡）である光学ミラーとこの光学ミラーを車内に固定する器具とで形成されている。近年、平面鏡等を使用したバックミラーに替えて、車載カメラによる車両後方等の撮影映像をディスプレイに表示した電子ミラーが提案されている。電子ミラーでは、従来の光学ミラーの死角や夜間識別困難さの解消が期待され（カメラ効果）、かつディスプレイを使った多彩な表現が可能なため、センシング技術と組み合わせることで、後方接近車両警告や死角車両警告を実現することができる（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の車両の後側方撮影装置では、接近車両との距離と速度差により当該接近車両にマーカー表現（枠線等）をすることにより、後方接近車両による危険度を警告することができる。

特開２０１３−２０７７４７号公報

以下、従来の電子ミラーに表示された映像について、図５及び図６を参照して説明する。図５に示すように、自車両後部に設置した車載カメラ（不図示）による後方撮影映像を表示するバックミラー（電子ミラー）としての表示画面を有する表示部１００には、道路１０１ａを走行する後方走行車両１０２ａを示す後方映像１０３ａが表示されている。後方走行車両１０２ａには、自車両（不図示）に所定範囲の距離及び速度で接近するときの運転者に対する注意表示としての枠線表示１０５ａが重畳表示されている。また、表示部１００の左右には、後述するように後方死角の位置を走行する後方走行車両の存在を示すためのアイコン表示を行う左インジケータ１０７ａ、右インジケータ１０７ｂが設けられている。

後方走行車両１０２ａがさらに自車両に接近すると、後方映像１０３ｂでは上記枠線表示１０５ａよりも太線による太枠線表示１０５ｂが警告表示として車体の周囲に重畳表示される。その後、後方走行車両１０２ａが自車両の右後方の死角位置となると、後方映像１０３ｃには表示されないため、死角位置に車両が存在する旨の表示として、右インジケータ１０７ｂに車両アイコン１１１と、後方映像１０３ｂ上に車両間距離を伸縮する棒状グラフ１１２とで表示する。

図６に示す後方映像１０３ｄには、道路１０１ｂを走行する２台の後方走行車両１０２ｂ、１０２ｃが自車両に接近すると、自車両により近い後方走行車両１０２ｂが所定範囲の距離及び速度で接近するときに、後方走行車両１０２ｂに注意表示としての枠線表示１０５ａが重畳表示される。更に後方映像１０３ｅに示すように、後方走行車両１０２ｂ、１０３ｃが自車両により接近すると、後方走行車両１０２ｂには警告表示１０５ｂが、後方走行車両１０２ｃには注意表示１０５ａが重畳表示されている。その後、後方映像１０３ｆに示すように、後方走行車両１０２ｂがより接近して自車両の右後方の死角位置に入ると、右インジケータ１０７ｂに車両アイコン１１１と、後方映像１０３ｆ上に車両間距離を伸縮する棒状グラフ１１２が表示される。また、接近した後方車両１０２ｃには警告表示１０５が重畳表示されている。

上記図５、図６に示すように、従来のバックミラー（電子ミラー）は、接近車両が自車両の側後方の死角位置に入り、バックミラーに表示されないときには、インジケータにアイコンを表示した警告等が可能であるものの、バックミラーの左右にインジケータ設置のスペースを確保しなければならず、また、インジケータに示すアイコンでは十分に視認することができないという問題がある。特に、アイコン表示と共に後方映像に注意表示又は警告表示がなされたときには、インジケータに示されたアイコン表示の視認性が弱く、死角車両の認知性に欠けるものとなる。さらに、自車両の側後方を表示する側後方映像を追加表示する表示部を増設することも考えられるが、設置スペースが広範となり使い勝手が悪い。また、バックミラーに追加表示すると後方映像と側後方映像とが混ざり、視認性が悪いものとなる。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、自車両の後方撮影映像に表示されない死角位置の後方車両の存在を所定表示よって視認可能な車載表示装置を提供するものである。

上記課題を解決するために、本発明に係る車載表示装置は、自車両の車外後方映像を表示する後方映像表示部と、該後方映像表示部に前記後方映像を表示させる後方映像表示制御手段と、前記後方映像に表示され、自車両に対して所定距離内に接近する所定速度以上の後続車両に対して所定の接近表示を重畳表示する接近表示重畳表示手段と、を有する車載表示装置であって、前記後方映像に表示されない、前記自車両の所定後方領域を走行する非表示後続車両を検出する非表示後続車両検出手段と、該非表示後続車両検出手段により検出された前記非表示後続車両の存在を示す車両存在表示を前記後方映像に重畳表示する車両存在表示重畳表示手段と、を有し、前記車両存在表示重畳表示手段は、前記車両存在表示として前記非表示後続車両の前輪及び後輪の少なくともいずれかの軌跡を前記後方映像に重畳表示する構成となる。

このような構成によれば、後方映像表示部の画面上の後方映像に表示されない、所定後方領域を走行する非表示後続車両を検出したときに、この非表示後続車両の存在を示す車両存在表示を後方映像に重畳表示するので、インジケータ等での表示を要することなく、非表示後続車両の存在を後方映像上で運転者に視認させることができる。上記所定後方領域には、自車両の側後方死角領域等が含まれる。さらに、非表示後続車両を検出したときに、その前輪及び後輪の少なくともいずれかの軌跡を後方映像に表示することで、非表示後続車両の存在とその位置を後方映像で確認することができる。すなわち、車輪の通った跡である軌跡を表示することで、自車両の左右側後方の死角のいずれに位置するかの判断が可能となる。

本発明に係る車載表示装置において、前記車両存在表示重畳表示手段は、更に前記車両存在表示として前記非表示後続車両の残像の一部を前記前輪又は後輪の軌跡に重畳表示する構成とすることができる。

このような構成によれば、非表示後続車両の前輪及び後輪の少なくともいずれかの軌跡に加えて非表示後続車両の残像の一部を後方映像に重畳表示するので、非表示後続車両の存在と位置との確認がより確実となる。非表示後続車両の残像の一部には、車両本体の一部の残像の他、車両の尾灯の照射残像も含まれる。

本発明に係る車載表示装置において、前記非表示後続車両検出手段は、後方の所定範囲を撮影する車載カメラとは異なる範囲を撮影する他の車載カメラによる撮影映像に基づいて前記非表示後続車両を検出する構成とすることができる。

このような構成によれば、後方映像を提供する車載カメラの死角位置にある非表示後続車両を撮影する他の車載カメラによる撮影映像を解析することで、非表示後続車両の検出をすることができる。なお、他の車載カメラによる撮影映像の解析に代えて、赤外線センサ、超音波センサにより直接に非表示後続車両を検出しても良い。

本発明に係る車載表示装置において、前記接近表示重畳表示手段は、前記後続車両の所定の段階的な接近距離に応じて、前記接近表示を変化させる構成とすることができる。

このような構成によれば、後続車両の近接表示を所定の段階的な接近距離に応じて変化させることで、注意表示、警告表示等とすれば、運転者にとって必要な後続車両情報を得ることができる。このような接近表示の後続車両の存在を把握できるので、その後死角位置を走行する非表示後続車両の予測もできる。

さらに上記課題を解決するために、本発明に係る車両後方映像表示方法は、自車両の車外後方映像を表示する後方映像表示ステップと、前記後方映像に表示され、自車両に対して所定距離内に接近する所定速度以上の後続車両に対して所定の接近表示を重畳表示する接近表示重畳表示ステップと、を有する車両後方映像表示方法であって、前記後方映像に表示されない、前記自車両の所定後方領域を走行する非表示後続車両を検出する非表示後続車両検出ステップと、検出された前記非表示後続車両の存在を示す車両存在表示を前記後方映像に重畳表示する車両存在表示重畳表示ステップと、を有し、前記車両存在表示重畳表示ステップは、前記車両存在表示として前記非表示後続車両の前輪又は後輪の軌跡を前記後方映像に重畳表示する構成となる。

本発明に係る車両後方映像表示方法において、前記車両存在表示重畳表示ステップは、更に前記車両存在表示として前記非表示後続車両の残像の一部を前記前輪又は後輪の軌跡に重畳表示する構成とすることができる。

本発明に係る車両後方映像表示方法において、前記非表示後続車両検出ステップは、後方の所定範囲を撮影する車載カメラとは異なる範囲を撮影する他の車載カメラによる撮影映像に基づいて前記非表示後続車両を検出する構成とすることができる。

本発明に係る車両後方映像表示方法において、前記接近表示重畳表示ステップは、前記後続車両の所定の段階的な接近距離に応じて、前記接近表示を変化させる構成とすることができる。

本発明によれば、後方映像表示部の画面上の後方映像に表示されない、所定後方領域を走行する非表示後続車両を検出したときに、この非表示後続車両の存在を示す車両存在表示を後方映像に重畳表示するので、別途にインジケータ等での表示を要することなく、非表示後続車両の存在を後方映像上で運転者に容易に視認させることができる。

図１は、本発明の実施の形態に係る車載表示装置を含む車載機器の構成を示すブロック図である。 図２は、図１に示す車載表示装置の処理ユニットによる処理手順を示すフローチャートである。 図３は、本実施形態における後方映像表示部に表示される車両後方映像を示す概略図（その１）である。 図４は、本実施形態における後方映像表示部に表示される車両後方映像を示す概略図（その２）である。 図５は、従来の後方映像表示部に表示される車両後方映像を示す概略図（その１）である。 図６は、従来の後方映像表示部に表示される車両後方映像を示す概略図（その２）である。

本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。

図１に示すように、本発明の実施の形態に係る車載表示装置１０は、後方映像表示部が接続された車載機器１１の一部として構成される。

図１において、車載機器１１は、コンピュータユニット（例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏインターフェース及びバス等）によって構成される処理ユニット１２を有する。処理ユニット１２には、各種音源及び映像源（例えば、ＣＤ及びＤＶＤ）の再生処理が可能なＡＶユニット１５及び自車両のナビゲーションが可能なナビゲーションユニット１６が接続されている。また、処理ユニット１２には、出力回路１７を介してスピーカ１８が接続されている。これによって、ＡＶユニット１５及びナビゲーションユニット１６による処理に係る音声信号について出力回路１７を経由してスピーカ１８から音声として出力可能となっている。また、後述するように非表示後続車両の存在を示す車両存在表示の際に、警告音を発生させることも可能となる。加えて、処理ユニット１２には、ＡＶユニット１５及びナビゲーションユニット１６において利用する楽曲情報及び地図情報等の各種情報を記憶可能な記憶部２０（例えば、ハードディスク、フラッシュメモリ等）と、ＬＣＤ等によって構成される各種処理に伴う映像等を表示する表示部２１と、表示部２１上にタッチパネル形式にて形成される各種処理に必要な指示が入力可能な操作部２２とが接続されている。なお、操作部２２には、上記タッチパネル形式によるソフトキーのほか物理キーによるハードキーを含めることができる。

また、処理ユニット１２には、自車両の外部を撮影する車載カメラ２５（２５ａ、２５ｂ、２５ｃ、２５ｄ）がケーブル等を介して接続されている。車載カメラ２５ａは自車両の後方を、車載カメラ２５ｂは自車両の右側方、車載カメラ２５ｃは自車両の左側方、車載カメラ２５ｄは自車両の前方、の所定範囲を撮影する。車載カメラ２５（２５ａ〜２５ｄ）による撮影映像は、例えば自車両の後進駐車等における周囲の確認のために、表示部２１に表示される。さらに、処理ユニット１２には、車載カメラ２５ａにより撮影された自車両の後方映像を表示するための後方映像表示部２７が接続されている。後方映像表示部２７は、ＬＣＤ等によって構成される表示画面と、該表示画面を自車両内の所定位置（例えば、運転席上部）に設けるための器材等から成り、いわゆる電子ミラーとして、従来の光学ミラーから成るバックミラーに替わるものである。本実施形態では、処理ユニット１２、記憶部２０、後方映像表示部２７により車載表示装置１０を構成する。

車載表示装置１０において、処理ユニット１２は図２に示すような手順にて処理がなされる。以下、処理手順を示す図２、及び後方映像表示部２７に表示される車両後方映像の概略を示す概略図である図３、図４を参照して車載表示装置１０の動作を説明する。

図２において、処理ユニット１２は、ＡＣＣスイッチＯＮ又はエンジン作動により、自車両の外後方を撮影する車載カメラ２５ａによる後方映像を後方映像表示部２７の画面に表示する（後方映像表示制御手段）。処理ユニット１２は、後方画像の解析により自車両の後方を自車両の速度よりも、例えば速度差１５（ｋｍ／時）以上の速度で接近し、かつ自車両から１５０ｍ以内に走行する後続車両の有無を検出する（Ｓ１１）。処理ユニット１２は、記憶部２０に記憶された所定の画像解析プログラムを実行して、上記条件に合致する後続車両の有無を検出する。

処理ユニット１２は、自車両の後方を自車両の速度よりも速度差１５（ｋｍ／時）以上の速度で接近し、かつ自車両から１５０ｍ以内に走行する後続車両を検出すると（Ｓ１１のＹＥＳ）、図３に示す後方映像表示部２７に表示される後方映像３１ａ上の当該後続車両３３ａに第１表示として所定の注意表示３５（３５ａ、３５ｂ）を重畳表示する（Ｓ１２：接近表示重畳表示手段）。注意表示３５は、後続車両３３ａのフロント部の左右に所定輝度の円形表示を重畳表示する。このような重畳表示として、例えば、ＡＲ（Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ：拡張現実）と称する機能を実現するアプリケーションを実行して、上記後方映像上に付加情報として上記注意表示を重畳することができる。これにより、運転者等は自車両に対して所定速度差（１５ｋｍ／時）以上で接近し、かつ１５０ｍ以内にある後続車両の存在を後方映像表示部２７で視認することができる。

第１表示の対象となる後続車両３３ａを検出しなかったとき（Ｓ１１のＮＯ）、又は第１表示である注意表示３５（Ｓ１２）を行った後、処理ユニット１２は、さらに上記速度差（１５ｋｍ／時）以上で接近し、かつ自車両との距離が８０ｍ以内となる後続車両の有無を検出する（Ｓ１３）。上記した後方映像３１ａ上の後続車両３３ａが更に接近した場合の他、第１表示の対象外であった上記速度差（１５ｋｍ／時）以下の後続車両が速度を急に上げて速度差１５ｋｍ／時以上で距離８０ｍ以内となる場合も考慮したものである。

処理ユニット１２は、自車両の後方を自車両の速度よりも速度差１５（ｋｍ／時）以上の速度で接近し、かつ自車両から８０ｍ以内に走行する後続車両を検出すると（Ｓ１３のＹＥＳ）、図３に示す後方映像表示部２７に表示される後方映像３１ｂ上の当該後続車両３３ｂに第２表示として所定の警告表示３６（３５ａ、３５ｂ）を重畳表示する（Ｓ１４：接近表示重畳表示手段）。警告表示３６は、後続車両３３ａのフロント部の左右に所定輝度の円形表示を重畳表示するもので、上記した第１表示としての注意表示３５よりも、より大きいサイズで輝度もより高い円形表示（ＡＲ機能等による付加情報の重畳表示）である。これにより、運転者等は自車両に対して所定速度差（１５ｋｍ／時）以上で接近し、かつ８０ｍ以内にある要注意の後続車両の存在を後方映像表示部２７から視認することができる。

第２表示の対象となる後続車両３３ｂを検出しなかったとき（Ｓ１３のＮＯ）、又は第２表示である警告表示３６（Ｓ１４：接近表示重畳表示手段）を行った後、処理ユニット１２は、後方映像表示部２７の後方映像に表示されない、自車両の後側方のいわゆる死角位置における非表示後続車両の有無を検出する（Ｓ１５：非表示後続車両検出手段）。上記した後方映像３１ｂ上の後続車両３３ｂが更に接近して上記死角位置に移動した場合の他、第２表示の対象外であった上記速度差（１５ｋｍ／時）以下の後続車両が上記死角位置に移動した場合も考慮したものである。

自車両の後側方の死角位置における非表示後続車両の有無について、処理ユニット１２は、記憶部２０に記憶された所定の画像解析プログラムを実行し、車載カメラ２５ｂ、２５ｃによる左右側方の撮影映像の解析を行い、死角位置の非表示後続車両の有無を検出することができる（非表示後続車両検出手段）。また、車載カメラの撮影画像の解析に代えて、赤外線センサ又は超音波センサ等によって直接死角位置における非表示後続車両の検出を行うことも可能である。

図３の後方映像３１ｃに示すように、処理ユニット１２は、自車両の後側方の死角位置において非表示後続車両を検出したときは（Ｓ１５のＹＥＳ）、第３表示としての当該後続車両の車両軌跡３８ａ及び尾灯残像３９ａを、上記したＡＲ機能による付加情報として重畳表示する（Ｓ１６：車両存在表示重畳表示手段）。図３の後方映像３１ｃでは、上記した後方映像３１ｂにおける後続車両３３ｂが進路変更により自車両右側の後側方の死角位置に移動したことから、当該移動による車輪（タイヤ）の痕跡である車両軌跡３８ａと尾灯の残像３９ａとを重畳表示したものである。これにより、死角位置にある非表示後続車両自体は後方映像３１ｃに表示できなくとも、車両軌跡３８ａと尾灯の残像３９ａとを重畳表示することで、運転者は電子ミラーとしての後方映像表示部２７にて自車両の死角位置における非表示後続車両の存在を十分に視認することができる。なお、車両軌跡３８ａと尾灯の残像３９ａとは、運転者等に十分な注意を喚起させるために、所定以上の高さの輝度で、赤色等の目立つ色で表示することが好ましい。また、車両軌跡３８ａは、その太さ、長さ等を予め設定されている。さらに、尾灯の残像３９ａにかえて、非表示車両の一部（後部等）の残像を表示してもよい。

第３表示の対象となる非表示後続車両を検出しなかったとき（Ｓ１５のＮＯ）、又は第３表示である車両軌跡３８ａと尾灯の残像３９ａとの重畳表示を行った後、処理ユニット１２は、エンジン停止又はＡＣＣスイッチＯＦＦ等を検出したときは、後方映像表示部２７への後方映像の表示を終了し（Ｓ１７のＹＥＳ）、上記以外のときは後方映像の表示を続行し（Ｓ１７のＮＯ）、繰り返し上記第１表示〜第３表示を行うために後続車両の検出を所定時間毎に繰り返し行い、上記検出により第１表示〜第３表示を更新表示する。

また、図４に示すように、２台の後続車両が自車両に接近するときを説明する。図４の後方映像３１ｄでは、処理ユニット１２は、後続車両３３ｂ、３３ｃのうち、後続車両３３ｂが自車両との速度差が時速１５（ｋｍ／時）以上で、かつ距離１５０ｍ以内に接近と検出したので、後続車両３３ｃに第１表示である注意表示３５（３５ａ、３５ｂ）を重畳表示する（ＡＲ機能による重畳表示等）。次に、後方映像３１ｅでは、処理ユニット１２は、後続車両３３ｃが自車両との速度差が時速１５（ｋｍ／時）以上で、かつ距離８０ｍ以内に接近と検出したので、後続車両３３ｂに第２表示である警告表示３６（３６ａ、３６ｂ）を重畳表示し（ＡＲ機能による重畳表示等）、さらに後続車両３３ｄが自車両との速度差が時速１５（ｋｍ／時）以上で、かつ距離１５０ｍ以内に接近と検出したので、後続車両３３ｄに第１表示である注意表示３５（３５ａ、３５ｂ）を重畳表示した。注意表示３５と警告表示３６とでは、警告表示３６の方が表示のサイズが大きく及び輝度が高いので、運転者等は両方の表示が併存したときでも、十分にその差異を容易に視認することができる。

次に、図４の後方映像３１ｆでは、後続車両３３ｃがさらに自車両に接近して、自車両の右後側方の死角位置に入り表示範囲外となったことから、処理ユニット１２は、第３表示としての非標示後続車両３３ｃの車両軌跡３８ｂ及び尾灯残像３９ｂを、上記したＡＲ機能による付加情報として重畳表示する。また、処理ユニット１２は、後続車両３３ｄが自車両との速度差が時速１５（ｋｍ／時）以上で、かつ距離８０ｍ以内に接近と検出したので、後続車両３３ｃに第２表示である警告表示３６（３６ａ、３６ｂ）を重畳表示した（ＡＲ機能による重畳表示等）。この場合、第３表示である車両軌跡３８及び尾灯残像３９と、第２表示である警告表示３６とが同時に後方映像３１ｆに表示されているが、車両軌跡３８は所定の太さの線図で示され、かつ尾灯残像３９も併せて表示されることから、従来のインジケータにおけるアイコン表示よりも明確に示されるので、たとえ警告表示３６と並存しても十分に視認することができる。

上記したように、本発明の実施形態に係る車載表示装置によれば、接近する後続車両が自車両の死角位置に至り、後方映像表示部での後方映像に表示されないときでも、当該後続車両の軌跡等の車両存在表示を後方映像に表示するので、非表示後続車両を車載表示装置の後方映像で容易に視認することができる。なお、本実施形態では、車載表示装置１０は、後方映像表示部２７が接続された車載機器１１の一部として構成されているが、車載機器１１を利用せずに、処理ユニット、記憶部、後方映像表示部の組み合わせで実現することもできる。また、上記車両存在表示については、実施形態において、後続車両の軌跡及び尾灯の残像としたが、これに限定するものでなく何れか一方でもよく、また尾灯の残像にかえて、非表示後続車両の車体（全体又は一部）の残像を表示しても良い。さらに、上述したように、接近表示（注意表示、警告表示）を速度差及び接近距離により段階的に定めているが、これに限定するものではなく、例えば接近距離に基づいて段階的に定めても良い。また、速度差（１５ｋｍ／時）、接近距離（１５０ｍ、８０ｍ）は説明を容易にするために設定した数値であり、これに限定するものではない。

以上、説明したように、本発明に係る車載表示装置は、後方映像表示部の後方映像に表示されない、所定後方領域を走行する非表示後続車両を検出したときに、車両存在表示を後方映像に重畳表示するので、非表示後続車両の存在を後方映像上で運転者に視認させることができるという効果を奏し、自車両の車外後方を撮影する車載カメラによる後方映像を表示する車載表示装置として有用である。

１０ 車載表示装置
１１ 車載機器
１２ 処理ユニット
１５ ＡＶユニット
１６ ナビゲーションユニット
１７ 出力回路
１８ スピーカ
２０ 記憶部
２１ 表示部
２２ 操作部
２５（２５ａ、２５ｂ、２５ｃ、２５ｄ） 車載カメラ
２７ 後方映像表示部
３１（３１ａ、３１ｂ、３１ｃ、３１ｄ、３１ｅ、３１ｆ） 後方映像
３３（３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄ） 後続車両
３５（３５ａ、３５ｂ） 注意表示（第１表示）
３６（３６ａ、３６ｂ） 警告表示（第２表示）
３８（３８ａ、３８ｂ） 車両軌跡（第３表示）
３９（３９ａ、３９ｂ） 尾灯残像（第３表示）

Claims (8)

1. 自車両の車外後方映像を表示する後方映像表示部と、該後方映像表示部に前記後方映像を表示させる後方映像表示制御手段と、前記後方映像に表示され、自車両に対して所定距離内に接近する所定速度以上の後続車両に対して所定の接近表示を重畳表示する接近表示重畳表示手段と、を有する車載表示装置であって、
   前記後方映像に表示されない、前記自車両の所定後方領域を走行する非表示後続車両を検出する非表示後続車両検出手段と、
   該非表示後続車両検出手段により検出された前記非表示後続車両の存在を示す車両存在表示を前記後方映像に重畳表示する車両存在表示重畳表示手段と、を有し、
   前記車両存在表示重畳表示手段は、前記車両存在表示として前記非表示後続車両の前輪及び後輪の少なくともいずれかの軌跡を前記後方映像に重畳表示する車載表示装置。
2. 前記車両存在表示重畳表示手段は、更に前記車両存在表示として前記非表示後続車両の残像の一部を前記前輪又は後輪の軌跡に重畳表示する請求項１に記載の車載表示装置。
3. 前記非表示後続車両検出手段は、後方の所定範囲を撮影する車載カメラとは異なる範囲を撮影する他の車載カメラによる撮影映像に基づいて前記非表示後続車両を検出する請求項１又は２に記載の車載表示装置。
4. 前記接近表示重畳表示手段は、前記後続車両の所定の段階的な接近距離に応じて、前記接近表示を変化させる請求項１乃至３のいずれかに記載の車載表示装置。
5. 自車両の車外後方映像を表示する後方映像表示ステップと、前記後方映像に表示され、自車両に対して所定距離内に接近する所定速度以上の後続車両に対して所定の接近表示を重畳表示する接近表示重畳表示ステップと、を有する車両後方映像表示方法であって、
   前記後方映像に表示されない、前記自車両の所定後方領域を走行する非表示後続車両を検出する非表示後続車両検出ステップと、
   検出された前記非表示後続車両の存在を示す車両存在表示を前記後方映像に重畳表示する車両存在表示重畳表示ステップと、を有し、
   前記車両存在表示重畳表示ステップは、前記車両存在表示として前記非表示後続車両の前輪又は後輪の軌跡を前記後方映像に重畳表示する車両後方映像表示方法。
6. 前記車両存在表示重畳表示ステップは、更に前記車両存在表示として前記非表示後続車両の残像の一部を前記前輪又は後輪の軌跡に重畳表示する請求項５に記載の車両後方映像表示方法。
7. 前記非表示後続車両検出ステップは、後方の所定範囲を撮影する車載カメラとは異なる範囲を撮影する他の車載カメラによる撮影映像に基づいて前記非表示後続車両を検出する請求項５又は６に記載の車両後方映像表示方法。
8. 前記接近表示重畳表示ステップは、前記後続車両の所定の段階的な接近距離に応じて、前記接近表示を変化させる請求項５乃至７のいずれかに記載の車両後方映像表示方法。
   

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