JP7306047B2 - 後方表示装置 - Google Patents
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Description
図1は本発明の実施例の後方表示装置1を示している。図1に示すように、後方表示装置1は、カメラ2、レーザレーダ3、舵角センサ4、車速センサ5、加速度センサ6、ディスプレイ7、スピーカ8、表示手動切換スイッチ9、記憶装置10およびコントローラ11を備えている。
図2および図3は後方表示装置1による後方表示処理を示している。図4は、物体23が存在する駐車スペース22に車両21が後退して入ろうとしている様子を示している。図5は、図4中の車両21のディスプレイ7に表示された通常画像31を示し、図6は、図4中の車両21のディスプレイ7に表示される俯瞰画像33を示している。また、図7は、物体が存在していない駐車スペース22に車両21が後退して入ろうとしている様子を示している。図8は、図7中の車両21のディスプレイ7に表示された通常画像32を示している。以下、車両21が、図4に示すように、物体23が存在する駐車スペース22に後退して入ろうとしている場合と、図7に示すように、物体が存在しない駐車スペース22に後退して入ろうとしている場合とを例にあげ、後方表示装置1による後方表示処理について説明する。
条件A:物体検出部15により検出された物体が、車両21の予測された後退進路上に位置すること
条件B:物体検出部15により検出された物体および車両21についての余裕時間が時間判定基準値以下であること
d/|v1ーv2| (1)
また、条件Bにおける「時間判定基準値」は、例えば、予め設定された値である。時間判定基準値は、車両のドライバが車両と物体との接触を回避するのに十分な時間、例えば3秒~10秒程度に設定されている。
T・|v1-V2| (2)
ただし、v1は車両21の移動速度であり、v2は物体の移動速度であり、Tは、車両21のドライバが車両21と物体との接触を回避するのに十分な時間(例えば3秒~10秒程度)である。この方法によっても上記実施例と同様の作用効果を得ることができる。
2 カメラ
3 レーザレーダ
4 舵角センサ(移動態様検出部)
5 車速センサ(移動態様検出部)
6 加速度センサ(移動態様検出部)
7 ディスプレイ
11 コントローラ
12 表示制御部
14 俯瞰画像生成部
15 物体検出部
16 後退進路予測部
21 車両
23、24、25 物体
31、32 通常画像
33 俯瞰画像
Claims (4)
- 車両に取り付けられ、前記車両の後方を撮像するカメラと、
画像が表示されるディスプレイと、
前記カメラから得られた画像に対して俯瞰変換処理を施すことにより俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部と、
前記カメラから得られた画像に対して前記俯瞰変換処理が施されていない画像である非俯瞰画像、および前記俯瞰画像のうちのいずれか一方を前記ディスプレイに表示する表示制御部と、
前記車両の移動態様を検出する移動態様検出部と、
前記移動態様検出部により検出された前記車両の移動態様に基づいて前記車両の後退進路を予測する後退進路予測部と、
前記車両の後方の所定の検出範囲内に存在する物体を検出する物体検出部とを備え、
前記表示制御部は、前記物体検出部により検出された物体が前記後退進路予測部により予測された前記後退進路上に位置し、かつ当該物体と前記車両との間の距離が距離判定基準値以下であるときに前記俯瞰画像を前記ディスプレイに表示し、前記物体検出部により検出された物体が前記後退進路予測部により予測された前記後退進路上に位置しないとき、または前記物体検出部により検出された物体と前記車両との間の距離が前記距離判定基準値以下でないときには前記非俯瞰画像を前記ディスプレイに表示することを特徴とする後方表示装置。 - 前記距離判定基準値は、前記車両の速度または前記物体検出部により検出された物体の速度に応じて変化することを特徴とする請求項1に記載の後方表示装置。
- 前記表示制御部は、前記車両の速度、前記物体検出部により検出された物体の速度、および前記物体検出部により検出された物体と前記車両との間の距離に基づいて、現時点から前記物体検出部により検出された物体と前記車両とが衝突するまでにかかる余裕時間を算出し、前記物体検出部により検出された物体が前記後退進路予測部により予測された前記後退進路上に位置し、かつ前記余裕時間が所定の時間判定基準値以下であるときに前記俯瞰画像を前記ディスプレイに表示し、前記物体検出部により検出された物体が前記後退進路予測部により予測された前記後退進路上に位置しないとき、または前記余裕時間が前記時間判定基準値以下でないときには前記非俯瞰画像を前記ディスプレイに表示することを特徴とする請求項1に記載の後方表示装置。
- 前記表示制御部は、前記俯瞰画像を前記ディスプレイに表示した後、前記後退進路上に位置していた物体が前記後退進路上に位置しなくなったとき、または前記後退進路上に位置している物体と前記車両との間の距離が距離判定基準値以下でなくなったときには、その時点から前記俯瞰画像の前記ディスプレイへの表示を所定時間継続した後に、前記ディスプレイに表示する画像を前記非俯瞰画像に切り換えることを特徴とする請求項1ないし3のいずれかに記載の後方表示装置。
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