KR20180094717A - Avm을 이용한 운전 지원 장치 및 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 AVM을 이용한 운전 지원 장치 및 그 시스템에 관한 것으로서, AVM(Around View Monitoring)의 각각의 카메라 영역에서 획득된 영상정보를 합성함에 있어서, 차량상태정보 및 주변환경상태정보에 기초한 확장된 영상을 어라운드 뷰로 제공함으로써 운전자에게 안전한 운전 환경을 제공하고자 하는 발명에 대한 것이다.

Description

AVM을 이용한 운전 지원 장치 및 시스템{DRIVING ASSISTANCE APPARATUS USING AVM}
본 발명은 AVM을 이용한 운전 지원 장치 및 그 시스템에 관한 것으로서, AVM(Around View Monitoring)의 각각의 카메라 영역에서 획득된 영상을 합성함에 있어서, 차량상태정보 및 주변환경상태정보에 기초한 확장된 영상을 어라운드 뷰로 제공함으로써 운전자에게 안전한 운전 환경을 제공하고자 하는 발명에 대한 것이다.
차량에 제공되는 모니터링 기술로서 블랙박스 및 후방카메라 기술 등이 개발되었다. 블랙박스는 사고 전후의 영상을 기록하여 사고 정황 파악에 필요한 정보를 제공해 주기 위한 것으로 일반적으로 차량의 전방을 주시하며, 통상의 후방카메라는 자동차 후진 기어 변속시 자동차 내부에 마련되는 센터페시아에 설치된 디스플레이를 통해 차량 후방을 주시하는 기능을 한다.
상기한 블랙박스 및 후방카메라는 차량을 전, 후, 좌, 우 방향으로 구분할 때 주로 일 방향의 영상만 취득하고 이를 활용하므로 확장성이 떨어지는 문제가 있다. 이러한 단점을 보완하기 위해 최근에는 AVM(All Around View Monitoring) 시스템이 대두되고 있다. AVM 시스템은 차량을 중심으로 360도 주변의 사물을 감지하는 기능을 말한다. AVM 시스템은 상기한 바와 같이 차량을 중심으로 360도 방향의 영상을 이용할 수 있다는 점에서 기술 개발의 확장성이 높다.
한편, 운전자는 차량에 장착된 백미러, 사이드미러를 통해 외부 환경을 살펴볼 수 있지만 차량 주변에 보행자 또는 장애물이 위치하더라도, 차체의 A필러에 가려지는 상황이 발생하거나 백미러, 사이드미러 등을 통해 볼 수 없는 사각지대에 보행자 또는 장애물이 위치하는 경우에는 운전자가 이러한 정보를 인지할 수 없는 상황이 초래될 수 있다. 특히, 교차로, 골목 등에서 좌, 우 회전을 할때에 있어서 미처 확인하지 못한 보행자나 장애물들이 존재하거나, 또는 보행자나 장애물이 차량 주행 경로 상에 갑자기 등장하는 등 돌발 상황이 발생하는 경우에는 사고의 발생 위험이 매우 크다.
이하의 명세서에서 설명하는 AVM을 이용한 차량 운전 지원 장치는 위와 같은 돌발 상황에서 운전자가 올바른 대처를 할 수 있도록 어라운드 뷰를 제공하는 것을 목적으로 한다.
대한민국 등록특허공보 10-0966288호
발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 차량 주변의 사각 지대를 없애고 차량 주변의 상황을 운전자가 정확하게 인식할 있도록 하는 차량 주변 영상의 생성 장치 및 시스템에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면 제1채널 영상을 촬영하는 제1카메라, 제2채널 영상을 촬영하는 제2카메라, 제3채널 영상을 촬영하는 제3카메라 및 제4채널 영상을 촬영하는 제4카메라; 상기 제1채널 내지 제4채널의 영상을 획득하는 영상 획득부; 획득된 상기 제1채널 내지 제4채널의 영상을 가상의 공간 상에 맵핑시키는 영상 맵핑부; 맵핑된 영상을 기반으로 상기 제1채널 내지 제4채널의 영상을 합성하되, 차량상태정보 및 주변환경상태정보에 대응하는 영상으로 합성하는 영상 합성부;를 포함하고, 합성된 영상을 어라운드 뷰 영상으로서 디스플레이부;에 출력하는 AVM을 이용한 차량 운전 지원 장치를 제공한다.
일 실시예에 따르면, 상기 영상 합성부는, 상기 차량상태정보 및 주변환경상태정보에 따라 상기 제1채널 내지 제4채널 중 어느 하나의 채널을 선택하고, 선택된 채널에 대한 확장된 영상을 기준으로 영상을 합성하는 것을 특징으로 할 수 있다.
여기서 상기 제1채널 내지 제4채널은 각각 복수의 서브채널(subchannel)을 포함하여 구성되고, 영상의 합성은 선택된 서브채널에 대한 확장된 영상을 기준으로 수행하는 것을 특징으로 할 수 있다.
그리고 채널의 선택은 습득되는 복수의 차량상태정보 및 주변환경상태정보에 따라 각 채널의 우선도를 평가하여 가장 높은 우선도를 가진 채널을 선택하는 것을 특징으로 할 수 있다.
일 실시예에 따라 상기 차량상태정보는 차량의 속도, 차량의 방향지시등 점등정보, 차량 스티어링휠의 조향정보, 기어 변속정보 중 적어도 어느 하나 이상의 정보를 포함할 수 있으며,
상기 주변환경상태정보는 차량 주변의 보행자 또는 장애물과의 거리정보, 보행자 또는 장애물의 이동방향정보, 보행자 또는 장애물과 차량간의 상대속도정보 중 적어도 어느 하나 이상의 정보를 포함할 수도 있다.
또한, 본 발명의 AVM을 이용한 차량 운전 지원 장치는 상기 차량상태정보 및 주변환경상태정보는 실시간으로 업데이트되고, 영상 합성부는 업데이트된 정보에 기초하여 실시간으로 영상을 합성할 수 있다.
아울러, 차량상태정보 및 주변환경상태정보에 기초한 경고메시지를 운전자에게 제공하는 것을 특징으로 할 수 있다.
이때 상기 경고메시지는 청각적, 촉각적 또는 시각적 경고를 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따르면, 복수 개의 카메라를 포함하고, 복수 개의 카메라를 통해 획득된 영상정보를 하나의 영상으로 합성하는 AVM 모듈; 차량상태정보 및 주변환경상태정보를 획득하는 센서부; 및 상기 센서부로부터 획득된 차량상태정보 및 주변환경상태정보를 기초로 상기 AVM 모듈을 제어하는 제어부; 합성된 영상을 어라운드 뷰 영상으로서 출력하는 디스플레이부를 포함하는 AVM을 이용한 차량 운전 지원 시스템을 제공한다.
여기서 상기 AVM 모듈은 상기 차량상태정보 및 주변환경상태정보에 따라 상기 복수 개의 카메라를 통해 획득된 영상 중 일부 영역을 선택하고, 선택된 일부 영역에 대한 확장된 영상을 기준으로 영상을 합성하는 것을 특징으로 할 수 있다.
이와 같이 본 발명에 의하면, 차량 주변의 사각지대를 없앨 수 있으며, 복수의 카메라에 의해 촬상되는 영역 중 일부 영역을 확장시킴으로써 운전자가 차량 주변의 상황을 보다 정확하게 인식할 수 있게 하는 장점이 있다.
특히, 주행 중 차량상태정보 및 주변환경상태정보를 제공받아 이를 영상 합성에 이용하고, 그에 따른 확장된 영상을 제공하므로 운전자가 돌발상황에 보다 안전하게 대처할 수 있도록 하는 장점을 가진다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 AVM을 이용한 운전 지원 장치 및 시스템에서 차량에 설치된 복수의 카메라가 영상을 획득하는 모습을 나타낸 개념도이다.
도 2는 도 1에서 획득된 영상을 합성하여 탑뷰(top view)형태로 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 AVM을 이용한 운전 지원 장치 및 시스템을 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 AVM 모듈을 나타내는 도면이다.
도 5는 차량 주위에 설정되는 다양한 가상시점을 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 AVM을 이용한 운전 지원 장치 및 시스템에서 영상(또는 이미지) 맵핑의 개념을 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명의 AVM을 이용한 운전 지원 장치 및 시스템에서 디스플레이부에 출력되는 화면의 일 예시를 나타내는 도면이다.
도 8은 본 발명의 AVM을 이용한 운전 지원 장치 및 시스템에서 차량 주행 중 스티어링 휠이 반시계방향으로 회전할 때, 확장된 영상이 디스플레이부에 출력되는 일 예시를 나타내는 도면이다.
도 9는 도 8에서 확장된 영상을 디스플레이에 출력하는 경우에, 맵핑 영역이 확장되는 개념을 나타내는 도면이다.
도 10은 도 8과 다른 실시예로서 본 발명의 AVM을 이용한 운전 지원 장치 및 시스템에서 차량 주행 중 스티어링 휠이 반시계방향으로 회전할 때, 확장된 영상이 디스플레이부에 출력되는 모습을 나타내는 도면이다.
도 11은 도 8 및 도 10과 다른 실시예로서 본 발명의 AVM을 이용한 운전 지원 장치 및 시스템에서 차량 주행 중 스티어링 휠이 반시계방향으로 회전할 때, 확장된 영상이 디스플레이부에 출력되는 모습을 나타내는 도면이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 AVM을 이용한 운전 지원 장치 및 시스템에서 차량의 주행 중 가상시점이 변화하는 모습을 나타내는 도면이다.
이하, 본 발명에 따른 'AVM을 이용한 운전 지원 장치 및 시스템'을 상세하게 설명한다. 설명하는 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 당업자가 용이하게 이해할 수 있도록 제공되는 것으로 이에 의해 본 발명이 한정되지 않는다. 또한, 첨부된 도면에 표현된 사항들은 본 발명의 실시예들을 쉽게 설명하기 위해 도식화된 도면으로 실제로 구현되는 형태와 상이할 수 있다.
한편, 이하에서 표현되는 각 구성부는 본 발명을 구현하기 위한 예일 뿐이다. 따라서, 본 발명의 다른 구현에서는 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않는 범위에서 다른 구성부가 사용될 수 있다.
또한, 각 구성부는 순전히 하드웨어 또는 소프트웨어의 구성만으로 구현될 수도 있지만, 동일 기능을 수행하는 다양한 하드웨어 및 소프트웨어 구성들의 조합으로 구현될 수도 있다. 또한, 하나의 하드웨어 또는 소프트웨어에 의해 둘 이상의 구성부들이 함께 구현될 수도 있다.
또한, 어떤 구성요소들을 '포함'한다는 표현은, '개방형'의 표현으로서 해당 구성요소들이 존재하는 것을 단순히 지칭할 뿐이며, 추가적인 구성요소들을 배제하는 것으로 이해되어서는 안 된다.
나아가 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 연결되어 있다거나 접속되어 있다고 언급될 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 한다.
또한 '제1, 제2' 등과 같은 표현은 복수의 구성들을 구분하기 위한 용도로만 사용된 표현으로써, 구성들 사이의 순서나 기타 특징들을 한정하지 않는다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 AVM을 이용한 운전 지원 장치 및 시스템에 대하여 구체적으로 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 AVM을 이용한 운전 지원 장치 및 시스템에서 차량에 설치된 복수의 카메라가 영상을 획득하는 모습을 나타낸 개념도이다. 도 2는 도 1에서 획득된 영상을 합성하여 탑뷰(top view)형태로 나타낸 도면이다.
본 발명의 AVM을 이용한 운전 지원이란, 종국적으로 차량에 설치된 디스플레이부를 통해 운전자에게 주변에 대한 시각적 정보를 제공하는 것을 주 목적으로 한다.
AVM 시스템에는 카메라가 필수적으로 장착되는데, 이 카메라는 적어도 하나 이상 장착될 수 있으며, 바람직하게는 적어도 4개 이상 설치되어 차량 주위 영상을 360도 둘레를 따라 카메라에 담을 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 AVM 시스템은 4개의 카메라를 이용하여 도 1과 같이 제1채널(CH1), 제2채널(CH2), 제3채널(CH3), 제4채널(CH4)의 영상을 획득하고, 이를 합성하여 도 2와 같이 차량을 하늘에서 바라보는 탑뷰(Top View)와 같은 영상으로 출력할 수 있다.
여기서 제1채널(CH1)은 차량의 전방영역을, 제2채널(CH2)은 차량의 우측방영역을, 제3채널(CH3)은 차량의 후방영역을, 제4채널(CH4)은 챠량의 좌측방영역을 의미할 수 있다.
이때, 도 2의 탑뷰는 각 채널에 할당된 카메라 또는 영상 획득장치의 ISP(Image Signal Processor)의 설정이 다르기 때문에 합성 경계면에서의 색감이 자연스럽지 않을 수 있는데, 실시예에 따라 자연스럽지 않은 색감을 보정(correction)하여 출력할 수 있다.
도 2에 도시된 탑뷰에는 제1채널(CH1)의 보정된 영상(CH1A), 제2채널(CH2)의 보정된 영상(CH2A), 제3채널(CH3)의 보정된 영상(CH3A), 제4채널(CH4)의 보정된 영상(CH4A)이 합성되어 출력될 수 있다.
한편, 본 발명의 카메라는 통상의 CCD/CMOS 카메라가 해당될 수 있으며, 도면에는 각 채널별 카메라가 1개가 구비되는 것을 개시하고 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 AVM을 이용한 운전 지원 장치 및 시스템을 나타내는 도면이다. 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 AVM 모듈을 나타내는 도면이다. 도 5는 차량 주위에 설정되는 다양한 가상시점을 나타내는 도면이다. 도 6은 본 발명의 AVM을 이용한 운전 지원 장치 및 시스템에서 영상(또는 이미지) 맵핑의 개념을 나타내는 도면이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 AVM을 이용한 차량 운전 지원 장치는 제1채널 영상을 촬영하는 제1카메라(101), 제2채널 영상을 촬영하는 제2카메라(102), 제3채널 영상을 촬영하는 제3카메라(103) 및 제4채널 영상을 촬영하는 제4카메라(104); 상기 제1채널 내지 제4채널의 영상을 획득하는 영상 획득부(110); 획득된 상기 제1채널 내지 제4채널(101~104)의 영상을 가상의 공간 상에 맵핑시키는 영상 맵핑부(120); 맵핑된 영상을 기반으로 상기 제1채널 내지 제4채널의 영상을 합성하되, 차량상태정보 및 주변환경상태정보에 대응하는 영상으로 합성하는 영상 합성부(130);를 포함하고, 합성된 영상을 어라운드 뷰 영상으로서 디스플레이부;에 출력할 수 있다.
그리고 본 발명의 AVM을 이용한 차량 운전 지원 시스템은 복수 개의 카메라를 포함하고, 복수 개의 카메라를 통해 획득된 영상정보를 하나의 영상으로 합성하는 AVM 모듈(100); 차량상태정보 및 주변환경상태정보를 획득하는 센서부(210 내지 240); 및 상기 센서부로부터 획득된 차량상태정보 및 주변환경상태정보를 기초로 상기 AVM 모듈을 제어하는 제어부(200); 합성된 영상을 어라운드 뷰 영상으로서 출력하는 디스플레이부(250);를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 AVM 모듈(100)이란 '발명의 배경이 되는 기술'에서 전술한 바와 같이, 차량 외부 영상을 담는 카메라가 장착되고 차량 내부의 디스플레이장치를 통해 주행시 또는 주차시 운전자에게 보이지 않는 사각지대까지 보여주는 기능을 수행하는 장치로서 AVM과 AVM을 보조하는 부품을 의미할 수 있다. AVM 모듈(100)은 위 영상 획득부(110), 영상 맵핑부(120), 영상 합성부(130)를 포함한다. 여기서 영상 획득부(110), 영상 맵핑부(120), 영상 합성부(130)는 편의상 서로 구분되었으나, 바람직하게는 프로그램(program), 즉 일련의 명령어 형태로서 구현될 수 있다.
영상 획득부(110)는 상기한 제1채널(CH1) 내지 제4채널(CH4)의 영상을 획득하는 구성요소이며, 필요에 따라 제1채널(CH1) 내지 제4채널(CH4)의 영상을 저장하고, 기 획득된 영상에 기록할 수 있는 구성요소이다.
참고로, 본 발명에서 영상이란 현실과 가상을 표상화(representation)한 것으로서, 사진(picture)과 이미지(image)를 포함하는 개념이며 영상 획득부(110)에 다양한 형식의 정보(또는 데이터, data)로 기록되고 저장될 수 있다.
영상 맵핑부(120)는 획득된 영상을 가상의 공간에 표상화하는 것으로서, 본 발명에서는 영상 획득부(110)로부터 획득된 2D 영상을 3D 영상으로 변환시키고자 구비되는 구성이다. 운전자와 동승자에게 보다 사실감 있는 AVM 환경을 제공하고자 2D 영상을 획득하여 이를 가공한 후, 3D 영상을 제공하고자 한다. 2D 영상을 3D 영상으로 변환시켜야 하므로 맵핑과정에서는 경우에 따라 의도적으로 공간을 왜곡시키는 영상 가공방법을 사용할 수 있다.
그리고 영상 합성부(130)는 각 채널이 가상의 공간상으로 맵핑될 때, 분할된 영상을 하나의 영상으로 합성해주기 위한 것을 말한다.
본 발명은 가상시점으로서 단순히 차량의 높이방향에서 루프(roof)에 수직한 방향을 바라보는 탑뷰(VT)만 제공하지 않는다. 차량의 전/후/좌/우를 포함한 다방향에서의 가상시점을 제공할 수 있으며, 차량을 중심에 두고 주위 360도 방향으로 일정한 거리만큼 이격된 거리 및 차량의 전고보다 높은 위치에서 차량을 비스듬히 내려다보는 가상시점을 제공할 수 있다. 바람직하게는 운전자에게 가장 도움이 될 수 있는 차량의 주행방향과 평행한 방향을 바라보며, 차량을 비스듬히 내려다보는 것이 좋다. 도 6에는 가상시점으로서 V1 내지 V8 이 도시되나 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 이로써 후술하는 디스플레이부에는 차량의 전후방측을 포함한 영상이 합성되어 출력된다.
본 발명의 핵심적 기술요소는 운전자에게 가려진 시야를 확보할 수 있도록 주변의 시각적 정보를 제공하되, 차량의 주행 시 상황에 따라 차량상태정보 및 주변환경상태정보에 기초하여 채널을 선택하고, 선택된 채널에 대한 확장된 영상을 기준으로(중심으로) 합성된 영상을 출력하는 것이다.
확장된 영상이란 차량의 주변 상황을 가장 잘 반영하기 위해 선택된 채널의 영상을 확대(expansion)시키거나, 디스플레이부에 출력될 때 화면에서 차지하는 비중이 큰 부분을 의미할 수 있다.
이때, 선택되는 채널은 전술한 제1채널 내지 제4채널 중 어느 하나의 채널일 수 있으나, 실시예에 따라 각 채널을 서브채널(subchannel)로 세분화한 것 중 어느 하나의 채널이 해당될 수 있다. 여기서 서브채널은 도 6의 메쉬(mesh)에 대응하는 개념일 수 있다.
디스플레이에 출력되는 합성된 영상에서, 각 채널이 합성된 영상에서 차지하는 비중은 도 6의 맵핑영역의 면적에 비례하여 출력될 수 있다. 예컨대 제1채널 내지 제4채널에서 얻은 2D 영상을 각각 도 6에 도시되는 메쉬(mesh)에 대응하도록 영역을 분할하고, 분할된 영역에서 합성된 영상에서 차지하는 비중을 차등을 두어 3D로 구현할 수 있다. 분할된 영역을 서브채널로 지정할 수도 있다.
구체적으로 도 2(탑뷰)의 경우 합성된 영상에서 각 채널이 차지하는 비중은 제1 내지 제4 채널이 각각 동일하게 설정되지만, 후술하는 도 8의 경우 각 채널이 합성된 영상에서 제1채널의 비중이 가장 크며, 보다 구체적으로는 제1채널의 서브채널 중에서 좌측 영역의 서브채널의 비중이 가장 크다.
여기서 채널의 선택은 습득되는 복수의 차량상태정보 및 주변환경상태정보에 따라 각 채널의 우선도를 평가하여 가장 높은 우선도를 가진 채널을 선택할 수 있다.
여기서 차량상태정보란 차량의 속도, 차량의 방향지시등 점등정보, 차량 스티어링휠의 조향정보, 기어 변속정보 중 적어도 어느 하나 이상의 정보를 포함할 수 있는데, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 엔진 회전수, 최고 속도, 평균 속도, 주행 거리, 주행 시간, 종/횡방향 가속도 등의 정보가 더 포함될 수 있다.
또한, 상기 주변환경상태정보는 차량 주변의 보행자 또는 장애물과의 거리정보, 보행자 또는 장애물의 이동방향정보, 보행자 또는 장애물과 차량간의 상대속도정보 중 적어도 어느 하나 이상의 정보를 포함할 수 있다. 여기서 주변환경상태정보란 센싱수단이 구비된 차량에 보행자 또는 장애물이 근접할 때 상호 간의 거리를 계산, 계측, 인지, 측량, 산출하여 얻은 정보를 것을 모두 포함하는 개념임을 유의해야 한다. 주변환경상태정보의 예시도 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
일 실시예에 따라 상기 차량상태정보는 조향각 센서(210), 차량 상태 검출부(ex 방향지시등, 220), 속도 센서(230) 등에 의해 취득될 수 있으며, 상기 주변환경상태정보는 속도 센서(230), 초음파 센서(240) 등에 의해 취득될 수 있다.
우선도 평가는 각 채널에 할당되는 복수의 차량상태정보 및 주변환경상태정보를 취합한 상태에서 각 채널별로 산출되는 점수를 비교하여, 그 중에서 가장 높은 점수를 가지는 채널이 어떤 것인지를 평가한다. 점수의 산출은 본 발명의 제어부(200)에서 수행될 수 있으며, 산출 기준은 사용자의 선택에 따라 달라질 수 있다.
일 실시예에 따르면 상기 차량상태정보 및 주변환경상태정보는 실시간으로 업데이트되고, 영상 합성부(130)는 업데이트된 차량상태정보 및 주변환경상태정보에 기초하여 실시간으로 영상을 합성할 수 있으며, 제어부(200)는 이를 디스플레이부(250)를 통해 출력할 수 있다.
한편, 상기 제어부는 어라운드 뷰 영상의 출력과 함께 차량상태정보 및 주변환경상태정보에 기초한 경고메시지를 운전자에게 제공할 수 있다.
제어부(200)는 차량상태정보 및 주변환경상태정보를 기초로 차량과 보행자의 위치 관계 등을 평가하여 경고 수행 여부를 판정할 수 있다. 경고는 디스플레이부 (250) 또는 디스플레이부(250)와 별도로 마련되는 경고부에 의해 수행될 수 있다. 제어부(200)로부터 제어명령을 수신하여 운전자에게 청각적 경고, 촉각적 경고 또는 시각적인 경고를 수행할 수 있다. 청각적 경고는 디스플레이부 또는 차량 내부에 별도로 설치된 스피커를 통하여 경고음을 송출하는 방식으로 경고하는 것을 의미할 수 있다. 시트 진동 또는 스티어링 휠 진동 등에 의한 방식으로 경고하는 것을 의미할 수 있다. 또한, 시각적 경고는 디스플레이부 또는 디스플레이부와 별도로 마련되는 시각 제공요소(ex HUD)를 통하여 시각적인 경고 이미지를 제공하는 것을 의미할 수 있다.
다음으로 도 7 내지 도 11을 참고하여, 본 발명의 AVM을 이용한 운전 지원 장치 및 시스템의 일 실시예를 설명하기로 한다.
참고로 도 7 내지 도 11에서는 도 6에 도시된 가상시점에서 차량 후방의 V5 시점을 기준으로 삼는다. 차량 후방의 V5 시점을 기준으로 삼는 경우에는 맵핑과정에서 기본적(default)으로 제1채널 영상의 비중이 가장 크게 형성되어 있다.
도 7은 본 발명의 AVM을 이용한 운전 지원 장치 및 시스템에서 디스플레이부에 출력되는 화면의 일 예시를 나타내는 도면이다.
도 7은 차량이 교차로에서 정차중인 모습을 나타낸 것으로서, 이 상황에서 차량상태정보와 주변환경상태정보에 따르면 확장된 영상의 합성이 필요치 않으므로 제1채널의 기본적(default)인 비중을 제외하고, 확장된 영상을 출력하지는 않는다.
다음으로 도 8은 본 발명의 AVM을 이용한 운전 지원 장치 및 시스템에서 차량 주행 중 스티어링 휠이 반시계방향으로 회전할 때, 확장된 영상이 디스플레이부에 출력되는 일 예시를 나타내는 도면이다.
도 8의 경우 차량이 좌회전 하는 경우 스티어링 휠이 반시계방향으로 회전할 때, 기 설정된 조향각 이상으로 회전하게 되면 제1채널의 좌측 영역(경우에 따라서는 제3채널의 전방 영역도 함께 확장될 수 있음)이 확장되고, 이를 중심으로 합성된 영상이 디스플레이부에 출력된다. 좌회전 시 좌측 센터필러에 의해 운전자의 입장에서 가려지는 부분이 발생할 수 있으므로 그 방향을 디스플레이부에 출력함으로써 운전자가 주시할 수 있도록 하는 것이다.
도 9는 도 8에서 확장된 영상을 디스플레이에 출력하는 경우에, 맵핑 영역이 확장되는 개념을 나타내는 도면이다. 도 8의 상황을 맵핑하는 경우 가상의 공간에서 제1채널의 좌측 영역이 차지하는 비중이 커짐을 개념적으로 확인할 수 있다.
이와 달리 도 10에는 도 8과 다른 실시예가 개시된다. 도 10에서도 도 8과 마찬가지로 차량 주행 중 스티어링 휠이 반시계방향으로 회전할 때, 확장된 영상이 디스플레이부에 출력되는 모습이 도시되지만, 도 10에서의 확장된 영역은 제1채널의 좌측 영역이 아닌 우측 영역이 해당된다. 도면에 도시된 바와 같이 차량에 설치된 초음파 센서가 차량 우측의 보행자와의 거리를 측정하고, 제어부(200)에서 상대 거리 및 속도 등을 산출할 수 있다. 스티어링 휠의 조작에 의해 차량이 좌회전하고 있음에도 불구하고 제1채널의 좌측 영역이 확장되지 않는 이유는 우선도 평가에서 제1채널의 우측 영역이 제1채널의 좌측 영역보다 높은 점수로 평가되기 때문이다. 우선도 평가에서 스티어링 휠의 조작(차량상태정보)과 보행자와의 거리(주변환경상태정보) 중 어느것에 가중치를 둘 것인가는 설정치에 따라 다를 수 있으며 이에 따라 디스플레이부에 표시되는 화면이 상이할 수도 있다.
도 11은 도 8 및 도 10과 다른 실시예로서 본 발명의 AVM을 이용한 운전 지원 장치 및 시스템에서 차량 주행 중 스티어링 휠이 반시계방향으로 회전할 때, 확장된 영상이 디스플레이부에 출력되는 모습을 나타내는 도면이다.
이 경우는 제1채널 좌측 영역과 제1채널 우측 영역의 우선도 평가 결과, 동등한 우선도를 가질 때, 어느 한쪽으로 편중되지 않은 영상이 출력되는 것을 보여준다. 이 때, 도 11에 출력되는 화면 상에 보이는 자동차의 축적은 도 8과 도 10에 출력되는 화면 상에 보이는 자동차의 축적보다 작게 형성될 수 있다.
다음으로, 도 12를 참조하여, AVM을 이용한 차량 운전 지원 장치 및 시스템의 다른 실시예를 설명한다.
도 12에는 본 발명의 일 실시예에 따른 AVM을 이용한 운전 지원 장치 및 시스템에서 차량의 주행 중 가상시점이 변화하는 모습이 도시된다.
전술한 실시예의 경우 가상시점은 고정된 상태에서 영상이 확장되었다면, 본 실시예의 경우 차량의 주행방향의 전환에 따라 가상시점이 변하는 모습을 나타낸다.
예컨대, 차량이 좌회전하는 경우 가상시점이 V5 에 고정되지 않고 V5 에서 V6 로, V6 에서 다시 V7 으로 변화한다. 이러한 변화된 시점에서는 전면 유리창을 기준으로 좌측 센터필러 방향 또는 좌측 도어에서 차량 외부를 바라보는 방향의 확대된 영상이 출력될 것이다.
또한, 예컨대, 차량이 우회전하는 경우 가상시점이 V5 에 고정되지 않고 V5 에서 V4 로, V4 에서 다시 V3 으로 변화한다. 이러한 변화된 시점에서는 전면 유리창을 기준으로 우측 센터필러 방향 또는 우측 도어에서 차량 외부를 바라보는 방향의 확대된 영상이 출력될 것이다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 AVM을 이용한 운전 지원 장치 및 시스템에 의하면, 차량 주변의 사각지대를 없앨 수 있으며, 복수의 카메라에 의해 촬상되는 영역 중 일부 영역을 확장시킴으로써 운전자가 차량 주변의 상황을 보다 정확하게 인식할 수 있게 하는 장점이 있다.
특히, 주행 중 차량상태정보 및 주변환경상태정보를 제공받아 이를 영상 합성에 이용하고, 그에 따른 확장된 영상을 제공하므로 운전자가 돌발상황에 보다 안전하게 대처할 수 있도록 하는 장점을 가진다.
본 명세서는 그 제시된 구체적인 용어에 의해 본 발명을 제한하려는 의도가 아니다. 따라서, 이상에서 기술한 실시예를 참조하여 본 발명을 상세하게 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 범위를 벗어나지 않으면서도 본 발명의 일 실시예들에 대한 개조, 변경 및 변형을 가할 수 있다.
본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100 : AVM 모듈
101, 102, 103, 104 : 카메라
200 : 제어부
210 : 조향각 센서
220 : 차량 상태 검출부
230 : 속도 센서
240 : 초음파 센서
250 : 디스플레이부

Claims (11)

  1. 제1채널 영상을 촬영하는 제1카메라, 제2채널 영상을 촬영하는 제2카메라, 제3채널 영상을 촬영하는 제3카메라 및 제4채널 영상을 촬영하는 제4카메라;
    상기 제1채널 내지 제4채널의 영상을 획득하는 영상 획득부;
    획득된 상기 제1채널 내지 제4채널의 영상을 가상의 공간 상에 맵핑시키는 영상 맵핑부;
    맵핑된 영상을 기반으로 상기 제1채널 내지 제4채널의 영상을 합성하되, 차량상태정보 및 주변환경상태정보에 대응하는 영상으로 합성하는 영상 합성부;를 포함하고,
    합성된 영상을 어라운드 뷰 영상으로서 디스플레이부;에 출력하는 AVM을 이용한 차량 운전 지원 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 영상 합성부는,
    상기 차량상태정보 및 주변환경상태정보에 따라 상기 제1채널 내지 제4채널 중 어느 하나의 채널을 선택하고,
    선택된 채널에 대한 확장된 영상을 기준으로 영상을 합성하는 것을 특징으로 하는 AVM을 이용한 차량 운전 지원 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제1채널 내지 제4채널은 각각 복수의 서브채널(subchannel)을 포함하여 구성되고,
    영상의 합성은 선택된 서브채널에 대한 확장된 영상을 기준으로 수행하는 것을 특징으로 하는 AVM을 이용한 차량 운전 지원 장치.
  4. 제2항에 있어서,
    채널의 선택은
    습득되는 복수의 차량상태정보 및 주변환경상태정보에 따라 각 채널의 우선도를 평가하여
    가장 높은 우선도를 가진 채널을 선택하는 것을 특징으로 하는 AVM을 이용한 차량 운전 지원 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 차량상태정보는 차량의 속도, 차량의 방향지시등 점등정보, 차량 스티어링휠의 조향정보, 기어 변속정보 중 적어도 어느 하나 이상의 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 AVM을 이용한 차량 운전 지원 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 주변환경상태정보는 차량 주변의 보행자 또는 장애물과의 거리정보, 보행자 또는 장애물의 이동방향정보, 보행자 또는 장애물과 차량간의 상대속도정보 중 적어도 어느 하나 이상의 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 AVM을 이용한 차량 운전 지원 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 차량상태정보 및 주변환경상태정보는 실시간으로 업데이트되고,
    영상 합성부는 업데이트된 차량상태정보 및 주변환경상태정보에 기초하여 실시간으로 영상을 합성하는 것을 특징으로 하는 AVM을 이용한 차량 운전 지원 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    차량상태정보 및 주변환경상태정보에 기초한 경고메시지를 운전자에게 제공하는 것을 특징으로 하는 AVM을 이용한 차량 운전 지원 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 경고메시지는 청각적, 촉각적 또는 시각적 경고를 포함하는 것을 특징으로 하는 AVM을 이용한 차량 운전 지원 장치.
  10. 복수 개의 카메라를 포함하고, 복수 개의 카메라를 통해 획득된 영상정보를 하나의 영상으로 합성하는 AVM 모듈;
    차량상태정보 및 주변환경상태정보를 획득하는 센서부; 및
    상기 센서부로부터 획득된 차량상태정보 및 주변환경상태정보를 기초로 상기 AVM 모듈을 제어하는 제어부;
    합성된 영상을 어라운드 뷰 영상으로서 출력하는 디스플레이부를 포함하는 AVM을 이용한 차량 운전 지원 시스템.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 AVM 모듈은
    상기 차량상태정보 및 주변환경상태정보에 따라 상기 복수 개의 카메라를 통해 획득된 영상 중 일부 영역을 선택하고,
    선택된 일부 영역에 대한 확장된 영상을 기준으로 영상을 합성하는 것을 특징으로 하는 AVM을 이용한 차량 운전 지원 시스템.

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