JPH07291064A - 曲折警報装置 - Google Patents
曲折警報装置Info
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- JPH07291064A JPH07291064A JP6090187A JP9018794A JPH07291064A JP H07291064 A JPH07291064 A JP H07291064A JP 6090187 A JP6090187 A JP 6090187A JP 9018794 A JP9018794 A JP 9018794A JP H07291064 A JPH07291064 A JP H07291064A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 車両が曲折するときに検出される障害物につ
いて、その危険度をより正確に判定して警報を発生でき
るようにする。 【構成】 車側が被写領域となるように配置されたカメ
ラで撮影した映像をメモリに展開し、展開された映像の
画像処理を行う。被写領域は少なくとも一部を危険度の
高いＡゾーンおよび次に危険度の高いＢゾーンとして設
定し、Ａゾーンに障害物があることを検出したとき、お
よびＢゾーンにある障害物がＡゾーンに達するおそれの
ある場合には、その検出出力により運転者に警報を発生
する。
いて、その危険度をより正確に判定して警報を発生でき
るようにする。 【構成】 車側が被写領域となるように配置されたカメ
ラで撮影した映像をメモリに展開し、展開された映像の
画像処理を行う。被写領域は少なくとも一部を危険度の
高いＡゾーンおよび次に危険度の高いＢゾーンとして設
定し、Ａゾーンに障害物があることを検出したとき、お
よびＢゾーンにある障害物がＡゾーンに達するおそれの
ある場合には、その検出出力により運転者に警報を発生
する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動車その他道路を通
行する車両に設置して利用する。本発明は、大型自動
車、牽引自動車、その他曲折時に前輪の描く軌跡と後輪
の描く軌跡が大きく異なる車両に装備して利用するに適
する。本発明の装置により観測される「車側」は、車両
の両側でもよいが、道路が左側通行の国では左側のみ、
道路が右側通行の国では右側のみであっても十分に有用
である。
行する車両に設置して利用する。本発明は、大型自動
車、牽引自動車、その他曲折時に前輪の描く軌跡と後輪
の描く軌跡が大きく異なる車両に装備して利用するに適
する。本発明の装置により観測される「車側」は、車両
の両側でもよいが、道路が左側通行の国では左側のみ、
道路が右側通行の国では右側のみであっても十分に有用
である。
【０００２】本発明は、コンピュータによる画像処理技
術を利用した警報装置に関する。
術を利用した警報装置に関する。
【０００３】
【従来の技術】自動車が曲折走行するときに、前輪が路
面に描く軌跡と後輪が路面に描く軌跡が大きくことなる
場合には、運転者から見えにくい後輪位置に接近する自
転車やバイクを巻き込むことがないように運転者は慎重
な運転を行うことが必要である。従来から見えにくい後
輪位置で発生する危険を事前に警報するための装置が知
られている。従来装置は、光波、電波、超音波、音波な
どを利用して、後輪付近に接近する障害物を検出し、危
険度が高い状態になったときに運転席に警報表示を行い
運転者の注意を喚起するものである。危険度を検知する
ためにコンピュータ装置を利用するものもある（特願平
５−４５３７３号、特願平５−１６４８０５号、いずれ
も本願出願時に未公開）。
面に描く軌跡と後輪が路面に描く軌跡が大きくことなる
場合には、運転者から見えにくい後輪位置に接近する自
転車やバイクを巻き込むことがないように運転者は慎重
な運転を行うことが必要である。従来から見えにくい後
輪位置で発生する危険を事前に警報するための装置が知
られている。従来装置は、光波、電波、超音波、音波な
どを利用して、後輪付近に接近する障害物を検出し、危
険度が高い状態になったときに運転席に警報表示を行い
運転者の注意を喚起するものである。危険度を検知する
ためにコンピュータ装置を利用するものもある（特願平
５−４５３７３号、特願平５−１６４８０５号、いずれ
も本願出願時に未公開）。
【０００４】車側あるいは車両の後方にテレビジョン・
カメラを設置し、そのテレビジョン・カメラの画像を運
転席に表示するなど、運転者が見えにくい位置の状況を
見やすくサポートする装置も知られている（特願平５−
１７５７０号、本願出願時に未公開）。
カメラを設置し、そのテレビジョン・カメラの画像を運
転席に表示するなど、運転者が見えにくい位置の状況を
見やすくサポートする装置も知られている（特願平５−
１７５７０号、本願出願時に未公開）。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】曲折警報装置は、危険
度が高いときに確実に警報を発生することが望ましい
が、実用上からは、危険度が低いときにはあまりひんぱ
んに警報を発生して運転者を煩わすものは望ましくな
い。運転者が煩わしいと感じる場合には、スイッチを切
ってしまうし、また運転者を疲れさせることになる。
度が高いときに確実に警報を発生することが望ましい
が、実用上からは、危険度が低いときにはあまりひんぱ
んに警報を発生して運転者を煩わすものは望ましくな
い。運転者が煩わしいと感じる場合には、スイッチを切
ってしまうし、また運転者を疲れさせることになる。
【０００６】本発明は、近年コンピュータによる画像処
理技術がかなり高度化し、比較的安価になり、振動が多
く電源電圧の変動が大きいなど環境のよくない自動車に
設備しても十分に使用することができる装置が開発され
ていることに着目したものである。
理技術がかなり高度化し、比較的安価になり、振動が多
く電源電圧の変動が大きいなど環境のよくない自動車に
設備しても十分に使用することができる装置が開発され
ていることに着目したものである。
【０００７】本発明は、曲折時に検出される障害物につ
いて、その危険度をより正確に判定して警報を発生する
ことができる装置を提供することを目的とする。
いて、その危険度をより正確に判定して警報を発生する
ことができる装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、前輪の描く軌
跡と後輪の描く軌跡が大きく異なる車両に装備して、曲
折時の障害物を検出し警報を発生するもので、車側が被
写領域となるように配置されたカメラと、このカメラで
撮影された映像を展開するメモリと、このメモリ上に展
開された映像を画像処理する画像処理手段とを備え、こ
の画像処理手段は、被写領域の少なくとも一部を危険度
の高いＡゾーンおよび次に危険度の高いＢゾーンとして
設定するゾーン設定手段と、前記Ａゾーンに障害物があ
ることを検出する第一検出手段とを備え、この第一検出
手段の出力により運転席に警報を発生する警報回路を備
えたことを特徴とする。
跡と後輪の描く軌跡が大きく異なる車両に装備して、曲
折時の障害物を検出し警報を発生するもので、車側が被
写領域となるように配置されたカメラと、このカメラで
撮影された映像を展開するメモリと、このメモリ上に展
開された映像を画像処理する画像処理手段とを備え、こ
の画像処理手段は、被写領域の少なくとも一部を危険度
の高いＡゾーンおよび次に危険度の高いＢゾーンとして
設定するゾーン設定手段と、前記Ａゾーンに障害物があ
ることを検出する第一検出手段とを備え、この第一検出
手段の出力により運転席に警報を発生する警報回路を備
えたことを特徴とする。
【０００９】操舵装置に入力された操舵角を検出する操
舵角センサと、車速センサとを備え、前記ゾーン設定手
段はこの二つのセンサの出力にしたがって前記Ａゾーン
の範囲を適応的に伸縮する手段を含み、前記画像処理手
段は、前記障害物として路面に対して移動する物体を認
識する手段と、前記Ｂゾーンで車両方向に移動する物体
を検出する第二検出手段と、この第二検出手段の出力に
より運転席に警報を発生する警報回路とを備えることが
望ましく、操舵角センサの出力およびまたは運転者が操
作する方向指示スイッチに連動して前記カメラおよびま
たは画像処理手段を起動することができ、前記カメラを
同一の車側について２個設けることができる。
舵角センサと、車速センサとを備え、前記ゾーン設定手
段はこの二つのセンサの出力にしたがって前記Ａゾーン
の範囲を適応的に伸縮する手段を含み、前記画像処理手
段は、前記障害物として路面に対して移動する物体を認
識する手段と、前記Ｂゾーンで車両方向に移動する物体
を検出する第二検出手段と、この第二検出手段の出力に
より運転席に警報を発生する警報回路とを備えることが
望ましく、操舵角センサの出力およびまたは運転者が操
作する方向指示スイッチに連動して前記カメラおよびま
たは画像処理手段を起動することができ、前記カメラを
同一の車側について２個設けることができる。
【００１０】
【作用】車側が被写領域となるように配置されたカメラ
で撮影した映像をメモリ上に展開し、この展開された映
像の画像処理を行う。被写領域は少なくとも一部を危険
度の高いＡゾーンおよび次に危険度の高いＢゾーンとし
て設定し、Ａゾーンに障害物があることを検出したとき
に、その検出出力を運転席に備えられた警報回路に送出
し警報を発生する。
で撮影した映像をメモリ上に展開し、この展開された映
像の画像処理を行う。被写領域は少なくとも一部を危険
度の高いＡゾーンおよび次に危険度の高いＢゾーンとし
て設定し、Ａゾーンに障害物があることを検出したとき
に、その検出出力を運転席に備えられた警報回路に送出
し警報を発生する。
【００１１】ＡゾーンおよびＢゾーンの設定は、操舵角
を検出する操舵角センサおよび車速を検出する車速セン
サの出力にしたがって適応的に伸縮して行うことができ
る。
を検出する操舵角センサおよび車速を検出する車速セン
サの出力にしたがって適応的に伸縮して行うことができ
る。
【００１２】また、画像処理においては、障害物として
路面に対して移動する物体、およびＢゾーンで車両方向
に移動する物体もその対象とし、このような物体が検知
されたときにも警報回路から警報を発生する。
路面に対して移動する物体、およびＢゾーンで車両方向
に移動する物体もその対象とし、このような物体が検知
されたときにも警報回路から警報を発生する。
【００１３】カメラおよび画像処理の起動は、操舵角セ
ンサの出力および運転車が操作する方向指示スイッチの
出力、またはそのいずれかの出力に連動して行われるこ
とがよい。
ンサの出力および運転車が操作する方向指示スイッチの
出力、またはそのいずれかの出力に連動して行われるこ
とがよい。
【００１４】カメラは同一の車側について２個設けるこ
とができ、この場合はそれぞれのカメラが撮影した画像
から物体を面ごとに分解し、分解した明暗の階調が一致
したときに立体であることを判定する。
とができ、この場合はそれぞれのカメラが撮影した画像
から物体を面ごとに分解し、分解した明暗の階調が一致
したときに立体であることを判定する。
【００１５】これにより、車両の曲折時に車側に検出さ
れる障害物について、その危険度をより正確に判定し警
報を発生して安全な走行を維持させることができる。
れる障害物について、その危険度をより正確に判定し警
報を発生して安全な走行を維持させることができる。
【００１６】
【実施例】次に、本発明実施例を図面に基づいて説明す
る。図１は本発明実施例の構成を示すブロック図、図２
は本発明実施例におけるカメラの装着位置およびその被
写領域を示す図である。
る。図１は本発明実施例の構成を示すブロック図、図２
は本発明実施例におけるカメラの装着位置およびその被
写領域を示す図である。
【００１７】本発明実施例は、車側が被写領域となるよ
うに配置されたカメラ１と、このカメラ１で撮影された
映像を展開するメモリ２と、このメモリ２上に展開され
た映像を画像処理する画像処理手段３とを備え、この画
像処理手段３には、被写領域の少なくとも一部を危険度
の高いＡゾーンおよび次に危険度の高いＢゾーンとして
設定するゾーン設定手段４と、Ａゾーンに障害物がある
ことを検出する第一検出手段５と、この第一検出手段５
の出力により運転席に警報を発生する警報回路６を備え
る。
うに配置されたカメラ１と、このカメラ１で撮影された
映像を展開するメモリ２と、このメモリ２上に展開され
た映像を画像処理する画像処理手段３とを備え、この画
像処理手段３には、被写領域の少なくとも一部を危険度
の高いＡゾーンおよび次に危険度の高いＢゾーンとして
設定するゾーン設定手段４と、Ａゾーンに障害物がある
ことを検出する第一検出手段５と、この第一検出手段５
の出力により運転席に警報を発生する警報回路６を備え
る。
【００１８】さらに、操舵装置に入力された操舵角を検
出する操舵角センサ７と、車速センサ８とを備え、ゾー
ン設定手段４はこの操舵角センサ７および車速センサ８
の出力にしたがってＡゾーンの範囲を適応的に伸縮する
手段を含み、画像処理手段３には、障害物として路面に
対して移動する物体を認識する物体認識手段９と、Ｂゾ
ーンで車両方向に移動する物体を検出し警報回路６から
警報を発生する第二検出手段１０とを備える。操舵角セ
ンサ７の出力および運転者が操作する方向指示スイッチ
１１の出力、またはそのいずれかの出力に連動してカメ
ラ１および画像処理手段３、またはそのいずれかが起動
される。カメラ１を同一の車側について２個設けること
ができる。
出する操舵角センサ７と、車速センサ８とを備え、ゾー
ン設定手段４はこの操舵角センサ７および車速センサ８
の出力にしたがってＡゾーンの範囲を適応的に伸縮する
手段を含み、画像処理手段３には、障害物として路面に
対して移動する物体を認識する物体認識手段９と、Ｂゾ
ーンで車両方向に移動する物体を検出し警報回路６から
警報を発生する第二検出手段１０とを備える。操舵角セ
ンサ７の出力および運転者が操作する方向指示スイッチ
１１の出力、またはそのいずれかの出力に連動してカメ
ラ１および画像処理手段３、またはそのいずれかが起動
される。カメラ１を同一の車側について２個設けること
ができる。
【００１９】また、警報回路６には、点灯することによ
り警報を発生する警報ランプ６ａおよび音響により警報
を発生する警報ブザー６ｂが備えられ、カメラ１が撮影
した画像を表示する表示装置１２が接続される。
り警報を発生する警報ランプ６ａおよび音響により警報
を発生する警報ブザー６ｂが備えられ、カメラ１が撮影
した画像を表示する表示装置１２が接続される。
【００２０】カメラ１は右ハンドルの場合、図２に示す
ように車両の進行方向の左側が被写領域となるように光
軸をやや後方に向け一定の高さに設定される。車種によ
り取付高さが変わる場合にはソフトウエアの一部を変更
することにより容易に対応することができる。
ように車両の進行方向の左側が被写領域となるように光
軸をやや後方に向け一定の高さに設定される。車種によ
り取付高さが変わる場合にはソフトウエアの一部を変更
することにより容易に対応することができる。
【００２１】次に、このように構成された本発明実施例
の動作について説明する。図３は本発明実施例における
全体動作の流れを示す流れ図、図４は本発明実施例にお
ける画像処理動作の流れを示す流れ図である。
の動作について説明する。図３は本発明実施例における
全体動作の流れを示す流れ図、図４は本発明実施例にお
ける画像処理動作の流れを示す流れ図である。
【００２２】まず、画像処理手段３が操舵角センサ７の
検出出力を取り込み、左折しようとしているか否かを判
定する。左折しようとしている場合には、カメラ１から
の映像をメモリ２に記憶する。次いで、車速センサ８の
出力を取り込み、ゾーン設定手段４が図５に示すように
被写領域内に危険度の高いＡゾーンおよび次の危険度の
高いＢゾーンを設定する。このＡゾーンおよびＢゾーン
の設定は操舵の角度およびそのときの車速によって設定
される。すなわち、車速が大きいときには、Ａゾーンお
よびＢゾーンは拡大する。また、操舵の角度が大きいと
きには、ＡゾーンおよびＢゾーンは、その中心が車両方
向になす角度が大きくなる。車両の曲折の都度その範囲
は適応的に伸縮され移動される。
検出出力を取り込み、左折しようとしているか否かを判
定する。左折しようとしている場合には、カメラ１から
の映像をメモリ２に記憶する。次いで、車速センサ８の
出力を取り込み、ゾーン設定手段４が図５に示すように
被写領域内に危険度の高いＡゾーンおよび次の危険度の
高いＢゾーンを設定する。このＡゾーンおよびＢゾーン
の設定は操舵の角度およびそのときの車速によって設定
される。すなわち、車速が大きいときには、Ａゾーンお
よびＢゾーンは拡大する。また、操舵の角度が大きいと
きには、ＡゾーンおよびＢゾーンは、その中心が車両方
向になす角度が大きくなる。車両の曲折の都度その範囲
は適応的に伸縮され移動される。
【００２３】次に、メモリ２に記録された映像の画像処
理を行う。この画像処理は図４に示す動作の流れにした
がって、まず図６に示すように入力情報を複数のメモリ
セルＭ1 〜Ｍn に分解し展開する。このメモリセルの一
部をＡゾーンおよびＢゾーンに割りつける。このように
設定されたＡゾーンおよびＢゾーン内のメモリセル上に
展開されたデータを処理対象とし、障害物の輪郭を処理
する。このとき例えば図７および図８に示すように、横
断歩道あるいはガードレールが影像として表示されて
も、あらかじめ入力されているデータ（パターン）に基
づいてこれらが対象とする障害物ではないことが認識さ
れて削除される。
理を行う。この画像処理は図４に示す動作の流れにした
がって、まず図６に示すように入力情報を複数のメモリ
セルＭ1 〜Ｍn に分解し展開する。このメモリセルの一
部をＡゾーンおよびＢゾーンに割りつける。このように
設定されたＡゾーンおよびＢゾーン内のメモリセル上に
展開されたデータを処理対象とし、障害物の輪郭を処理
する。このとき例えば図７および図８に示すように、横
断歩道あるいはガードレールが影像として表示されて
も、あらかじめ入力されているデータ（パターン）に基
づいてこれらが対象とする障害物ではないことが認識さ
れて削除される。
【００２４】続いて、処理された輪郭データとあらかじ
め入力された人、自転車、バイクなどの障害物データと
を照合し、その輪郭データが障害物であるか否かを判定
する。障害物であれば図３に示すＡゾーン内にあるか否
かの第一検出手段５による判定処理に移る。障害物でな
ければ影のデータを確認し、それが立体であるか否かを
確認する。立体であればその大きさを判定して、再度障
害物であるか否かを判定し、障害物でなければ処理をも
とに戻し、障害物であれば図３に示す障害物がＡゾーン
内にあるか否かの第一検出手段５による判定処理に移行
する。なお、輪郭データと障害物データを照合するため
のソフトウェアは、ファクトリ・オートメーション用と
して市販されているものがあり、これを利用して一部を
改造することによって簡単に実現することができる。
め入力された人、自転車、バイクなどの障害物データと
を照合し、その輪郭データが障害物であるか否かを判定
する。障害物であれば図３に示すＡゾーン内にあるか否
かの第一検出手段５による判定処理に移る。障害物でな
ければ影のデータを確認し、それが立体であるか否かを
確認する。立体であればその大きさを判定して、再度障
害物であるか否かを判定し、障害物でなければ処理をも
とに戻し、障害物であれば図３に示す障害物がＡゾーン
内にあるか否かの第一検出手段５による判定処理に移行
する。なお、輪郭データと障害物データを照合するため
のソフトウェアは、ファクトリ・オートメーション用と
して市販されているものがあり、これを利用して一部を
改造することによって簡単に実現することができる。
【００２５】この判定処理で障害物がＡゾーン内にあれ
ば、方向指示スイッチ１１が左折状態にあるか否かを判
定し、左折状態にあれば第一検出手段５が警報回路６に
警報信号を送出し、警報回路６はこの警報信号により警
報ランプ６ａを点灯するとともに、警報ブザー６ｂから
警報音を発生し運転車に危険状態にあることを通報す
る。方向指示スイッチ１１が左折状態にない場合には、
操舵角が左側に所定値を超えているか否かを判定し、超
えていれば警報信号を警報回路６に送出する。警報回路
６は警報ランプ６ａを点灯するとともに、警報ブザー６
ｂを吹鳴して運転車に危険状態にあることを通報する。
ば、方向指示スイッチ１１が左折状態にあるか否かを判
定し、左折状態にあれば第一検出手段５が警報回路６に
警報信号を送出し、警報回路６はこの警報信号により警
報ランプ６ａを点灯するとともに、警報ブザー６ｂから
警報音を発生し運転車に危険状態にあることを通報す
る。方向指示スイッチ１１が左折状態にない場合には、
操舵角が左側に所定値を超えているか否かを判定し、超
えていれば警報信号を警報回路６に送出する。警報回路
６は警報ランプ６ａを点灯するとともに、警報ブザー６
ｂを吹鳴して運転車に危険状態にあることを通報する。
【００２６】また、障害物がＡゾーンにない場合には、
第二検出手段１０がＢゾーン内に車両の方向に移動する
障害物があるか否かを判定し、障害物がなければ処理を
もとに戻す。車両の方向に移動する障害物があることを
物体認識手段９が認識したときには、車両の障害物に対
する方向およびその相対速度を演算する。
第二検出手段１０がＢゾーン内に車両の方向に移動する
障害物があるか否かを判定し、障害物がなければ処理を
もとに戻す。車両の方向に移動する障害物があることを
物体認識手段９が認識したときには、車両の障害物に対
する方向およびその相対速度を演算する。
【００２７】これは、図９に示すように、車両が左折し
ようとして実線で示す位置にあるときに、黒丸で示す障
害物がすでにＡゾーン内にあれば、前述したように警報
が発せられ注意が促される。ところがＰ1 の位置、すな
わちＢゾーン内に障害物があって車両が曲折する方向に
移動しているとすると、ｔ秒後には車両は破線で示す位
置となり、かつ障害物はＰ2 の位置に移動する。そのと
き障害物はＡゾーンに達していて接触する可能性が極め
て高い。このような状態になることを事前に回避するた
めに、前述したように障害物の移動を予測し、その障害
物に対する方向および相対速度を演算し、接触の可能性
があるか否かを判断する。
ようとして実線で示す位置にあるときに、黒丸で示す障
害物がすでにＡゾーン内にあれば、前述したように警報
が発せられ注意が促される。ところがＰ1 の位置、すな
わちＢゾーン内に障害物があって車両が曲折する方向に
移動しているとすると、ｔ秒後には車両は破線で示す位
置となり、かつ障害物はＰ2 の位置に移動する。そのと
き障害物はＡゾーンに達していて接触する可能性が極め
て高い。このような状態になることを事前に回避するた
めに、前述したように障害物の移動を予測し、その障害
物に対する方向および相対速度を演算し、接触の可能性
があるか否かを判断する。
【００２８】接触の可能性がなければ処理をもとに戻
し、接触の可能性があると判断した場合は、前述同様に
方向指示スイッチ１１が左折状態にあるか否かを判定
し、左折状態にあれば警報回路６に警報信号を送出し
て、警報ランプ６ａを点灯させるとともに、警報ブザー
６ｂを吹鳴させる。また、方向指示スイッチ１１が左折
状態になければ、操舵角が左角に向けて所定値を超えた
位置にあるか否かを判定し、超えていれば警報を発生す
る。
し、接触の可能性があると判断した場合は、前述同様に
方向指示スイッチ１１が左折状態にあるか否かを判定
し、左折状態にあれば警報回路６に警報信号を送出し
て、警報ランプ６ａを点灯させるとともに、警報ブザー
６ｂを吹鳴させる。また、方向指示スイッチ１１が左折
状態になければ、操舵角が左角に向けて所定値を超えた
位置にあるか否かを判定し、超えていれば警報を発生す
る。
【００２９】方向指示スイッチ１１が中立位置に戻され
たときは処理をもとに戻し、操舵角センサ７の出力取り
込み処理から前述同様の動作を繰り返す。
たときは処理をもとに戻し、操舵角センサ７の出力取り
込み処理から前述同様の動作を繰り返す。
【００３０】警報回路６には警報ランプ６ａまたは警報
ブザー６ｂのいずれかを設けることもでき、また、表示
装置１２の画像上で枠取りを点滅させることによって警
報を発生するように構成することもできる。
ブザー６ｂのいずれかを設けることもでき、また、表示
装置１２の画像上で枠取りを点滅させることによって警
報を発生するように構成することもできる。
【００３１】図１０は本発明実施例におけるカメラを２
台設置した例を示す図である。この場合物体に生じる陰
影を利用して立体を検出する。すなわち、２台のカメラ
１で撮影した物体を面ごとに分解し、この分解した明暗
の階調が２台で一致すれば立体と判断し、以降は前述同
様の動作を行う。この技術についても市販のソフトを利
用して改造することにより簡単に実現することができ
る。
台設置した例を示す図である。この場合物体に生じる陰
影を利用して立体を検出する。すなわち、２台のカメラ
１で撮影した物体を面ごとに分解し、この分解した明暗
の階調が２台で一致すれば立体と判断し、以降は前述同
様の動作を行う。この技術についても市販のソフトを利
用して改造することにより簡単に実現することができ
る。
【００３２】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、車
両の曲折時に車側に検出される障害物について、表示装
置とは別にその危険度をより正確に判定して警報を発生
することができるので、運転者から見えにくい後輪位置
に接近する自転車やバイクなどを巻き込むような事故を
なくすことがき、常に安全な走行を維持させることがで
きる効果がある。
両の曲折時に車側に検出される障害物について、表示装
置とは別にその危険度をより正確に判定して警報を発生
することができるので、運転者から見えにくい後輪位置
に接近する自転車やバイクなどを巻き込むような事故を
なくすことがき、常に安全な走行を維持させることがで
きる効果がある。
【図１】本発明実施例の構成を示すブロック図。
【図２】本発明実施例におけるカメラの装着位置および
その被写領域を示す図。
その被写領域を示す図。
【図３】本発明実施例における全体動作の流れを示す流
れ図。
れ図。
【図４】本発明実施例における画像処理動作の流れを示
す流れ図。
す流れ図。
【図５】本発明実施例における表示装置の画面上に表示
されたＡゾーンおよびＢゾーンを示す図。
されたＡゾーンおよびＢゾーンを示す図。
【図６】本発明実施例におけるメモリセルへの展開を説
明する図。
明する図。
【図７】本発明実施例における画面上の横断歩道を示す
図。
図。
【図８】本発明実施例における画面上のガードレールを
示す図。
示す図。
【図９】本発明実施例における車両の曲折と障害物の移
動を説明する図。
動を説明する図。
【図１０】本発明実施例におけるカメラを２台設置した
場合の例を示す平面図。
場合の例を示す平面図。
１ カメラ ２ メモリ ３ 画像処理手段 ４ ゾーン設定手段 ５ 第一検出手段 ６ 警報回路 ６ａ 警報ランプ ６ｂ 警報ブザー ７ 操舵角センサ ８ 車速センサ ９ 物体認識手段 １０ 第二検出手段 １１ 方向指示スイッチ １２ 表示装置 １３ キースイッチ １４ バッテリ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ
Claims (6)
- 【請求項１】 車側が被写領域となるように配置された
カメラと、このカメラで撮影された映像を展開するメモ
リと、このメモリ上に展開された映像を画像処理する画
像処理手段とを備え、 この画像処理手段は、被写領域の少なくとも一部を危険
度の高いＡゾーンおよび次に危険度の高いＢゾーンとし
て設定するゾーン設定手段と、前記Ａゾーンに障害物が
あることを検出する第一検出手段とを備え、 この第一検出手段の出力により運転席に警報を発生する
警報回路を備えたことを特徴とする曲折警報装置。 - 【請求項２】 操舵装置に入力された操舵角を検出する
操舵角センサと、車速センサとを備え、前記ゾーン設定
手段はこの二つのセンサの出力にしたがって前記Ａゾー
ンの範囲を適応的に伸縮する手段を含む請求項１記載の
曲折警報装置。 - 【請求項３】 前記画像処理手段は、前記障害物として
路面に対して移動する物体を認識する手段を含む請求項
１または２記載の曲折警報装置。 - 【請求項４】 前記画像処理手段には、前記Ｂゾーンで
車両方向に移動する物体を検出する第二検出手段と、こ
の第二検出手段の出力により運転席に警報を発生する警
報回路とを備えた請求項１記載の曲折警報装置。 - 【請求項５】 操舵角センサの出力およびまたは運転者
が操作する方向指示スイッチに連動して前記カメラおよ
びまたは画像処理手段を起動する請求項１記載の曲折警
報装置。 - 【請求項６】 前記カメラが同一の車側について２個設
けられた請求項１記載の曲折警報装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06090187A JP3138135B2 (ja) | 1994-04-27 | 1994-04-27 | 曲折警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06090187A JP3138135B2 (ja) | 1994-04-27 | 1994-04-27 | 曲折警報装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07291064A true JPH07291064A (ja) | 1995-11-07 |
| JP3138135B2 JP3138135B2 (ja) | 2001-02-26 |
Family
ID=13991492
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP06090187A Expired - Fee Related JP3138135B2 (ja) | 1994-04-27 | 1994-04-27 | 曲折警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3138135B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003067727A (ja) * | 2001-08-28 | 2003-03-07 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 環境複雑度演算装置、環境認識度合推定装置及び障害物警報装置 |
| US6580373B1 (en) | 1998-11-30 | 2003-06-17 | Tuner Corporation | Car-mounted image record system |
| JP2006007907A (ja) * | 2004-06-24 | 2006-01-12 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車両周囲監視装置およびそれを具備した車両 |
| US7042344B2 (en) | 2003-05-30 | 2006-05-09 | Suzuki Motor Corporation | Alarming system for vehicle and alarm generating method for vehicle |
| JP2014118060A (ja) * | 2012-12-18 | 2014-06-30 | Junitsu Kagaku Kofun Yugenkoshi | 安全な車のライトの制御構造 |
| JP2015142294A (ja) * | 2014-01-29 | 2015-08-03 | 京セラ株式会社 | 撮像システム、および撮像システムの制御方法 |
-
1994
- 1994-04-27 JP JP06090187A patent/JP3138135B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6580373B1 (en) | 1998-11-30 | 2003-06-17 | Tuner Corporation | Car-mounted image record system |
| JP2003067727A (ja) * | 2001-08-28 | 2003-03-07 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 環境複雑度演算装置、環境認識度合推定装置及び障害物警報装置 |
| US7042344B2 (en) | 2003-05-30 | 2006-05-09 | Suzuki Motor Corporation | Alarming system for vehicle and alarm generating method for vehicle |
| JP2006007907A (ja) * | 2004-06-24 | 2006-01-12 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車両周囲監視装置およびそれを具備した車両 |
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| JP2015142294A (ja) * | 2014-01-29 | 2015-08-03 | 京セラ株式会社 | 撮像システム、および撮像システムの制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3138135B2 (ja) | 2001-02-26 |
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