CN106114352B - 基于电动车辆的警示方法、装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种基于电动车辆的警示方法、装置及车辆，其中，该方法包括：检测车辆周围是否存在待警示对象；若检测到存在待警示对象，基于待检测对象过滤、位置系统信息确定所述车辆对所述待警示对象的危险系数；如果所述车辆对所述待警示对象的危险系数满足设定条件，播放警示音。本发明提供的方法、装置及车辆，能够解决因智能电动车噪声小而导致对行人警示不足的问题，并且根据车辆对行人的危险等级对行人和驾驶员进行智能警示，可以减小车辆对环境的噪声污染，并有利于行人提高警觉。

Description

基于电动车辆的警示方法、装置及车辆

技术领域

本发明涉及车辆领域，尤其涉及一种基于电动车辆的警示方法、装置及车辆。

背景技术

电动车是近年来汽车发展的重要趋势，在社会中普及程度越来越高，传统的汽油车在行驶过程中有较大的警示噪声，能够让车外的行人注意到车的存在，而电动车在低速行驶时普遍声音较小，很难让行人觉察到。

随着电动汽车以及混合汽车动力车(纯电动模式)的大量使用，会带来很大的安全问题。例如，当行人在道路上行走时，突然一辆无声的车辆擦身而过，会令人一惊；特别地对听障人士，这种境况是非常危险的，如果行人在没有意识到有车从身旁通过的情况下，突然向车辆通过的方向转身的话，将有可能造成人身伤亡的重大交通事故。

为了解决电动车在低速行驶时对路边行人的安全性问题，需要人为的加入警示声，加入人为的警示声如果不智能又会引起噪声问题。

针对上述技术问题，有必要研究提供一种更智能的电动车辆警示声方法以解决现有技术中的上述问题。

发明内容

本发明要解决的一个技术问题是如何提供一种更智能的电动车辆警示声方法以警示行人或驾驶员。

本发明提供一种基于电动车辆的警示方法，包括：检测车辆周围是否存在待警示对象；若检测到存在待警示对象，基于待检测对象过滤、位置系统信息确定所述车辆对所述待警示对象的危险系数；如果所述车辆对所述待警示对象的危险系数满足设定条件，播放警示音。

进一步地，所述若检测到存在待警示对象还包括：基于EPS环境监测、LBS位置系统获取的位置信息和/或时间信息、环境本底噪声信息中任意一个或多个的检测结果综合确定所述车辆对待警示对象的危险等级系数。

进一步地，所述方法还包括：基于交互中心信息确定所述车辆对待警示对象的危险等级系数，其中，所述交互中心信息包括汽车行驶数据、驾驶员行为。

进一步地，如果所述车辆对所述待警示对象的危险系数满足设定条件、播放警示音包括：基于环境本底噪声向待警示对象的方向定向播放外部警示声以便警示所述待警示对象；和/或基于环境本底噪声向全方向播放外部警示音以便警示所述待警示对象；和/或基于环境本底噪声向车内驾驶员播放内部警示音和/或展示告警图标以便警示所述车辆的驾驶员。

进一步地，检测车辆周围是否存在待警示对象之前包括：检测车辆的速度；判断所述车辆的速度是否大于设定速度；如果车辆的速度大于设定速度，则无需执行所述播放警示声的操作；如果车辆的速度不大于设定车速，则执行检测车辆周围是否存在待警示对象的步骤。

进一步地，如果所述车辆对所述待警示对象的危险系数满足设定条件，则播放警示音还包括：如果危险系数等级为第一等级，则在车辆外部发送全指向性、第一音量警示音；如果危险系数等级为第二等级，则在车辆外部发送全指向性、第二音量警示音；如果危险系数等级为第三等级，则在车辆外部发送全指向性、第三音量警示音，在车辆内部降低发动机模拟声音、并通过图标警示驾驶员；如果危险系数等级为第四等级，则在车辆外部发送指向性、第四音量警示音，在车辆内部降低发动机模拟声音、并通过图标和警示音警示驾驶员。

进一步地，当车速大于设定速度的时候，设定为第0情况。

进一步地，当车速不大于设定速度的时候：当待检测对象检测模块不能正常工作，LBS位置传感模块正常工作时：若车辆不处在第一位置、第一时间时候设定为第一情况；若车辆处在第一位置或第一时间时候设定为第二情况；若车辆处在第一位置和第一时间时候，设定为第三情况；或当待检测对象检测模块不能正常工作，LBS位置传感模块正常工作时，设定为第三情况；当待警示对象检测模块正常工作并未检测到待检测对象、LBS位置传感模块正常工作时，若车辆不处在第一位置和第一时间的时候设定为第四情况，当车辆处在第一位置和第一时间时候设定为第五情况；或当待警示对象检测模块正常工作并未检测到待检测对象、LBS位置传感模块不正常工作，设定为第五情况；当待警示对象检测模块正常工作并检测到待检测对象，LBS位置传感模块确定冲突可能不大于设定阈值的时候，则设定为第六情况；当行人传感器检测到行人，LBS位置传感模块确定冲突可能大于设定阈值的时候，则设定为第七情况；其中，将第一情况、第四情况的危险等级设置为第一等级；将第二情况、第五情况、第六情况的危险等级设置为第二等级；将第三情况的危险等级设置为第三等级；将第七情况的危险等级设置为第四等级。

进一步地，还包括：根据环境本地噪声设定内部警示声与外部警示声的音量的大小。

进一步地，基于摄像头、雷达或声呐检测车辆周围的待检测对象。

进一步地，所述待检测对象包括行人、非机动车或机动车。

本发明提供一种基于电动车辆的警示装置，包括：待警示对象检测模块，用于检测车辆周围是否存在待警示对象；危险系数确定模块，与所述待警示对象检测模块相连接，用于若检测到存在待警示对象，基于待检测对象过滤、位置系统信息确定所述车辆对所述待警示对象的危险系数；警示声模块，与所述危险系数确定模块相连接，用于如果所述车辆对所述待警示对象的危险系数满足设定条件，播放警示音。

在一个实施例中，所述装置还包括EPS环境监测模块、LBS位置传感模块、环境本底噪声模块，其中，危险系数确定模块用于基于EPS环境监测模块、LBS位置传感模块确定的位置信息和/或时间信息、环境本底噪声模块中任意一个或多个的检测结果综合确定所述车辆对待警示对象的危险等级系数。

进一步地，所述装置还包括交互中心算法模块，危险系数确定模块基于交互中心信息确定所述车辆对待警示对象的危险等级系数，其中，所述交互中心信息包括汽车行驶数据、驾驶员行为。

进一步地，所述警示声模块用于基于环境本底噪声向待警示对象的方向定向播放外部警示声以便警示所述待警示对象。

进一步地，所述警示声模块还用于基于环境本底噪声向全方向播放外部警示音以便警示所述待警示对象。

进一步地，所述警示声模块还用于基于环境本底噪声向车内驾驶员播放内部警示音和/或展示告警图标以便警示所述车辆的驾驶员。

进一步地，速度检测处理模块，用于检测车辆的速度，判断所述车辆的速度是否大于设定速度；如果车辆的速度大于设定速度，则使得警示声模块无需执行所述播放警示声的操作；如果车辆的速度不大于设定车速，则发送信号给待警示对象检测模块执行检测车辆周围是否存在待警示对象的步骤。

进一步地，警示声模块用于：如果危险系数等级为第一等级，则在车辆外部发送全指向性、第一音量警示音；如果危险系数等级为第二等级，则在车辆外部发送全指向性、第二音量警示音；如果危险系数等级为第三等级，则在车辆外部发送全指向性、第三音量警示音，在车辆内部降低发动机模拟声音、并通过图标警示驾驶员；如果危险系数等级为第四等级，则在车辆外部发送指向性、第四音量警示音，在车辆内部降低发动机模拟声音、并通过图标和警示音警示驾驶员。

进一步地，当速度检测处理模块检测到车速大于设定速度的时候，设定为第0情况。

进一步地，当速度检测处理模块检测到车速不大于设定速度的时候：当待检测对象检测模块不能正常工作，LBS位置传感模块正常工作时，若车辆不处在第一位置、第一时间时候设定为第一情况；若车辆处在第一位置或第一时间时候设定为第二情况；若车辆处在第一位置和第一时间时候，设定为第三情况；或当待检测对象检测模块不能正常工作，LBS位置传感模块正常工作时，设定为第三情况；当待警示对象检测模块正常工作并未检测到待检测对象、LBS位置传感模块正常工作时，若车辆不处在第一位置和第一时间的时候设定为第四情况，当车辆处在第一位置和第一时间时候设定为第五情况；或当待警示对象检测模块正常工作并未检测到待检测对象、LBS位置传感模块不正常工作，设定为第五情况；当待警示对象检测模块正常工作并检测到待检测对象，LBS位置传感模块确定冲突可能不大于设定阈值的时候，则设定为第六情况；当行人传感器检测到行人，LBS位置传感模块确定冲突可能大于设定阈值的时候，则设定为第七情况。

进一步地，将第一情况、第四情况的危险等级设置为第一等级；将第二情况、第五情况、第六情况的危险等级设置为第二等级；将第三情况的危险等级设置为第三等级；将第七情况的危险等级设置为第四等级。

进一步地，还包括：音量调节模块，用于根据环境本底噪声设定内部警示声与外部警示声的音量的大小；和/或摄像头，用于基于摄像头检测车辆周围的待检测对象；

和/或雷达，用于检测车辆周围的待检测对象；和/或声呐，用于检测车辆周围的待检测对象；和/或所述待检测对象包括行人、非机动车或机动车。

本发明还提供一种车辆，包括如上所述的基于电动车辆的警示装置。

本发明提供基于电动车辆的警示方法、装置及车辆，能够解决因智能电动车噪声小而导致对行人警示不足的问题，并且根据车辆对行人的危险等级对行人和驾驶员进行智能警示，可以减小车辆对环境的噪声污染，并有利于行人提高警觉，防止因电动车声音过小不足以引发行人注意而导致事故。

附图说明

图1示出本发明一个实施例的基于电动车辆的警示方法的流程图。

图2示出本发明另一个实施例的基于电动车辆的警示的结构流程示意图

图3示出本发明一个实施例的一种基于电动车辆的警示装置的结构框图。

图4示出本发明另一个实施例的一种基于电动车辆的警示装置的结构框图。

图5示出本发明又一个实施例的一种基于电动车辆的警示装置的结构框图。

具体实施方式

下面参照附图对本发明进行更全面的描述，其中说明本发明的示例性实施例。

图1示出本发明一个实施例的基于电动车辆的警示方法的流程图，电动车辆包括纯电动车辆和能够进行电动行驶的混和动力车辆，如图1所示，该方法包括：

步骤101，检测车辆周围是否存在待警示对象。

在一个实施例中，电动车辆可以基于摄像头、雷达或声呐检测车辆周围的待检测对象；例如可以基于ADAS系统的摄像头或雷达监测待检测对象。

在一个实施例中，所述待检测对象包括行人，该行人可以是步行的行人，驾驶非机动车如自行车的行人或者驾驶机动车如摩托车的人，某些情况下待警示对象也可是驾驶汽车的人。

在一个实施例中，如果车速大于设定速度时候，电动车噪声如胎噪、风噪已足够大，外部可以无需警示声。举例而言，检测车辆的速度；判断所述车辆的速度是否大于设定速度如40km/h；如果车辆的速度大于设定速度如40km/h，则无需执行所述播放警示声的操作；如果车辆的速度不大于设定车速，则执行检测车辆周围是否存在待警示对象的步骤。

步骤102，若检测到存在待警示对象，基于待检测对象过滤、位置系统信息确定所述车辆对所述待警示对象的危险系数。

在一个具体地实施例中，在检测到待检测对象如行人后，并不是每个对每个行人都需要进行检测，这样可能容易影响到行人，例如如果行人在人行道正常行走，而车辆在机动车道行走，则不需要警示；如果行人穿越非机动车道进入机动车道区域则需要进行警示，因此需要进行待检测对象过滤过滤掉不需要进行行人警示的情况。

在一个实施例中，不同的区域和不同时间，需要进行不同的警示策略，例如如果在发达人数比较多的热点区域，则需要进行行人警示，如果在人数比较少的非热点区域，则可以不需要警示。或者，在行人活动的高峰时间进行警示，而行人活动较少的低峰时间，则可以不需要警示。

在一个实施例中，该方法还包括基于环境监测(Environmental PerceptionSystem，EPS)、位置系统(Location Based System，LBS)获取的位置信息和/或时间信息、环境本底噪声信息中任意一个或多个的检测结果综合确定所述车辆对待警示对象的危险等级系数。

在一个实施例中，基于交互中心信息确定所述车辆对待警示对象的危险等级系数，其中，所述交互中心信息包括汽车行驶数据、驾驶员行为。具体地，交互中心可以提取出相应的工况模态，基于驾驶员状态如驾驶员年龄、驾驶员反应速度、驾驶员驾驶习惯、驾驶员注意力集中程度、车辆的动力情况、车辆的当前状态决定如何进行警示。例如，如果驾驶员当前注意力比较集中，则可以仅仅播放外部警示音警示行人，不需要警示驾驶员；如果驾驶员处在疲劳状态，精神相对不集中例如处在深夜加班回家途中，则如果发现待警示的行人，需要在车辆内外同时播放警示音。

步骤103，如果所述车辆对所述待警示对象的危险系数满足设定条件，播放警示音。

例如，可以根据LBS系统、环境的本底噪声以及行人辨识算法估计危险系数，根据估计的危险系数决定如何投放警示声。

在一个实施例中，基于环境本底噪声向待警示对象的方向定向播放外部警示声以便警示所述待警示对象。具体地，可以采用多扬声器的Beamforming技术，将经过计算的警示声以很窄的声束投放给待警示对象，不给其他方向带来噪声。

在一个实施例中，基于环境本底噪声向全方向播放外部警示音以便警示所述待警示对象。

在一个实施例中，基于环境本底噪声向车内驾驶员播放内部警示音和/或展示告警图标以便警示所述车辆的驾驶员。具体地，可以在利用车辆内部的音响系统进行警示，警示音可以根据用户选择设置或车辆自动位置如蜂鸣报警音，内部警示图标可以设置在显眼处，通过闪烁方式警示驾驶员。

本发明实施例提供的基于电动车辆的警示方法，能够解决因智能电动车噪声小而导致对行人警示不足的问题，并且根据车辆对行人的危险等级对行人和驾驶员进行智能警示，可以减小车辆对环境的噪声污染，并有利于行人提高警觉。

表一示出检测参数、危险等级设定与警示方式的对照表，如表一种所示，当车速大于设定速度如40km/h的时候，设定为第0情况；当车速较高时车辆的噪音已经足够大，此时可以不设置危险等级，车辆外部可以不需要发送警示声内部正常模拟发动机声音即可，但是当车速较高时，对行人容易造成危险时也可以设置危险等级为高，并发送警示音警示行人和驾驶员。

当车速不大于设定速度如40km/h的时候：当待检测对象检测模块不能正常工作，LBS位置传感模块正常工作时：若车辆不处在第一位置、第一时间时候设定为第一情况；若车辆处在第一位置或第一时间时候设定为第二情况；若车辆处在第一位置和第一时间时候，设定为第三情况；或当待检测对象检测模块不能正常工作，LBS位置传感模块正常工作时，设定为第三情况；当待警示对象检测模块正常工作并未检测到待检测对象、LBS位置传感模块正常工作时，若车辆不处在第一位置和第一时间的时候设定为第四情况，当车辆处在第一位置和第一时间时候设定为第五情况；或当待警示对象检测模块正常工作并未检测到待检测对象、LBS位置传感模块不正常工作，设定为第五情况；当待警示对象检测模块正常工作并检测到待检测对象，LBS位置传感模块确定冲突可能不大于设定阈值的时候，则设定为第六情况；当行人传感器检测到行人，LBS位置传感模块确定冲突可能大于设定阈值的时候，则设定为第七情况。在一个实施例中，可以将第一情况、第四情况的危险等级设置为第一等级；将第二情况、第五情况、第六情况的危险等级设置为第二等级；将第三情况的危险等级设置为第三等级；将第七情况的危险等级设置为第四等级。

如果危险系数等级为第一等级，则在车辆外部发送全指向性、第一音量警示音，在车辆内部正常播放发动机模拟声音；如果危险系数等级为第二等级，则在车辆外部发送全指向性、第二音量警示音，在车辆内部正常播放发动机模拟声音；如果危险系数等级为第三等级，则在车辆外部发送全指向性、第三音量警示音，在车辆内部降低发动机模拟声音、并通过图标警示驾驶员；如果危险系数等级为第四等级，则在车辆外部发送指向性、第四音量警示音，在车辆内部降低发动机模拟声音、并通过图标和警示音警示驾驶员。

在一个实施例中，可以根据环境本地噪声设定内部警示声与外部警示声的音量的大小。

在一个实施例中，可以将多个执行器布放在汽车前盖下，采用多扬声器的波束形成技术，将经过计算的警示声以很窄的声束投放给行人，而不给其他方向带来噪声。

在一个实施例中，若考虑汽车超速，外部警示声可以根据超速情况设定。如果车速很大时候，车辆外部可以定向发射警示音，内部警示驾驶员已经超速行驶，不利于驾驶安全。

在一个实施例中，当街边无行人时，电动汽车的智能警示声系统可发出全指向性的低声级的声音；当根据ADAS系统的行人辨识功能确定行人的具体位置，并且由波束成型算法将执行器阵列向行人的方向投放声音；警示声的音量也需要由场景的本底噪声决定，可由一个麦克风测量本底噪声，然后决定警示声音量，这样警示声音量既不会太大而污染噪声环境，也不会太小不被行人听到；还可根据行人的行进轨迹以判断警示声的大小，当行人朝着车的方向前进时，警示声的音量可以增大。

表1

图2示出本发明另一个实施例的基于电动车辆的警示的结构流程示意图，如图2所示，该系统包括检测流程201、危险估计流程202以及虚拟声模拟流程202。检测流程201中执行车辆行驶数据检测、基于多传感器如雷达、声呐、EPS摄像头进行行人检测、基于连接GPS数据库的GPS传感器进行位置检测。危险估计流程202基于检测流程的检测结果以及环境噪声的检测结果进行危险估计，其中，在危险估计时基于连接LBS数据库的LBS算法库，基于多传感器的行人检测过滤以及环境本底噪声进行危险估计，在进行危险估计之后基于交互中心数据库与驾驶员的反应习惯(连接can总线数据库)判断如何进行警示声，通过模拟传统汽油车发动机噪声，作为外部的警示声，使得行人在无需观看的情况下能够辨识出车的属性，能够提高行人的安全。

虚拟声模拟流程203基于内部声数据库、外部声数据库进行车辆内部、外部发声，其中，在外部发声时候可以采用Beamforming数据库进行发声。虚拟声模拟流程还可以采集环境噪声，从而基于环境噪声设定车辆内部警示音与外部警示音的音量的大小。

图3示出本发明一个实施例的一种基于电动车辆的警示装置的结构框图，如图3所示，该装置包括：待警示对象检测模块301，用于检测车辆周围是否存在待警示对象；危险系数确定模块302，与所述待警示对象检测模块301相连接，用于若检测到存在待警示对象，基于待检测对象过滤、位置系统信息确定所述车辆对所述待警示对象的危险系数；警示声模块303，与所述危险系数确定模块302相连接，用于如果所述车辆对所述待警示对象的危险系数满足设定条件，播放警示音。

图4示出本发明另一个实施例的一种基于电动车辆的警示装置的结构框图，如图4所示，与图3相比，该装置还包括：EPS环境监测模块404、LBS位置传感模块405、环境本底噪声模块406，其中，危险系数确定模块402用于基于EPS环境监测模块、LBS位置传感模块确定的位置信息和/或时间信息、环境本底噪声模块中任意一个或多个的检测结果综合确定所述车辆对待警示对象的危险等级系数。

在一个实施例中，所述装置还包括交互中心算法模块407，用于基于交互中心信息确定所述车辆对待警示对象的危险等级系数，其中，所述交互中心信息包括汽车行驶数据、驾驶员行为。

在一个实施例中，所述警示声模块用于基于环境本底噪声向待警示对象的方向定向播放外部警示声以便警示所述待警示对象。所述警示声模块还用于基于环境本底噪声向全方向播放外部警示音以便警示所述待警示对象。所述警示声模块还用于基于环境本底噪声向车内驾驶员播放内部警示音和/或展示告警图标以便警示所述车辆的驾驶员。

在一个实施例中，该装置还包括：速度检测处理模块408，用于检测车辆的速度，判断所述车辆的速度是否大于设定速度；如果车辆的速度大于设定速度，则使得警示声模块无需执行所述播放警示声的操作；如果车辆的速度不大于设定车速，则发送信号给待警示对象检测模块执行检测车辆周围是否存在待警示对象的步骤。

在一个实施例中，警示声模块403用于：如果危险系数等级为第一等级，则在车辆外部发送全指向性、第一音量警示音；如果危险系数等级为第二等级，则在车辆外部发送全指向性、第二音量警示音；如果危险系数等级为第三等级，则在车辆外部发送全指向性、第三音量警示音，在车辆内部降低发动机模拟声音、并通过图标警示驾驶员；如果危险系数等级为第四等级，则在车辆外部发送指向性、第四音量警示音，在车辆内部降低发动机模拟声音、并通过图标和警示音警示驾驶员。

在一个实施例中，当速度检测处理模块检测到车速大于设定速度的时候，设定为第0情况；当待检测对象检测模块不能正常工作，LBS位置传感模块正常工作时，若车辆不处在第一位置、第一时间时候设定为第一情况；若车辆处在第一位置或第一时间时候设定为第二情况；若车辆处在第一位置和第一时间时候，设定为第三情况；或当待检测对象检测模块不能正常工作，LBS位置传感模块正常工作时，设定为第三情况；当待警示对象检测模块正常工作并未检测到待检测对象、LBS位置传感模块正常工作时，若车辆不处在第一位置和第一时间的时候设定为第四情况，当车辆处在第一位置和第一时间时候设定为第五情况；或当待警示对象检测模块正常工作并未检测到待检测对象、LBS位置传感模块不正常工作，设定为第五情况；当待警示对象检测模块正常工作并检测到待检测对象，LBS位置传感模块确定冲突可能不大于设定阈值的时候，则设定为第六情况；当行人传感器检测到行人，LBS位置传感模块确定冲突可能大于设定阈值的时候，则设定为第七情况，设定阈值的选取可以根据大数据的方式采集并生成，具体的阈值可以根据环境、位置、时间设定而改变，例如在行人比较拥挤的地方、车速本身比较慢可以调高阈值防止影响行人，在行人较少的区域、车速相对较高，可以降低阈值，以保证能引起行人的注意。

在一个实施例中，可以将第一情况、第四情况的危险等级设置为第一等级；将第二情况、第五情况、第六情况的危险等级设置为第二等级；将第三情况的危险等级设置为第三等级；将第七情况的危险等级设置为第四等级。

在一个实施例中，该装置还包括音量调节模块409，用于根据环境本底噪声设定内部警示声与外部警示声的音量的大小。

在一个实施例中，该装置还包括摄像头，用于基于摄像头检测车辆周围的待检测对象。

在一个实施例中，该装置还包括雷达，用于检测车辆周围的待检测对象。

在一个实施例中，该装置还包括声呐，用于检测车辆周围的待检测对象。

图5示出本发明又一个实施例的一种基于电动车辆的警示装置的结构框图，如图5所示，该装置包括ADAS系统510、危险系数估算系统520、虚拟声系统530，ADAS子模块。

在一个实施例中，ADAS系统510包括摄像头模块511、雷达模块512、EPS模块513、LBS模块514，各个模块配合可以用于检测车辆周围是否存在待警示对象，所述ADAS系统还可以包括多种传感模块并不限于上述举例的模块。

在一个实施例中，危险系数估算系统520包括LBS算法模块521、环境本底噪声模块522、行人检测过滤模块523，危险估计算法模块524、交互中心算法模块525、驾驶员历史行为模块526，若ADAS系统510检测到存在待警示对象，基于EPS环境监测、LBS位置系统获取的位置信息和/或时间信息、环境本底噪声信息、汽车行驶数据、驾驶员行为中任意一个或多个的检测结果综合确定所述车辆对待警示对象的危险等级系数，其中汽车行驶数据包括汽车行驶速度、方向盘角度、刹车数据信息；驾驶员行为包括驾驶习惯、刹车习惯、驾驶员反映速度、驾驶员驾驶技术评级等信息。

在一个实施例中，虚拟声系统530包括环境本底噪声模块531，外部声数据库532，内部声数据库533，虚拟声数据处理模块，外部发声模块535、Beamforming数据库536，内部发声数据库537。

环境本底噪声模块连接MIC前置放大器552，通过MIC前置放大器552连接设置在车辆外部的麦克风采集环境本底噪声。

在一个实施例中，如果所述车辆对所述待警示对象的危险系数满足设定条件，播放警示音，例如外部发声模块535基于环境本底噪声向待警示对象的方向定向播放或向全方向播放外部警示声以便警示所述待警示对象；内部发声模块537基于环境本底噪声向车内驾驶员播放内部警示音和/或展示告警图标以便警示所述车辆的驾驶员。

在一个实施例中，外部发声模块连接1-6通道输出模块541，该模块通过内部AUX(音频输入接口，Auxiliary)553连接到扬声器阵列551输出外部警示声；内部发声模块537通过7-8通道输出模块542输出内部声音。

ADAS系统510利用ADAS硬件，例如EPS摄像头、GPS传感器、雷达探测等设备，将探测到的数据传输到智能警示声系统总线。危险系数估计系统从警示声系统总线中获得ADAS子模块探测的数据，并在相应的子模块中进行处理，而后在危险估计算法系统中计算得到危险系数，最后送至交互中心模块和驾驶员历史行为相结合计算出虚拟声模块需要的命令。虚拟声系统根据危险系数估计模块算出的响应命令，得出相应的声音数据，将数据送至每个执行器，并发出相应的警示声。

上述基于电动车辆的行人检测方法和装置不限于车辆领域，还可以用于机器人领域，车辆可以认为是轮式机器人。

本发明还提供一种车辆，包括如上述的基于电动车辆的警示装置。

本发明的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (3)

1.一种基于电动车辆的警示方法，其特征在于，包括：

检测车辆的速度；

判断所述车辆的速度是否大于设定速度；

如果车辆的速度大于设定速度，则无需执行播放警示声的操作；

如果车辆的速度不大于设定车速，则执行检测车辆周围是否存在待警示对象的步骤；

检测车辆周围是否存在待警示对象；

若检测到存在待警示对象，基于待检测对象过滤、位置系统信息、EPS环境监测和环境本底噪声信息的检测结果以及交互中心信息综合确定所述车辆对所述待警示对象的危险系数；所述交互中心信息包括汽车行驶数据、驾驶员行为；

如果所述车辆对所述待警示对象的危险系数满足设定条件，播放警示音，包括：如果危险系数等级为第一等级，则在车辆外部发送全指向性、第一音量警示音；如果危险系数等级为第二等级，则在车辆外部发送全指向性、第二音量警示音；如果危险系数等级为第三等级，则在车辆外部发送全指向性、第三音量警示音，在车辆内部降低发动机模拟声音、并通过图标警示驾驶员；如果危险系数等级为第四等级，则在车辆外部发送指向性、第四音量警示音，在车辆内部降低发动机模拟声音、并通过图标和警示音警示驾驶员；

根据车辆的速度划分为：当车速大于设定速度的时候，设定为第0情况；

当车速不大于设定速度的时候：当待检测对象检测模块不能正常工作，LBS位置传感模块正常工作时，若车辆不处在第一位置、第一时间时候设定为第一情况；若车辆处在第一位置或第一时间时候设定为第二情况；若车辆处在第一位置和第一时间时候，设定为第三情况；或当待检测对象检测模块不能正常工作，LBS位置传感模块正常工作时，设定为第三情况；当待警示对象检测模块正常工作并未检测到待检测对象、LBS位置传感模块正常工作时，若车辆不处在第一位置和第一时间的时候设定为第四情况，当车辆处在第一位置和第一时间时候设定为第五情况；或当待警示对象检测模块正常工作并未检测到待检测对象、LBS位置传感模块不正常工作，设定为第五情况；当待警示对象检测模块正常工作并检测到待检测对象，LBS位置传感模块确定冲突可能不大于设定阈值的时候，则设定为第六情况；当行人传感器检测到行人，LBS位置传感模块确定冲突可能大于设定阈值的时候，则设定为第七情况；

其中，将第一情况、第四情况的危险等级设置为第一等级；将第二情况、第五情况、第六情况的危险等级设置为第二等级；将第三情况的危险等级设置为第三等级；将第七情况的危险等级设置为第四等级；

如果所述车辆对所述待警示对象的危险系数满足设定条件、播放警示音包括：

基于环境本底噪声向待警示对象的方向定向播放外部警示声以便警示所述待警示对象；

和/或

基于环境本底噪声向全方向播放外部警示音以便警示所述待警示对象；

和/或

基于环境本底噪声向车内驾驶员播放内部警示音和/或展示告警图标以便警示所述车辆的驾驶员；

还包括：

根据环境本地噪声设定内部警示声与外部警示声的音量的大小；

和/或

基于摄像头、雷达或声呐检测车辆周围的待检测对象；

和/或

所述待检测对象包括行人、非机动车或机动车。

2.一种基于电动车辆的警示装置，其特征在于，包括：

速度检测处理模块，用于检测车辆的速度，判断所述车辆的速度是否大于设定速度；

如果车辆的速度大于设定速度，则使得警示声模块无需执行播放警示声的操作；

如果车辆的速度不大于设定车速，则发送信号给待警示对象检测模块使其执行检测车辆周围是否存在待警示对象的步骤；

待警示对象检测模块，用于检测车辆周围是否存在待警示对象；

危险系数确定模块，分别与EPS环境监测模块、LBS位置传感模块、环境本底噪声模块、交互中心算法模块和所述待警示对象检测模块相连接，用于若检测到存在待警示对象，则所述危险系数确定模块基于待检测对象过滤、所述EPS环境监测模块、所述LBS位置传感模块确定的位置信息和时间信息、所述环境本底噪声模块和交互中心信息综合确定所述车辆对所述待警示对象的危险系数；所述交互中心信息包括汽车行驶数据、驾驶员行为；

警示声模块，与所述危险系数确定模块相连接，用于如果所述车辆对所述待警示对象的危险系数满足设定条件，播放警示音；

所述警示声模块用于：如果危险系数等级为第一等级，则在车辆外部发送全指向性、第一音量警示音；如果危险系数等级为第二等级，则在车辆外部发送全指向性、第二音量警示音；如果危险系数等级为第三等级，则在车辆外部发送全指向性、第三音量警示音，在车辆内部降低发动机模拟声音、并通过图标警示驾驶员；如果危险系数等级为第四等级，则在车辆外部发送指向性、第四音量警示音，在车辆内部降低发动机模拟声音、并通过图标和警示音警示驾驶员；

其中：当速度检测处理模块检测到车速大于设定速度的时候，设定为第0情况；当速度检测处理模块检测到车速不大于设定速度的时候：当待检测对象检测模块不能正常工作，LBS位置传感模块正常工作时，若车辆不处在第一位置、第一时间时候设定为第一情况；若车辆处在第一位置或第一时间时候设定为第二情况；若车辆处在第一位置和第一时间时候，设定为第三情况；或当待检测对象检测模块不能正常工作，LBS位置传感模块正常工作时，设定为第三情况；当待警示对象检测模块正常工作并未检测到待检测对象、LBS位置传感模块正常工作时，若车辆不处在第一位置和第一时间的时候设定为第四情况，当车辆处在第一位置和第一时间时候设定为第五情况；或当待警示对象检测模块正常工作并未检测到待检测对象、LBS位置传感模块不正常工作，设定为第五情况；当待警示对象检测模块正常工作并检测到待检测对象，LBS位置传感模块确定冲突可能不大于设定阈值的时候，则设定为第六情况；当行人传感器检测到行人，LBS位置传感模块确定冲突可能大于设定阈值的时候，则设定为第七情况；

其中，将第一情况、第四情况的危险等级设置为第一等级；将第二情况、第五情况、第六情况的危险等级设置为第二等级；将第三情况的危险等级设置为第三等级；将第七情况的危险等级设置为第四等级；

所述警示声模块用于基于环境本底噪声向待警示对象的方向定向播放外部警示声以便警示所述待警示对象；

和/或

所述警示声模块还用于基于环境本底噪声向全方向播放外部警示音以便警示所述待警示对象；

和/或

所述警示声模块还用于基于环境本底噪声向车内驾驶员播放内部警示音和/或展示告警图标以便警示所述车辆的驾驶员；

还包括：

音量调节模块，用于根据环境本底噪声设定内部警示声与外部警示声的音量的大小；

和/或

摄像头，用于基于摄像头检测车辆周围的待检测对象；

和/或

雷达，用于检测车辆周围的待检测对象；

和/或

声呐，用于检测车辆周围的待检测对象；

和/或

所述待检测对象包括行人、非机动车或机动车。

3.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求2所述的基于电动车辆的警示装置。

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