JP7263233B2 - 車両衝突を検出するための方法、システム及びプログラム - Google Patents
車両衝突を検出するための方法、システム及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7263233B2 JP7263233B2 JP2019516481A JP2019516481A JP7263233B2 JP 7263233 B2 JP7263233 B2 JP 7263233B2 JP 2019516481 A JP2019516481 A JP 2019516481A JP 2019516481 A JP2019516481 A JP 2019516481A JP 7263233 B2 JP7263233 B2 JP 7263233B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- crash
- category
- event
- low energy
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
- B60K28/10—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle
- B60K28/14—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle responsive to accident or emergency, e.g. deceleration, tilt of vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
- B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
- B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
- B60R21/0132—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to vehicle motion parameters, e.g. to vehicle longitudinal or transversal deceleration or speed value
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/14—Adaptive cruise control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/181—Preparing for stopping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
- B60W40/105—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
- B60W60/0027—Planning or execution of driving tasks using trajectory prediction for other traffic participants
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
- G06N7/00—Computing arrangements based on specific mathematical models
- G06N7/01—Probabilistic graphical models, e.g. probabilistic networks
-
- G—PHYSICS
- G07—CHECKING-DEVICES
- G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
- G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
- G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
- G07C5/0816—Indicating performance data, e.g. occurrence of a malfunction
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
- B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
- B60R2021/01204—Actuation parameters of safety arrangents
- B60R2021/01252—Devices other than bags
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W2030/082—Vehicle operation after collision
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0001—Details of the control system
- B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
- B60W2050/0004—In digital systems, e.g. discrete-time systems involving sampling
- B60W2050/0005—Processor details or data handling, e.g. memory registers or chip architecture
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/04—Vehicle stop
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
- B60W2520/105—Longitudinal acceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
- B60W2554/404—Characteristics
- B60W2554/4041—Position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
- B60W2554/404—Characteristics
- B60W2554/4042—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
- B60W2554/404—Characteristics
- B60W2554/4044—Direction of movement, e.g. backwards
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/40—High definition maps
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
- B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle for navigation systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2756/00—Output or target parameters relating to data
- B60W2756/10—Involving external transmission of data to or from the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2302/00—Responses or measures related to driver conditions
- B60Y2302/05—Leading to automatic stopping of the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2400/00—Special features of vehicle units
- B60Y2400/90—Driver alarms
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Computational Mathematics (AREA)
- Data Mining & Analysis (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Mathematical Analysis (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Probability & Statistics with Applications (AREA)
- Algebra (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- Mathematical Optimization (AREA)
- Pure & Applied Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Game Theory and Decision Science (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
[0020] 技術の態様は、車両と別の物体との衝突の検出に関する。一般に、車両内のセンサは、一定時間内の車両の加速度を継続的に検出する。短時間での車両の加速度の大きな予期外の変化は、車両が高衝撃力による重大な衝突に巻き込まれたことを示し得る。しかしながら、車両が経験する多くの衝突は、低衝撃力によって低速で発生する軽い衝突である。したがって、軽い衝突時にセンサから受信された加速度データは、衝突が実際に発生しかたどうかを明確に示すために一定時間内で十分な変化を示さない場合がある。さらに、センサから生成された加速度データは、車両の構造および車両の動作範囲の環境によるかなりの量の低レベルのノイズを含む場合が多い。この低レベルのノイズは、実際に、軽い衝突が記録されている加速度データの一部を隠すため、軽い衝突の検出を難しくし得る。
方法例
Claims (7)
- 車両衝突を検出するための方法であって、
1つまたは複数のコンピューティングデバイスによって、一定時間内の自車両の加速度データを受信することと、
前記1つまたは複数のコンピューティングデバイスによって、前記一定時間内の前記自車両の予想加速度データを受信することと、
前記1つまたは複数のコンピューティングデバイスによって、前記予想加速度データと前記加速度データとの差を決定することと、
前記1つまたは複数のコンピューティングデバイスによって、前記自車両の外部の物体を検出するセンサデータを受信することと、
前記1つまたは複数のコンピューティングデバイスによって、前記差が第1閾値より大きくなったときの事象を検出することと、
前記1つまたは複数のコンピューティングデバイスによって、前記加速度データの前記差および前記センサデータに基づいて、前記事象を複数の衝突カテゴリの1つの衝突カテゴリに分類することであって、前記複数の衝突カテゴリは、少なくとも、高エネルギー衝突カテゴリ、第1低エネルギー衝突カテゴリ、および第2低エネルギー衝突カテゴリを含み、
前記高エネルギー衝突カテゴリは、前記加速度データの前記差が、前記第1閾値より大きい第2閾値以上であることを示し、前記第1低エネルギー衝突カテゴリおよび前記第2低エネルギー衝突カテゴリは、前記加速度データの前記差が前記第2閾値未満であることを示し、
前記第2低エネルギー衝突カテゴリは、前記事象が、前記センサデータに基づいて、前記第1低エネルギー衝突カテゴリより確実に衝突が発生したと判断されたことを示すことと、
前記1つまたは複数のコンピューティングデバイスによって、前記事象が分類された前記衝突カテゴリに基づいて、応答動作を実行することと
を含み、
前記応答動作を実行することは、
前記事象が前記高エネルギー衝突カテゴリまたは前記第2低エネルギー衝突カテゴリとして分類された場合、前記1つまたは複数のコンピューティングデバイスによって、前記自車両の乗員に警告すること、救急隊に警告すること、リモート・アシスタント・オペレータに警告すること、前記自車両のドアをロック解除ならびに/もしくは開放すること、および/または前記自車両を路肩に寄せて停止させることのうちの1つまたは複数を含む動作を実行することと、
前記事象が前記第1低エネルギー衝突カテゴリとして分類された場合、前記1つまたは複数のコンピューティングデバイスによって、前記事象を示す衝突データを前記リモート・アシスタント・オペレータに送信することとを含む、方法。 - 前記1つまたは複数のコンピューティングデバイスによって、前記予想加速度データを、前記自車両の速度制御システムから受信し、前記加速度データを、前記自車両の測位システムから受信することをさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 車両の衝突を検出するためのシステムであって、
一定時間内の自車両の加速度データを受信し、
前記一定時間内の前記自車両の予想加速度データを受信し、
前記予想加速度データと前記加速度データとの差を決定し、
前記自車両の外部の物体を検出するセンサデータを受信し、
前記差が第1閾値より大きくなったときの事象を検出し、
前記加速度データの前記差および前記センサデータに基づいて、前記事象を複数の衝突カテゴリの1つの衝突カテゴリに分類し、
前記事象が分類された前記衝突カテゴリに基づいて、応答動作を実行する、
1つまたは複数のコンピューティングデバイスを備え、
前記複数の衝突カテゴリは、少なくとも、高エネルギー衝突カテゴリ、第1低エネルギー衝突カテゴリ、および第2低エネルギー衝突カテゴリを含み、
前記高エネルギー衝突カテゴリは、前記加速度データの前記差が、前記第1閾値より大きい第2閾値以上であることを示し、前記第1低エネルギー衝突カテゴリおよび前記第2低エネルギー衝突カテゴリは、前記加速度データの前記差が前記第2閾値未満であることを示し、
前記第2低エネルギー衝突カテゴリは、前記事象が、前記センサデータに基づいて、前記第1低エネルギー衝突カテゴリより確実に衝突が発生したと判断されたことを示し、
前記応答動作を実行することは、
前記事象が前記高エネルギー衝突カテゴリまたは前記第2低エネルギー衝突カテゴリとして分類された場合、前記自車両の乗員に警告すること、救急隊に警告すること、リモート・アシスタント・オペレータに警告すること、前記自車両のドアをロック解除ならびに/もしくは開放すること、および/または前記自車両を路肩に寄せて停止させることのうちの1つまたは複数を含む動作を実行することと、
前記事象が前記第1低エネルギー衝突カテゴリとして分類された場合、前記事象を示す衝突データを前記リモート・アシスタント・オペレータに送信することとを含む、システム。 - 前記1つまたは複数のコンピューティングデバイスは、前記予想加速度データを、前記自車両の速度制御システムから受信し、前記加速度データを、前記自車両の測位システムから受信する、請求項3に記載のシステム。
- 前記システムはさらに、前記自車両を備える、請求項3に記載のシステム。
- プログラムであって、前記プログラムは、1つまたは複数のコンピューティングデバイスによって実行されたときに、前記1つまたは複数のコンピューティングデバイスに、車両衝突を検出する方法を実行させ、前記方法は、
一定時間内の自車両の加速度データを受信することと、
前記一定時間内の前記自車両の予想加速度データを受信することと、
前記予想加速度データと前記加速度データとの差を決定することと、
前記自車両の外部の物体を検出するセンサデータを受信することと、
前記差が第1閾値より大きくなったときの事象を検出することと、
前記加速度データの前記差および前記センサデータに基づいて、前記事象を複数の衝突カテゴリの1つの衝突カテゴリに分類することであって、前記複数の衝突カテゴリは、少なくとも、高エネルギー衝突カテゴリ、第1低エネルギー衝突カテゴリ、および第2低エネルギー衝突カテゴリを含み、
前記高エネルギー衝突カテゴリは、前記加速度データの前記差が、前記第1閾値より大きい第2閾値以上であることを示し、前記第1低エネルギー衝突カテゴリおよび前記第2低エネルギー衝突カテゴリは、前記加速度データの前記差が前記第2閾値未満であることを示し、
前記第2低エネルギー衝突カテゴリは、前記事象が、前記センサデータに基づいて、前記第1低エネルギー衝突カテゴリより確実に衝突が発生したと判断されたことを示すことと、
前記事象が分類された前記衝突カテゴリに基づいて、応答動作を実行することと
を含み、
前記応答動作を実行することは、
前記事象が前記高エネルギー衝突カテゴリまたは前記第2低エネルギー衝突カテゴリとして分類された場合、前記自車両の乗員に警告すること、救急隊に警告すること、リモート・アシスタント・オペレータに警告すること、前記自車両のドアをロック解除ならびに/もしくは開放すること、および/または前記自車両を路肩に寄せて停止させることのうちの1つまたは複数を含む動作を実行することと、
前記事象が前記第1低エネルギー衝突カテゴリとして分類された場合、前記事象を示す衝突データを前記リモート・アシスタント・オペレータに送信することとを含む、プログラム。 - 前記方法は、前記予想加速度データを、前記自車両の速度制御システムから受信し、前記加速度データを、前記自車両の測位システムから受信することをさらに含む、請求項6に記載のプログラム。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US15/288,463 | 2016-10-07 | ||
US15/288,463 US10311658B2 (en) | 2016-10-07 | 2016-10-07 | Unexpected impulse change collision detector |
PCT/US2017/055568 WO2018067951A1 (en) | 2016-10-07 | 2017-10-06 | Unexpected impulse change collision detector |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019535566A JP2019535566A (ja) | 2019-12-12 |
JP7263233B2 true JP7263233B2 (ja) | 2023-04-24 |
Family
ID=60190936
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019516481A Active JP7263233B2 (ja) | 2016-10-07 | 2017-10-06 | 車両衝突を検出するための方法、システム及びプログラム |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10311658B2 (ja) |
EP (1) | EP3523155B1 (ja) |
JP (1) | JP7263233B2 (ja) |
KR (1) | KR102205240B1 (ja) |
CN (1) | CN109789777B (ja) |
WO (1) | WO2018067951A1 (ja) |
Families Citing this family (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9809159B1 (en) * | 2016-12-28 | 2017-11-07 | Allstate Insurance Company | System and methods for detecting vehicle braking events using data from fused sensors in mobile devices |
US10549749B2 (en) * | 2018-03-08 | 2020-02-04 | Baidu Usa Llc | Post collision analysis-based vehicle action optimization for autonomous driving vehicles |
DE102018216613A1 (de) * | 2018-09-27 | 2020-04-02 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Datenbrillen mit automatischer Ausblendung von angezeigten Inhalten für Fahrzeuge |
KR20210068571A (ko) * | 2018-10-17 | 2021-06-09 | 엘지전자 주식회사 | 전자 제어 장치 및 통신 장치 |
WO2020089410A1 (en) | 2018-11-01 | 2020-05-07 | Robert Bosch Gmbh | Low impact crash detection for a vehicle |
US10838418B2 (en) * | 2019-01-31 | 2020-11-17 | StradVision, Inc. | Method for providing autonomous driving service platform to be used for supporting autonomous driving of vehicles by using competitive computing and information fusion, and server using the same |
US10699580B1 (en) | 2019-04-17 | 2020-06-30 | Guident Ltd. | Methods and systems for emergency handoff of an autonomous vehicle |
US11541882B2 (en) * | 2019-09-24 | 2023-01-03 | Volvo Car Corporation | Low-impact collision detection |
CN110550049B (zh) * | 2019-09-24 | 2020-12-25 | 北京智行者科技有限公司 | 一种无人驾驶车辆的碰撞告警处理方法和系统 |
US11878761B2 (en) * | 2019-12-06 | 2024-01-23 | Gekot, Inc. | Collision alert systems and methods for micromobility vehicles |
JP2021149806A (ja) * | 2020-03-23 | 2021-09-27 | 本田技研工業株式会社 | 通報装置 |
US11535274B2 (en) * | 2020-03-26 | 2022-12-27 | Pony Ai Inc. | Self-learning vehicle performance optimization |
KR20220014436A (ko) * | 2020-07-27 | 2022-02-07 | 현대자동차주식회사 | 자율 주행 제어 장치 및 방법 |
US11377111B1 (en) * | 2020-08-26 | 2022-07-05 | Allstate Insurance Company | Systems and methods for detecting vehicle mass changes |
US11713060B2 (en) * | 2020-09-18 | 2023-08-01 | Guident Ltd. | Systems and methods for remote monitoring of a vehicle, robot or drone |
JP2022109023A (ja) * | 2021-01-14 | 2022-07-27 | トヨタ自動車株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラム |
US20220266863A1 (en) * | 2021-02-19 | 2022-08-25 | Robert Bosch Gmbh | Combined Acceleration Sensor for High and Low Crash Detection for an Autonomous Vehicle |
WO2023242856A1 (en) * | 2022-06-15 | 2023-12-21 | Tvs Motor Company Limited | A system and method for alerting a rider of a vehicle |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003196769A (ja) | 2001-12-26 | 2003-07-11 | Equos Research Co Ltd | 緊急通報装置 |
JP2005128630A (ja) | 2003-10-21 | 2005-05-19 | Fujitsu Ten Ltd | 移動体異常検知装置およびその方法 |
JP2006341843A (ja) | 2005-06-08 | 2006-12-21 | Delphi Technologies Inc | 衝突事件の類別方法 |
WO2016120742A1 (ja) | 2015-01-27 | 2016-08-04 | 株式会社半導体エネルギー研究所 | 乗員保護装置 |
Family Cites Families (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2689668B1 (fr) * | 1992-04-07 | 1994-05-20 | Dassault Electronique | Procede et dispositif d'anti-collisions terrain pour aeronef. |
JP2000079866A (ja) | 1998-09-04 | 2000-03-21 | Asuko Kk | 乗員保護装置の起動制御方法及び乗員保護装置の起動制御装置並びに乗員保護装置の起動制御プログラムを記録した記録媒体 |
DE10059426A1 (de) | 2000-11-30 | 2002-06-13 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zur Auslösung von Rückhaltemitteln in einem Kraftfahrzeug |
JP4306229B2 (ja) * | 2002-04-03 | 2009-07-29 | タカタ株式会社 | 衝突検出装置及び安全装置 |
US6816766B2 (en) | 2002-11-26 | 2004-11-09 | General Motors Corporation | Continuous collision severity prediction |
DE10330954A1 (de) | 2003-07-08 | 2005-02-17 | Daimlerchrysler Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Abschätzung der Schwere von Unfallereignissen |
JP4131403B2 (ja) * | 2003-09-05 | 2008-08-13 | 株式会社デンソー | 衝突判定装置 |
CN101118441A (zh) * | 2006-08-01 | 2008-02-06 | 日产自动车株式会社 | 车辆行驶控制器 |
DE102008039957A1 (de) * | 2008-08-27 | 2010-03-04 | Continental Automotive Gmbh | Verfahren zur Ermittlung eines Unfallschwerekriteriums mittels eines Beschleunigungssignals und eines Körperschallsignals |
JP5471053B2 (ja) * | 2009-06-10 | 2014-04-16 | 日産自動車株式会社 | 二次衝突低減システム |
DE102010027969B4 (de) | 2010-04-20 | 2020-07-02 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines Typs eines Aufpralls eines Objektes auf ein Fahrzeug |
US8751113B2 (en) * | 2010-05-12 | 2014-06-10 | Trw Automotive U.S. Llc | Method and apparatus for detecting pedestrian vehicle impact |
WO2012153416A1 (ja) * | 2011-05-12 | 2012-11-15 | トヨタ自動車株式会社 | 車両 |
DE102011115223A1 (de) | 2011-09-24 | 2013-03-28 | Audi Ag | Verfahren zum Betrieb eines Sicherheitssystems eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug |
TWI611960B (zh) | 2012-04-18 | 2018-01-21 | 湯瑪斯 桑托拉 | 用於車輛中資訊交換之方法及裝置 |
US10166980B2 (en) * | 2013-02-28 | 2019-01-01 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle mass computation |
GB201307980D0 (en) | 2013-05-02 | 2013-06-12 | Redtail Telematics Ltd | Method, apparatus and computer program for detecting collision |
JP2015003589A (ja) | 2013-06-20 | 2015-01-08 | 株式会社デンソー | 車両用制御装置 |
US8930060B1 (en) | 2013-07-15 | 2015-01-06 | Ford Global Technologies | Post-impact path assist for vehicles |
JP5929885B2 (ja) * | 2013-12-20 | 2016-06-08 | 株式会社デンソー | 車間制御装置 |
JP6032220B2 (ja) * | 2014-02-07 | 2016-11-24 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置、及び、車両制御システム |
JP2016002812A (ja) | 2014-06-13 | 2016-01-12 | 株式会社デンソー | 車両用非常通報装置 |
US9818239B2 (en) * | 2015-08-20 | 2017-11-14 | Zendrive, Inc. | Method for smartphone-based accident detection |
-
2016
- 2016-10-07 US US15/288,463 patent/US10311658B2/en active Active
-
2017
- 2017-10-06 EP EP17791505.5A patent/EP3523155B1/en active Active
- 2017-10-06 KR KR1020197009596A patent/KR102205240B1/ko active IP Right Grant
- 2017-10-06 WO PCT/US2017/055568 patent/WO2018067951A1/en unknown
- 2017-10-06 JP JP2019516481A patent/JP7263233B2/ja active Active
- 2017-10-06 CN CN201780061448.6A patent/CN109789777B/zh active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003196769A (ja) | 2001-12-26 | 2003-07-11 | Equos Research Co Ltd | 緊急通報装置 |
JP2005128630A (ja) | 2003-10-21 | 2005-05-19 | Fujitsu Ten Ltd | 移動体異常検知装置およびその方法 |
JP2006341843A (ja) | 2005-06-08 | 2006-12-21 | Delphi Technologies Inc | 衝突事件の類別方法 |
WO2016120742A1 (ja) | 2015-01-27 | 2016-08-04 | 株式会社半導体エネルギー研究所 | 乗員保護装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3523155B1 (en) | 2024-01-24 |
WO2018067951A1 (en) | 2018-04-12 |
KR20190042088A (ko) | 2019-04-23 |
JP2019535566A (ja) | 2019-12-12 |
US10311658B2 (en) | 2019-06-04 |
EP3523155A1 (en) | 2019-08-14 |
KR102205240B1 (ko) | 2021-01-21 |
US20180102001A1 (en) | 2018-04-12 |
CN109789777A (zh) | 2019-05-21 |
CN109789777B (zh) | 2022-03-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7263233B2 (ja) | 車両衝突を検出するための方法、システム及びプログラム | |
US10074280B2 (en) | Vehicle pedestrian safety system and methods of use and manufacture thereof | |
JP7399075B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム | |
CN108269424B (zh) | 用于车辆拥堵估计的系统和方法 | |
JP6671554B1 (ja) | 車輪姿勢を使用した将来の進行方向の決定 | |
US10896122B2 (en) | Using divergence to conduct log-based simulations | |
CN111137284B (zh) | 一种基于驾驶分心状态的预警方法及预警装置 | |
US11119492B2 (en) | Automatically responding to emergency service vehicles by an autonomous vehicle | |
JP2019537530A (ja) | 自律走行車の停車位置のプランニング | |
US20180307967A1 (en) | Detecting dangerous driving situations by parsing a scene graph of radar detections | |
KR102227316B1 (ko) | 차량이 턴을 하고 있을 때 가상 카메라의 방위를 조정하기 위한 방법 및 시스템 | |
US20220348217A1 (en) | Electronic apparatus for vehicles and operation method thereof | |
US11873007B2 (en) | Information processing apparatus, information processing method, and program | |
KR102492637B1 (ko) | 주행 성향 분석 방법, 주행 성향 분석 장치 및 차량 제어 시스템 | |
US11590985B2 (en) | Information processing device, moving body, information processing method, and program | |
WO2021241189A1 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム | |
CN114103983A (zh) | 用于对车辆中的驾驶员警告进行优先级排序的系统和方法 | |
WO2019039280A1 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、プログラム、及び、車両 | |
CN109774702B (zh) | 车辆驾驶辅助系统和方法 | |
WO2022004448A1 (ja) | 情報処理装置、および情報処理方法、情報処理システム、並びにプログラム | |
US20230196784A1 (en) | Systems, Methods, and Apparatus for using Remote Assistance to Classify Objects in an Environment | |
WO2024043053A1 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、及び、プログラム | |
JP2021157595A (ja) | 走行支援システム、走行支援方法およびプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190521 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200626 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200902 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201130 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210514 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210802 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20211223 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220331 |
|
C60 | Trial request (containing other claim documents, opposition documents) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C60 Effective date: 20220331 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20220407 |
|
C21 | Notice of transfer of a case for reconsideration by examiners before appeal proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C21 Effective date: 20220408 |
|
A912 | Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20220610 |
|
C211 | Notice of termination of reconsideration by examiners before appeal proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C211 Effective date: 20220614 |
|
C22 | Notice of designation (change) of administrative judge |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C22 Effective date: 20220824 |
|
C13 | Notice of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C13 Effective date: 20221027 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230111 |
|
C23 | Notice of termination of proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C23 Effective date: 20230216 |
|
C03 | Trial/appeal decision taken |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C03 Effective date: 20230322 |
|
C30A | Notification sent |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C3012 Effective date: 20230322 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230412 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7263233 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |