CN109686124A - 防碰撞提醒方法及系统、存储介质和电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种防碰撞提醒方法及系统、存储介质和电子设备，其中的方法包括如下步骤：获取车辆周围环境的监控影像；获取车辆移动速度和方向；解析所述监控影像，若所述监控影像中有物体则获取物体与车辆的距离、物体移动速度和方向；根据所述距离、所述物体移动速度和方向以及所述车辆移动速度和方向确定预警等级并发出与所述预警等级对应的预警控制信号。上述方案中，监控影像的监控范围较大，并且通过对影响分析能够确定出物体与车辆之间的相对位置关系和相对速度，从而能够确定二者发生碰撞的可能性，对于碰撞可能性较高的情况，可以发出更高级的预警提示以确保监控范围内的人及时躲避，降低事故发生的风险。

Description

防碰撞提醒方法及系统、存储介质和电子设备

技术领域

本发明涉及新能源汽车技术领域，具体涉及一种防碰撞提醒方法及系统、存储介质和电子设备。

背景技术

噪声小是纯电动车与传统燃油车相比所具有的重要特点。然而，这对于行人来说却存在不易察觉的问题。尤其是老人、小孩和听力受损者，不容易察觉到周围行驶的电动车，如果电动车不能够及时准确地提醒行人会使得安全没有保障，易引发交通事故。

现有技术中，电动车对于行人提醒都是基于雷达探测本车附近的行人、车辆和物体等，当电动车探测到的人或物落入报警范围内后给予外部模拟噪声等声音提示，或者给予车内驾驶员以声音提示。这种方案具有如下问题：

雷达探测距离较小，一般只有两米左右，而如果落入范围内的人或物为移动状态，并且移动的速度很快(例如奔跑中的小孩儿，骑行中的自行车等)，在发生报警时可能已经处于很紧急的情况，而常规的报警方式对于他们的警示作用较小，可能无法引起他们的注意，不能及时躲避，这种情况下就极易发生交通事故，存在较大的安全隐患。

发明内容

本发明旨在提供一种防碰撞提醒方法及系统、存储介质和电子设备，以解决现有技术中的方案在遇到动态物体时存在较大安全隐患的问题。

为此，本发明提供一种防碰撞提醒方法，包括如下步骤：

获取车辆周围环境的监控影像，获取车辆移动速度和方向；

解析所述监控影像，若所述监控影像中有物体则获取物体与车辆的距离、物体移动速度和方向；

根据所述距离、所述物体移动速度和方向以及所述车辆移动速度和方向确定预警等级并发出与所述预警等级对应的预警控制信号。

可选地，上述的防碰撞提醒方法中，根据所述距离、所述物体移动速度和方向以及所述车辆移动速度和方向确定预警等级并发出与所述预警等级对应的预警控制信号的步骤中：

若所述物体与车辆之间的距离呈缩小趋势且物体移动方向与所述车辆移动方向在车辆移动方向的前方有交点，所述预警等级为高级预警；

若所述物体与车辆之间的距离不变且物体移动方向与所述车辆移动方向平行，则所述预警等级为中级预警；

若所述物体与车辆之间的距离呈增大趋势且物体移动方向与所述车辆移动方向在车辆移动方向的后方有交点，则所述预警等级为低级预警。

可选地，上述的防碰撞提醒方法中，解析所述监控影像若所述监控影像中有物体则获取物体与车辆的距离、物体移动速度和方向的步骤中还包括：解析所述物体的类别；

所述方法还包括如下步骤：

根据所述类别确定危险等级；

根据所述危险等级确定预警方式，所述预警方式包括车内预警和/或车外预警。

可选地，上述的防碰撞提醒方法中，解析所述物体的类别的步骤中，所述类别包括静止物体、移动车辆、儿童、成人、动物和其他；

根据所述类别确定危险等级的步骤中：所述类别为移动车辆和儿童时，危险等级为高级；所述类别为成人和动物时，危险等级为中级；所述类别为静止物体和其他时，危险等级为低级；

根据所述危险等级和所述预警等级确定预警方式的步骤中：

所述危险等级为高级或中级时，同时开启所述车内预警和所述车外预警；所述危险等级为低级时开启所述车内预警或所述车外预警。

可选地，上述的防碰撞提醒方法中，开启所述车内预警时：若所述预警等级为高级预警则启动车内语音提示同时启动自动刹车功能；若所述预警等级为中级预警则启动车内语音提示；若所述预警等级为低级预警则启动车内指示灯提示。

可选地，上述的防碰撞提醒方法中，还包括如下步骤：

开启所述车外预警时：若所述预警等级为高级预警或中级预警则启动车外语音提示同时启动车外灯光提示；若所述预警等级为低级预警则启动车外灯光提示。

可选地，上述的防碰撞提醒方法中，开启所述车外预警时：若所述预警等级为高级预警，则控制所述车外语音提示的音量高于第一分贝数，所述车外灯光以第一频率闪烁；若所述预警等级为中级预警则控制所述车外语音提示的音量高于第二分贝数且低于或等于第一分贝数，所述车外灯光以第二频率闪烁，所述第二频率小于所述第一频率。

本发明还提供一种存储介质，所述存储介质中存储有程序信息，计算机读取所述程序信息后执行以上任一项所述的防碰撞提醒方法。

本发明还提供一种电子设备，包括至少一个存储器和至少一个处理器，至少一个存储器中存储有程序信息，至少一个所述处理器读取所述程序信息后执行以上任一项所述的防碰撞提醒方法。

基于同一发明构思，本发明还提供一种防碰撞提醒系统，包括：

360度摄像头，设置于车辆顶部，对车辆周围环境进行监控并生成监控影像；

控制模块，获取所述360度摄像头输出的监控影像；获取车辆移动速度和方向；解析所述监控影像，若所述监控影像中有物体则获取物体与车辆的距离、物体移动速度和方向；根据所述距离、所述物体移动速度和方向以及所述车辆移动速度和方向确定预警等级并发出与所述预警等级对应的预警控制信号；

预警模块，包括车内预警子模块和车外预警子模块；

所述预警模块接收所述控制模块输出的预警控制信号，根据所述预警控制信号控制所述车内预警子模块和/或所述车外预警子模块发出预警信号

本发明提供的上述技术方案与现有技术相比至少具有如下有益效果：

本发明提供的防碰撞提醒方法及系统、存储介质和电子设备，其中的方法包括如下步骤：获取车辆周围环境的监控影像，获取车辆移动速度和方向；解析所述监控影像，若所述监控影像中有物体则获取物体与车辆的距离、物体移动速度和方向；根据所述距离、所述物体移动速度和方向以及所述车辆移动速度和方向确定预警等级并发出与所述预警等级对应的预警控制信号。上述方案中，监控影像所涵盖的范围一般都远大于雷达监控范围，而且通过人工智能分析方法可以准确获取监控影像中的物体是否移动以及移动速度和方向，结合车辆自身的移动速度和移动方向能够准确得到监控范围内物体与车辆之间的相对位置关系，由此能够确定碰撞可能性的大小，继而确定预警等级，根据预警等级能够确定发出不同的预警控制信号。因此，对于碰撞可能性较高的情况，会发出更高级的预警提示以确保监控范围内的人及时躲避，降低事故发生的风险。

附图说明

图1为本发明一个实施例所述防碰撞提醒方法的流程图；

图2为本发明另一个实施例所述防碰撞提醒方法的流程图；

图3为本发明一个具体示例所述防碰撞提醒方法的流程图；

图4为本发明一个实施例所述电子设备的结构示意图；

图5为本发明一个实施例所述防碰撞提醒系统的原理框图。

具体实施方式

为了使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。

在以下描述中阐述了具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以多种不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广。因此本发明不受下面公开的具体实施的限制。

实施例1

本实施例提供一种防碰撞提醒方法，应用于电动车中，如图1所示，包括如下步骤：

S101:获取车辆周围环境的监控影像，获取车辆移动速度和方向；目前，在一些电动车辆上设置有360度摄像头，由此能够实现对车辆周围环境二十米左右范围的实时监控，监控得到的监控影像即可作为本步骤中所述监控影像。本步骤中也可以通过自行增加高清摄像头的方式得到，高清摄像头可以设置在车辆周围，也可以设置于车辆顶部，如果采用的是不同高清摄像头得到车辆周围不同方向的影像信息时，可以通过拼接的方式将不同方向的影像信息整合为一路影像信号后再进行处理。而车辆移动速度和方向可以直接从整车控制器获取，也可以通过设置于车辆上的速度传感器、导航仪等装置上获取。

S102:解析所述监控影像，若所述监控影像中有物体则获取物体与车辆的距离、物体移动速度和方向；现有技术中，通过AI技术能够实现从监控影像中解析出人或物，如果人或物为移动的也能够获取移动速度和移动方向。另外，由于车辆的位置信息以及速度和方向信息都是已知的，获取监控影像设备的安装位置和拍摄视角也都是确定的，也可以通过获取监控影像中人或物的位置变化结合上述已知确定信息通过换算关系得到人或物的移动速度和移动方向。

S103:根据所述距离、所述物体移动速度和方向以及所述车辆移动速度和方向确定预警等级并发出与所述预警等级对应的预警控制信号。本步骤中的核心点在于判断车辆与监控范围内的移动物体之间的相对位置，如果二者是越来越靠近的，则可以确定发生碰撞的可能性极大，预警等级必然要高一些，如果二者是越来越远的，则可以确定二者几乎不会发生碰撞，预警的等级可以低一些。相应地，根据预警等级的不同，可以确定不同的预警方式，由此能够在预警级别高时保证监控范围内的人和物也能够及时接收到预警提示，尽快做出反应，从而能够降低事故发生的概率。

本实施例中的方案，如前所述，关键在于采用监控影像作为预警的基础，能够得到监控影像中移动物体与车辆之间的位置关系，从而确定预警级别，具体预警级别的确定方式可以包括如下几种情况：

情况一：若所述物体与车辆之间的距离呈缩小趋势且物体移动方向与所述车辆移动方向在车辆移动方向的前方有交点，所述预警等级为高级预警；即物体与车辆越来越近，而且如果物体和车辆均按照现有移动方向继续向前移动，必然会在前方交点处发生碰撞，由此可确定发生碰撞的可能性很高。

情况二：若所述物体与车辆之间的距离不变且物体移动方向与所述车辆移动方向平行，则所述预警等级为中级预警；即物体与车辆属于平行方向移动，由此二者能够保证一定的安全距离，但是如果物体突然改变方向也存在发生碰撞的可能性，因此也需要发出一定的提醒信号。

情况三：若所述物体与车辆之间的距离呈增大趋势且物体移动方向与所述车辆移动方向在车辆移动方向的后方有交点，则所述预警等级为低级预警。即物体与车辆越来越远，并且如果物体和车辆均按照现有移动方向继续向前移动，二者之间的距离只会更远，发生碰撞的可能性几乎没有，但是由于物体依然在监控范围内，如果物体或者车辆之间任一方突然改变方向或者移动速度也依然可能发生碰撞，但是这种情况发生的概率较小。

因此，本实施例提供的以上方案，能够根据不同的监控结果确定不同的预警等级，继而发出不同的预警控制信号以提示监控范围内的人或物，从而能够在紧急情况下保证监控范围内的人或物及时收到提示以采取措施，而在非紧急情况下能够以较为舒缓的方式提醒对方，避免给对方带来压力干扰到对方的正常交通行为。

实施例2

本实施例中提供的防碰撞提醒方法，用于电动车中，如图2所示，其包括如下步骤：

S201：获取车辆周围环境的监控影像，获取车辆移动速度和方向；可通过电动车辆上设置的360度摄像头监控影像或自行增加高清摄像头的方式得到监控影像。车辆移动速度和方向可以直接从整车控制器获取，也可以通过设置于车辆上的速度传感器、导航仪等装置上获取。

S202：解析所述监控影像，若所述监控影像中有物体则获取物体与车辆的距离、物体移动速度和方向；解析所述物体的类别；所述类别包括静止物体、移动车辆、儿童、成人、动物和其他；通过AI技术能够实现从监控影像中解析出物体，并且确定物体的类别。例如，在基本数据库中存储大量的物体图片，当接收到每一帧监控影像数据后，可以获取其中每一像素点的颜色值、灰度值、亮度值等，确定每一帧图像的像素点信息，进而得到每一帧图像中出现的人或物的轮廓，将轮廓与大量的物体图片的轮廓进行比对，即可确定监控影响中的物体属于哪一类别。

S203：根据所述距离、所述物体移动速度和方向以及所述车辆移动速度和方向确定预警等级并发出与所述预警等级对应的预警控制信号。判断车辆与监控范围内的移动物体之间的相对位置，如果二者是越来越靠近的，则可以确定发生碰撞的可能性极大，预警等级必然要高一些，如果二者是越来越远的，则可以确定二者几乎不会发生碰撞，预警的等级可以低一些。相应地，根据预警等级的不同，可以确定不同的预警方式，由此能够在预警级别高时保证监控范围内的人和物也能够及时接收到预警提示，尽快做出反应，从而能够降低事故发生的概率。

S204：根据所述类别确定危险等级；根据所述危险等级确定预警方式，所述预警方式包括车内预警和/或车外预警。例如，所述类别为移动车辆和儿童时，危险等级为高级；所述类别为成人和动物时，危险等级为中级；所述类别为静止物体和其他时，危险等级为低级。所述危险等级为高级或中级时，同时开启所述车内预警和所述车外预警；所述危险等级为低级时开启所述车内预警或所述车外预警。因此，当危险等级低时，可以仅提示驾驶员即可，驾驶员通过自行控制车辆避免交通事故的发生。当危险等级高时，需要同时提醒驾驶员和监控范围内的人或物，同时自动刹车，避免发生碰撞。

以上方案中，无论哪种危险等级，均提醒车内驾驶员注意，也即均需要开启车内预警。具体地，若所述预警等级为高级预警则启动车内语音提示同时启动自动刹车功能；若所述预警等级为中级预警则启动车内语音提示；若所述预警等级为低级预警则启动车内指示灯提示。也即，预警等级高时开启红色预警方案，通过语音提醒同时自动刹车。当预警等级低时，可以仅通过面板上的提示灯进行提示，为了使得提示效果明显，可以采用明显颜色或者闪烁的形式进行提醒。

以上方案中，当危险等级较高时同时开启车外预警，此时如果预警等级为高级预警或中级预警时，启动车外语音提示同时启动车外灯光提示；预警等级为低级预警则启动车外灯光提示。具体地，开启所述车外预警时：若所述预警等级为高级预警，则控制所述车外语音提示的音量高于第一分贝数，所述车外灯光以第一频率闪烁；若所述预警等级为中级预警则控制所述车外语音提示的音量高于第二分贝数且低于或等于第一分贝数，所述车外灯光以第二频率闪烁，所述第二频率小于所述第一频率。例如，语音提醒可通过设置在车身上的车外扩音器实现，灯光提醒可通过车辆上的大灯进行提醒。大灯本身具有很高的亮度，如果大灯进行闪烁，具有极强的提醒作用，非常容易被发现。

如图3所示，以当车辆前方突然出现一个奔跑的儿童为例说明以上方法的具体工作过程。通过车辆本身的360度摄像头拍摄到车辆周围20米范围内的监控影像。根据监控影像进行人工智能识别，确定监控范围内的物体类别为儿童，同时能够确定儿童的移动速度为1.8米/秒，儿童移动方向为车辆前方65度方向，且与车辆越来越近。通过360度摄像头或者雷达能够确定儿童与车辆之间的距离为3米，通过车载控制器等车辆本身的控制模块可获得车辆的行驶速度为15米/秒。基于上述分析，可以确定危险级别为高级，碰撞可能性很高因此预警级别也为高级预警。由此确定预警方式为车内预警和车外预警同时开启。此时车内预警应开启语音提醒和自动刹车，车外预警应开启声音提示且音量为120分贝，同时开启大灯闪烁。由此，能够实现车内高级别预警提示外加车外高级别预警提示，使得驾驶员和儿童都能够收到提示信息，同时车辆能够自动刹车，避免碰撞的发生。

另外，以上方案中，当监控影像内的物体与车辆之间的距离小于或等于两米之后，可以采用雷达探测到的距离信号来代替监控影像中得到的距离信号，在小距离检测时，雷达检测的准确度和灵敏度更好，因此能够更准确地估计碰撞的可能性。

实施例3

本实施例提供一种存储介质，所述存储介质中存储有程序信息，计算机读取所述程序信息后执行实施例1或实施例2中任一方案所述的防碰撞提醒方法。

实施例4

本实施例提供一种电子设备，如图4所示，所述电子设备包括至少一个处理器401和至少一个存储器402，图4中以一个处理器401为例。其还可以包括：输入装置403和输出装置404。处理器401、存储器402、输入装置403和输出装置404可以通信连接。

存储器402作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，处理器401通过运行存储在存储器402中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而实现上述方法实施例中的防碰撞提醒方法。

实施例5

本实施例提供一种防碰撞提醒系统，如图5所示，包括：

360度摄像头501，设置于车辆顶部，对车辆周围环境进行监控并生成监控影像；控制模块502，获取所述360度摄像头501输出的监控影像；获取车辆移动速度和方向；解析所述监控影像，若所述监控影像中有物体则获取物体与车辆的距离、物体移动速度和方向；根据所述距离、所述物体移动速度和方向以及所述车辆移动速度和方向确定预警等级并发出与所述预警等级对应的预警控制信号；预警模块，包括车内预警子模块503和车外预警子模块504；车内预警子模块503可采用车内面板上的警示灯及车内的扩音器实现，同时辅以自动驾驶系统中的自动刹车模块；车外预警子模块505，可通过车外扩音器及车身大灯实现。所述预警模块接收所述控制模块输出的预警控制信号，根据所述预警控制信号控制所述车内预警子模块503和/或所述车外预警子模块504发出预警信号。上述各模块中所执行的方法已经在实施例1和2中进行了详尽的描述，在此不再赘述。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种防碰撞提醒方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取车辆周围环境的监控影像；

获取车辆移动速度和方向；

解析所述监控影像，若所述监控影像中有物体则获取物体与车辆的距离、物体移动速度和方向；

根据所述距离、所述物体移动速度和方向以及所述车辆移动速度和方向确定预警等级并发出与所述预警等级对应的预警控制信号。

2.根据权利要求1所述的防碰撞提醒方法，其特征在于，根据所述距离、所述物体移动速度和方向以及所述车辆移动速度和方向确定预警等级并发出与所述预警等级对应的预警控制信号的步骤中：

若所述物体与车辆之间的距离呈缩小趋势且物体移动方向与所述车辆移动方向在车辆移动方向的前方有交点，所述预警等级为高级预警；

若所述物体与车辆之间的距离不变且物体移动方向与所述车辆移动方向平行，则所述预警等级为中级预警；

若所述物体与车辆之间的距离呈增大趋势且物体移动方向与所述车辆移动方向在车辆移动方向的后方有交点，则所述预警等级为低级预警。

3.根据权利要求2所述的防碰撞提醒方法，其特征在于：

解析所述监控影像若所述监控影像中有物体则获取物体与车辆的距离、物体移动速度和方向的步骤中还包括：解析所述物体的类别；

所述方法还包括如下步骤：

根据所述类别确定危险等级；

根据所述危险等级确定预警方式，所述预警方式包括车内预警和/或车外预警。

4.根据权利要求3所述的防碰撞提醒方法，其特征在于：

解析所述物体的类别的步骤中，所述类别包括静止物体、移动车辆、儿童、成人、动物和其他；

根据所述类别确定危险等级的步骤中：所述类别为移动车辆和儿童时，危险等级为高级；所述类别为成人和动物时，危险等级为中级；所述类别为静止物体和其他时，危险等级为低级；

根据所述危险等级和所述预警等级确定预警方式的步骤中：

所述危险等级为高级或中级时，同时开启所述车内预警和所述车外预警；所述危险等级为低级时开启所述车内预警或所述车外预警。

5.根据权利要求3或4所述的防碰撞提醒方法，其特征在于：

开启所述车内预警时：若所述预警等级为高级预警则启动车内语音提示同时启动自动刹车功能；若所述预警等级为中级预警则启动车内语音提示；若所述预警等级为低级预警则启动车内指示灯提示。

6.根据权利要求3或4所述的防碰撞提醒方法，其特征在于，还包括如下步骤：

开启所述车外预警时：若所述预警等级为高级预警或中级预警则启动车外语音提示同时启动车外灯光提示；若所述预警等级为低级预警则启动车外灯光提示。

7.根据权利要求6所述的防碰撞提醒方法，其特征在于：

开启所述车外预警时：若所述预警等级为高级预警，则控制所述车外语音提示的音量高于第一分贝数，所述车外灯光以第一频率闪烁；若所述预警等级为中级预警则控制所述车外语音提示的音量高于第二分贝数且低于或等于第一分贝数，所述车外灯光以第二频率闪烁，所述第二频率小于所述第一频率。

8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有程序信息，计算机读取所述程序信息后执行权利要求1-7任一项所述的防碰撞提醒方法。

9.一种电子设备，其特征在于，包括至少一个存储器和至少一个处理器，至少一个存储器中存储有程序信息，至少一个所述处理器读取所述程序信息后执行权利要求1-7任一项所述的防碰撞提醒方法。

10.一种防碰撞提醒系统，其特征在于，包括：

360度摄像头，设置于车辆顶部，对车辆周围环境进行监控并生成监控影像；

控制模块，获取所述360度摄像头输出的监控影像；获取车辆移动速度和方向；解析所述监控影像，若所述监控影像中有物体则获取物体与车辆的距离、物体移动速度和方向；根据所述距离、所述物体移动速度和方向以及所述车辆移动速度和方向确定预警等级并发出与所述预警等级对应的预警控制信号；

预警模块，包括车内预警子模块和车外预警子模块；

所述预警模块接收所述控制模块输出的预警控制信号，根据所述预警控制信号控制所述车内预警子模块和/或所述车外预警子模块发出预警信号。