CN115118869A

CN115118869A - 控制方法、控制系统、车辆和存储介质

Info

Publication number: CN115118869A
Application number: CN202110310492.4A
Authority: CN
Inventors: 李小中
Original assignee: Qoros Automotive Co Ltd
Current assignee: Qoros Automotive Co Ltd
Priority date: 2021-03-23
Filing date: 2021-03-23
Publication date: 2022-09-27

Abstract

本申请实施方式提供了一种控制方法、控制系统、车辆和存储介质。所述控制方法用于车辆，所述车辆包括变焦摄像头，所述控制方法包括：确定所述变焦摄像头的焦距范围；获取路况信息；基于所述车辆的车速和所述路况信息，控制所述变焦摄像头的焦距为所述焦距范围中的一个焦距。如此，通过所述变焦摄像头获取所述车辆周围的场景信息，对路况信息分析后，控制所述变焦摄像头的焦距自动调节，从而使得所述变焦摄像头的拍摄画面更适用于当前路况。

Description

控制方法、控制系统、车辆和存储介质

技术领域

本申请涉及汽车安全驾驶领域，尤其涉及一种控制方法、控制系统、车辆和存储介质。

背景技术

在相关技术中，车辆上配置有摄像头，摄像头可以获取车辆周围的场景，以使车辆可以根据摄像头拍摄的图像实现自动驾驶的功能。在车辆的车载摄像头中，车载摄像头一般为定焦摄像头，如此，为了获取更大的拍摄视角，需要在车辆上配置更多的摄像头，提高了车辆的总成本。

发明内容

本申请实施方式提供了一种控制方法、控制系统、车辆和存储介质。

本申请实施方式提供了一种控制方法用于车辆，所述车辆包括变焦摄像头，所述控制方法包括：

确定所述变焦摄像头的焦距范围；

获取路况信息；

基于所述车辆的车速和所述路况信息，控制所述变焦摄像头的焦距为所述焦距范围中的一个焦距。

在某些实施方式中，所述获取路况信息，包括：

获取所述变焦摄像头拍摄的影像；

处理所述影像得到所述路况信息。

在某些实施方式中，所述基于所述车辆的车速和所述路况信息，控制所述变焦摄像头的焦距调节为所述焦距范围中的一个焦距，包括：

在道路为直道时，控制所述变焦摄像头的焦距随着所述车速的变大而变大；

在道路为弯道时，控制所述变焦摄像头的焦距随着所述道路的宽度变小而变小。

在某些实施方式中，所述控制方法还包括：

通过所述变焦摄像头获取所述车辆前方的影像；

处理所述影像确定所述车辆的危险等级；

根据所述危险等级控制所述车辆做出预设动作。

在某些实施方式中，所述根据所述危险等级控制所述车辆做出预设动作，包括：

根据所述危险等级发出对应的报警信息，所述报警信息包括视觉报警、声音报警和触觉报警中的至少一种。

根据所述危险等级控制所述车速。

在某些实施方式中，所述处理所述影像确定所述车辆的危险等级，包括：

获取所述车辆与前方目标物体的当前距离和当前相对速度；

根据所述当前距离和所述当前相对速度计算所述车辆与所述前方目标物体发生碰撞的时间；

根据所述时间确认所述危险等级，所述时间越短，所述危险等级越高。

本申请实施方式提供了一种控制系统，所述控制系统包括：

确定模块，用于确定所述变焦摄像头的焦距范围；

获取模块，用于获取路况信息；

控制模块，用于基于所述车辆的车速和所述路况信息，控制所述变焦摄像头的焦距为所述焦距范围中的一个焦距。

本申请实施方式提供了一种车辆，所述车辆包括：

变焦摄像头；和

与所述变焦摄像头连接的控制器，所述控制器用于执行上述所述的控制方法的步骤。

本申请实施方式提供了一种计算机可执行程序的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可执行程序被一个或多个处理器执行时，实现上述的所述控制方法。本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请实施方式的控制方法的流程示意图；

图2是本申请实施方式的控制系统的模块示意图；

图3是本申请实施方式的车辆的平面示意图；

图4是本申请实施方式的控制方法的流程示意图；

图5是本申请实施方式的控制方法的流程示意图；

图6是本申请实施方式的控制方法的流程示意图；

图7是本申请实施方式的控制方法的流程示意图；

图8是本申请实施方式的控制方法的流程示意图；

图9是本申请实施方式的车辆的模块示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

请参阅图1，本申请实施方式提供了一种控制方法用于车辆100，车辆100包括变焦摄像头10，控制方法包括：

S10：确定变焦摄像头10的焦距范围；

S20：获取路况信息；

S30：基于车辆100的车速和路况信息，控制变焦摄像头10的焦距为焦距范围中的一个焦距。

请参阅图2，本申请实施方式提供了一种控制系统20，控制系统20包括第一确定模块21、第一获取模块22、第一控制模块23。具体的，第一确定模块21用于确定变焦摄像头10的焦距范围；第一获取模块22用于获取路况信息；第一控制模块23用于基于车辆100的车速和路况信息，控制变焦摄像头10的焦距为焦距范围中的一个焦距。

请参阅图3，本申请实施方式提供了一种车辆100，车辆100包括变焦摄像头10和控制器30。控制器30与变焦摄像头10连接。控制器30用于确定变焦摄像头10的焦距范围；也用于获取路况信息；及用于基于车辆100的车速和路况信息，控制变焦摄像头10的焦距为焦距范围中的一个焦距。

具体的，在步骤S10中，需要先确定变焦摄像头10的焦距范围。当与摄像头的主光轴平行的光线穿过摄像头时，光线汇聚在焦点上，该焦点与摄像头中心的距离就称为焦距。由于变焦摄像头10与目标物体的距离会发生改变，为了获得清晰的图像，就需随着物距的不同而改变焦距。不同的变焦摄像头有着不同的焦距范围。如此，在车辆100行驶过程中，需先确定变焦摄像头10的焦距范围，从而便于后续调焦时候所调节的焦距值不会超过变焦摄像头10的阈值。

在步骤S20中，在车辆100行驶过程中，通过变焦摄像头10进行捕捉当前的场景信息，并将实时路况信息发送至控制器30。具体的路况信息可以是当前行驶道路为直道，还可以是当前行驶道路为弯道。变焦摄像头10可以与控制器30通过LVDS协议进行通信。控制器30还可以接收当前的车速信息。如此，通过变焦摄像头10的拍摄可以获取到的当前路况信息。

在步骤S30中，通过步骤S20得到当前路况信息与车辆100的车速信息，经过对信息的分析处理，向变焦摄像头10发送自动调焦指令，变焦摄像头10进行焦距的调节。根据不同的路况与车速信息，对变焦摄像头10的焦距进行不同的调节。如此，使得变焦摄像头10可以拍摄到更为清晰的图像。

如此，通过变焦摄像头10获取车辆100周围的场景信息，对路况信息分析后，控制变焦摄像头10的焦距自动调节，从而使得变焦摄像头10的拍摄画面更适于当前路况。

请参阅图4，在某些实施方式中，获取路况信息(步骤S20)，包括：

S21：获取变焦摄像头10拍摄的影像；

S22：处理影像得到路况信息。

在某些实施方式中，第一获取模块22用于获取变焦摄像头10拍摄的影像；及用于处理影像得到路况信息。

在某些实施方式中，控制器30用于获取变焦摄像头10拍摄的影像；及用于处理影像得到路况信息。

具体的，在步骤S21中，变焦摄像头10开始工作，拍摄车辆100周边的场景图像，并将所拍摄的场景信息发送至控制器30。如此，可以获取到车辆100的周围的图像。

在步骤S22中，控制器30接收到变焦摄像头10发送的场景信息图像，经图像处理分析后，可以从场景图像中分析得到当前的路况信息。实例性地，可以识别出车辆100当前行驶的道路为直道，车辆100行驶的道路为弯道，车辆100行驶的道路为颠簸路段等。

请参阅图5，在某些实施方式中，基于车辆100的车速和路况信息，控制变焦摄像头10的焦距调节为焦距范围中的一个焦距(步骤S30)，包括：

S31：在道路为直道时，控制变焦摄像头10的焦距随着车速的变大而变大；

S32：在道路为弯道时，控制变焦摄像头10的焦距随着道路的宽度变小而变小。

在某些实施方式中，第一控制模块23用于在道路为直道时，控制变焦摄像头10的焦距随着车速的变大而变大；还用于在道路为弯道时，控制变焦摄像头10的焦距随着道路的宽度变小而变小。

在某些实施方式中，控制器30用于在道路为直道时，控制变焦摄像头10的焦距随着车速的变大而变大；还用于在道路为弯道时，控制变焦摄像头10的焦距随着道路的宽度变小而变小。

具体的，在步骤S21中，经过获取场景图像信息及对场景信息的分析后，可得出当前的路况信息。在识别出行驶道路为直道时，控制变焦摄像头10的焦距随着车速的变大而变大，且焦距的数值不会超过变焦摄像头10焦距的阈值。如此，在车辆100高速行驶时，控制变焦摄像头10的焦距变大，可为直道行驶时提供较远且最佳的观测距离，可及时看清突发状态便于提前避让。

具体的，在步骤S21中，经过获取场景图像信息及对场景信息的分析后，在识别出行驶道路为弯道时，控制变焦摄像头10的焦距随着道路的宽度变小而变小，且焦距的数值不会超过变焦摄像头10的焦距范围。如此，在弯道行驶过程中，随着弯道的减小，车辆100更容易产生碰撞，通过控制变焦摄像头10的焦距变小，可以更清楚观测到周围的目标物体与车辆100之间的距离等信息，从而可避免碰撞。

请参阅图6，在某些实施方式中，控制方法还包括：

S40：通过变焦摄像头10获取车辆100前方的影像；

S50：处理影像确定车辆100的危险等级；

S60：根据危险等级控制车辆100做出预设动作。

在某些实施方式中，本申请实施方式提供的控制系统20还包括第二获取模块24、第二确定模块25和第二控制模块26。第二获取模块24用于通过变焦摄像头10获取车辆100前方的影像；第二确定模块25用于处理影像确定车辆100的危险等级；第二控制模块26用于根据危险等级控制车辆100做出预设动作。

在某些实施方式中，控制器30用于通过变焦摄像头10获取车辆100前方的影像；还用于处理影像确定车辆100的危险等级；以及用于根据危险等级控制车辆100做出预设动作。

具体的，在步骤S40中，经过上一步骤对应不同的车速与不同的路况，控制变焦摄像头10的焦距进行调节，经调焦后的变焦摄像头10再次拍摄，通过变焦摄像头10可获取到当前车辆100前方最新的场景与周边环境图像。如此，可获取到新的场景信息。

在步骤S50中，根据前最新的场景与周边环境图像进行分析，可以判断出当前车辆100是否存在危险，并对危险进行等级划分。如此，可为下一步骤提供操作依据。

在步骤S60中，通过危险的等级级别，控制车辆100做出响应的预设动作。预设动作可以是发出报警还可以控制车速。如此，可以通过报警信息及时了解到危险状况，通过控制车速可以紧急避让目标物体避免碰撞。

请参阅图7，在某些实施方式中，根据危险等级控制车辆100做出预设动作(步骤S60)，包括：

S61：根据危险等级发出对应的报警信息，报警信息包括视觉报警、声音报警和触觉报警中的至少一种。

在某些实施实施方式，第二控制模块26用于根据危险等级发出对应的报警信息。

在某些实施实施方式，控制器30用于根据危险等级发出对应的报警信息。

具体的，在步骤S61中，可以根据危险的等级发出报警信息。进一步地报警信息可以包括视觉报警、声音报警和触觉报警的至少一种。可以是采取视觉报警、可以是采取声音报警；可以是触觉报警；还可以是采取视觉报警与声音报警；还可以是采取视觉报警与触觉报警；还可以是声音报警与触觉报警；也可以说是采取视觉报警、声音报警和触觉报警。如此，通过报警信息可以让驾驶员了解到当前车辆100处于危险情况。

S62：根据危险等级控制车速。

在某些实施实施方式，第二控制模块26用于根据危险等级控制车速。

在某些实施实施方式，控制器30用于根据危险等级控制车速。

在步骤S62中，可以根据危险的等级来控制车速。可以在紧急情况下控制车辆100紧急制动。如此，可以通过控制车辆100的速度以避免车辆100产生碰撞。

请参阅图8，在某些实施方式中，处理影像确定车辆100的危险等级(步骤S50)，包括：

S51：获取车辆100与前方目标物体的当前距离和当前相对速度；

S52：根据当前距离和当前相对速度计算车辆100与前方目标物体发生碰撞的时间；

S53：根据时间确认危险等级，时间越短，危险等级越高。

在某些实施方式中，第二确定模块25用于获取车辆100与前方目标物体的当前距离和当前相对速度；还用于根据当前距离和当前相对速度计算车辆100与前方目标物体发生碰撞的时间；及用于根据时间确认危险等级，时间越短，危险等级越高。

在某些实施方式中，控制器30用于获取车辆100与前方目标物体的当前距离和当前相对速度；还用于根据当前距离和当前相对速度计算车辆100与前方目标物体发生碰撞的时间；及用于根据时间确认危险等级，时间越短，危险等级越高。

具体的，在步骤S51中，通过变焦摄像头10拍摄获取到的车辆100前方的图像，经图像的分析处理后，可以获取到车辆100的速度V1、车辆100当前与前方目标物体之间的距离R及目标物体的速度V2。车辆100与目标物体的相对速度V等于车辆100速度V1与目标物体速度V2之差。

在步骤S52中，根据车辆100当前与前方目标物体之间的距离R和相对速度V计算车辆100与前方目标物体发生碰撞的时间T。车辆100与前方目标物体会发生碰撞的时间T等于车辆100当前与前方目标物体之间的距离R比上相对速度V。通过计算车辆100与前方目标物体会发生碰撞的时间T，用于判定当前情况下车辆100所处的危险等级。

在步骤S53中，计算出车辆100与前方目标物体会发生碰撞的时间T后确认危险等级，时间越短，危险等级越高。

实例性地，当车辆100与前方目标物体会发生碰撞的时间T大于或等于第一预设时间T1时，可以判定当前危险等级为0；当车辆100与前方目标物体会发生碰撞的时间T大于或等于第二预设时间T2时，可以判定当前危险等级为一；当车辆100与前方目标物体会发生碰撞的时间T大于或等于第三预设时间T3时，可以判定当前危险等级为二；当车辆100与前方目标物体会发生碰撞的时间T小于第三预设时间T3时，可以判定当前危险等级为三。需要指出的是，第一预设时间T1大于第二预设时间T2，第二预设时间T2大于第三预设时间T3。

如此，可以根据危险的等级划分后续对车辆100采取不同的预设措施，可以是采取报警，和/或控制车速。

请参阅图9，在某些实施方式中，控制系统20还包括制动模块40、报警模块50和设置模块60。其中，制动模块40用于控制车辆100紧急刹车；报警模块50用于发出报警信息，报警信息可以包括视觉报警、声音报警和触觉报警；设置模块60用于接收和处理用户的设置请求，包括对变焦摄像头的开启与关闭、报警信息的设置等。

制动模块40与控制器30可以通过CAN进行通信；报警模块50可以与控制器30通过CAN和/或硬线通信；设置模块60与控制器30可以通过CAN、硬线和/或无线进行通信。

实例性地，当识别到当前为直道工况时且车速高，变焦摄像头10采用长焦距。前方有目标物体时，经车辆100与前方目标物体发生碰撞的时间计算，判定为三级危险后，报警模块50触发选择声音报警与触觉报警，制动系统50控制车辆100紧急制动，如此可减少车辆发生碰撞。

当识别到当前为直道工况时且车速较慢，变焦摄像头10采用长焦距。前方有目标物体时，经车辆100与前方目标物体发生碰撞的时间计算，判定为二级危险后，报警模块50触发选择视觉报警，提醒用户小心驾驶。

当识别到当前为弯道工况且弯道半径较大时，变焦摄像头10采用长焦距。前方有目标物体时，经车辆100与前方目标物体发生碰撞的时间计算，判定为三级危险后，报警模块50触发选择触觉报警，制动系统50控制车辆100紧急制动，避免与前方目标物体产生碰撞。

当识别到当前为弯道工况且弯道半径较小时，变焦摄像头10采用短焦距。前方有目标物体时，经车辆100与前方目标物体发生碰撞的时间计算，判定为二级危险后，报警模块50不触发报警。

本申请实施方式提供了一种计算机可执行程序的非易失性计算机可读存储介质，当计算机可执行程序被一个或多个处理器执行时，实现以上任一实施方式的控制方法。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，程序可存储于一非易失性计算机可读存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“某些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims

1.一种控制方法，用于车辆，其特征在于，所述车辆包括变焦摄像头，所述控制方法包括：

确定所述变焦摄像头的焦距范围；

获取路况信息；

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取路况信息，包括：

获取所述变焦摄像头拍摄的影像；

处理所述影像得到所述路况信息。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述车辆的车速和所述路况信息，控制所述变焦摄像头的焦距调节为所述焦距范围中的一个焦距，包括：

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

通过所述变焦摄像头获取所述车辆前方的影像；

处理所述影像确定所述车辆的危险等级；

根据所述危险等级控制所述车辆做出预设动作。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述危险等级控制所述车辆做出预设动作，包括：

6.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述危险等级控制所述车辆做出预设动作，包括：

根据所述危险等级控制所述车速。

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述处理所述影像确定所述车辆的危险等级，包括：

获取所述车辆与前方目标物体的当前距离和当前相对速度；

8.一种控制系统，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于确定所述变焦摄像头的焦距范围；

第一获取模块，用于获取路况信息；

第一控制模块，用于基于所述车辆的车速和所述路况信息，控制所述变焦摄像头的焦距为所述焦距范围中的一个焦距。

9.一种车辆，其特征在于，包括：

变焦摄像头；和

与所述变焦摄像头连接的控制器，所述控制器用于执行权利要求1-7中任一项所述的控制方法的步骤。

10.一种计算机可执行程序的非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机可执行程序被一个或多个处理器执行时，实现权利要求1-7中任一项所述的控制方法。