CN113246993B - 驾驶支援系统 - Google Patents

Abstract

本公开涉及驾驶支援系统，进行与驾驶员的集中程度相应的适当的驾驶支援。驾驶支援控制装置具备：集中度检测部，检测驾驶员的清醒度；驾驶员设定取得部，取得由驾驶员设定的驾驶支援功能的支援等级；驾驶支援控制部，执行多个驾驶支援功能；及设定变更部，根据清醒度自动地变更驾驶支援功能的设定。设定变更部在驾驶员的清醒度下降到第一基准值时自动地变更包含有多个驾驶支援功能中的至少一个的第一驾驶支援功能的设定，使支援等级比由驾驶员设定的等级高，且在驾驶员的清醒度下降到与第一基准值不同的第二基准值时自动地变更包含有多个驾驶支援功能中的至少另一个驾驶支援功能的第二驾驶支援功能的设定，使支援等级比由驾驶员设定的等级高。

Description

驾驶支援系统

技术领域

本公开涉及驾驶支援系统。

背景技术

以往，已知有如下的驾驶支援系统，所述驾驶支援系统使用雷达、相机等对车辆周围的状况进行检测，并执行根据车辆周围的状况对驾驶员的驾驶进行支援的驾驶支援功能(例如专利文献1～5)。作为这样的驾驶支援功能，例如可以列举根据车辆周围的状况而通知促使驾驶员注意的警报的控制、根据车辆周围的状况而自动地进行车辆的一部分的驾驶操作的控制。

例如，在专利文献1中，根据驾驶员的面部图像等来推定驾驶员的属性(年龄、性别等)，并根据推定出的属性来设定驾驶支援度。除此之外，在专利文献1中，基于由驾驶员进行的驾驶操作的历史记录对驾驶员的驾驶熟练度进行学习，并基于学习到的驾驶熟练度设定驾驶支援度。

另外，专利文献1记载的驾驶支援系统执行多个驾驶支援功能。该驾驶支援功能例如包括：对避免车辆与周围的障碍物碰撞进行支援的碰撞避免支援控制、以按一定的间隔追随先行车辆的方式调整车辆的速度的自适应巡航控制(ACC)、以及对避免车辆从行驶中的车道脱离进行支援的车道脱离避免支援控制。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009-048307号公报

专利文献2：日本特开2016-135665号公报

专利文献3：日本特开平10-315800号公报

专利文献4：日本特开2018-151941号公报

专利文献5：日本特开2018-020682号公报

另外，若驾驶员对驾驶的集中程度变低，则由该驾驶员进行的对车辆的驾驶能力下降。因此，用于维持车辆的适当的驾驶的驾驶支援的等级会根据集中程度而变化。另外，在能够执行多个驾驶支援功能的驾驶支援系统中，按各驾驶支援功能，针对集中程度所需的支援等级不同。

另外，驾驶员的属性、驾驶熟练度在短期内不会变化，因此，在专利文献1记载的驾驶支援系统中，在一次驾驶中(从使车辆的点火接通起到使其断开为止的期间)，支援的等级几乎不会变化。因此，利用该驾驶支援系统，无法进行与驾驶员的集中程度相应的适当的驾驶支援。

发明内容

鉴于上述课题，本公开的目的在于在能够执行多个驾驶支援功能的驾驶支援系统中能够进行与驾驶员的集中程度相应的适当的驾驶支援。

本公开的主旨如下所述。

(1)一种驾驶支援系统，所述驾驶支援系统具备驾驶支援控制装置，其中，所述驾驶支援控制装置具备：集中度检测部，所述集中度检测部检测与驾驶员对车辆驾驶的集中程度相关的参数的值；驾驶员设定取得部，所述驾驶员设定取得部取得由驾驶员设定的驾驶支援功能的支援等级；驾驶支援控制部，所述驾驶支援控制部执行对驾驶员的驾驶进行支援的多个驾驶支援功能；以及设定变更部，所述设定变更部根据检测出的所述参数的值自动地变更所述多个驾驶支援功能的设定，所述设定变更部在所述驾驶员对车辆驾驶的集中程度变低而所述参数的值成为第一值时，自动地变更包括所述多个驾驶支援功能中的至少一个在内的第一驾驶支援功能的设定，以使支援等级比由所述驾驶员设定的等级高，且在所述驾驶员对车辆驾驶的集中程度变低而所述参数的值成为与所述第一值不同的第二值时，自动地变更包括所述多个驾驶支援功能中的至少另一个驾驶支援功能在内的第二驾驶支援功能的设定，以使支援等级比由所述驾驶员设定的等级高。

(2)根据上述(1)所述的驾驶支援系统，其中，所述第一驾驶支援功能是辅助驾驶员的驾驶的辅助型的驾驶支援功能，所述第二驾驶支援功能是提高车辆的安全性的安全型的驾驶支援功能，所述辅助型的驾驶支援功能包括自适应巡航控制功能，所述自适应巡航控制功能以按一定的间隔追随先行车辆的方式调整车辆的速度，所述安全型的驾驶支援功能包括对避免车辆与周围的对象物碰撞进行支援的碰撞避免支援功能以及对避免车辆从行驶中的车道脱离进行支援的车道脱离避免支援功能中的至少任一方的驾驶支援功能。

(3)根据上述(2)所述的驾驶支援系统，其中，所述第二值是与所述第一值相比表示所述驾驶员对车辆驾驶的集中程度高的值。

(4)根据上述(2)所述的驾驶支援系统，其中，所述第二值是与所述第一值相比表示所述驾驶员对车辆驾驶的集中程度低的值。

(5)根据上述(2)～(4)中任一项所述的驾驶支援系统，其中，所述驾驶支援控制装置还具备周边环境检测部，所述周边环境检测部检测车辆的周边环境，在所述周边环境处于特定的环境时，不论所述参数的值如何，所述设定变更部均不变更一部分的所述驾驶支援功能的设定。

(6)根据上述(2)～(5)中任一项所述的驾驶支援系统，其中，所述驾驶支援控制装置还具备技能等级检测部，所述技能等级检测部检测与驾驶员的车辆驾驶相关的技能等级，所述设定变更部对所述第一值及所述第二值中的至少任一方进行修正，以便所述驾驶员的技能等级越高，则在所述集中程度更低时，变更所述驾驶支援功能的设定。

(7)根据上述(2)～(6)中任一项所述的驾驶支援系统，其中，在自动地变更所述驾驶支援功能的支援等级之后，在所述参数的值变化为与所述第一值或所述第二值相比表示所述驾驶员对车辆驾驶的集中程度高的值时，所述设定变更部使所述驾驶支援功能的支援等级返回到所述自动地变更之前的等级。

(8)根据上述(7)所述的驾驶支援系统，其中，在将所述碰撞避免支援功能的设定从停止状态自动地变更为工作状态之后，即使所述参数的值变化为与所述第一值或所述第二值相比表示所述驾驶员对车辆驾驶的集中程度高的值，所述设定变更部也不将所述碰撞避免支援功能的设定从工作状态变更为停止状态。

(9)根据上述(2)～(8)中任一项所述的驾驶支援系统，其中，当在自动地变更所述驾驶支援功能的支援等级之后用户手动地变更了所述驾驶支援功能的支援等级的设定时，即使之后所述参数的值成为与所述第一值或第二值相比表示所述驾驶员对车辆驾驶的集中程度低的值，所述设定变更部也不自动地变更所述驾驶支援功能的支援等级。

(10)根据上述(2)～(9)中任一项所述的驾驶支援系统，其中，所述驾驶支援系统还具备驾驶环境检测部，所述驾驶环境检测部检测与驾驶员的此后的集中程度关联的驾驶员的驾驶环境，在所述驾驶员的驾驶环境为所述驾驶员的此后的集中程度下降的环境时，所述设定变更部对所述第一值及所述第二值中的至少任一方进行修正。

根据本公开，在能够执行多个驾驶支援功能的驾驶支援系统中，能够进行与驾驶员的集中程度相应的适当的驾驶支援。

附图说明

图1是概略地示出安装有第一实施方式的驾驶支援控制装置的驾驶支援系统的结构图。

图2是作为驾驶支援控制装置的一个实施方式的ECU的硬件结构图。

图3是与驾驶支援处理相关的ECU的处理器的功能框图。

图4是示出技能等级与第一基准值及第二基准值的关系的图。

图5是在设定变更部中进行的支援等级的设定处理的流程图。

图6是与清醒度相关的第一基准值及第二基准值的设定处理的流程图。

图7是一个变形例的支援等级的设定处理的流程图。

图8是一个变形例的支援等级的设定处理的流程图。

图9是在设定变更部中进行的支援等级的设定处理的流程图。

图10是第三实施方式的驾驶支援系统中的与驾驶支援处理相关的ECU的处理器的与图3相同的功能框图。

图11是在设定变更部中进行的支援等级的设定处理的流程图。

图12是第四实施方式的驾驶支援系统中的与驾驶支援处理相关的ECU的处理器的与图3相同的功能框图。

图13是与清醒度相关的第一基准值及第二基准值的设定处理的流程图。

附图标记说明

1 驾驶支援系统

20 车辆致动器

21 ECU

31 通信接口

32 存储器

33 处理器

具体实施方式

以下，参照附图，详细地说明实施方式。此外，在以下的说明中，对相同的构成要素标注相同的附图标记。

＜第一实施方式>

《驾驶支援系统的结构》

图1是概略地示出安装有第一实施方式的驾驶支援控制装置的驾驶支援系统的结构图。驾驶支援系统1搭载于车辆100，并执行各种驾驶支援功能。在本实施方式中，驾驶支援系统1具有车内相机11、驾驶员操作传感器12、行驶状态传感器13、车外相机14、测距传感器15、定位传感器16、存储装置17、人机接口(以下称为“HMI”)18、车外通信模块19、车辆致动器20及电子控制单元(以下称为“ECU”)21。

然而，也可以是，驾驶支援系统1并不一定具有这些部件的全部。例如，驾驶支援系统1只要具有车内相机11、驾驶员操作传感器12及行驶状态传感器13中的至少一个即可，也可以不具有其他构成要素。另外，驾驶支援系统1也可以不具有定位传感器16及存储装置17。

车内相机11、驾驶员操作传感器12、行驶状态传感器13、车外相机14、测距传感器15、定位传感器16、存储装置17、HMI18、车外通信模块19及ECU21经由车内网络22能够通信地连接。车内网络22为符合CAN(Controller Area Network：控制器局域网)等标准的网络。另外，ECU21经由信号线与车辆致动器20连接。

车内相机11是对车内进行拍摄的设备。车内相机11具有由对可见光具有灵敏度的光电转换元件的阵列构成的二维检测器(CCD、C-MOS等)和在该二维检测器上对成为拍摄对象的区域的图像进行成像的成像光学系统。在本实施方式中，车内相机11以朝向车辆100的乘员的方式，特别是以朝向驾驶员的面部的方式安装在车内。因此，车内相机11作为监视驾驶员的状态的驾驶员监视装置发挥功能。车内相机11按预定的拍摄周期对车内进行拍摄并生成车内的图像。车内相机11每当生成图像时，向ECU21输出所生成的图像。

驾驶员操作传感器12是检测由驾驶员对控制车辆100的驾驶的设备进行的操作的传感器。控制车辆100的驾驶的设备例如包括控制车辆100的加速的加速器踏板、控制车辆100的制动的制动器踏板、控制车辆100的转向的方向盘。因此，驾驶员操作传感器12检测由驾驶员进行的加速器踏板、制动器踏板及方向盘的操作。具体而言，驾驶员操作传感器12检测加速器踏板及制动器踏板的踩踏量及方向盘的转向角。驾驶员操作传感器12按预定的周期检测由驾驶员进行的操作信息，并经由车内网络22向ECU21输出检测结果。

行驶状态传感器13是检测车辆100的行驶状态的传感器。行驶状态传感器13例如是惯性测量传感器，检测车辆100的速度、加速度、横摆角等。行驶状态传感器13经由车内网络22向ECU21输出车辆的行驶状态的检测结果。

车外相机14是对车辆的周围进行拍摄的设备。与车内相机11同样地，车外相机14具有二维检测器和成像光学系统。在本实施方式中，车外相机14例如以朝向车辆100的前方的方式安装在车辆100的车内。车外相机14按预定的拍摄周期(例如1/30秒～1/10秒)对车辆100的前方区域进行拍摄，并生成拍摄该前方区域而得到的图像。车外相机14每当生成图像时，经由车内网络22向ECU21输出所生成的图像。此外，车外相机14既可以为单眼相机，也可以为立体相机。在使用立体相机作为车外相机14的情况下，车外相机14也作为测距传感器15发挥功能。也可以是，在车辆100设置有拍摄方向或焦点距离不同的多个车外相机。因此，车辆100也可以具有对车辆后方、车辆侧方进行拍摄的相机。

测距传感器15是对到存在于车辆100的周围的物体为止的距离进行测定的传感器。在本实施方式中，测距传感器15也能够一并测定存在于车辆100的周围的物体的方位。测距传感器15例如是毫米波雷达等雷达或激光雷达(LIDAR)。在本实施方式中，测距传感器15对到存在于车辆的前方的物体为止的距离进行测定。测距传感器15按预定的周期经由车内网络22向ECU21输出到周围的物体为止的距离的测定结果。

定位传感器16是测定车辆100的自身位置的传感器。定位传感器16例如是GPS(Global Positioning System：全球定位系统)接收机。GPS接收机从多个GPS卫星接收GPS信号，并基于接收到的GPS信号测定车辆100的自身位置。定位传感器16按预定的周期经由车内网络22向ECU21输出车辆100的自身位置的测定结果。此外，定位传感器16只要能够测定车辆100的自身位置即可，也可以是符合其他卫星定位系统的接收机。

存储装置17例如具有硬盘装置或非易失性的半导体存储器。存储装置17存储地图信息。地图信息包括按道路的预定的区间表示该区间的位置、道路标记的信息(例如车道分界线或停止线)。存储装置17按照来自ECU21的地图信息的读取要求读取地图信息，并经由车内网络22向ECU发送地图信息。

HMI18向车辆100的驾驶员通知经由车内网络22从ECU21接收到的通知用的信息。因此，HMI14作为向驾驶员通知信息的通知装置发挥功能。具体而言，HMI18例如具有液晶显示器这样的显示装置、速度计等仪表、警告灯及扬声器。另外，HMI18受理来自乘员的输入，并经由车内网络22向ECU21发送受理的输入。因此，HMI14作为受理来自乘员或驾驶员的输入的输入装置发挥功能。具体而言，HMI14具有触控屏、开关、按钮及遥控器。HMI18例如设置于仪表板。

车外通信模块19与车外的设备进行通信。车外通信模块19是符合预定的移动通信标准并在其与无线基站之间进行无线通信的设备。车外通信模块从外部的服务器接收当前时刻、车辆100周边的天气等信息。

车辆致动器20是用于控制车辆100的驾驶的致动器。具体而言，车辆致动器20例如具有对用于驱动车辆100的内燃机或电动机进行控制的驱动致动器、对使车辆100制动的制动器进行控制的制动致动器以及控制车辆100的转向的转向致动器。车辆致动器20按照从ECU21经由信号线发送的控制信号，对车辆100的加速、制动及转向进行控制。

图2是作为驾驶支援控制装置的一个实施方式的ECU21的硬件结构图。ECU21具有通信接口31、存储器32及处理器33。此外，通信接口31、存储器32及处理器33既可以是单独的电路，或者也可以作为一个集成电路而构成。

通信接口31具有通信接口电路和设备接口电路。通信接口电路是用于将ECU21与车内网络22连接的电路。设备接口电路是用于输出向车辆致动器20的控制信号的电路。

通信接口31每当从车内相机11及车外相机14接收到图像时，向处理器33发送接收到的图像。另外，通信接口31每当从驾驶员操作传感器12接收到驾驶员的操作信息时，向处理器33发送接收到的操作信息。除此之外，通信接口31每当从测距传感器15接收到至车辆周围的物体为止的距离的测定结果时，向处理器33发送该测定结果。而且，通信接口31每当从定位传感器16接收到自身位置的测定结果时，向处理器33发送该测定结果。另外，通信接口31向处理器33发送从存储装置17读入的高精度地图。除此之外，通信接口31每当从HMI18接收到乘员的输入信号时，向处理器33发送该输入信号。另外，通信接口31每当从车外通信模块19接收到信息时，向处理器33发送该信息。而且，通信接口31每当从ECU21接收到通知用的信息时，向HMI18发送接收到的信息。除此之外，通信接口31每当从ECU21接收到向车辆致动器20的控制信号时，向车辆致动器20发送接收到的控制信号。

存储器32是存储数据的存储装置。存储器32例如具有易失性的半导体存储器及非易失性的半导体存储器。存储器32存储由ECU21的处理器33执行的驾驶支援处理的程序。另外，存储器32存储由相机11、14拍摄到的图像、驾驶员的操作信息、到车辆周围的物体为止的距离的测定结果、自身位置的测定结果、乘员的输入信息及在驾驶支援处理中使用的各种数据等。

处理器33具有一个或多个CPU(Central Processing Unit：中央处理器)及其周边电路。也可以是，处理器33还具有逻辑运算单元或数值运算单元这样的其他运算电路。处理器33执行车辆致动器20的控制处理，并对车辆致动器20进行控制。

《驾驶支援控制》

图3是与驾驶支援处理相关的ECU21的处理器33的功能框图。处理器33具有道路行驶状况检测部41、周边物体检测部42、驾驶支援控制部43、驾驶员设定取得部44、集中度检测部45、技能等级检测部46及设定变更部47。处理器33所具有的这些功能块例如是由在处理器33上运行的计算机程序实现的功能模块。或者，处理器33所具有的这些功能块也可以是设置于处理器33的专用的运算电路。

道路行驶状况检测部41检测车辆100在道路上行驶的状况。例如向道路行驶状况检测部41输入由车外相机14拍摄到的图像。道路行驶状况检测部41通过图像的识别处理来识别在该图像中拍摄到的分界线。作为图像的识别处理，能够使用神经网络、支持向量机等公知的图案识别方法。除此之外，道路行驶状况检测部41算出识别出的分界线与车辆100的位置关系。因此，在本实施方式中，道路行驶状况检测部41检测车辆100在行驶车道的宽度方向上的哪个位置进行行驶。道路行驶状况检测部41向驾驶支援控制部43输出按这种方式检测出的道路行驶状况。

此外，道路行驶状况检测部41也可以基于由测距传感器15测定的到周围的物体为止的距离信息来识别分界线。在该情况下，通过分界线对电波的反射率与其周围的道路不同来识别分界线。另外，道路行驶状况检测部41也可以基于由定位传感器16测定的车辆100的自身位置来检测车辆100在道路上行驶的状况。在该情况下，向道路行驶状况检测部41输入由定位传感器16测定的车辆100的自身位置及存储于存储装置17的地图信息。地图信息包含有分界线的信息，道路行驶状况检测部41基于地图信息和车辆100的自身位置来检测车辆100在行驶车道的宽度方向上的哪个位置进行行驶。此外，道路行驶状况检测部41也可以通过上述三种方法，即基于由车外相机14拍摄到的图像、由测距传感器15测定的距离信息、车辆100的自身位置及地图信息来检测车辆100在道路上行驶的状况。另外，道路行驶状况检测部41也可以通过公知的其他方法来检测车辆100在道路上行驶的状况。

周边物体检测部42检测存在于车辆100的周围的物体的种类、大小及位置等。例如向周边物体检测部42输入由车外相机14拍摄到的图像及由测距传感器15测定的到周围的物体为止的距离。周边物体检测部42通过图像的识别处理来识别在该图像中拍摄到的车辆100的周围的物体。作为图像的识别处理，能够使用神经网络、支持向量机等公知的图案识别方法。除此之外，向周边物体检测部42输入由测距传感器15测定的到周围的物体为止的距离信息。周边物体检测部42使用基于图像的周围物体的识别结果及到周围物体为止的距离信息，对存在于车辆100的周围的物体的种类及大小以及车辆100的周围的位置进行检测，并向驾驶支援控制部43输出检测结果。

驾驶支援控制部43执行各种驾驶支援功能。从道路行驶状况检测部41向驾驶支援控制部43输入车辆100在道路上行驶的状况，并从周边物体检测部42向驾驶支援控制部43输入存在于车辆100的周围的物体的信息。而且，从后述的设定变更部47向驾驶支援控制部43输入各驾驶支援功能的支援等级的最终设定等级。

本实施方式的驾驶支援控制部43能够执行多个驾驶支援功能。由本实施方式的驾驶支援控制部43执行的驾驶支援功能包括碰撞避免支援功能、车道脱离避免支援功能及自适应巡航控制(ACC)功能。

碰撞避免支援功能是对避免车辆100与周围的对象物碰撞进行支援的功能。在本实施方式中，碰撞避免支援功能具有在驾驶支援控制部43判断为车辆100与前方(行进方向)的物体(其他车辆、步行者等有可能与车辆100碰撞的物体)碰撞的可能性较高时通知碰撞警报的警报功能和由车辆致动器20自动地进行制动的制动功能。

在本实施方式中，关于碰撞避免支援功能，驾驶支援控制部43基于车辆100与前方的物体的相对速度和与该物体的距离，输出进行警报及制动的控制信号。基于由周边物体检测部42检测出的车辆100前方的物体的时间序列上的位置信息，算出车辆100与前方的物体的相对速度。驾驶支援控制部43基于时间序列上的位置信息，算出车辆100的行进方向上的前方的物体的速度，并基于算出的物体的速度和由行驶状态传感器13检测出的车辆100的速度，算出物体与车辆100的相对速度。

具体而言，驾驶支援控制部43例如输出控制信号，以便在物体与车辆100的相对速度为预定的基准速度(例如10km/h)以上且物体与车辆100的距离为警报基准距离以下的情况下从HMI18通知碰撞警报。除此之外，驾驶支援控制部43例如输出控制信号，以便在物体与车辆100的相对速度为预定的基准速度(例如10km/h)以上且物体与车辆100的距离为制动基准距离以下的情况下由车辆致动器20自动地对车辆100进行制动。警报基准距离被设定为比制动基准距离长的值。因此，在车辆100与前方的物体碰撞的可能性变高时，驾驶支援控制部43首先输出进行警报的控制信号，在碰撞可能性进一步变高时，输出自动地对车辆100进行制动的控制信号。

在本实施方式中，关于碰撞避免支援功能，驾驶支援控制部43构成为能够根据支援等级而将警报基准距离及制动基准距离阶段性地设定为多个值(在本实施方式中为三个阶段)。在较低的支援等级(支援等级为1)中，警报基准距离及制动基准距离被设定为比其他支援等级短。因此，不进行碰撞避免支援动作，直到车辆100与其前方的物体非常接近。相反地，在最高的支援等级(支援等级为3)中，警报基准距离及制动基准距离被设定为比其他支援等级长。因此，即使车辆100的前方的物体与车辆100不那么接近，也进行碰撞避免支援动作。另一方面，在支援等级为0时，停止碰撞避免支援功能。即，在碰撞避免支援功能中，在支援等级为0时，使功能处于停止状态，并且，随着支援等级从1上升到3，即使车辆100的前方的物体较远，也进行碰撞避免支援动作。

此外，在本实施方式中，通过改变警报基准距离及制动基准距离来改变支援等级。然而，例如，也可以是，在将支援等级设定为较低时仅使警报功能工作、在将支援等级设定为较高时使警报功能及制动功能双方工作等以与上述实施方式不同的方式设定支援等级。

车道脱离避免支援功能是对避免车辆从行驶中的车道脱离进行支援的功能。在本实施方式中，车道脱离避免支援功能具有在驾驶支援控制部43判断为车辆100从车道脱离的可能性较高时通知脱离警报的警报功能和由车辆致动器20自动地进行避免车道脱离的转向的转向功能。

在本实施方式中，关于车道脱离避免支援功能，驾驶支援控制部43基于行驶车道内的车辆100的位置和车辆100相对于行驶车道的朝向，输出进行警报及转向的控制信号。基于由道路行驶状况检测部41检测出的车辆100的道路行驶状况来求出行驶车道内的车辆100的位置及车辆100相对于行驶车道的朝向。具体而言，基于由道路行驶状况检测部41检测出的行驶车道的分界线与车辆100的位置关系，通过任意的方法来求出行驶车道内的车辆100的位置及车辆100相对于行驶车道的朝向。

驾驶支援控制部43例如输出控制信号，以便在车辆100与一方的分界线的距离为预定的警报距离以下且相对于该分界线的朝向的车辆100的朝向为警报基准角度以上的情况下从HMI18通知脱离警报。除此之外，驾驶支援控制部43例如输出控制信号，以便在车辆100与一方的分界线的距离为预定的转向基准距离以下且相对于该分界线的朝向的车辆100的朝向为转向基准角度以上的情况下由车辆致动器20自动地使车辆100转向。警报基准距离被设定为比转向基准距离长的值，警报基准角度被设定为比转向基准角度大的角度。因此，在车辆100将要脱离车道时，驾驶支援控制部43首先输出通知警报的控制信号，在车道脱离的可能性进一步变高时，输出使车辆100自动地转向的控制信号。

在本实施方式中，关于车道脱离避免支援功能，驾驶支援控制部43构成为能够根据支援等级而将警报基准距离及转向基准距离以及警报基准角度及转向基准角度设定为多个阶段(在本实施方式中为三个阶段)。在较低的支援等级(支援等级为1)中，警报基准距离及转向基准距离被设定为比其他支援等级短，警报基准角度及转向基准角度被设定为比其他支援等级大。因此，不进行车道脱离避免支援动作，直到车辆100相对于分界线以较大的角度与分界线非常接近。相反地，在最高的支援等级(支援等级为3)中，警报基准距离及转向基准距离被设定为比其他支援等级长，警报基准角度及转向基准角度被设定为比其他支援等级小。因此，即使车辆100相对于分界线的角度较小且车辆100与分界线不那么接近，也进行车道脱离避免支援动作。另一方面，在支援等级为0时，停止车道脱离避免支援功能。即，在车道脱离避免支援功能中，在支援等级为0时，使功能处于停止状态，并且，随着支援等级从1上升到3，即使车辆100到分界线为止的距离较长，另外，即使相对于分界线的角度较小，也进行碰撞避免支援动作。

此外，在本实施方式中，通过改变警报基准距离、转向基准距离、警报基准角度及转向基准距离来改变支援等级。然而，例如，也可以是，在将支援等级设定为较低时仅使警报功能工作、在将支援等级设定为较高时使警报功能及转向功能双方工作等以与上述实施方式不同的方式设定支援等级。

ACC功能是以按一定的间隔追随先行车辆的方式调整车辆的速度的功能。以按一定的间隔追随先行车辆的方式调整车辆的速度。在本实施方式中，关于ACC功能，驾驶支援控制部43基于车辆100与前方的先行车辆的距离，输出进行加速及制动的控制信号。基于由周边物体检测部42检测出的车辆100的前方的物体的位置信息，算出车辆100与先行车辆的距离。

具体而言，驾驶支援控制部43例如输出控制信号，以便在先行车辆与车辆100的距离比预定的基准间隔短的情况下对车辆100进行制动。另一方面，驾驶支援控制部43输出控制信号，以便在先行车辆与车辆100的距离比基准距离长的情况下使车辆100加速。但是，即使在该情况下，在车辆100的速度为由驾驶员或乘员预先设定的限制速度以上的情况下，驾驶支援控制部43也不会进一步使车辆100加速。

在本实施方式中，关于ACC功能，驾驶支援控制部43构成为能够根据支援等级而将基准距离阶段性地设定为多个值(在本实施方式中为三个阶段)。在较低的支援等级(支援等级为1)中，基准间隔被设定为比其他支援等级短(例如为30m)。因此，车辆100与先行车辆的间隔被维持在比较短的状态。相反地，在最高的支援等级(支援等级为3)中，基准间隔被设定为比其他支援等级长(例如为50m)。因此，车辆100与先行车辆的间隔被维持在比较长的状态。另一方面，在支援等级为0时，停止ACC功能。即，在ACC功能中，在支援等级为0时，使功能处于停止状态，并且，随着支援等级从1上升到3，车辆100与先行车辆的间隔被设定为较长。

此外，也可以是，驾驶支援控制部43能够执行上述驾驶支援功能以外的驾驶支援功能。作为该驾驶支援功能，例如能够列举当在成为驾驶员的死角的位置存在其他车辆的情况下通知警报的死角监视功能。

这些驾驶支援功能大致被分为安全型的驾驶支援功能和辅助型的驾驶支援功能。安全型的驾驶支援功能是通过执行而提高车辆100的安全性的驾驶支援功能。因此，安全型的驾驶支援包括避免与周围的物体碰撞的碰撞避免支援功能、避免车辆100意外地从车道脱离的脱离避免支援功能以及提供成为驾驶员的死角的位置的信息的死角监视功能。另一方面，辅助型的驾驶支援功能是辅助驾驶员的驾驶的驾驶支援功能。因此，辅助型的驾驶支援功能包括辅助驾驶员的加减速的操作的ACC功能。

《各驾驶支援功能的设定》

另外，驾驶支援控制部43基于各驾驶支援功能的支援等级来执行各驾驶支援功能。各驾驶支援功能的支援等级基本上经由HMI由驾驶员进行设定。然而，在本实施方式中，根据驾驶员对车辆驾驶的集中程度等来变更由驾驶员设定的各驾驶支援功能的支援等级。由驾驶员设定取得部44、集中度检测部45、技能等级检测部46及设定变更部47进行这样的驾驶员的支援等级的设定变更。

驾驶员设定取得部44取得由驾驶员设定的各驾驶支援功能的支援等级。驾驶员设定取得部44从HMI18经由车内网络22取得由驾驶员设定的支援等级。

在此，在本实施方式中，HMI18具备按各驾驶支援功能受理驾驶员的支援等级的输入的开关。因此，驾驶员使用该开关，按各驾驶支援功能输入所希望的支援等级。关于碰撞避免支援功能，HMI18具备在停止状态(断开。支援等级为0)与工作状态(接通)之间切换碰撞避免支援功能的开关、以及用于在等级1～3之间选择将碰撞避免支援功能设定为工作状态时的支援等级的开关。同样地，关于车道脱离避免支援功能，HMI18具备在停止状态(断开。支援等级为0)与工作状态(接通)之间切换车道脱离避免支援功能的开关、以及用于在等级1～3之间选择将车道脱离避免支援功能设定为工作状态时的支援等级的开关。除此之外，关于ACC功能，HMI18具备在停止状态(断开。支援等级为0)与工作状态(接通)之间切换ACC功能的开关、以及用于在等级1～3之间选择将ACC功能设定为工作状态时的支援等级的开关。

驾驶员设定取得部44按这种方式利用HMI18的各开关取得由驾驶员设定的支援等级。然后，驾驶员设定取得部44向设定变更部47输出所取得的支援等级。

集中度检测部45检测与驾驶员对车辆驾驶的集中程度相关的参数的值。在本实施方式中，使用驾驶员的清醒度作为该参数。集中度检测部45根据由车内相机11拍摄到的驾驶员的面部的图像，通过图像的识别处理来检测驾驶员的睁眼程度、视线的方向、眨眼的速度等。作为图像的识别处理，能够使用神经网络、支持向量机等公知的图案识别方法。在本实施方式中，驾驶员的睁眼程度越大、视线的方向的移动速度越快以及眨眼越快，则集中度检测部45判断为驾驶员的清醒度越高。可以认为，驾驶员的清醒度越低，则驾驶员越会由于睡意而未集中于车辆驾驶。集中度检测部45向设定变更部47输出按这种方式算出的驾驶员的清醒度。

另外，作为与驾驶员对车辆驾驶的集中程度相关的参数，也可以使用车辆100的摇晃程度。基于驾驶员向左右转向的频率来判断车辆100的摇晃程度，向左右转向的频率越高，则判断为摇晃程度越高。或者，当在驾驶员未转向的状态持续一定时间之后存在预定以上的急剧的转向角的变化的情况下，判断为车辆100的摇晃程度较高。可以认为，车辆100的摇晃程度越高，则驾驶员对驾驶的注意变得越涣散而未集中于车辆驾驶。

在该情况下，集中度检测部45基于由驾驶员操作传感器12检测出的方向盘的操作或基于由行驶状态传感器13检测出的横摆角的变化，算出驾驶员向左右转向的频率。或者，集中度检测部45基于由驾驶员操作传感器12检测出的方向盘的操作或基于由行驶状态传感器13检测出的横摆角的变化，检测预定以上的急剧的转向角的变化的有无。集中度检测部45将按这种方式算出的驾驶员向左右转向的频率或急剧的转向角的变化作为车辆100的摇晃程度而向设定变更部47输出。

或者，作为与驾驶员对车辆驾驶的集中程度相关的参数，也可以使用车辆100的加速度变化程度。基于驾驶员大幅地操作加速器踏板、制动器踏板的频率来判断车辆100的加速度变化程度。可以认为，大幅地操作加速器踏板、制动器踏板的频率越高，则不必要的急加速、急减速越多，可以判断为驾驶员进行加减速的频率即加速度变化程度越高。可以认为，车辆100的加速度变化程度越高，则驾驶员对驾驶的注意变得越涣散而未集中于车辆驾驶。

在该情况下，集中度检测部45基于由驾驶员操作传感器12检测出的加速器踏板及制动器踏板的操作或基于由行驶状态传感器13检测出的加速度的变化而算出驾驶员进行加减速的频率。集中度检测部45将按这种方式算出的驾驶员进行加减速的频率作为车辆100的加速度变化程度而向设定变更部47输出。

此外，在本实施方式中，基于驾驶员的清醒度、车辆100的摇晃程度、车辆100的加减速变化程度中的至少任一个来判断驾驶员对车辆驾驶的集中程度。然而，也可以基于与驾驶员对车辆驾驶的集中程度相关的其他参数的值来判断驾驶员对车辆驾驶的集中程度。

技能等级检测部46检测与驾驶员的车辆驾驶相关的技能等级。在本实施方式中，基于在长到某种程度的期间(例如数十小时)各驾驶员驾驶时的摇晃程度及加速度变化程度，算出技能等级。

在此，即使在驾驶员集中于车辆驾驶时，技能等级较低的驾驶员进行不必要的转向、不必要的加减速的可能性也较高。因此，可以认为，摇晃程度及加速度变化程度长期平均较高的驾驶员的技能等级较低。因此，在本实施方式中，技能等级检测部46长期检测各驾驶员驾驶时的摇晃程度及加速度变化程度，检测出的摇晃程度及加速度变化程度平均越高，则设为驾驶员的技能等级越低，并算出技能等级。

此外，也可以基于上述摇晃程度、加速度变化程度以外的车辆100的行驶状态，算出技能等级。例如，也可以基于车辆100从车道的中央偏离一定距离以上地行驶的频率等，算出技能等级。

设定变更部47基于与由集中度检测部45检测出的集中程度相关的参数的值，自动地变更驾驶支援功能的设定。在本实施方式中，设定变更部47使各驾驶支援功能的支援等级从由驾驶员设定的等级变更。从驾驶员设定取得部44向设定变更部47输入由驾驶员设定的支援等级。另外，从集中度检测部45向设定变更部47输入驾驶员的清醒度。而且，从技能等级检测部46向设定变更部47输入与驾驶员的车辆驾驶相关的技能等级。然后，设定变更部47向驾驶支援控制部43输出针对各驾驶支援功能的支援等级的最终设定等级。

在本实施方式中，在驾驶员的清醒度下降而成为第二基准值以下时，设定变更部47使安全型的驾驶支援功能的支援等级从由驾驶员设定的等级提升。具体而言，在本实施方式中，在驾驶员的清醒度成为第二基准值以下时，设定变更部47使碰撞避免支援功能及车道脱离避免支援功能的支援等级提升。除此之外，在驾驶员的清醒度下降而成为第一基准值以下时，设定变更部47使辅助型的驾驶支援功能的支援等级从由驾驶员设定的等级提升。具体而言，在本实施方式中，在驾驶员的清醒度成为第一基准值以下时，设定变更部47使ACC功能的支援等级提升。第二基准值是比第一基准值大的值，因此，是与第一基准值相比表示驾驶员对车辆驾驶的集中程度较高的值。因此，在本实施方式中，在清醒度从较高的状态逐渐下降时(即在集中程度变低时)，首先，使安全型的驾驶支援功能的支援等级提升，之后，使辅助型的驾驶支援功能的支援等级提升。

在将支援等级分为多个阶段的情况下，支援等级既可以从由驾驶员设定的等级起仅提升一个阶段，也可以提升多个阶段。例如，在针对碰撞避免支援功能由驾驶员设定的支援等级为1的情况下，在驾驶员的清醒度成为第二基准值时输出的支援等级被设定为2或3。

此外，在本实施方式中，在驾驶员的清醒度成为相同的第二基准值以下时，一起提升碰撞避免支援功能及车道脱离避免支援功能的支援等级。然而，用于提升碰撞避免支援功能的支援等级的第二基准值和用于提升车道脱离避免支援功能的支援等级的第二基准值也可以是不同的值。但是，即使在该情况下，用于提升碰撞避免支援功能的支援等级的第二基准值和用于提升车道脱离避免支援功能的支援等级的第二基准值也均被设定为比第一基准值大的值。

另外，在本实施方式中，设定变更部47根据与驾驶员的车辆驾驶相关的技能等级来变更第一基准值及第二基准值。图4是示出技能等级与第一基准值C1及第二基准值C2的关系的图。如图4所示，由技能等级检测部46检测出的驾驶员的技能等级越高，则设定变更部47将第一基准值C1及第二基准值C2设定得越低。因此，由技能等级检测部46检测出的驾驶员的技能等级越高，则设定变更部47在驾驶员对车辆驾驶的集中程度进一步变低之后使各驾驶支援功能的支援等级提升。

此外，也可以是，设定变更部47根据驾驶员的技能等级，仅变更第一基准值及第二基准值中的一方。在该情况下，第一基准值及第二基准值中的另一方不会根据驾驶员的技能等级而产生变化。因此，可以说，设定变更部47对第一基准值及第二基准值中的至少任一方进行修正，以便驾驶员的技能等级越高，则在集中程度更低时变更驾驶支援功能的设定。

图5是在设定变更部47中进行的支援等级的设定处理的流程图。按一定的时间间隔执行图示的处理。

如图5所示，首先，设定变更部47从集中度检测部45取得驾驶员的清醒度(即驾驶员对车辆驾驶的集中程度)C(步骤S11)。接下来，设定变更部47判定所取得的清醒度C是否比第二基准值C2小(步骤S12)。在步骤S12中，在判定为所取得的清醒度C为第二基准值C2以上(C≥C2)的情况下，针对所有的驾驶支援功能，设定变更部47将支援等级设定为由驾驶员设定的等级(步骤S13)。因此，在本实施方式中，当在所取得的清醒度C比第二基准值C2、第一基准值C1低而在后述的步骤S15、S16中使驾驶支援功能的支援等级暂时提升之后清醒度C变得比第二基准值C2大时，使驾驶支援功能的支援等级返回到由驾驶员设定的等级。

另一方面，在步骤S12中，在判定为所取得的清醒度C比第二基准值C2小(C＜C2)的情况下，设定变更部47判定所取得的清醒度C是否比第一基准值C1小(步骤S14)。在步骤S14中，在判定为所取得的清醒度C为第一基准值C1以上(C≥C1)的情况下，设定变更部47使安全型的驾驶支援功能的支援等级上升(步骤S15)。因此，在由驾驶员设定的碰撞避免支援功能的支援等级为1的情况下，将该支援等级变更为2或3。但是，由于在由驾驶员设定的碰撞避免支援功能的支援等级为最大值(在本实施方式中为3)的情况下，无法进一步提升支援等级，因此，维持由驾驶员设定的支援等级不变。另一方面，辅助型的支援等级被维持在由驾驶员设定的等级。在步骤S14中，在判定为所取得的清醒度C比第一基准值C1小(C＜C1)的情况下，设定变更部47使所有的驾驶支援功能的支援等级上升(步骤S16)。

图6是与清醒度相关的第一基准值C1及第二基准值C2的设定处理的流程图。按一定的时间间隔执行图示的处理。

如图6所示，设定变更部47从技能等级检测部46取得驾驶员的技能等级(步骤S21)。接下来，设定变更部47基于所取得的技能等级，使用图4所示那样的映射来设定第一基准值C1及第二基准值C2(步骤S22)。在图5的步骤S12及S14中使用按这种方式设定的第一基准值C1及第二基准值C2。

此外，在本实施方式的设定变更部47中，各驾驶支援功能的支援等级仅变更一次。然而，各驾驶支援功能的支援等级也可以变更多次。即使在该情况下，也是在清醒度为第二基准值时进行安全型的驾驶支援功能的支援等级的最初的变更，在清醒度为第一基准值时进行辅助型的驾驶支援功能的支援等级的最初的变更。另外，如上所述，作为与集中程度相关的参数，也可以使用与清醒度不同的其他参数。

另外，在上述实施方式中，使各驾驶支援功能的支援等级提升包括将支援等级从0变更为1、即将各驾驶支援功能从停止状态切换为工作状态。然而，对于一部分的驾驶支援功能而言，也可以是，即使清醒度到达第一基准值C1或第二基准值C2，也不将支援等级从0切换为1。具体而言，例如，对于车道脱离避免支援功能(仅限于进行转向的功能)及ACC功能而言，也可以是，即使清醒度到达第一基准值C1或第二基准值C2，也不将其支援等级从0切换为1。

因此，综上所述，在本实施方式中，在驾驶员对车辆驾驶的集中程度变低而参数的值成为第一值时，设定变更部47自动地变更安全型的驾驶支援功能的设定，以使支援等级比由驾驶员设定的等级高。除此之外，在驾驶员对车辆驾驶的集中程度变低而参数的值成为第二值时，设定变更部47自动地变更包括辅助型的驾驶支援功能中的至少另一个驾驶支援功能在内的第二驾驶支援功能的设定，以使支援等级比由驾驶员设定的等级高。并且，在本实施方式中，在自动地变更驾驶支援功能的支援等级之后，在参数的值变化为与第一值或第二值相比表示驾驶员对车辆驾驶的集中程度高的值时，设定变更部47使驾驶支援功能的支援等级返回到自动地变更之前的等级。

《效果》

在驾驶员对车辆驾驶的集中程度变低时，驾驶员对车辆的驾驶能力下降。因此，为了维持车辆的适当的驾驶，在驾驶员对车辆驾驶的集中程度下降时，需要提高驾驶支援功能的支援等级并补偿驾驶员的驾驶能力的下降。在本实施方式的驾驶支援系统中，根据驾驶员对车辆驾驶的集中程度，按各驾驶支援功能在不同的正时自动地变更支援等级。因此，根据本实施方式，能够进行与驾驶员的集中程度相应的适当的驾驶支援。

另外，在本实施方式的驾驶支援系统中，与辅助型的驾驶支援功能的支援等级相比，先提高安全型的驾驶支援功能的支援等级。通过按这种方式尽早地提高安全型的驾驶支援功能的支援等级，从而能够抑制驾驶员对车辆驾驶的集中程度变低时的车辆的安全性下降。

《变形例》

接着，参照图7、8，说明第一实施方式的驾驶支援系统的变形例。

另外，存在驾驶支援功能的支援等级的自动变更与驾驶员的意图相反的情况。在这样的情况下，在自动地切换驾驶支援功能的支援等级之后，驾驶员会手动地变更驾驶支援功能的支援等级的设定。在该情况下，无需进一步自动地变更驾驶支援功能的支援等级。

因此，在一个变形例中，当在自动地变更驾驶支援功能的支援等级之后用户手动地变更了驾驶支援功能的支援等级的设定时，即使之后清醒度与第一基准值或第二基准值相比下降，设定变更部47也不自动地变更驾驶支援功能的支援等级，而是维持由驾驶员设定的等级不变。

图7是本变形例的支援等级的设定处理的流程图。按一定的时间间隔执行图示的处理。此外，由于图7中的步骤S31～S33及S35～S37分别与图5中的步骤S11～S13及S14～S16相同，所以省略说明。

如图7所示，在步骤S32中，在判定为所取得的清醒度C比第二基准值C2小(C＜C2)的情况下，设定变更部47判定在清醒度C变得比第二基准值C2小之后驾驶员是否手动地变更各驾驶支援功能的支援等级的设定(步骤S34)。基于来自驾驶员设定取得部44的输出，对驾驶员是否手动地变更驾驶支援功能的支援等级的设定进行判定。在判定为驾驶员手动地变更了支援等级的设定的情况下，设定变更部47针对所有的驾驶支援功能，将支援等级设定为由驾驶员设定的等级(步骤S33)。另一方面，在判定为驾驶员未手动地变更支援等级的设定的情况下，设定变更部47判定所取得的清醒度C是否比第一基准值C1小(步骤S35)。

另外，在上述实施方式中，当在自动地变更驾驶支援功能的支援等级之后清醒度C成为第二基准值以上时，设定变更部47针对所有的驾驶支援功能使支援等级返回到由驾驶员设定的等级。然而，对于碰撞避免支援功能而言，当在自动地设定为工作状态之后返回到停止状态时，驾驶员有可能会在不经意之间解除设定。由于碰撞避免支援功能的工作的有无关系到车辆驾驶的安全性，因此，不应当使驾驶员在不经意之间解除设定。

因此，在一个变形例中，设定变更部47构成为在将碰撞避免支援功能的设定从停止状态自动地变更为工作状态之后，即使清醒度C变化为第一基准值或第二基准值以上，也不将碰撞避免支援功能的设定从工作状态变更为停止状态。

图8是本变形例的支援等级的设定处理的流程图。按一定的时间间隔执行图示的处理。此外，由于图8中的步骤S41、S42及S46～S38分别与图5中的步骤S11、S12及S14～S16相同，所以省略说明。

在步骤S42中，在判定为所取得的清醒度C为第二基准值C2以上(C≥C2)的情况下，设定变更部47判定设定变更部47在上一次自动地变更支援等级时是否将碰撞避免支援功能从停止状态变更为工作状态(步骤S43)。在步骤S43中，在判定为在上一次自动地变更支援等级时未将碰撞避免支援功能从停止状态变更为工作状态的情况下，设定变更部47针对所有的驾驶支援功能，将支援等级设定为由驾驶员设定的等级(步骤S44)。另一方面，在步骤S43中，在判定为在上一次自动地变更支援等级时将碰撞避免支援功能从停止状态变更为工作状态的情况下，设定变更部47针对除去碰撞避免支援功能之外的所有的驾驶支援功能，将支援等级设定为由驾驶员设定的等级(步骤S45)。结果，碰撞避免支援功能被维持在工作状态不变。

＜第二实施方式>

接着，参照图9，说明第二实施方式的驾驶支援系统。以下，以与第一实施方式的驾驶支援系统的不同点为中心进行说明。

在本实施方式中，设定变更部47也是在驾驶员的清醒度下降而成为第二基准值以下时，使安全型的驾驶支援功能的支援等级从由驾驶员设定的等级提升。具体而言，在本实施方式中，设定变更部47也是在驾驶员的清醒度成为第二基准值以下时，使碰撞避免支援功能及车道脱离避免支援功能的支援等级提升。除此之外，设定变更部47在驾驶员的清醒度下降而成为第一基准值以下时，使辅助型的驾驶支援功能的支援等级从由驾驶员设定的等级提升。具体而言，在本实施方式中，设定变更部47也是在驾驶员的清醒度成为第一基准值以下时，使ACC功能的支援等级提升。然而，在本实施方式中，第二基准值是比第一基准值小的值，因此，是与第一基准值相比表示驾驶员对车辆驾驶的集中程度低的值。因此，在本实施方式中，在清醒度从较高的状态逐渐下降时(即在集中程度变低时)，首先，使辅助型的驾驶支援功能的支援等级提升，之后，使安全型的驾驶支援功能的支援等级提升。

图9是在设定变更部47中进行的支援等级的设定处理的流程图。按一定的时间间隔执行图示的处理。

如图9所示，首先，设定变更部47从集中度检测部45取得驾驶员的清醒度C(步骤S51)。接下来，设定变更部47判定所取得的清醒度C是否比第一基准值C1小(步骤S52)。在步骤S52中，在判定为所取得的清醒度C为第一基准值C1以上(C≥C1)的情况下，设定变更部47针对所有的驾驶支援功能，将支援等级设定为由驾驶员设定的等级(步骤S53)。

另一方面，在步骤S52中，在判定为所取得的清醒度C比第二基准值C2小(C＜C2)的情况下，设定变更部47判定所取得的清醒度C是否比第二基准值C2小(步骤S54)。在步骤S54中，在判定为所取得的清醒度C为第二基准值C2以上(C≥C2)的情况下，设定变更部47使辅助型的驾驶支援功能的支援等级上升(步骤S55)。因此，在由驾驶员设定的ACC功能的支援等级为1的情况下，将该支援等级变更为2或3。但是，由于在由驾驶员设定的ACC功能的支援等级为最大值(在本实施方式中为3)的情况下，无法进一步提升支援等级，因此，维持由驾驶员设定的支援等级不变。另一方面，安全型的支援等级被维持在由驾驶员设定的等级。在步骤S54中，在判定为所取得的清醒度C比第二基准值C2小(C＜C2)的情况下，设定变更部47使所有的驾驶支援功能的支援等级上升(步骤S56)。

在本实施方式的驾驶支援系统中，与安全型的驾驶支援功能的支援等级相比，先提高辅助型的驾驶支援功能的支援等级。在此，例如以ACC功能为例，由于在支援等级上升时，与前方的车辆100的距离远离，因此，驾驶员容易注意到支援等级上升。即，在辅助型的驾驶支援功能的支援等级上升时，驾驶员容易识别该支援等级上升，因此，能够使驾驶员了解当前的驾驶支援的状况。

此外，若总结第一实施方式及第二实施方式中的设定变更部47的控制，则设定变更部47在驾驶员对车辆驾驶的集中程度变低而表示集中程度的参数的值成为第一值时，自动地变更包括多个驾驶支援功能中的至少一个在内的第一驾驶支援功能的设定，以使支援等级比由驾驶员设定的等级高，且在驾驶员对车辆驾驶的集中程度变低而上述参数的值成为与第一值不同的第二值时，自动地变更包括多个驾驶支援功能中的至少另一个驾驶支援功能在内的第二驾驶支援功能的设定，以使支援等级比由驾驶员设定的等级高。

＜第三实施方式>

接着，参照图10及图11，说明第三实施方式的驾驶支援系统。以下，以与第一实施方式的驾驶支援系统的不同点为中心进行说明。

图10是第三实施方式的驾驶支援系统中的与驾驶支援处理相关的ECU21的处理器33的与图3相同的功能框图。与图3同样地，处理器33具有道路行驶状况检测部41等，并且还具备周边环境检测部48。

周边环境检测部48检测车辆100的周边的环境。特别是，在本实施方式中，周边环境检测部48具备检测与车辆周边的道路相关的环境的周边道路环境检测部和检测与车辆周边的物体相关的环境的周边物体环境检测部。

例如向周边道路环境检测部输入由定位传感器16测定的自身位置及保存于存储装置17的地图信息。周边道路环境检测部基于自身位置及地图信息来检测车辆100周围的道路环境，并向设定变更部47输出其结果。具体而言，周边道路环境检测部例如检测车辆100在曲折的山路、直线的高速道路、信号灯较多的一般道路或停车场等中的哪个道路环境下行驶。周边道路环境检测部向设定变更部47输入检测出的车辆100周围的道路环境信息。此外，周边道路环境检测部也可以基于由定位传感器16及存储装置17以外的其他传感器等检测出的参数(例如由车外相机14拍摄到的图像)，检测与车辆100周边的道路相关的环境。

例如向周边物体环境检测部输入由车外相机14拍摄到的图像。周边物体环境检测部通过图像的识别处理来检测在该图像中拍摄到的车辆100周围的物体。作为图像的识别处理，能够使用神经网络、支持向量机等公知的图案识别方法。特别是，周边物体环境检测部检测车辆100周围的步行者、驻车车辆。周边物体环境检测部向设定变更部47输入检测到的车辆100周围的物体环境信息。

基本上与上述实施方式同样地，设定变更部47根据驾驶员的清醒度自动地变更各驾驶支援功能的支援等级。然而，在本实施方式中，设定变更部47根据车辆100周边的环境，不变更一部分的驾驶支援功能的设定。

具体而言，例如在由道路环境检测部检测出车辆100在曲折的山路上行驶的情况下，设定变更部47不进行基于驾驶员的清醒度的ACC功能的支援等级的变更。在此，若变更基于驾驶员的清醒度的ACC功能的支援等级，则存在ACC功能根据清醒度而从停止状态自动地变更为工作状态的情况。然而，当车辆100在山路上行驶时，若ACC功能从停止状态自动地变更为工作状态，则有可能会不适当地驾驶车辆100，例如以过高的速度进入弯道而损害舒适性等。通过在这样的情况下不进行基于驾驶员的清醒度的ACC功能的支援等级的变更，从而能够抑制如上所述不适当地驾驶车辆100。

此外，并不限于车辆100在山路上行驶时，当车辆100在ACC功能工作时会产生舒适性那样的其他种类的道路上行驶时，设定变更部47也可以不进行ACC功能的支援等级的变更。

另外，例如在由周边物体环境检测部在车辆100的周围检测出许多步行者、在路上驻车的许多其他车辆的情况下，设定变更部47不进行基于驾驶员的清醒度的车道变更支援功能及ACC功能的支援等级的变更。具体而言，例如在检测出在车辆100的行进方向上存在预先设定的人数以上的步行者的情况下，或者在存在预先设定的数量以上的驻车车辆的情况下，设定变更部47不进行基于驾驶员的清醒度的车道变更支援功能及ACC功能(即碰撞避免支援功能以外的驾驶支援功能)的支援等级的变更。

在此，当在车辆100的行进方向上存在较多的步行者、其他驻车车辆的情况下，需要避让这些步行者、驻车车辆地进行驾驶。在该情况下，车辆100例如有可能需要靠近分界线或跨越分界线地进行行驶，若将车道变更支援功能从停止状态自动地变更为工作状态，则有可能不适当地进行警告或不适当地驾驶车辆100。通过在这样的情况下不进行基于驾驶员的清醒度的ACC功能的支援等级的变更，从而抑制不适当地进行警告或不适当地驾驶车辆100。

而且，在停车场中不存在车道的情况较多，另外，也不应当追随先行车辆。因此，在本实施方式中，例如在由道路环境检测部检测出车辆100在停车场行驶的情况下，设定变更部47不进行基于驾驶员的清醒度的车道变更支援功能及ACC功能的支援等级的变更。

此外，并不限于在车辆100的行进方向上步行者、驻车车辆较多的情况、车辆100在停车场行驶的情况，在必然会需要靠近或跨越分界线地行驶的其他情况下、在车辆100行驶的道路上没有分界线的其他情况下，设定变更部47也可以不变更车道变更支援功能的支援等级。同样地，当在车辆100的行进方向上散布有步行者、驻车车辆等障碍物的其他情况下、在不应当追随先行车辆的其他情况下，设定变更部47也可以不变更ACC功能的支援等级。

图11是在设定变更部47中进行的支援等级的设定处理的流程图。按一定的时间间隔执行图示的处理。

首先，设定变更部47从周边环境检测部48取得车辆100的周边的环境信息、即与车辆100的周边的道路相关的环境信息及与车辆100的周边的物体相关的环境信息(步骤S61)。之后，设定变更部47判定所取得的周边环境是否为应当将ACC功能固定的环境(例如在山路上行驶的期间)(步骤S62)。在判定为所取得的周边环境为应当将ACC功能固定的环境的情况下，设定ACC固定标志(步骤S63)。

之后，设定变更部47判定所取得的周边环境是否为应当将碰撞避免支援功能以外的驾驶支援功能固定的环境(例如在行进方向上步行者、驻车车辆较多的环境)(步骤S64)。在判定为所取得的周边环境为应当将碰撞避免支援功能以外的驾驶支援功能固定的环境的情况下，设定ACC固定标志及车道脱离避免支援固定标志(步骤S65)。

接下来，设定变更部47从集中度检测部45取得驾驶员的清醒度C(步骤S66)。之后，设定变更部47判定所取得的清醒度C是否比第二基准值C2小(步骤S67)。在步骤S67中，在判定为所取得的清醒度C为第二基准值C2以上(C≥C2)的情况下，设定变更部47针对所有的驾驶支援功能将支援等级设定为由驾驶员设定的等级(步骤S68)。

另一方面，在步骤S67中，在判定为所取得的清醒度C比第二基准值C2小(C＜C2)的情况下，设定变更部47判定所取得的清醒度C是否比第一基准值C1小(步骤S69)。在步骤S69中，在判定为所取得的清醒度C为第一基准值C1以上(C≥C1)的情况下，除去在步骤S63及步骤S65中设定有固定标志的驾驶支援功能之外，设定变更部47使安全型的驾驶支援功能的支援等级上升(步骤S70)。在步骤S69中，在判定为所取得的清醒度C比第一基准值C1小(C＜C1)的情况下，除去在步骤S63及步骤S65中设定有固定标志的驾驶支援功能之外，设定变更部47使所有的驾驶支援功能的支援等级上升(步骤S71)。

＜第四实施方式>

接着，参照图12及图13，说明第四实施方式的驾驶支援系统。以下，以与第一实施方式的驾驶支援系统的不同点为中心进行说明。

图12是第四实施方式的驾驶支援系统中的与驾驶支援处理相关的ECU21的处理器33的与图3相同的功能框图。与图3同样地，处理器33具有道路行驶状况检测部41等，并且还具备驾驶环境检测部49。

驾驶环境检测部49检测与驾驶员的此后的集中程度关联的驾驶员的驾驶环境。与此后的集中程度关联的驾驶环境是指有可能会成为此后的驾驶员的集中程度变化的主要原因的驾驶环境。具体而言，与此后的集中程度关联的驾驶环境例如包括驾驶员驾驶的时间段、车辆100的室内温度及车辆100行驶的道路的种类等。例如，在驾驶员驾驶的时间段为夜晚较晚的时间段时，可以预想驾驶员的集中程度会下降。另外，在车辆100的室内温度为舒适的温度时，可以预想驾驶员困倦而集中程度下降。而且，在车辆100行驶的道路为高速道路时，道路的变化较小，因此，可以预想集中程度会下降。

例如向驾驶环境检测部49输入由车外通信模块19获取的从外部服务器取得的信息、设置在车辆100的室内的温度传感器(未图示)的输出及由车外相机14拍摄到的图像等。驾驶环境检测部49基于从外部服务器获取的与时间相关的信息来检测驾驶员驾驶的时间段。另外，驾驶环境检测部49基于温度传感器的输出来检测车辆100的室内温度。而且，驾驶环境检测部49基于由车外相机14拍摄到的图像来检测车辆100当前行驶的道路的种类。此外，驾驶环境检测部49也可以基于由定位传感器16测定的自身位置及保存于存储装置的地图信息来检测车辆100当前行驶的道路的种类。驾驶环境检测部49向设定变更部47输入检测到的车辆100的驾驶环境。

基本上与上述实施方式同样地，设定变更部47根据与驾驶员的车辆驾驶相关的技能等级来变更第一基准值及第二基准值。除此之外，在本实施方式中，设定变更部47根据驾驶员的驾驶环境来变更第一基准值及第二基准值。特别是，在本实施方式中，在驾驶员的驾驶环境为驾驶员的此后的集中程度会下降那样的环境时，设定变更部47增大第一基准值及第二基准值。结果，在驾驶员的此后的集中程度会下降那样的环境下，在驾驶员对车辆驾驶的集中程度更高时，提升各驾驶支援功能的支援等级。

此外，设定变更部47也可以根据驾驶员的驾驶环境而仅变更第一基准值及第二基准值中的一方。在该情况下，第一基准值及第二基准值中的另一方不会根据驾驶员的驾驶环境而产生变化。因此，可以说，设定变更部47对第一基准值及第二基准值中的至少任一方进行修正，以便在驾驶员的驾驶环境为驾驶员的此后的集中程度会下降那样的环境时变更驾驶支援功能的设定。

在本实施方式中，在预想到驾驶员的此后的集中程度会下降那样的环境下，能够在较早的阶段提升各驾驶支援功能的支援等级。因此，根据本实施方式，能够将各驾驶支援功能中的支援等级尽早地调整为适当的等级。

图13是与清醒度相关的第一基准值及第二基准值的设定处理的流程图。按一定的时间间隔执行图示的处理。

如图13所示，设定变更部47从技能等级检测部46取得驾驶员的技能等级(步骤S81)。接下来，设定变更部47从驾驶环境检测部49取得驾驶员的驾驶环境信息(步骤S82)。之后，设定变更部47基于所取得的技能等级及驾驶环境来设定第一基准值C1及第二基准值C2(步骤S83)。能够在图5的步骤S12及S14等中使用按这种方式设定的第一基准值C1及第二基准值C2。

以上，说明了本发明的优选的实施方式，但本发明并不限定于上述实施方式，能够在权利要求书记载的范围内实施各种修正及变更。

Claims (7)

1.一种驾驶支援系统，所述驾驶支援系统具备驾驶支援控制装置，其中，

所述驾驶支援控制装置具备：

集中度检测部，所述集中度检测部检测与驾驶员对车辆驾驶的集中程度相关的参数的值；

驾驶员设定取得部，所述驾驶员设定取得部取得由驾驶员设定的驾驶支援功能的支援等级；

驾驶支援控制部，所述驾驶支援控制部执行对驾驶员的驾驶进行支援的多个驾驶支援功能；以及

设定变更部，所述设定变更部根据检测出的所述参数的值自动地变更所述多个驾驶支援功能的设定，

所述设定变更部在所述驾驶员对车辆驾驶的集中程度变低而所述参数的值成为第一值时，自动地变更包括所述多个驾驶支援功能中的至少一个在内的第一驾驶支援功能的设定，以使支援等级比由所述驾驶员设定的等级高，且在所述驾驶员对车辆驾驶的集中程度变低而所述参数的值成为与所述第一值不同的第二值时，自动地变更包括所述多个驾驶支援功能中的至少另一个驾驶支援功能在内的第二驾驶支援功能的设定，以使支援等级比由所述驾驶员设定的等级高，

所述第一驾驶支援功能是辅助驾驶员的驾驶的辅助型的驾驶支援功能，所述第二驾驶支援功能是提高车辆的安全性的安全型的驾驶支援功能，

所述辅助型的驾驶支援功能包括自适应巡航控制功能，所述自适应巡航控制功能以按一定的间隔追随先行车辆的方式调整车辆的速度，

所述安全型的驾驶支援功能包括对避免车辆与周围的对象物碰撞进行支援的碰撞避免支援功能以及对避免车辆从行驶中的车道脱离进行支援的车道脱离避免支援功能中的至少任一方的驾驶支援功能，

在自动地变更所述驾驶支援功能的支援等级之后，在所述参数的值变化为与所述第一值或所述第二值相比表示所述驾驶员对车辆驾驶的集中程度高的值时，所述设定变更部使所述驾驶支援功能的支援等级返回到所述自动地变更之前的等级，

在将所述碰撞避免支援功能的设定从停止状态自动地变更为工作状态之后，即使所述参数的值变化为与所述第一值或所述第二值相比表示所述驾驶员对车辆驾驶的集中程度高的值，所述设定变更部也不将所述碰撞避免支援功能的设定从工作状态变更为停止状态。

2.根据权利要求1所述的驾驶支援系统，其中，

所述第二值是与所述第一值相比表示所述驾驶员对车辆驾驶的集中程度高的值。

3.根据权利要求1所述的驾驶支援系统，其中，

所述第二值是与所述第一值相比表示所述驾驶员对车辆驾驶的集中程度低的值。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的驾驶支援系统，其中，

所述驾驶支援控制装置还具备周边环境检测部，所述周边环境检测部检测车辆的周边环境，

在所述周边环境处于特定的环境时，不论所述参数的值如何，所述设定变更部均不变更一部分的所述驾驶支援功能的设定。

5.根据权利要求1～3中任一项所述的驾驶支援系统，其中，

所述驾驶支援控制装置还具备技能等级检测部，所述技能等级检测部检测与驾驶员的车辆驾驶相关的技能等级，

所述设定变更部对所述第一值及所述第二值中的至少任一方进行修正，以便所述驾驶员的技能等级越高，则在所述集中程度更低时，变更所述驾驶支援功能的设定。

6.根据权利要求1～3中任一项所述的驾驶支援系统，其中，

当在自动地变更所述驾驶支援功能的支援等级之后用户手动地变更了所述驾驶支援功能的支援等级的设定时，即使之后所述参数的值成为与所述第一值或第二值相比表示所述驾驶员对车辆驾驶的集中程度低的值，所述设定变更部也不自动地变更所述驾驶支援功能的支援等级。

7.根据权利要求1～3中任一项所述的驾驶支援系统，其中，

所述驾驶支援系统还具备驾驶环境检测部，所述驾驶环境检测部检测与驾驶员的此后的集中程度关联的驾驶员的驾驶环境，

在所述驾驶员的驾驶环境为所述驾驶员的此后的集中程度下降的环境时，所述设定变更部对所述第一值及所述第二值中的至少任一方进行修正。