CN108022026A - 一种交通安全预警方法、装置及包括该装置的系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种交通安全预警装置，该装置包括预先存储有与道路环境有关的信息的地图数据库，其中，所述装置还包括：信息获取模块，用于获取与车辆的当前行驶状态有关的信息和与道路使用者的当前移动状态有关的信息；碰撞概率估计模块，用于计算车辆与道路使用者发生碰撞的概率；以及预警模块，用于根据由所述碰撞概率估计模块计算得出的碰撞概率向道路使用者和/或车辆发送不同级别的预警指令。本发明还涉及一种包括该装置的交通安全预警系统，以及相应的交通安全预警方法。

Description

一种交通安全预警方法、装置及包括该装置的系统

技术领域

本发明涉及道路交通安全领域，更具体而言，本发明涉及一种交通安全预警方法、装置及包括该装置的系统。

背景技术

由于道路上的或靠近道路的行人的实时位置不固定，并且无法预测其行动方向，因此对于道路上的车辆而言存在潜在的碰撞风险。

为了避让行人，驾驶员通常需要使车辆暂停以等待行人通过，并且驾驶员与行人之间无法进行顺畅的交流，通常只能依靠手势来示意行人通过，给双方造成了多余的时间成本，增加了交通堵塞的风险。

此外，除行人外，对其他易受伤害的道路使用者(Vulnerable road user，VRU)——例如自行车骑行者、摩托车骑行者——的保护也是车辆研发的持续话题。特别是对于特殊的行人(例如儿童)而言，他们的身材矮小，不像成年人那样容易被检测到，并且通常活动较动态，缺乏交通危险意识，因此在道路上需要更加注意。因此，亟待进一步改善道路的交通安全。

公开于本背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本发明的一般背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已经为本领域技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明致力于解决上述问题并提供一种交通安全预警装置，所述装置能够根据车辆的行驶状态、道路使用者的移动状态以及道路环境来估计车辆与道路使用者之间发生碰撞的概率，并且可以根据不同的碰撞概率向车辆和/或道路使用者发送不同级别的预警指令，从而降低车辆与行人的潜在的碰撞风险，改善了道路的交通安全状况。

根据本发明的第一方面，提供了一种交通安全预警装置，该装置包括预先存储有与道路环境有关的信息的地图数据库，其中，所述装置还包括：信息获取模块，所述信息获取模块用于获取与车辆的当前行驶状态有关的信息和与道路使用者的当前移动状态有关的信息；碰撞概率估计模块，所述碰撞概率估计模块用于根据从所述信息获取模块获取的与车辆的当前行驶状态有关的信息、与道路使用者的当前移动状态有关的信息以及所述地图数据库中预先存储的与道路环境有关的信息来计算车辆与道路使用者发生碰撞的概率；以及预警模块，所述预警模块用于根据由所述碰撞概率估计模块计算得出的碰撞概率向道路使用者和/或车辆发送不同级别的预警指令。

有利地，与车辆的当前行驶状态有关的信息可以包括车辆的当前位置、时间戳、行驶速度和方向，与道路使用者的当前移动状态有关的信息包括道路使用者的当前位置、时间戳、移动速度和方向，预先存储于所述地图数据库中的与道路环境有关的信息包括道路风险级别、道路结构、路面状况、道路中的障碍物以及路段标识中的一者或多者。

其中，所述碰撞概率估计模块可以包括：第一轨迹预测单元，所述第一轨迹预测单元用于根据与车辆的当前行驶状态有关的信息来预测车辆的行驶轨迹；第二轨迹预测单元，所述第二轨迹预测单元用于根据与道路使用者的当前移动状态有关的信息来预测道路使用者的移动轨迹；以及计算单元，所述计算单元用于根据由所述第一轨迹预测单元预测的车辆的行驶轨迹、由所述第二轨迹预测单元预测的道路使用者的移动轨迹以及预先存储于所述地图数据库中的与道路环境有关的信息来计算车辆与道路使用者发生碰撞的概率。

优选地，所述第一轨迹预测单元和第二轨迹预测单元利用例如混合马尔可夫链模型或隐马尔可夫模型来预测车辆的行驶轨迹或者道路使用者的移动轨迹。

优选地，所述地图数据库中可以存储有预先定义的缓冲区，并且所述信息获取模块还可用于检测位于所述缓冲区内的道路使用者的数量，其中，所述碰撞概率估计模块可用于根据与车辆的当前行驶状态有关的信息、与道路使用者的当前移动状态有关的信息、与道路环境有关的信息以及位于所述缓冲区内的道路使用者的数量，计算车辆与道路使用者发生碰撞的概率。

优选地，所述预警指令可以为视觉、听觉或触觉形式的预警指令。

其中，所述预警指令可以包括用于提醒驾驶员减速、停车、变道、拐弯或集中注意力的预警指令，以及用于提醒道路使用者止步、减速、返回至安全位置或集中注意力的预警指令。

根据本发明的第二方面，还提供了一种包括根据本发明的交通安全预警装置的交通安全预警系统，该系统还可包括：车载终端，所述车载终端安装于车辆上以用于检测与车辆的当前行驶状态有关的信息，将所检测到的信息发送给所述装置，以及根据来自所述装置的预警指令对车辆的驾驶员进行提醒；和移动终端，所述移动终端由道路使用者随身携带以用于检测与道路使用者的当前移动状态有关的信息，将所检测到的信息发送给所述装置，以及根据来自所述装置的预警指令对道路使用者进行提醒。

其中，与车辆的当前行驶状态有关的信息可以包括车辆的位置坐标，与道路使用者的当前移动状态有关的信息可以包括道路使用者的位置坐标。

其中，所述系统还可包括差分全球定位模块，用于对车辆和道路使用者的位置坐标进行校正。

其中，所述差分全球定位模块可设置在云端，或者设置在所述车载终端和所述移动终端上。

根据本发明的第三方面，还提供了一种交通安全预警方法，该方法可包括如下步骤：获取与车辆的当前行驶状态有关的信息；获取与道路使用者的当前移动状态有关的信息；根据所获取的与车辆的当前行驶状态有关的信息、与道路使用者的当前移动状态有关的信息以及预先存储的与道路环境有关的信息来计算车辆与道路使用者发生碰撞的概率；以及根据所计算得出的碰撞概率向道路使用者和/或车辆发送不同级别的预警指令。

优选地，计算车辆与道路使用者发生碰撞的概率的步骤可以包括：根据与车辆的当前行驶状态有关的信息来预测车辆的行驶轨迹；根据与道路使用者的当前移动状态有关的信息来预测道路使用者的移动轨迹；以及根据所预测的车辆的行驶轨迹、道路使用者的移动轨迹以及预先存储的与道路环境有关的信息来计算车辆与道路使用者发生碰撞的概率。

根据本发明的交通安全预警装置、方法及系统，由于能够将行车道上或靠近行车道的道路使用者、尤其是VRU的实时位置和预测轨迹以及车辆的实时位置和预测轨迹发送到服务器，可以提前制定事故回避策略以及提前向驾驶员/行人发出预警，从而进一步避免了潜在的碰撞风险。

附图说明

下面将参考附图进一步描述本发明的具体实施例，在附图中：

图1示出了根据本发明示例性实施例的交通安全预警装置的结构图；

图2示出了根据本发明示例性实施例的交通安全预警装置的示意图；

图3示出了包括图1所示的交通安全预警装置的交通安全预警系统的结构图；

图4示出了根据本发明示例性实施例的交通安全预警方法的各个步骤的流程图。

具体实施方式

下面将参照附图并通过实施例来描述根据本发明的交通安全预警装置、方法及系统。在下面的描述中，阐述了许多具体细节以便使所属技术领域的技术人员更全面地了解本发明。但是，对于所属技术领域内的技术人员明显的是，本发明的实现可不具有这些具体细节中的一些。相反，可以考虑用下面的特征和要素的任意组合来实施本发明，而无论它们是否涉及不同的实施例。因此，下面的方面、特征、实施例和优点仅作说明之用而不应被看作是权利要求的要素或限定，除非在权利要求中明确提出。

在本文中，术语“道路使用者”指的是道路上的行人以及除了汽车以外的其它交通工具(例如自行车、摩托车)的骑行者。

图1示出了根据本发明的示例性实施例的交通安全预警装置1的结构图。如图1中所示，根据本发明的交通安全预警装置1包括用于获取与车辆的当前行驶状态有关的信息和与道路使用者的当前移动状态有关的信息的信息获取模块10，和预先存储有与道路环境有关的信息的地图数据库20。

优选地，与车辆的当前行驶状态有关的信息可以包括车辆的当前位置、时间戳、行驶速度和方向，与道路使用者的当前移动状态有关的信息可以包括道路使用者的当前位置、时间戳、移动速度和方向，预先存储于地图数据库20中的与道路环境有关的信息可以包括道路风险级别、道路结构、路面状况、道路中的障碍物以及路段标识(例如隔离带、人行道、十字路口、斑马线、车道边界标识)中的一者或多者。交通安全预警装置1可以借助信息获取模块10和地图数据库20获取上述信息，以用于判断车辆与道路使用者之间是否容易发生碰撞。

具体地，装置1可以包括碰撞概率估计模块30，用于根据从信息获取模块10获取的与车辆的当前行驶状态有关的信息、与道路使用者的当前移动状态有关的信息以及地图数据库20中预先存储的与道路环境有关的信息来计算车辆与道路使用者之间发生碰撞的概率。并且，装置1还包括预警模块40，该预警模块40用于根据由碰撞概率估计模块30计算得出的碰撞概率向道路使用者和/或车辆发送不同级别的预警指令。其中，所述预警指令可以是视觉、听觉或触觉形式的任何预警。

具体而言，碰撞概率估计模块30包括用于根据车辆的当前行驶状态来预测车辆的行驶轨迹的第一轨迹预测单元301和用于根据道路使用者的当前移动状态来预测道路使用者的移动轨迹的第二轨迹预测单元302。其中，第一轨迹预测单元301和第二轨迹预测单元302可以利用例如混合马尔可夫链模型或隐马尔可夫模型来预测车辆的行驶轨迹或道路使用者的移动轨迹。

碰撞概率估计模块30还包括计算单元303，该计算单元303用于根据由第一轨迹预测单元301预测的车辆的行驶轨迹、由第二轨迹预测单元302预测的道路使用者的移动轨迹以及预先存储于地图数据库20中的与道路环境有关的信息来计算车辆与道路使用者发生碰撞的概率。并且预警模块40可以根据由计算单元303计算得出的碰撞概率向道路使用者和/或车辆发送不同级别的预警指令。

优选地，由计算单元303计算得出的碰撞概率可以是具体的数值，例如，当碰撞概率>80％时，预警模块40可以向道路使用者和/或车辆发送高级别的预警指令；当60％<碰撞概率≤80％时，预警模块40可以发送中等级别的预警指令；当碰撞概率≤60％时，预警模块40可以向道路使用者和/或车辆发送低级别的预警指令。

根据本发明的一个示例性实施例，信息获取模块10还可以获取位于车辆前方的道路使用者的图像信息。在这种情况下，碰撞概率估计模块30还可以根据由信息获取模块10获取的图像信息来判断道路使用者是否为易受伤害的对象(VRU)，并且该判断的结果在计算车辆与道路使用者发生碰撞的概率时被加以考虑。例如，可以根据道路使用者的身高、面相、走路姿势、体型和/或运动状态来判断道路使用者是否为易受伤害的对象。在本文中，易受伤害的对象可以是例如儿童、自行车骑行者、摩托车骑行者、正在使用手机的行人、行动不便的残疾人、老人或者孕妇。

根据本发明的另一个示例性实施例，一种概率计算策略可以基于大数据分析来实现。具体而言，地图数据库20中可包括HAD(高精度数字)地图，并且在计算车辆与道路使用者(尤其是VRU)的碰撞概率时可考虑如下大数据相关信息：例如时间段、来自HAD地图的道路信息(例如地点、隔离带、人行道、十字路口、斑马条纹、道路风险等级、道路结构)、采样点密度、VRU距离行车车道的距离、VRU的行为模式、活动规律和/或运动状态(例如当前位置、移动速度、方向及其变化频率)、VRU可能的移动轨迹预测、车辆的行驶模式(例如当前位置、行驶速度、方向及其变化频率)以及车辆可能的行驶轨迹预测等。根据大数据分析的结果，将不同级别的预警信息发送给车辆驾驶员和/或VRU，以警示目前交通状态的危险程度，并建议他们采取相应的行动，从而避免发生碰撞。

根据本发明的又一个示例性实施例(参考图2)，地图数据库20中存储有预先定义的保护区域，例如学校、游乐场、村庄、小区或其他容易发生事故的区域，以及位于保护区域与道路之间的缓冲区。缓冲区可以是预先定义的位于保护区域与临近道路之间特定区域，例如位于道路靠近保护区域一侧的、宽0.5米、长1公里的区域。信息获取模块10还可用于获取位于缓冲区内的道路使用者(尤其是VRU)的数量，从而该数量可以在计算车辆与道路使用者发生碰撞的概率时被加以考虑。

根据本发明的另一个示例性实施例，地图数据库20中还可以存储有预先定义的位于道路一侧或两侧的缓冲区。该缓冲区可以是道路一侧或两侧的例如宽0.5米－2米、任意长度的区域。在次实施例中，预先定义的缓冲区不与特定保护区域关联。

优选地，既可以向驾驶员发送预警指令，也可以向道路使用者发送预警指令。其中，具体的预警指令可以包括提醒驾驶员减速、停车、变道、拐弯或集中注意力，以及提醒道路使用者止步、减速、返回至安全位置或集中注意力。

例如，如果在缓冲区内没有捕捉到VRU，则向车辆发送低级别预警，以指示前方有预先定义的保护区域。如果在缓冲区内检测到较少的VRU(例如五个以内)，则将向车辆发送中等级别的预警，并建议车辆减速。如果在缓冲区内检测到较多的VRU(例如十个以上)，则向车辆发出高级别预警，并建议车辆减速或停车。如果在车辆的行车道上检测到VRU，则向车辆发送最高级别的预警，并建议车辆停车。

其中，预警指令可以是视觉、听觉、触觉等形式的预警，例如可以在导航地图/仪表盘上显示预警图标。基于所接收到的预警指令级别和车辆驾驶数据(如驾驶方向、速度、车道等)，车辆控制系统或驾驶员可以采取相应的行动，例如继续驾驶、减速、改变车道，以避免碰撞。

图3示出了包括图1所示的装置1的交通安全预警系统的结构图。如图3中所示，除了交通安全预警装置1以外，根据本发明的交通安全预警系统还包括可以分别与交通安全预警装置1进行通信的车载终端2和移动终端3。具体而言，车载终端2安装于车辆上以用于检测与车辆的当前行驶状态有关的信息，将所检测到的信息发送给所述交通安全预警装置，以及根据来自交通安全预警装置1的预警指令对车辆的驾驶员进行提醒；移动终端3由道路使用者随身携带以用于检测与道路使用者的当前移动状态有关的信息，将所检测到的信息发送给所述交通安全预警装置，以及根据来自交通安全预警装置1的预警指令对道路使用者进行提醒。

此外，车载终端2和移动终端3之间也可以互相通信，并且当车载终端2在车辆的行车道上捕捉到道路使用者的存在时，可以直接向道路使用者所持有的移动终端3发送警告或进行语音交流。

作为示例，移动终端3可以是可由道路使用者、尤其是可由VRU随身携带的可穿戴设备，其具有GNSS定位模块(例如GPS、GLONASS、北斗)和通信模块。车载终端2也可以具有其自身的定位模块和通信模块，并且根据本发明的交通安全预警装置1可以为后台/云服务器、远程服务器或车载服务器。

根据本发明的交通安全预警系统还包括差分全球定位模块(DGPS)，用于对车辆和道路使用者的位置坐标进行校正。作为示例，该差分全球定位模块设置在云端，或者设置在车载终端2和移动终端3上。

具体而言，在差分全球定位模块设置在云端的情况下，移动终端3和车载终端2可借助其各自的通信模块将与道路使用者和车辆的位置相关的原始数据(包括原始坐标、时间戳、速度、移动方向等)发送到云端，在云端可以通过DGNSS(例如DGPS)高精度差分信号对车辆和道路使用者的原始位置坐标进行校正，从而可以获得精确的坐标。另一种选择是，该差分全球定位模块可以设置在可穿戴设备或车辆上，从而可穿戴设备或车辆直接将校正后的位置坐标发送到云端。然后，可以将VRU和车辆的精确坐标与云端的例如HAD地图匹配。装置1可基于VRU访问车辆的行车道的概率，向VRU和/或车辆发送不同级别的预警。

另外，VRU也可以根据其年龄、位置和危险等级接受相应的警告。该警告可以呈现为音频、振动、图标或其他形式。对于无法阅读的小孩，可以使用例如声音、歌曲等警告。对于VRU例如可以有两种警告模式。第一种模式例如是针对不允许自己独立过马路的VRU。第二种模式例如是针对可以自己过马路的VRU。例如在第一种模式下，如果检测到VRU的位置信号位于道路上或道路边缘，则向VRU发出警告，提醒他/她不允许自己过马路，并要求他/她回到保护区域。例如在第二种模式下，如果检测到VRU的位置信号位于道路边缘并且检测到即将到来的车辆的位置信号，或者如果VRU位于道路的行车道上但是没有捕获到即将到来的车辆的位置信号，则将低级别警告发送给VRU以提醒他/她注意来往的车辆。例如在第二种模式中，如果VRU位于道路的行车道上，并且检测到即将到来的车辆的位置信号，则向VRU发送高级别警告，以警示迎面驶来的车辆，并建议他/她采取一些行动，例如回到路边，以避免碰撞。

优选地，尤其在VRU为小孩的情况下，可以为每个VRU的可穿戴设备(例如智能手表)和由VRU的监护人随身携带的另一设备(例如智能手机或车载终端)提供云ID。在云端，监护人的设备的ID可以与VRU的可穿戴设备的ID相连接。交通安全预警装置1可以向监护人的设备和/或VRU的可穿戴设备提供相互的位置信息和预警。如果监护人的设备处于VRU的可穿戴设备的一定范围内，则可以选择取消向VRU和其他车辆发送警告。

图4示出了根据本发明示例性实施例的交通安全预警方法的流程图。下面参考图4中的步骤S101至S106来详细描述本发明的交通安全预警方法的具体流程。

首先，在步骤S101中，获取与车辆的当前行驶状态有关的信息。优选地，在步骤S102中，可以根据与车辆的当前行驶状态有关的信息来预测车辆的行驶轨迹。

随后，在步骤S103中，获取与道路使用者的当前移动状态有关的信息，并且优选地，在步骤S104中，可以根据与道路使用者的当前移动状态有关的信息来预测道路使用者的移动轨迹。

其次，在步骤S105中，可以根据在步骤S101中获取的与车辆的当前行驶状态有关的信息、在步骤S103中获取的与道路使用者的当前移动状态有关的信息以及预先存储的与道路环境有关的信息来计算车辆与道路使用者发生碰撞的概率。优选地，可以根据在步骤S102中预测的车辆的行驶轨迹、在步骤S104中预测的道路使用者的移动轨迹以及预先存储的与道路环境有关的信息来计算车辆与道路使用者发生碰撞的概率。这里，应当注意的是，除了上述次序以外，也可以先同时执行步骤S101和步骤S103，再同时执行步骤S102和步骤S104，或者可以按照步骤S103、步骤S104、步骤S101、步骤S102的次序执行上述过程，或者步骤S102和步骤S104可以被包含在步骤S105中，这些变型均落入本发明的保护范围之内。

例如，与车辆的当前行驶状态有关的信息可以包括车辆的当前位置、时间戳、行驶速度和方向，与道路使用者的当前移动状态有关的信息可以包括道路使用者的当前位置、时间戳、移动速度和方向，与道路环境有关的信息可以包括道路风险级别、道路结构、路面状况、道路中的障碍物以及路段标识(例如隔离带、人行道、十字路口、斑马线、车道边界标识)中的一者或多者。

最后，在步骤S106中，可以根据在步骤S105中计算得出的碰撞概率向道路使用者和/或车辆发送不同级别的预警指令。

综上所述，根据本发明的交通安全预警装置和方法可以根据车辆的行驶状态、道路使用者的移动状态以及道路环境来估计车辆与道路使用者之间发生碰撞的概率，并且可以根据不同的碰撞概率向车辆和/或道路使用者发送不同级别的预警指令，从而降低车辆与行人的潜在的碰撞风险，改善了道路的交通安全状况。此外，由于能够将行车道上或靠近行车道的VRU的实时位置和预测轨迹以及车辆的实时位置和预测轨迹发送到服务器，可以提前制定事故回避策略以提前向驾驶员/行人发出预警，从而进一步避免了潜在的碰撞风险。

在本申请中，本领域普通技术人员可以理解，所揭露的装置、系统可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统实施方式仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块的功能可以结合或者某个模块的功能可以被进一步拆分。在本申请各个实施方式中的各模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备或处理器执行本申请各个实施方式所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。在本发明各方法实施例中，所述各步骤的序号并不能用于限定各步骤的先后顺序，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，对各步骤的先后变化也在本发明的保护范围之内。

虽然本发明已以较佳实施例披露如上，但本发明并非限于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内所作的各种更动与修改，均应纳入本发明的保护范围内，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (12)

1.一种交通安全预警装置(1)，该装置包括预先存储有与道路环境有关的信息的地图数据库(20)，其中，所述装置还包括：

信息获取模块(10)，所述信息获取模块用于获取与车辆的当前行驶状态有关的信息和与道路使用者的当前移动状态有关的信息；

碰撞概率估计模块(30)，所述碰撞概率估计模块用于根据从所述信息获取模块获取的与车辆的当前行驶状态有关的信息、与道路使用者的当前移动状态有关的信息以及所述地图数据库中预先存储的与道路环境有关的信息，计算车辆与道路使用者发生碰撞的概率；以及

预警模块(40)，所述预警模块用于根据由所述碰撞概率估计模块计算得出的碰撞概率，向道路使用者和/或车辆发送不同级别的预警指令。

2.根据权利要求1所述的装置(1)，其中，所述碰撞概率估计模块(30)包括：

第一轨迹预测单元(301)，所述第一轨迹预测单元用于根据与车辆的当前行驶状态有关的信息，预测车辆的行驶轨迹；

第二轨迹预测单元(302)，所述第二轨迹预测单元用于根据与道路使用者的当前移动状态有关的信息，预测道路使用者的移动轨迹；以及

计算单元(303)，所述计算单元用于根据由所述第一轨迹预测单元预测的车辆的行驶轨迹、由所述第二轨迹预测单元预测的道路使用者的移动轨迹以及预先存储于所述地图数据库中的与道路环境有关的信息，计算车辆与道路使用者发生碰撞的概率。

3.根据权利要求2所述的装置(1)，

其中，所述第一轨迹预测单元和第二轨迹预测单元利用混合马尔可夫链模型或隐马尔可夫模型来预测车辆的行驶轨迹或者道路使用者的移动轨迹。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的装置(1)，

其中，所述地图数据库(20)中存储有预先定义的缓冲区，并且所述信息获取模块(10)还用于获取位于所述缓冲区内的道路使用者的数量，

其中，所述碰撞概率估计模块用于根据与车辆的当前行驶状态有关的信息、与道路使用者的当前移动状态有关的信息、与道路环境有关的信息以及位于所述缓冲区内的道路使用者的数量，计算车辆与道路使用者发生碰撞的概率。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的装置(1)，

其中，所述预警指令为视觉、听觉或触觉形式的预警指令。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的装置(1)，

其中，所述预警指令包括用于提醒驾驶员减速、停车、变道、拐弯或集中注意力的预警指令，以及用于提醒道路使用者止步、减速、返回至安全位置或集中注意力的预警指令。

7.一种交通安全预警系统，所述系统包括根据权利要求1至6中任一项所述的交通安全预警装置(1)，其中，该系统还包括：

车载终端(2)，所述车载终端安装于车辆上以用于检测与车辆的当前行驶状态有关的信息，将所检测到的信息发送给所述装置(1)，以及根据来自所述装置(1)的预警指令对车辆的驾驶员进行提醒，和

移动终端(3)，所述移动终端由道路使用者随身携带以用于检测与道路使用者的当前移动状态有关的信息，将所检测到的信息发送给所述装置(1)，以及根据来自所述装置(1)的预警指令对道路使用者进行提醒。

8.根据权利要求7所述的系统，其中，与车辆的当前行驶状态有关的信息包括车辆的位置坐标，与道路使用者的当前移动状态有关的信息包括道路使用者的位置坐标。

9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述系统还包括差分全球定位模块，用于对车辆和道路使用者的位置坐标进行校正。

10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述差分全球定位模块设置在云端，或者设置在所述车载终端(2)和所述移动终端(3)上。

11.一种交通安全预警方法，其中，该方法包括：

获取与车辆的当前行驶状态有关的信息；

获取与道路使用者的当前移动状态有关的信息；

根据所获取的与车辆的当前行驶状态有关的信息、与道路使用者的当前移动状态有关的信息以及预先存储的与道路环境有关的信息来计算车辆与道路使用者发生碰撞的概率；以及

根据所计算得出的碰撞概率向道路使用者和/或车辆发送不同级别的预警指令。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，计算车辆与道路使用者发生碰撞的概率的步骤包括：

根据与车辆的当前行驶状态有关的信息来预测车辆的行驶轨迹；

根据与道路使用者的当前移动状态有关的信息来预测道路使用者的移动轨迹；以及

根据所预测的车辆的行驶轨迹、道路使用者的移动轨迹以及预先存储的与道路环境有关的信息来计算车辆与道路使用者发生碰撞的概率。