CN201646714U - 泊车导向系统 - Google Patents

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孙冲
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Abstract

本实用新型揭示了泊车导向系统，安装在车辆上，包括摄像头、具备显示修正系统的显示设备、泊车模式选择装置、泊车区域选定装置、第一转向引导装置、第二转向引导装置。摄像头安装在车辆的后部获取车辆后方的图像。具备显示修正系统的显示设备连接到摄像头，由显示修正系统对摄像头获取的图像修正后显示。泊车模式选择装置连接到显示设备，泊车模式选择装置在显示设备上显示预测泊车区域。泊车区域选定装置连接到显示设备，泊车区域选定装置在显示设备上显示引导泊车区域。第一转向引导装置连接到显示设备，第一转向引导装置在显示设备上显示一弧线。第二转向引导装置连接到显示设备，第二转向引导装置在显示设备上显示带距离指示的倒车轨迹线。

Description

泊车导向系统
技术领域
本实用新型涉及汽车零部件领域，更具体地说，涉及用于辅助泊车的泊车导向系统。
背景技术
侧方泊车(路边泊车)和斜向泊车(进入纵向或者斜向的车位)是最常见的停车方式，在日常生活中应用广泛。许多设置在道路上的泊车位都是采用路边停车的方式，而设置在小区、商场等等的停车场中的泊车位通常是采用斜向泊车的方式。对于驾驶员来说，在狭小的空间内停车，尤其是侧方泊车是比较有难度的停车方式。特别是在泊位较短，道路较窄的时候，往往会使驾驶员感到无法准确地将车停到泊位中。
如果能有一种辅助泊车的系统，尤其是能够辅助侧方泊车，是十分符合需求的。现有的可视倒车系统很多已经配备了显示修正系统，通过显示修正系统能够修正由于摄像头的广角镜头造成的影像失真，使得显示的图像更加接近真实的情况。这种显示修正系统也称为“鱼眼失真修正系统(fisheye distortion correction system)”。具备修正系统的可视倒车系统为驾驶员提供了真实的车后方的影响，对于斜向泊车有了相当的辅助作用。但是目前对于侧方泊车的辅助还是很缺乏。具备修正系统的可视倒车系统为实现辅助侧方泊车已经提供了基础。参考资料1(a)和1(b)示出了“鱼眼失真修正系统(fisheye distortion correction system)”对广角镜头采集的图像的修正效果，其中参考资料1(a)是由广角镜头采集的原始图像，参考资料1(b)是经过“鱼眼失真修正系统”修正后的图像。
实用新型内容
本实用新型旨在提供一种泊车导向系统，能够有效地辅助侧方泊车，还能够更加精确地辅助斜向泊车。
根据本实用新型的一实施例，提出一种泊车导向系统，安装在车辆上，该泊车导向系统包括摄像头、具备显示修正系统的显示设备、泊车模式选择装置、泊车区域选定装置、第一转向引导装置、第二转向引导装置。
摄像头安装在车辆的后部获取车辆后方的图像。具备显示修正系统的显示设备连接到摄像头，由显示修正系统对摄像头获取的图像修正后显示。泊车模式选择装置连接到显示设备，泊车模式选择装置在显示设备上显示预测泊车区域，预测泊车区域为多边形。泊车区域选定装置连接到显示设备，泊车区域选定装置在显示设备上显示引导泊车区域，引导泊车区域为多边形。第一转向引导装置连接到显示设备，第一转向引导装置在显示设备上显示一弧线。第二转向引导装置连接到显示设备，第二转向引导装置在显示设备上显示带距离指示的倒车轨迹线。
为了给与驾驶员更加直观的操作体验，在一个实施例中该泊车导向系统还包括俯视显示装置，俯视显示装置连接到显示设备以及安装在车辆周围的一系列的探测设备。
在一个实施例中，预测泊车区域为四边形。泊车模式选择装置还包括提示装置，提示装置探测预测泊车区域内中的障碍物并将预测泊车区域显示为不同的颜色。
在一个实施例中，引导泊车区域为四边形。泊车区域选定装置还包括引导装置，引导装置探测预测泊车区域与引导泊车区域的重叠并将引导泊车区域显示为不同的颜色。
在一个实施例中，通过鱼眼失真修正系统对摄像头获取的图像进行显示修正。
根据本实用新型的一实施例，提出一种泊车导向系统，安装在车辆上，该泊车导向系统包括摄像头、具备显示修正系统的显示设备、泊车模式选择装置、第一转向引导装置、第二转向引导装置。
摄像头安装在车辆的后部获取车辆后方的图像。具备显示修正系统的显示设备连接到摄像头，由显示修正系统对摄像头获取的图像修正后显示。泊车模式选择装置连接到显示设备。第一转向引导装置连接到显示设备并在显示设备上显示两条弧线。第二转向引导装置连接到显示设备并在显示设备上显示带距离指示的倒车轨迹线。
为了给与驾驶员更加直观的操作体验，在一个实施例中该泊车导向系统还包括俯视显示装置，俯视显示装置连接到显示设备以及安装在车辆周围的一系列的探测设备。
在一个实施例中，通过鱼眼失真修正系统对摄像头获取的图像进行显示修正。
本实用新型提出的泊车导向系统通过在显示设备上的一系列标记来引导车辆进行侧方泊车或者是斜向泊车。在这些可视标记的直观引导下，驾驶员能够十分方便并且精确地完成侧方泊车或者是斜向泊车。
附图说明
本实用新型的上述的以及其他的特征、性质和优势将通过下面结合附图和实施例的描述而变得更加明显，在附图中，相同的附图标记始终表示相同的特征，其中：
图1揭示了根据本实用新型的一实施例的泊车导向系统的结构图。
图2揭示了根据本实用新型的另一实施例的泊车导向系统的结构图。
为了增加本实用新型的可理解性，本实用新型还附上参考资料，参考资料揭示了通过摄像头采集的图像、以及针对图像进行的各种处理的效果，结合参考资料能够使得本实用新型更加易于理解。
参考资料1(a)和1(b)涉及显示修正系统，其中：
参考资料1(a)揭示了由广角镜头摄像头采集的原始图像。
参考资料1(b)揭示了通过“鱼眼失真修正系统”对广角镜头采集的图像进行修正后的显示图像。
参考资料2(a)-2(c)、3(a)-3(b)、4(a)-4(b)、5(a)-5(b)涉及侧方泊车的引导过程，其中：
参考资料2(a)揭示了显示设备在调节预测泊车区域时显示的内容。
参考资料2(b)揭示了显示设备在预测泊车区域可用时显示的内容。
参考资料2(c)揭示了显示设备在对预测泊车区域进行转动时显示的内容。
参考资料3(a)揭示了显示设备在调节引导泊车区域时显示的内容。
参考资料3(b)揭示了显示设备在引导泊车区域可用时显示的内容。
参考资料4(a)和4(b)揭示了显示设备在第一转向引导装置工作过程中显示的内容。
参考资料5(a)和5(b)揭示了显示设备在第二转向引导装置工作过程中显示的内容。
参考资料6(a)-6(b)、7(a)-7(b)涉及斜向泊车的引导过程，其中：
参考资料6(a)和6(b)揭示了显示设备在第一转向引导装置工作过程中显示的内容。
参考资料7(a)和7(b)揭示了显示设备在第二转向引导装置工作过程中显示的内容。
具体实施方式
侧方泊车辅助
图1揭示了根据本实用新型的一实施例的泊车导向系统的结构图。参考图1所示，该泊车导航系统包括：摄像头102、具备显示修正系统的显示设备104、泊车模式选择装置106、泊车区域选定装置108、第一转向引导装置110、第二转向引导装置112、俯视显示装置114。图1所揭示的泊车导向系统主要用于辅助侧方泊车。
摄像头102安装在车辆的后部用于获取车辆后方的图像。
具备显示修正系统的显示设备104中的显示修正系统是上述的“鱼眼失真修正系统(fisheye distortion correction system)”。显示设备104连接到摄像头102并且显示摄像头102获取的图像，通过显示修正系统的修正，显示设备104所显示的图像与真实的场景十分接近。
泊车模式选择装置106连接到显示设备104。泊车模式选择装置106支持多种不同的泊车模式，比如侧方泊车(parallel parking)、斜向泊车(angel parking)。如果选择了侧方泊车，泊车模式选择装置106在显示设备104上显示一预测泊车区域。显示设备104上所显示的预测泊车区域的大小是应用本泊车导航系统提供的方式能够实现泊车的最小面积，与实际车辆的占地面积相比，可能会稍大一些。这是因为泊车的过程中，由于实际运动轨迹的关系，车辆移动位置的实际面积会大于车辆的实际占地面积。显示设备104上所显示的预测泊车区域是能够实现泊车过程的最小面积。在一个实施例中，显示设备104上的预测泊车区域是通过一个多边形来表示，比较常见的情况是使用四边形来表示预测泊车区域。泊车模式选择装置106会在显示设备104上通过显示多根线条来表示这个多边形，在一个实施例中，泊车模式选择装置106还会在这个多边形最靠近本车的角上显示一面旗，一方面方便使用者更加容易的在显示设备104中分辨预测泊车区域，另一方面与之后正式开始泊车时的引导泊车区域加以区分。如果准备要进行停车的地方的面积小于这个多边形，那么表示面积不够，不能进行完成泊车过程。在一个实施例中，预测泊车区域响应于方向盘的转动而进行转动，在显示设备104上，预测泊车区域的转动是围绕着所显示的旗而进行的。
仅仅足够的面积还不能完成安全的泊车，如果在预测泊车区域中有障碍物存在，比如已经停放了其他的车辆或者有诸如石礅、树木之类的障碍物，那么泊车还是不能安全地完成。上面已经说道，预测泊车区域所表示的是车辆在进行泊车的过程中会经过的区域，如果在这个区域中存在障碍物，那么车辆一定会碰到这个障碍物。于是，在一个实施例中，泊车模式选择装置106包括了一个提示装置106a。提示装置106a会探测预测泊车区域内是否有障碍物存在。探测摄像头获取的图像中的障碍物的技术是一项公知的技术，本申请的申请人在申请号为200920008222.2的实用新型专利中也揭示了一种探测摄像头获取的图像中的障碍物的技术，无论是本申请人所提出的技术，还是本领域中的其他探测障碍物的技术都能够应用到提示装置106a中。当预测泊车区域中存在障碍物时，提示装置106a会进行提示。当预测泊车区域中没有障碍物时，提示装置106a会提示这个区域可用，可以开始进行泊车操作了。在一个实施例中，提示装置106a通过不同的颜色来进行提示。例如，当预测泊车区域中存在障碍物时，提示装置106a会将整个预测泊车区域显示成蓝色，而当预测泊车区域中不存在障碍物时，提示装置106a会将整个预测泊车区域显示成紫色，表示这个区域可用，能够开始进行泊车了。在使用方向盘对预测泊车区域进行调整时，预测泊车区域会显示成红色。
泊车区域选定装置108也连接到显示设备104。泊车区域选定装置在显示设备104上显示一引导泊车区域。引导泊车区域与泊车模式选择装置106显示的预测泊车区域相对应。在一个实施例中，泊车区域选定装置108也支持多种不同的泊车模式，比如侧方泊车(parallel parking)、斜向泊车(angel parking)。引导泊车区域的主要用途使用与调整车辆的起始位置和方向。车辆的起始位置，比如与平行的障碍物(其他停放的车辆)之间的距离，以及车辆的起始角度，是否与路边平行决定了车辆能够顺利地进入到泊车位中。泊车区域选定装置108在显示设备104上显示的引导泊车区域也是一个多边形，该多边形与预测泊车区域的多边形是对应的。在一个实施例中，这种对应关系为两者是相同的。引导泊车区域和预测泊车区域通过最靠近本车的角上所显示的旗来区分，预测泊车区域显示有一面旗，而引导泊车区域没有这面旗。
在一个实施例中，泊车区域选定装置108还包括一个引导装置108a，引导装置108a能够根据方向盘的转动来移动引导泊车区域的位置。当方向盘转动到适当的角度，引导泊车区域就会与之前的预测泊车区域相重叠。需要说明的是，在显示引导泊车区域的时候，预测泊车区域不再在显示设备104上显示，但是系统会记住预测泊车区域的位置。当引导泊车区域和预测泊车区域重叠时，表示车辆的起始位置和起始角度都是合适的，能够开始泊车过程了，此时在引导泊车区域中会显示“P”字样，并且引导泊车区域会显示为绿色。在引导泊车区域和预测泊车区域不重叠时，引导泊车区域显示为紫色，表示车辆的起始位置和起始角度尚未调整完毕。
第一转向引导装置110连接到显示设备104，第一转向引导装置110用于引导车辆的第一次转向，或者说是引导车辆进入到车位中。第一转向引导装置110在显示设备104上显示一弧线，该弧线代表车辆靠近路边的一侧的外轮廓。由于车辆的外轮廓几乎是直线的，最多是略带弧形，因此该弧线的弧度比较小，接近直线。为了给与驾驶员以醒目的提示，该弧线可以采用鲜亮的色彩，例如，在一个实施例中，采用醒目的绿色来显示该弧线。第一转向引导装置110所显示的弧线随着车辆的移动而变化其位置，会逐渐地接近路边，表示车辆在回正以后靠近路边的轮廓所在的位置。
第二转向引导装置112连接到显示设备104，第二转向引导装置112用于引导车辆的第二次转向，即车辆的部分车身已经在车位中的车辆回正过程。第二转向引导装置110在显示设备104上显示带距离指示的倒车轨迹线。在一个实施例中，该倒车轨迹线会随方向盘的变化而变化。显示随方向盘的变化的带距离指示的倒车轨迹线是一项公知技术。本申请的申请人在申请号为200920008222.2的实用新型专利中也揭示了一种显示随方向盘的变化的带距离指示的倒车轨迹线的技术，无论是本申请人所提出的技术，还是本领域中的其他显示随方向盘的变化的带距离指示的倒车轨迹线的技术都能够应用到第二转向引导装置112中。
为了进一步给与驾驶员以直观的感受，该泊车导航系统还包括了俯视显示装置114。俯视显示装置114提供俯视图像。俯视显示装置114连接到显示设备104，还连接到安装在车辆周围的一系列的探测设备，包括雷达、摄像头等等。俯视显示装置114探测到车辆周边的物体的位置、尺寸、可以利用的空间的大小，以俯视的角度显示在显示装置104上。俯视显示装置114还通过方向盘的角度探测车辆的当前姿态，同样以俯视的角度显示在显示装置104上。在车辆的运动过程中，俯视显示装置114能够从俯视的角度展示车辆移动的全过程，给与驾驶员更加直观的感受。
侧方泊车引导过程
下面结合所附的参考资料介绍一下利用本实用新型的泊车导向系统进行侧方泊车引导的过程。
车辆准备进行侧方泊车，摄像头开始工作，显示设备显示车辆后方的图像。参考资料揭示了显示设备所显示的图像。在参考资料中，显示设备的显示屏幕被划分成2个主要的部分，左侧的部分显示摄像头获取的图像，右侧的部分由俯视显示装置以俯视的角度显示车辆的姿态以及周边障碍物的情况。需要说明的是，由于信息收集原理的不同，摄像头的图像是真实的场景，而俯视显示装置显示的图像是示意图。
首先，泊车模式选择装置开始工作，选择的泊车模式为侧方泊车，则泊车模式选择装置在显示设备上显示一预测泊车区域。如参考资料2(a)所示的，预测泊车区域的大小是应用本泊车导航系统提供的方式能够实现泊车的最小面积，与实际车辆的占地面积相比，可能会稍大一些(本泊车导航系统采用的泊车的原理下面会进行简单的介绍)。这是因为泊车的过程中，由于实际运动轨迹的关系，车辆移动位置的实际面积会大于车辆的实际占地面积。预测泊车区域是由一个多边形来表示，在参考资料2(a)中，采用一个蓝色的四边形来表示预测泊车区域。并且在四边形的最靠近本车的角上显示一面旗，这面旗一方面方便使用者更加容易的在显示设备中分辨预测泊车区域，另一方面与之后正式开始泊车时的引导泊车区域加以区分。提示装置在此时开始工作，检测在引导泊车区域中是否存在障碍物。开始时，预测泊车区域是显示为蓝色的，表示该区域上没有得到认可，尚不能开始泊车过程。如果提示装置确认预测泊车区域可以使用了，那么就会把预测泊车区域显示为紫色，如参考资料2(b)所示的。预测泊车区域开可以响应于方向盘的转动而进行转动，在显示设备上，预测泊车区域的转动是围绕着所显示的旗而进行的。在使用方向盘对预测泊车区域进行调整时，预测泊车区域会显示成红色，如参考资料2(c)所示。在对车辆进行调整的过程中，俯视显示装置在显示设备上进行相应的显示，在参考资料2(a)-2(c)中，显示屏幕右侧的俯视显示区域中始终显示当前车辆的姿态以及相对于周边障碍物的相对位置。
之后，泊车区域选定装置开始工作，泊车区域选定装置在显示设备上显示一引导泊车区域。引导泊车区域与泊车模式选择装置显示的预测泊车区域相对应。如参考资料3(a)所示，泊车区域选定装置在显示设备上显示的引导泊车区域也是一个多边形，该多边形与预测泊车区域的多边形是对应的。比较常见的情况下，预测泊车区域和引导泊车区域两者是相同的。引导泊车区域和预测泊车区域可以通过最靠近本车的角上所显示的旗来区分，预测泊车区域显示有一面旗，而引导泊车区域没有这面旗。泊车区域选定装置中的引导装置根据方向盘的转动来移动引导泊车区域的位置。转动方向盘到适当的角度，引导泊车区域就会与之前的预测泊车区域相重叠。当引导泊车区域和预测泊车区域重叠时，表示车辆的起始位置和起始角度都是合适的，能够开始泊车过程了，此时在引导泊车区域中会显示“P”字样，并且引导泊车区域会显示为绿色，如参考资料3(b)所示。在引导泊车区域和预测泊车区域不重叠时，引导泊车区域显示为紫色，表示车辆的起始位置和起始角度尚未调整完毕，如在参考资料3(a)中，引导泊车区域还没有与预测泊车区域重合，显示为紫色。
然后，第一转向引导装置开始工作，引导车辆进行第一次转向，即倒车进入车位的过程。如参考资料4(a)所示，第一转向引导装置在显示设备上显示一绿色弧线，该弧线代表车辆靠近路边的一侧的外轮廓。醒目的绿色弧线能够给与驾驶员以充分的提示。在车辆的移动过程中，绿色弧线随着车辆的移动而变化其位置，会逐渐地接近路边。需要说明的是，绿色弧线是对于车辆在回正以后靠近路边的轮廓所在的位置的一个预测，并不是当前车辆真实的轮廓所在的位置。对于驾驶员来说，在绿色弧线贴到路边之前，都应当将方向盘保持在最大转向角上，不要进行回正。当绿色弧线贴到路边时，表示第一阶段的进入车位过程完成，需要对方向进行回正并且向相反的方向转到最大转向角。参考资料4(b)揭示了绿色弧线贴到路边时的情况。在这个过程中，俯视显示装置在显示屏幕上显示车辆的当前姿态以及相对于周边障碍物的情况。俯视显示装置同样在显示屏幕上显示绿色弧线的俯视位置，给与驾驶员更加直观和全面的信息。
最后的一个步骤是调整车辆姿态完成泊车，此时第二转向引导装置开始工作，第二转向引导装置引导车辆的第二次转向，即车辆的部分车身已经在车位中的车辆回正过程。第二转向引导装置在显示设备上显示带距离指示的倒车轨迹线。如参考资料5(a)所示，该倒车轨迹线会随方向盘的变化而变化。虚的倒车轨迹线(直线)表示车尾的直线方向，而实的倒车轨迹线(弯曲的线)表示对应当前方向盘方向的运行轨迹。如参考资料5(b)所示，已经完成了车辆回正，成功进入到车位中。在这个过程中，俯视显示装置在显示屏幕上显示车辆的当前姿态以及相对于周边障碍物的情况。俯视显示装置同样在显示屏幕上显示倒车轨迹线的俯视位置，给与驾驶员更加直观和全面的信息。
斜向泊车引导
图2揭示了根据本实用新型的另一实施例的泊车导向系统的结构图。参考图2所示，该泊车导航系统包括：摄像头202、具备显示修正系统的显示设备204、泊车模式选择装置206、第一转向引导装置210、第二转向引导装置212、俯视显示装置214。图2所揭示的泊车导向系统主要用于辅助斜向泊车。
摄像头202安装在车辆的后部用于获取车辆后方的图像。
具备显示修正系统的显示设备204中的显示修正系统是上述的“鱼眼失真修正系统(fisheye distortion correction system)”。显示设备204连接到摄像头202并且显示摄像头202获取的图像，通过显示修正系统的修正，显示设备204所显示的图像与真实的场景十分接近。
泊车模式选择装置206连接到显示设备204。泊车模式选择装置206支持多种不同的泊车模式，比如侧方泊车(parallel parking)、斜向泊车(angel parking)。如果选择斜向泊车(适用于斜向设置的或者是纵向设置的泊车位)。那么泊车模式选择装置206会直接引导第一转向引导装置210进入工作状态。因为斜向或者纵向设置的车位的空间一般是足够的，不需要向侧方泊车那样进行泊车空间的检测。对于明显不能停放的位置，驾驶员通过目测能够非常容易地判断。
第一转向引导装置210连接到显示设备204，与上述的第一转向引导装置110类似的，第一转向引导装置210也是用于引导车辆的第一次转向，或者说是引导车辆进入到车位中。与侧方泊车不同的是，在进行斜向泊车时，第一转向引导装置210在显示设备204上显示两条弧线，两条弧线分别代表车辆从不同的方向转向倒入到车位中时外侧的轮廓的位置。由于车辆的外轮廓几乎是直线的，最多是略带弧形，因此该两条弧线的弧度比较小，接近直线。为了给与驾驶员以醒目的提示，该两条弧线可以采用鲜亮的色彩，例如，在一个实施例中，采用醒目的绿色来显示该弧线。第一转向引导装置210所显示的弧线随着车辆的移动而变化其位置，会逐渐地接近泊车位的边界，当弧线与泊车位的边界足够接近时，表示车辆在回正以后轮廓所在的位置已经靠近泊车位的边界了，可以使得第二转向引导装置212进入工作状态。
第二转向引导装置212连接到显示设备204，第二转向引导装置212用于引导车辆的第二次转向，即车辆的部分车身已经在车位中的车辆回正过程。第二转向引导装置210在显示设备204上显示带距离指示的倒车轨迹线。在一个实施例中，该倒车轨迹线会随方向盘的变化而变化。显示随方向盘的变化的带距离指示的倒车轨迹线是一项公知技术。本申请的申请人在申请号为200920008222.2的实用新型专利中也揭示了一种显示随方向盘的变化的带距离指示的倒车轨迹线的技术，无论是本申请人所提出的技术，还是本领域中的其他显示随方向盘的变化的带距离指示的倒车轨迹线的技术都能够应用到第二转向引导装置212中。
为了进一步给与驾驶员以直观的感受，该泊车导航系统还包括了俯视显示装置214。俯视显示装置214提供俯视图像。俯视显示装置214连接到显示设备204，还连接到安装在车辆周围的一系列的探测设备，包括雷达、摄像头等等。俯视显示装置214探测到车辆周边的物体的位置、尺寸、可以利用的空间的大小，以俯视的角度显示在显示装置204上。俯视显示装置214还通过方向盘的角度探测车辆的当前姿态，同样以俯视的角度显示在显示装置204上。在车辆的运动过程中，俯视显示装置214能够从俯视的角度展示车辆移动的全过程，给与驾驶员更加直观的感受。
斜向泊车引导过程
下面结合所附的参考资料介绍一下利用本实用新型的泊车导向系统进行斜向泊车辅助的过程。
车辆准备进行斜向泊车进入到斜向设置的车位，摄像头开始工作，显示设备显示车辆后方的图像。参考资料揭示了显示设备所显示的图像。在参考资料中，显示设备的显示屏幕被划分成2个主要的部分，左侧的部分显示摄像头获取的图像，右侧的部分由俯视显示装置以俯视的角度显示车辆的姿态以及周边障碍物的情况。需要说明的是，由于信息收集原理的不同，摄像头的图像是真实的场景，而俯视显示装置显示的图像是示意图。
泊车模式选择装置判断泊车模式为斜向泊车时，直接引导第一转向引导装置。第一转向引导装用于引导车辆的第一次转向，或者说是引导车辆进入到车位中。如参考资料6(a)所示，与侧方泊车不同，在进行斜向泊车时，第一转向引导装置在显示设备上显示两条绿色弧线，两条绿色弧线分别代表车辆从不同的方向转向倒入到车位中时外侧的轮廓的位置。醒目的绿色能给与驾驶员足够的提醒。第一转向引导装置所显示的弧线随着车辆的移动而变化其位置，会逐渐地接近泊车位的边界，当弧线与泊车位的边界足够接近时，表示车辆在回正以后轮廓所在的位置已经靠近泊车位的边界了，即车辆基本上已经对准了车位。需要说明的是，绿色弧线是对于车辆在回正以后车辆轮廓所在的位置的一个预测，并不是当前车辆真实的轮廓所在的位置。对于驾驶员来说，在绿色弧线和泊车位的边界足够接近之前，都应当将方向盘保持在最大转向角上，不要进行回正。当绿色弧线足够靠近泊车位的边界时，表示第一阶段的进入车位过程完成，需要对方向进行逐步的回正。参考资料6(b)揭示了绿色弧线和泊车位的边界足够接近的情况。在这个过程中，俯视显示装置在显示屏幕上显示车辆的当前姿态以及相对于周边障碍物的情况。俯视显示装置同样在显示屏幕上显示绿色弧线的俯视位置，给与驾驶员更加直观和全面的信息。
第二转向引导装置进入工作状态，开始引导车辆逐步进行回正。第二转向引导装置引导车辆的第二次转向，即车辆的部分车身已经在车位中的车辆回正过程。第二转向引导装置在显示设备上显示带距离指示的倒车轨迹线。如参考资料6(a)所示，该倒车轨迹线会随方向盘的变化而变化。虚的倒车轨迹线(直线)表示车尾的直线方向，而实的倒车轨迹线(弯曲的线)表示对应当前方向盘方向的运行轨迹。如参考资料6(b)所示，已经完成了车辆回正，成功进入到车位中。在这个过程中，俯视显示装置在显示屏幕上显示车辆的当前姿态以及相对于周边障碍物的情况。俯视显示装置同样在显示屏幕上显示倒车轨迹线的俯视位置，给与驾驶员更加直观和全面的信息。
总结而言，本实用新型提出的泊车导向系统通过在显示设备上的一系列标记来引导车辆进行侧方泊车或者是斜向泊车。在这些可视标记的直观引导下，驾驶员能够十分方便并且精确地完成侧方泊车或者是斜向泊车。
上述实施例是提供给熟悉本领域内的人员来实现或使用本实用新型的，熟悉本领域的人员可在不脱离本实用新型的实用新型思想的情况下，对上述实施例做出种种修改或变化，因而本实用新型的保护范围并不被上述实施例所限，而应该是符合权利要求书提到的创新性特征的最大范围。

Claims (12)

1.一种泊车导向系统，安装在车辆上，其特征在于，该泊车导向系统包括：
摄像头，安装在车辆的后部，摄像头获取车辆后方的图像；
具备显示修正系统的显示设备，显示设备连接到摄像头，由显示修正系统对摄像头获取的图像修正后显示；
泊车模式选择装置，连接到显示设备，泊车模式选择装置在显示设备上显示预测泊车区域，所述预测泊车区域为多边形；
泊车区域选定装置，连接到显示设备，泊车区域选定装置在显示设备上显示引导泊车区域，所述引导泊车区域为多边形；
第一转向引导装置，连接到显示设备，第一转向引导装置在显示设备上显示一弧线；
第二转向引导装置，连接到显示设备，第二转向引导装置在显示设备上显示带距离指示的倒车轨迹线。
2.如权利要求1所述的泊车导向系统，其特征在于，还包括：
俯视显示装置，连接到显示设备，还连接到安装在车辆周围的一系列的探测设备。
3.如权利要求2所述的泊车导向系统，其特征在于，所述显示修正系统是鱼眼失真修正系统。
4.如权利要求2所述的泊车导向系统，其特征在于，所述预测泊车区域为四边形。
5.如权利要求2所述的泊车导向系统，其特征在于，所述泊车模式选择装置包括提示装置，提示装置连接到显示设备，提示装置探测预测泊车区域内中的障碍物。
6.如权利要求5所述的泊车导向系统，其特征在于，所述提示装置显示预测泊车区域为不同的颜色。
7.如权利要求2所述的泊车导向系统，其特征在于，所述引导泊车区域为四边形。
8.如权利要求2所述的泊车导向系统，其特征在于，所述泊车区域选定装置包括引导装置，引导装置连接到显示设备，引导装置探测预测泊车区域与引导泊车区域的重叠。
9.如权利要求8所述的泊车导向系统，其特征在于，所述引导装置显示引导泊车区域为不同的颜色。
10.一种泊车导向系统，安装在车辆上，其特征在于，该泊车导向系统包括：
摄像头，安装在车辆的后部，摄像头获取车辆后方的图像；
具备显示修正系统的显示设备，显示设备连接到摄像头，由显示修正系统对摄像头获取的图像修正后显示；
泊车模式选择装置，连接到显示设备；
第一转向引导装置，连接到显示设备，第一转向引导装置在显示设备上显示两条弧线；
第二转向引导装置，连接到显示设备，第二转向引导装置在显示设备上显示带距离指示的倒车轨迹线。
11.如权利要求10所述的泊车导向系统，其特征在于，还包括：
俯视显示装置，连接到显示设备，还连接到安装在车辆周围的一系列的探测设备。
12.如权利要求11所述的泊车导向系统，其特征在于，所述显示修正系统是鱼眼失真修正系统。
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