CN104118427B - 一种泊车方法、装置及指导器 - Google Patents

Abstract

本发明适用于汽车领域，提供一种泊车方法、装置及指导器，驾驶员根据泊车环境或车位、以及当前车身状态，选择泊车模式，根据获取到的泊车模式，显示对应的泊车安全区域，当泊车安全区域处于车位标示线组成的区域内时，获取对应的预设轨迹线，根据该预设轨迹线泊车，从而，在确定好泊车模式后，不需要眼睛判断倒车线路，只需根据预设轨迹线，即可实现半自动或全自动泊车，有效地提高了泊车效率，避免了泊车安全事故的发生。

Description

一种泊车方法、装置及指导器

技术领域

本发明属于汽车领域，尤其涉及一种泊车方法、装置及指导器。

背景技术

泊车过程对于经验不足的驾驶者通常是麻烦问题，尤其是方向感及操作能力较差的女性驾驶者和刚刚学会开车上路的新手，泊车过程成为重要的安全隐患因素。随着汽车电子技术的发展，泊车辅助系统也越来越普及，种类也越来越繁多。近些年，随着车辆不断普及，泊车辅助系统也逐渐成为了汽车标准配置的零部件之一。

现有技术中，根据提示方式不同，泊车后视系统分为声音报警的泊车雷达系统和图像显示的泊车后视系统。现有的泊车后视系统利用车载导航仪显示所采集到的泊车环境，驾驶者需要通过眼睛去判断倒车线路和倒车安全距离，泊车过程繁琐复杂，容易误操作，导致泊车失败，更甚者，导致安全事故。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种泊车方法，以解决通过人眼观察以指导泊车过程，容易误操作，导致泊车失败，更甚者，导致安全事故的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种泊车方法，其特征在于，所述泊车方法包括：

获取驾驶员选择的泊车模式；

根据获取到的泊车模式，显示对应的泊车安全区域；

当泊车安全区域处于车位标示线组成的区域内时，根据泊车模式，获取对应的预设轨迹线；

根据所述预设轨迹线泊车。

本发明另一目的在于提供一种泊车装置，所述泊车装置包括：

获取单元，用于获取驾驶员选择的泊车模式；

显示单元，用于根据获取到的泊车模式，显示对应的泊车安全区域；

匹配单元，用于当泊车安全区域处于车位标示线组成的区域内时，根据泊车模式，获取对应的预设轨迹线；

泊车单元，用于根据所述预设轨迹线泊车。

本发明另一目的在于提供一种指导器，所述数控器包括上述的泊车装置。

本发明实施例提供了一种泊车方法，驾驶员根据泊车环境或车位、以及当前车身状态，选择泊车模式，根据获取到的泊车模式，显示对应的泊车安全区域，当泊车安全区域处于车位标示线组成的区域内时，获取对应的预设轨迹线，根据该预设轨迹线泊车，从而，在确定好泊车模式后，不需要眼睛判断倒车线路，只需根据预设轨迹线，即可实现半自动或全自动泊车，有效地提高了泊车效率，避免了泊车安全事故的发生。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的泊车方法的实现流程图；

图2是本发明实施例二提供的采用平行泊车模式的泊车方法的实现流程图；

图3是本发明实施例三提供的采用垂直泊车模式的泊车方法的实现流程图；

图4是本发明实施例四提供的泊车装置的组成结构图；

图5是本发明提供的采用平行泊车模式的泊车方法的场景示意图；

图6是本发明提供的采用垂直泊车模式的泊车方法的场景示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一：

图1示出了本发明实施例一提供的泊车方法的实现流程，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的流程图，具体步骤详述如下：

步骤S101，获取驾驶员选择的泊车模式，所述泊车模式包括平行泊车模式和垂直泊车模式。

所述平行泊车模式包括左边平行泊车模式和右边平行泊车模式；所述垂直泊车模式包括左边垂直泊车模式和右边垂直泊车模式。左边平行泊车模式为将车泊车到驾驶员所处位置的左边，且采用的泊车方式为平行泊车；右边平行泊车模式为将车泊车到驾驶员所处位置的右边，且采用的泊车方式为平行泊车；左边垂直泊车模式为将车泊车到驾驶员所处位置的左边，且采用的泊车方式为垂直泊车；右边垂直泊车模式为将车泊车到驾驶员所处位置的右边，且采用的泊车方式为垂直泊车。

驾驶员根据泊车环境或车位、以及当前车身状态，选择泊车模式。

为了达到安全泊车，在选择车位时，应该考虑泊车车位处是否存在障碍物，以及泊车到该车位的泊车过程中是否会触及障碍物。具体地，将车辆调整为倒车档状态，指导器通过显示屏显示可供选择的泊车模式，驾驶员根据当前车身状态及自身喜好进行选择，更优的是，驾驶员可以通过触摸屏选择，也可以通过按钮或硬件开关选择。同时，开启对应的左方向灯或右方向灯，来确定左边或右边的泊车车位和提示是左边泊车还是右边泊车，例如：选择左边的泊车车位进行泊车时，会开启左方向灯，相反地，选择右边的泊车车位进行泊车时，会开启右方向灯。

步骤S102，根据获取到的泊车模式，显示对应的泊车安全区域，所述泊车安全区域包括平行泊车安全区域和垂直泊车安全区域。

泊车安全区域为根据车身参数和预留距离确定，所述车身参数包括车身长度、车身宽度等车身参数，所述预留距离包括预留车身长度、预留车身宽度；通常情况下，将泊车安全区域设计为长方形区域，该长方形区域的长度为车身长度与预留车身长度之和，该长方形区域的宽度为车身宽度与预留车身宽度之和。

当确定好泊车模式后，指导器通过显示屏增添显示该泊车模式对应的泊车安全区域，详细的泊车模式与泊车安全区域的对应关系表见表1。

泊车模式	泊车安全区域
		左边平行泊车模式	左边的平行泊车安全区域
右边平行泊车模式	右边的平行泊车安全区域
		左边垂直泊车模式	左边的垂直泊车安全区域
右边垂直泊车模式	右边的垂直泊车安全区域

表1

具体地，若确定泊车模式为平行泊车模式时，更近一步地确定为左边平行泊车模式时，显示左边的平行泊车安全区域，相反，则显示右边的平行泊车安全区域；若只确定泊车模式为平行泊车模式时，同时显示左边的平行泊车安全区域和右边的平行泊车安全区域；同理，平行泊车安全区域的显示方式也适用于垂直泊车安全区域。

具体地，指导器确定在显示屏中的显示泊车安全区域的具体位置时，根据预设轨迹线，设定该泊车安全区域显示在屏幕的左上方和/或右上方的具体位置，例如：当用户选择左边平行泊车模式时，根据左边的平行预设轨迹线，预先确定实际物理环境中将车安全泊入车位的左边的泊车安全区域（该左边的泊车安全区域处于泊车位内），在显示屏中显示对应的泊车安全区域（这时，通过后视摄像头拍摄到的左边的泊车安全区域与所述显示屏中显示对应的泊车安全区域重叠，且该左边的泊车安全区域显示在屏幕的左上方）。

步骤S103，当泊车安全区域处于车位标示线组成的区域内时，根据泊车模式，获取对应的预设轨迹线，所述预设轨迹线包括垂直预设轨迹线和平行预设轨迹线。

所述预设轨迹线为：预先确定好泊车位、泊车模式及左边泊车或右边泊车，当泊车安全区域处于该泊车位内时，预先计算并实验验证后的、将车安全泊入车位的泊车轨迹线。具体地，所述垂直预设轨迹线适用于垂直泊车，所述平行预设轨迹线适用于平行泊车；具体应用时，该轨迹线根据左边泊车或右边泊车而相应地显示在显示屏的左边或右边，针对平行泊车模式或垂直泊车模式，左边的泊车轨迹线与右边的泊车轨迹线对称，例如：左边平行预设轨迹线与右边平行预设轨迹线对称。

在本实施例中，在确定该泊车轨迹线时，选用的转角角度和反转角角度均为方向盘最大转角的前轮转角角度，以得到最短的泊车轨迹线，泊车时间最短。

通过摄像头获取车位标示线，该车位标示线组成的区域为泊车位，当获取到该车位标示线后，通过数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)得到该泊车位。当泊车安全区域处于车位标示线组成的区域内时，确定当前车所在的位置点为优选进入泊车位的位置点，并已预先设计好泊车轨迹线以作为预设轨迹线；更优的是，针对垂直泊车和平行泊车，预设好垂直预设轨迹线和平行预设轨迹线；更具体地，所述垂直预设轨迹线包括：适用于左边泊车的左边垂直预设轨迹线、适用于右边泊车的右边垂直预设轨迹线，所述平行预设轨迹线包括：适用于左边泊车的左边平行预设轨迹线、适用于右边泊车的右边平行预设轨迹线。若为半自动泊车，则需要为泊车安全区域和车位标示线组成的区域选择两种不同的颜色以表示和区别，当泊车安全区域处于车位标示线组成的区域内时，驾驶员可以根据自身喜好选择是否将车泊入该泊车位，若否，则放弃当前泊车位，重新选择匹配的泊车位，若为全自动泊车，则指导器将距离最近的满足泊车安全区域小于车位标示线组成的区域的泊车位作为当次泊车的泊车位；在确定好泊车位的同时，也确定了泊车轨迹线。

若当前所处外界环境中，不存在车位标示线，通过驾驶员判断当前泊车的车位，从而，确定优选进入泊车位的位置点。

步骤S104，根据所述预设轨迹线泊车。

当泊车为半自动泊车，且为平行泊车模式时，驾驶员根据该预设轨迹线，控制方向盘，将前轮转角角度调整为最大转角角度，倒车至转弯点；将前轮反转角角度调整为最大转角角度，倒车至车身长与车位长平行的状态，调整方向盘以至前轮与后轮平行，直线倒车进入泊车位。

当泊车为半自动泊车，且为垂直泊车模式时，驾驶员根据该预设轨迹线，控制方向盘，将前轮转角角度调整为最大转角角度，倒车至转弯点；在该转弯点时，车身长已处于与车位长平行的状态，调整方向盘以至前轮与后轮平行，直线倒车进入泊车位。

当泊车位全自动泊车，且为平行泊车模式时，根据该预设轨迹线，计算得到平行转角角度、平行反转角角度、平行泊车速度、第一平行泊车时间、第二平行泊车时间及平行直线泊车时间；首先，控制前轮角度调整为平行转角角度，以平行泊车速度倒车第一平行泊车时间至转弯点，调整前轮角度调整为平行反转角角度；然后，以平行泊车速度倒车第二平行泊车时间至车身长与车位长平行的状态；最后，调整方向盘以至前轮与后轮平行，以平行泊车速度倒车平行直线泊车时间，安全进入泊车位，倒车方向可以根据具体情况定，以平行泊车速度直线向前行驶（向前行驶为前进方向行驶）平行直线泊车时间，或以平行泊车速度直线向后行驶（向后行驶为后退方向倒车行驶）平行直线泊车时间。

当泊车位全自动泊车，且为垂直泊车模式时，根据该预设轨迹线，计算得到垂直转角角度、垂直泊车速度、垂直泊车时间、及垂直直线泊车时间；首先，控制前轮角度调整为垂直转角角度，以垂直泊车速度倒车垂直泊车时间至转弯点，调整方向盘以至前轮与后轮平行，以泊车速度倒车直线泊车时间，安全进入泊车位，倒车方向可以根据具体情况定，以垂直泊车速度直线向前行驶（向前行驶为前进方向行驶）垂直直线泊车时间，或以垂直泊车速度直线向后行驶（向后行驶为后退方向倒车行驶）垂直直线泊车时间。

本实施例提供了一种泊车方法，驾驶员根据泊车环境或车位、以及当前车身状态，选择泊车模式，根据获取到的泊车模式，显示对应的泊车安全区域，当泊车安全区域处于车位标示线组成的区域内时，获取对应的预设轨迹线，根据该预设轨迹线泊车，从而，在确定好泊车模式后，不需要眼睛判断倒车线路，只需根据预设轨迹线，即可实现半自动或全自动泊车，有效地提高了泊车效率，避免了泊车安全事故的发生。

实施例二：

图2示出了本发明实施例二提供的采用平行泊车模式的泊车方法的实现流程，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的流程图，具体步骤详述如下：

步骤S201，获取驾驶员选择的泊车模式。

在本实施例中，获取到的泊车模式为平行泊车模式。所述平行泊车模式包括左边平行泊车模式和右边平行泊车模式；左边平行泊车模式为将车泊车到驾驶员所处位置的左边，且采用的泊车方式为平行泊车；右边平行泊车模式为将车泊车到驾驶员所处位置的右边，且采用的泊车方式为平行泊车。

开启对应的左方向灯或右方向灯来确定选择左边或右边的泊车车位进行泊车和提示是左边泊车还是右边泊车。

作为本发明实施例，实施例一中的根据获取到的泊车模式，显示对应的泊车安全区域的步骤，在本发明实施例中为步骤S202：

若获取到的泊车模式为平行泊车模式，显示平行泊车安全区域。

泊车安全区域的确定方法与实施例一相同，在此不再赘述。

当确定泊车模式为平行泊车模式后，指导器通过显示屏增添显示该平行泊车模式对应的平行泊车安全区域；若更近一步地确定为左边平行泊车模式时，显示左边的平行泊车安全区域，若更近一步地确定为右边平行泊车模式时，则显示右边的平行泊车安全区域；若只确定泊车模式为平行泊车模式时，同时显示左边的平行泊车安全区域和右边的平行泊车安全区域。

作为本发明实施例，实施例一中的所述当泊车安全区域处于车位标示线组成的区域内时，根据泊车模式，获取对应的预设轨迹线的步骤，在本发明实施例中为步骤S203：

当所述平行泊车安全区域处于车位标示线组成的区域内时，获取平行预设轨迹线。

在本实施例中，预先为泊车安全区域和车位标示线组成的区域选择不同的颜色以表示和区别。例如：泊车安全区域为淡黄色，当泊车安全区域处于车位标示线组成的区域内时，该泊车安全区域以淡绿色的方式显示。这时，车所处的位置也为进入泊车位的优选起始点，并且已预先设定将车安全泊入泊车位的泊车轨迹线，所述泊车轨迹线为平行预设轨迹线。

在本实施例中，所述平行预设轨迹线选用的转角角度和反转角角度均为方向盘最大转角的前轮转角角度，以得到最短的泊车轨迹线，泊车时间最短。

根据所述预设轨迹线泊车的步骤，在本实施例中具体包括以下步骤：

步骤S204，根据平行预设轨迹线，确定平行转角角度、平行反转角角度、平行泊车速度、第一平行泊车时间、第二平行泊车时间及平行直线泊车时间；

步骤S205，以平行转角角度、平行泊车速度倒车第一平行泊车时间；

步骤S206，以平行反转角角度、平行泊车速度倒车第二平行泊车时间；

步骤S207，以平行泊车速度直线倒车平行直线泊车时间。

在本实施例中，若确定泊车模式为左边平行泊车模式，则平行转角角度为左转角角度（所述左转角角度为车的前轮向左转动的角度），平行反转角角度为右转角角度（所述右转角角度为车的前轮向右转动的角度）；若确定泊车模式为右边平行泊车模式，则平行转角角度为右转角角度，平行反转角角度为左转角角度。

在本实施例中，平行转角角度与平行反转角角度的大小一样，转角方向相反。

在本实施例中，当获取到预设轨迹线后，根据该平行预设轨迹线的特征，将所述平行预设轨迹线分为三段：通过该预设轨迹线，计算出平行泊车速度；通过第一段轨迹线，计算出平行转角角度和第一平行泊车时间；通过第二段轨迹线，计算出平行反转角角度和第二平行泊车时间；以及通过第三段轨迹线，计算出平行直线泊车时间。将前轮转到平行转角角度，以平行泊车速度倒车第一平行泊车时间以达到转弯点；将前轮反方向转到平行反转角角度，以平行泊车速度倒车第二平行泊车时间以达到第二转弯点，在该转弯点时，车身长处于与车位长平行的状态；调整方向盘以至前轮与后轮平行，直线倒车（倒车方向为根据车位与当前车所处位置确定，包括向前和向后）进入泊车位。

为了更好地解释本实施例，图5示出了本实施例提供的采用平行泊车模式的泊车方法的场景示意图，包括：车1、车位21、车位22、转弯点3，第二转弯点4，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的场景。

将前轮右转到平行转角角度，以平行泊车速度倒车第一平行泊车时间以达到转弯点3；将前轮左转到平行反转角角度，以平行泊车速度倒车第二平行泊车时间以达到第二转弯点4，在该第二转弯点4时，车身长处于与车位长平行的状态；调整方向盘以至前轮与后轮平行，以泊车速度直线向前行驶泊车时间以进入泊车位21。

本实施例提供了一种泊车方法，当获取到的泊车模式为平行泊车模式，显示平行泊车安全区域，当所述平行泊车安全区域处于车位标示线组成的区域内时，获取平行预设轨迹线，根据该平行预设轨迹线泊车，从而，需要平行泊车时，不需要眼睛判断倒车线路，只需根据平行预设轨迹线泊车，即可实现半自动或全自动泊车，有效地提高了泊车效率，避免了泊车安全事故的发生。

实施例三：

图3示出了本发明实施例三提供的采用垂直泊车模式的泊车方法的实现流程，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的流程图，具体步骤详述如下：

步骤S301，获取驾驶员选择的泊车模式。

在本实施例中，获取到的泊车模式为垂直泊车模式。所述垂直泊车模式包括左边垂直泊车模式和右边垂直泊车模式；左边垂直泊车模式为将车泊车到驾驶员所处位置的左边，且采用的泊车方式为垂直泊车；右边垂直泊车模式为将车泊车到驾驶员所处位置的右边，且采用的泊车方式为垂直泊车。

确定选择左边或右边的泊车车位进行泊车后，开启对应的左方向灯或右方向灯，以提示是左边泊车还是右边泊车。

作为本发明实施例，实施例一中的根据获取到的泊车模式，显示对应的泊车安全区域的步骤，在本发明实施例中为步骤S302：

若获取到的泊车模式为垂直泊车模式，显示垂直泊车安全区域。

泊车安全区域的确定方法与实施例一相同，在此不再赘述。

当确定泊车模式为垂直泊车模式后，指导器通过显示屏增添显示该垂直泊车模式对应的垂直泊车安全区域；若更近一步地确定为左边垂直泊车模式时，显示左边的垂直泊车安全区域，若更近一步地确定为右边垂直泊车模式时，则显示右边的垂直泊车安全区域；若只确定泊车模式为垂直泊车模式时，同时显示左边的垂直泊车安全区域和右边的垂直泊车安全区域。

作为本发明实施例，实施例一中的所述当泊车安全区域处于车位标示线组成的区域内时，根据泊车模式，获取对应的预设轨迹线的步骤，在本发明实施例中为步骤S303：

当所述垂直泊车安全区域处于车位标示线组成的区域内时，获取垂直预设轨迹线。

在本实施例中，预先为泊车安全区域和车位标示线组成的区域选择不同的颜色以表示和区别，当泊车安全区域处于车位标示线组成的区域内时，通过改变泊车安全区域标识颜色的方式显示。这时，车所处的位置也为进入泊车位的优选起始点，并且已预先设定将车安全泊入泊车位的泊车轨迹线，所述泊车轨迹线为垂直预设轨迹线。

根据所述预设轨迹线泊车的步骤，在本实施例中具体包括以下步骤：

步骤S304，根据垂直预设轨迹线，确定垂直转角角度、垂直泊车速度、垂直泊车时间、及垂直直线泊车时间；

步骤S305，以垂直转角角度、垂直泊车速度倒车垂直泊车时间；

步骤S306，以垂直泊车速度直线倒车垂直直线泊车时间。

在本实施例中，若确定泊车模式为左边垂直泊车模式，则垂直转角角度为左转角角度（所述左转角角度为车的前轮向左转动的角度）；若确定泊车模式为右边垂直泊车模式，则垂直转角角度为右转角角度（所述右转角角度为车的前轮向右转动的角度）。在本实施例中，所述垂直预设轨迹线选用转角角度为方向盘最大转角的前轮转角角度以作为垂直转角角度，以得到最短的泊车轨迹线，泊车时间最短。

在本实施例中，获取到预设轨迹线可以分为二段，根据该预设轨迹线，计算出垂直泊车速度；通过第一段轨迹线，计算出垂直转角角度和垂直泊车时间；通过第二段轨迹线，计算出垂直直线泊车时间。将前轮转到垂直转角角度，以垂直泊车速度倒车垂直泊车时间以达到转弯点，在该转弯点时，车身长处于与车位长平行的状态；调整方向盘以至前轮与后轮平行，直线倒车进入泊车位。

为了更好地解释本实施例，图6示出了本实施例提供的采用垂直泊车模式的泊车方法的场景示意图，包括：车1、车位61、车位62、第六转弯点7，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的场景。

将前轮右转到垂直转角角度，以垂直泊车速度倒车垂直泊车时间以达到第六转弯点7，在该第六转弯点7时，车身长处于与车位长平行的状态；调整方向盘以至前轮与后轮平行，以泊车速度后向直线倒车行驶泊车时间以进入泊车位。

本实施例提供了一种泊车方法，当获取到的泊车模式为垂直泊车模式，显示垂直泊车安全区域，当所述垂直泊车安全区域处于车位标示线组成的区域内时，获取垂直预设轨迹线，根据该垂直预设轨迹线泊车，从而，需要垂直泊车时，不需要眼睛判断倒车线路，只需根据垂直预设轨迹线泊车，即可实现半自动或全自动泊车，有效地提高了泊车效率，避免了泊车安全事故的发生。

实施例四：

图4示出了本发明实施例提供的泊车装置的组成结构，为了便于描述，仅示出了与本发明实施例相关的部分。

所述泊车装置可以是运行于终端设备（指导器）内的软件单元、硬件单元或者软硬件相结合的单元，也可以作为独立的挂件集成到所述终端设备中或者运行于所述终端设备的应用系统中。

一种泊车装置，所述泊车装置包括获取单元41、显示单元42匹配单元43以及泊车单元44，各功能单元的具体功能描述如下：

获取单元41，用于获取驾驶员选择的泊车模式。

显示单元42，用于根据获取到的泊车模式，显示对应的泊车安全区域。

匹配单元43，用于当泊车安全区域处于车位标示线组成的区域内时，根据泊车模式，获取对应的预设轨迹线。

泊车单元44，用于根据所述预设轨迹线泊车。

作为本发明另一实施例，针对平行泊车的场景，所述泊车装置的组成结构描述如下。

所述显示单元42，可以为：

若获取到的泊车模式为平行泊车模式，显示平行泊车安全区域，所述泊车模式包括所述平行泊车模式，所述泊车安全区域包括所述平行泊车安全区域；

所述匹配单元43，可以为：

当所述平行泊车安全区域处于车位标示线组成的区域内时，获取平行预设轨迹线，所述预设轨迹线包括平行预设轨迹线。

作为本发明另一实施例，所述泊车单元44，包括：

平行参数单元441，用于根据平行预设轨迹线，确定平行转角角度、平行反转角角度、平行泊车速度、第一平行泊车时间、第二平行泊车时间及平行直线泊车时间；

平行转角泊车单元442，用于以平行转角角度、平行泊车速度倒车第一平行泊车时间；

平行反转角泊车单元443，用于以平行反转角角度、平行泊车速度倒车第二平行泊车时间；

平行直线泊车单元444，用于以平行泊车速度直线倒车平行直线泊车时间。

作为本发明另一实施例，针对垂直泊车的场景，所述泊车装置的组成结构描述如下。

作为本发明另一实施例，所述显示单元42，可以为：

若获取到的泊车模式为垂直泊车模式，显示垂直泊车安全区域，所述泊车模式包括所述垂直泊车模式，所述泊车安全区域包括所述垂直泊车安全区域；

所述匹配单元43，可以为：

当所述垂直泊车安全区域处于车位标示线组成的区域内时，获取垂直预设轨迹线，所述预设轨迹线包括所述垂直预设轨迹线。

作为本发明另一实施例，所述泊车单元44，还包括：

垂直参数单元445，用于根据垂直预设轨迹线，确定垂直转角角度、垂直泊车速度、垂直泊车时间、及垂直直线泊车时间；

垂直转角泊车单元446，用于以垂直转角角度、垂直泊车速度倒车垂直泊车时间；

垂直直线泊车单元447，用于以垂直泊车速度直线倒车垂直直线泊车时间。

本实施例提供了一种泊车装置，在确定好泊车模式后，不需要眼睛判断倒车线路，只需根据泊车装置提供的预设轨迹线，即可实现半自动或全自动泊车，有效地提高了泊车效率，避免了泊车安全事故的发生。

作为本发明一实施例，本发明还提供了一种指导器，所述指导器包括实施例四中所述的泊车装置。

本实施例提供了一种泊车方法、装置及指导器，驾驶员根据泊车环境或车位、以及当前车身状态，选择泊车模式，根据获取到的泊车模式，显示对应的泊车安全区域，当泊车安全区域处于车位标示线组成的区域内时，获取对应的预设轨迹线，根据该预设轨迹线泊车；从而，在确定好泊车模式后，不需要眼睛判断倒车线路，只需根据预设轨迹线，即可实现半自动或全自动泊车，有效地提高了泊车效率，避免了泊车安全事故的发生。

本领域技术人员可以理解，上述实施例四所述的泊车装置所包括的各个单元仅按照功能逻辑进行划分，但并不局限于上述划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

本领域普通技术人员还可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关硬件完成，所述程序可以存储于计算机可读取存储介质中，所述的存储介质，包括ROM/RAM、磁盘、光盘等。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下做出若干等同替代或明显变型，然而性能或用途相同，都应当视为属于由本发明所提交的权利要求书确定的专利保护范围。

Claims (10)

1.一种泊车方法，其特征在于，所述泊车方法包括：

获取驾驶员选择的泊车模式；

根据获取到的泊车模式，显示对应的泊车安全区域；具体的，根据预设轨迹线，设定所述泊车安全区域显示在屏幕的左上方和/或右上方的具体位置；

当泊车安全区域处于车位标示线组成的区域内时，确定当前车所在的位置点为优选进入泊车位的位置点，根据泊车模式，获取对应的预设轨迹线；所述预设轨迹线为：预先确定好泊车位、泊车模式及左边泊车或右边泊车，当泊车安全区域处于该泊车位内时，预先计算并实验验证后的、将车安全泊入车位的泊车轨迹线；具体的，若当前为全自动泊车，则将距离最近的满足泊车安全区域小于车位标示线组成的区域的泊车位作为当次泊车的泊车位；在确定好泊车位的同时，也确定了泊车轨迹线；

根据所述预设轨迹线泊车。

2.如权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，根据获取到的泊车模式，显示对应的泊车安全区域的步骤，具体为：

若获取到的泊车模式为平行泊车模式，显示平行泊车安全区域，所述泊车模式包括所述平行泊车模式，所述泊车安全区域包括所述平行泊车安全区域；

所述当泊车安全区域处于车位标示线组成的区域内时，根据泊车模式，获取对应的预设轨迹线的步骤，具体为：

当所述平行泊车安全区域处于车位标示线组成的区域内时，获取平行预设轨迹线，所述预设轨迹线包括平行预设轨迹线。

3.如权利要求2所述的泊车方法，其特征在于，根据所述预设轨迹线泊车的步骤，具体为：

根据平行预设轨迹线，确定平行转角角度、平行反转角角度、平行泊车速度、第一平行泊车时间、第二平行泊车时间及平行直线泊车时间；

以平行转角角度、平行泊车速度倒车第一平行泊车时间；

以平行反转角角度、平行泊车速度倒车第二平行泊车时间；

以平行泊车速度直线倒车平行直线泊车时间。

4.如权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，根据获取到的泊车模式，显示对应的泊车安全区域的步骤，具体为：

若获取到的泊车模式为垂直泊车模式，显示垂直泊车安全区域，所述泊车模式包括所述垂直泊车模式，所述泊车安全区域包括所述垂直泊车安全区域；

所述当泊车安全区域处于车位标示线组成的区域内时，根据泊车模式，获取对应的预设轨迹线的步骤，具体为：

当所述垂直泊车安全区域处于车位标示线组成的区域内时，获取垂直预设轨迹线，所述预设轨迹线包括所述垂直预设轨迹线。

5.如权利要求4所述的泊车方法，其特征在于，根据所述预设轨迹线泊车的步骤，具体为：

根据垂直预设轨迹线，确定垂直转角角度、垂直泊车速度、垂直泊车时间、及垂直直线泊车时间；

以垂直转角角度、垂直泊车速度倒车垂直泊车时间；

以垂直泊车速度直线倒车垂直直线泊车时间。

6.一种泊车装置，其特征在于，所述泊车装置包括：

获取单元，用于获取驾驶员选择的泊车模式；

显示单元，用于根据获取到的泊车模式，显示对应的泊车安全区域；所述显示单元具体用于根据预设轨迹线，设定所述泊车安全区域显示在屏幕的左上方和/或右上方的具体位置；

匹配单元，用于当泊车安全区域处于车位标示线组成的区域内时，确定当前车所在的位置点为优选进入泊车位的位置点，根据泊车模式，获取对应的预设轨迹线；所述预设轨迹线为：预先确定好泊车位、泊车模式及左边泊车或右边泊车，当泊车安全区域处于该泊车位内时，预先计算并实验验证后的、将车安全泊入车位的泊车轨迹线；具体的，若当前为全自动泊车，则将距离最近的满足泊车安全区域小于车位标示线组成的区域的泊车位作为当次泊车的泊车位；在确定好泊车位的同时，也确定了泊车轨迹线；

泊车单元，用于根据所述预设轨迹线泊车。

7.如权利要求6所述的泊车装置，其特征在于，所述显示单元，具体为：

若获取到的泊车模式为平行泊车模式，显示平行泊车安全区域，所述泊车模式包括所述平行泊车模式，所述泊车安全区域包括所述平行泊车安全区域；

所述匹配单元，具体为：

当所述平行泊车安全区域处于车位标示线组成的区域内时，获取平行预设轨迹线，所述预设轨迹线包括平行预设轨迹线。

8.如权利要求7所述的泊车装置，其特征在于，所述泊车单元，包括：

平行参数单元，用于根据平行预设轨迹线，确定平行转角角度、平行反转角角度、平行泊车速度、第一平行泊车时间、第二平行泊车时间及平行直线泊车时间；

平行转角泊车单元，用于以平行转角角度、平行泊车速度倒车第一平行泊车时间；

平行反转角泊车单元，用于以平行反转角角度、平行泊车速度倒车第二平行泊车时间；

平行直线泊车单元，用于以平行泊车速度直线倒车平行直线泊车时间。

9.如权利要求6所述的泊车装置，其特征在于，所述显示单元，具体为：

若获取到的泊车模式为垂直泊车模式，显示垂直泊车安全区域，所述泊车模式包括所述垂直泊车模式，所述泊车安全区域包括所述垂直泊车安全区域；

所述匹配单元，具体为：

当所述垂直泊车安全区域处于车位标示线组成的区域内时，获取垂直预设轨迹线，所述预设轨迹线包括所述垂直预设轨迹线。

10.如权利要求9所述的泊车装置，其特征在于，所述泊车单元，还包括：

垂直参数单元，用于根据垂直预设轨迹线，确定垂直转角角度、垂直泊车速度、垂直泊车时间、及垂直直线泊车时间；

垂直转角泊车单元，用于以垂直转角角度、垂直泊车速度倒车垂直泊车时间；

垂直直线泊车单元，用于以垂直泊车速度直线倒车垂直直线泊车时间。