CN104118357A - 一种倒车轨迹线生成方法、装置及倒车引导器 - Google Patents

Abstract

本发明适用于汽车领域，提供了一种倒车轨迹线生成方法、装置及倒车引导器，每隔预设距离放置障碍物，通过后视摄像头对障碍物拍照，从拍照照片中特征提取出障碍物的位置信息，根据车身参数、后视摄像头的参数、所述障碍物的位置信息，并根据透视原理绘制三维的倒车轨迹线；从而，对于生活在三维生活环境的驾驶员，生成适合人的视觉习惯的三维的倒车轨迹线，更加直观，更好地帮助驾驶员判断是否会触碰到障碍物，有效地减少倒车事故的发生，适应了现代化城市的需要。

Description

一种倒车轨迹线生成方法、装置及倒车引导器

技术领域

本发明属于汽车领域，尤其涉及一种倒车轨迹线生成方法、装置及倒车引导器。

背景技术

随着车辆的普及，停车位的日益紧张，倒车辅助系统以作为一种安全倒车的系统越发受欢迎；尤其是，对于倒车经验不足的新手，倒车辅助系统有效地避免了倒车不到位引起的安全隐患。

现有的倒车辅助系统技术，采用雷达系统采集障碍物的信号，以声音报警的形式提醒驾驶员倒车；现有的倒车辅助系统采用平面线条来标示倒车所需的二维安全倒车区域，由于我们的生活环境是立体的，二维安全倒车区域标示不够直观，不太适合人眼观看，容易造成驾驶员误判，引起倒车事故。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种倒车轨迹线生成方法，旨在提供一种三维的倒车轨迹线，以作为倒车安全警示线。

本发明实施例提供了一种倒车轨迹线生成方法，所述方法包括：

每隔预设距离放置障碍物，通过后视摄像头对障碍物拍照；

对拍照照片进行特征提取以获取障碍物的位置信息；

根据车身参数、后视摄像头的参数、所述障碍物的位置信息，并根据透视原理绘制三维的倒车轨迹线，所述后视摄像头的参数包括后视摄像头距离地面的高度、后视摄像头的拍照角度。

本发明另一目的在于提供一种倒车轨迹线生成装置，所述装置包括：

拍照单元，用于每隔预设距离放置障碍物，通过后视摄像头对障碍物拍照；

提取单元，用于对拍照照片进行特征提取以获取障碍物的位置信息；

绘制单元，用于根据车身参数、后视摄像头的参数、所述障碍物的位置信息，并根据透视原理绘制三维的倒车轨迹线，所述后视摄像头的参数包括后视摄像头距离地面的高度、后视摄像头的拍照角度。

本发明实施例的另一目的在于提供一种倒车引导器，所述倒车引导器包括上述的倒车轨迹线生成装置。

本发明提供一种方法、装置及倒车引导器，每隔预设距离放置障碍物，通过后视摄像头对障碍物拍照，从拍照照片中特征提取出障碍物的位置信息，根据车身参数、后视摄像头的参数、所述障碍物的位置信息，并根据透视原理绘制三维的倒车轨迹线，以作为倒车安全警示线；从而，对于生活在三维生活环境的驾驶员，生成适合人的视觉习惯的三维的倒车轨迹线，更加直观，更好地帮助驾驶员判断是否会触碰到障碍物，有效地减少倒车事故的发生，适应了现代化城市的需要。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的倒车轨迹线生成方法的实现流程图；

图2是本发明实施例二提供的倒车轨迹线生成装置的组成结构图；

图3是本发明提供的一种三维的倒车轨迹线；

图4是本发明提供的三种三维的倒车轨迹曲线；

图5是本发明提供的三维的倒车轨迹线的一种具体生成实例。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一：

图1示出了本发明实施例提供的倒车轨迹线生成方法的实现流程，具体步骤详述如下：

步骤S101，每隔预设距离放置障碍物，通过后视摄像头对障碍物拍照。

所述预设距离为预先设定的每两条倒车轨迹线之间的距离；在设置两条倒车轨迹线之间的距离，可以重设预设距离，若未对预设距离做修改，则将预设距离作为后面绘制倒车轨迹线的每两条倒车轨迹线之间的距离。例如：在本实施例中，绘制的离车尾最近的第一条倒车轨迹线与第二条倒车轨迹线之间的预设距离为0.6米，然后，修改预设距离为1米，后面绘制的倒车轨迹线之间的距离均为1米，如：第二条倒车轨迹线与第三条倒车轨迹线之间的预设距离为1米。

根据绘制三维的倒车轨迹线的需要，预先设定需要绘制轨迹线的相隔宽度；然后，离车尾每增加预设距离，放置障碍物，采用后视摄像头对障碍物拍照。

步骤S102，对拍照照片进行特征提取以获取障碍物的位置信息。

当后视摄像头获取到包括障碍物在内的拍照照片时，通过现有的图像处理技术对该拍照照片进行特征提取，获取障碍物在该照片中的位置信息；为了便于绘制三维的倒车轨迹线或作为绘制的三维的倒车轨迹线的校对，对该照片建立坐标系，获取障碍物在该照片中的坐标点信息，所述位置信息包括所述坐标点信息。

步骤S103，根据车身参数、后视摄像头的参数、所述障碍物的位置信息，并根据透视原理绘制三维的倒车轨迹线，所述后视摄像头的参数包括后视摄像头距离地面的高度、后视摄像头的拍照角度。

为了实现安全倒车，在所述车身参数的基础上增加安全预留参数（所述安全预留参数为用于保证安全倒车，而在车身参数的基础上增加的余量）以绘制安全倒车区域。根据透视原理，每隔预设距离绘制一条三维的倒车轨迹线；由于在现实中，每隔预设距离已放置障碍物，作为校对，在步骤S102中提取出障碍物的位置信息后，判断障碍物所处的位置是否在该条三维的倒车轨迹线上，例如：现实中，隔车尾4米处已放置障碍物，当绘制好4米处的三维的倒车轨迹线时，通过拍照图像，判断绘制好的4米处的三维的倒车轨迹线是否经过4米处放置的障碍物。

或者，作为本发明另一实施例，预先每隔预设距离放置至少两个障碍物，根据透视原理，在照片中，对经过同一距离的障碍物连线以形成一条三维的倒车轨迹线，根据车身参数确定该条三维的倒车轨迹线的长度，依次绘制出每条三维的倒车轨迹线。采用这种方式绘制三维的倒车轨迹线，就要求障碍物的放置非常精确，对拍照图像也要求非常高。

更优的是，所述车身参数还包括车的宽度、车的长度，将车身参数加上泊车预留量（安全泊车需要预留的车长、安全泊车需要预留的车宽）作为安全泊车区域，将所述安全泊车区域绘制于三维的倒车轨迹线的两边；当驾驶员需要倒车、泊车时，该安全泊车区域图与该三维的倒车轨迹线协助指导驾驶员倒车、泊车。

作为本发明另一实施例，所述根据车身参数、后视摄像头的参数、所述障碍物的位置信息，并根据透视原理绘制三维的倒车轨迹线的步骤，可以为：

将车的宽度加上预留车宽作为倒车的车宽，所述车身参数包括车的宽度；

根据所述倒车的车宽、所述后视摄像头的参数、所述障碍物的位置信息，从后视摄像头的拍照角度，根据透视原理绘制三维的倒车轨迹线。

为了实现安全倒车，设置倒车所需的安全倒车区域，所述安全倒车区域的宽度为所述倒车的车宽；所述倒车的车宽通过将车的宽度加上预留车宽得到；所述预留车宽根据车的实际情况、当前倒车环境，保证安全倒车的情况下设置，以免撞到当前倒车环境中的障碍物。

为了保证使用三维的倒车轨迹线能够正确指导驾驶员进行安全倒车，由于驾驶员在倒车时，是以显示屏中的显示的、后视摄像头获取的图像为指导，因此，在绘制三维的倒车轨迹线时，将后视摄像头距离地面的高度、后视摄像头的拍照角度作为绘制三维的倒车轨迹线的观察高度、透视角度；根据所述倒车的车宽，根据透视原理，每隔预设距离绘制三维的倒车轨迹线；或作为校对，每条三维的倒车轨迹线会经过拍照图像中的处于该条三维的倒车轨迹线上的障碍物的坐标点，所述障碍物的位置信息包括每个障碍物的坐标点信息。由于倒车轨迹线是三维的，尤其是倒车的车宽，更适合指导驾驶员安全倒车。

图3示出了通过本实施例的方法绘制出的直线上的三维的倒车轨迹线。

优选的是，所述根据所述倒车的车宽、所述后视摄像头的参数、所述障碍物的位置信息，从后视摄像头的拍照角度，根据透视原理绘制三维的倒车轨迹线的步骤，可以为：

根据所述倒车的车宽、所述后视摄像头的参数、所述障碍物的位置信息、车的转角角度，从后视摄像头的拍照角度，根据阿克曼转角定理和透视原理绘制三维的倒车轨迹曲线。

在绘制三维的倒车轨迹曲线时，可以通过以下两种方式实现：一、首先，根据所述倒车的车宽、所述后视摄像头的参数、所述障碍物的位置信息，从后视摄像头的拍照角度，根据透视原理绘制直线上的三维的倒车轨迹线；当确定好车的转角角度后，现实倒车中，车的四个轮胎分别经过四条圆形轨迹线，根据阿克曼转角定理，这四条圆形轨迹线所在圆的圆心为同一个圆心，同样适用于至少具有两个轮子的其他交通工具；因此，根据车的转角角度、阿克曼转角定理、透视原理，调整该三维的倒车轨迹线为三维的倒车轨迹曲线；二、根据车的转角角度、阿克曼转角定理、所述后视摄像头的参数，调整障碍物的放置位置以获取障碍物的位置信息，根据所述倒车的车宽、所述后视摄像头的参数、车的转角角度，从后视摄像头的拍照角度，根据阿克曼转角定理和透视原理直接绘制三维的倒车轨迹曲线；或作为校对，每条三维的倒车轨迹曲线会经过拍照图像中的处于该条三维的倒车轨迹曲线上的障碍物的坐标点，所述障碍物的位置信息包括每个障碍物的坐标点信息。

图4示出了通过本实施例的方法绘制出的直线上的三维的倒车轨迹曲线。

作为本发明另一实施例，所述根据车身参数、后视摄像头的参数、所述障碍物的位置信息，并根据透视原理绘制三维的倒车轨迹线的步骤之后，所述方法还包括：

通过后视摄像头获取倒车背景图像；

将三维的倒车轨迹线叠加所述倒车背景图像以显示。

在驾驶员倒车过程中，通过后视摄像头获取倒车背景图像，同时，将三维的倒车轨迹线叠加在所述倒车背景图像上面，通过显示屏指导驾驶员倒车。因为，绘制三维的倒车轨迹线时，采用将后视摄像头距离地面的高度、后视摄像头的拍照角度作为绘制三维的倒车轨迹线的观察高度、透视角度，因此，将三维的倒车轨迹线叠加在所述倒车背景图像上面，可以为驾驶员提供精确的指导，另外还可以指导实现自动倒车、自动泊车，有效地避免事故的发生。

为了更好地解释本发明，图5示出了本方法的一种具体的应用流程。

步骤501，绘制三维的倒车轨迹线；

其中，采用本实施例提供的方法，绘制三维的倒车轨迹线。

步骤502，数据转换倒车轨迹线；

将已绘制好的三维的倒车轨迹线的图形，采用数据转换工具，转换成二进制数据。

步骤503，存储转换数据；

存储包含三维的倒车轨迹线的二进制数据，并将该二进制写入外部存储器中。

步骤504，调用转换数据；

图像处理芯片通过串行外设接口(Serial Peripheral Interface，SPI)总线和/或I2C总线调用外部存储器中的二进制数据。

步骤505，叠加三维的倒车轨迹线与倒车背景图像；

图像处理芯片将调用的二进制数据进行处理以获取三维的倒车轨迹线，将三维的倒车轨迹线叠加在倒车背景图像上面以生成视频信号，通过视频数据线输出所述视频信号至显示器，显示器显示三维的倒车轨迹线叠加在倒车背景图像上的图像。

本实施例提供了一种倒车轨迹线生成方法，每隔预设距离放置障碍物，通过后视摄像头对障碍物拍照，对拍照照片进行特征提取以获取障碍物的位置信息，将车的宽度加上预留车宽作为倒车的车宽，根据所述倒车的车宽、所述后视摄像头的参数、所述障碍物的位置信息，从后视摄像头的拍照角度，根据透视原理绘制三维的倒车轨迹线，更优的是，当车处于转弯状态时，获取车的转角角度，根据阿克曼转角定理将三维的倒车轨迹线调整为三维的倒车轨迹曲线，以作为倒车安全警示线，更优的是，将该三维的倒车轨迹线叠加倒车背景图像后显示，以指导驾驶员进行安全倒车；对于生活在三维生活环境的驾驶员，该三维的倒车轨迹线更加直观，更好地帮助驾驶员判断，有效地减少了倒车事故的发生，适应了现代化城市的需要。

实施例二：

图2示出了本发明实施例提供的倒车轨迹线生成装置的组成结构，为了便于描述，仅示出了与本发明实施例相关的部分；

所述倒车轨迹线生成装置可以是运行于倒车引导器设备内的软件单元、硬件单元或者软硬件相结合的单元，也可以作为独立的挂件集成到所述设备中或者运行于所述设备的应用系统中。

一种倒车轨迹线生成装置，所述倒车轨迹线生成装置可以包括拍照单元21、提取单元22以及绘制单元23，各功能单元的具体功能描述如下：

拍照单元21，用于每隔预设距离放置障碍物，通过后视摄像头对障碍物拍照。

所述预设距离为预先设定的每两条倒车轨迹线之间的距离；在通过拍照单元21设置两条倒车轨迹线之间的距离，可以重设预设距离，若未对预设距离做修改，则拍照单元21将预设距离作为后面绘制倒车轨迹线的每两条倒车轨迹线之间的距离。例如：在本实施例中，绘制的离车尾最近的第一条倒车轨迹线与第二条倒车轨迹线之间的预设距离为0.6米，然后，修改预设距离为1米，后面绘制的倒车轨迹线之间的距离均为1米，如：第二条倒车轨迹线与第三条倒车轨迹线之间的预设距离为1米。

根据绘制三维的倒车轨迹线的需要，拍照单元21预先获取已设定的绘制轨迹线的相隔宽度；然后，离车尾每增加预设距离，放置障碍物，拍照单元21采用后视摄像头对障碍物拍照。

提取单元22，用于对拍照单元21拍摄的拍照照片进行特征提取以获取障碍物的位置信息。

当后视摄像头获取到包括障碍物在内的拍照照片时，提取单元22通过现有的图像处理技术对该拍照照片进行特征提取，获取障碍物在该照片中的位置信息；为了便于绘制三维的倒车轨迹线或作为绘制的三维的倒车轨迹线的校对，对该照片建立坐标系，拍照单元21获取障碍物在该照片中的坐标点信息，所述位置信息包括所述坐标点信息。

绘制单元23，用于根据车身参数、后视摄像头的参数、提取单元22提取的所述障碍物的位置信息，并根据透视原理绘制三维的倒车轨迹线，所述后视摄像头的参数包括后视摄像头距离地面的高度、后视摄像头的拍照角度。

作为本发明一实施例，为了实现安全倒车，在所述车身参数的基础上增加安全预留参数（所述安全预留参数为用于保证安全倒车，而在车身参数的基础上增加的余量）以绘制出安全倒车区域。根据透视原理，每隔预设距离绘制单元23绘制一条三维的倒车轨迹线；由于在现实中，每隔预设距离已放置障碍物，作为校对，在提取单元22提取出障碍物的位置信息后，判断障碍物所处的位置是否在该条三维的倒车轨迹线上，例如：现实中，隔车尾4米处已放置障碍物，当绘制好4米处的三维的倒车轨迹线时，通过拍照图像，判断绘制好的4米处的三维的倒车轨迹线是否经过4米处放置的障碍物。

或者，作为本发明另一实施例，拍照单元21预先每隔预设距离放置至少两个障碍物，根据透视原理，在照片中，绘制单元23对经过同一距离的障碍物连线以形成一条三维的倒车轨迹线，根据车身参数确定该条三维的倒车轨迹线的长度，依次绘制出每条三维的倒车轨迹线。采用这种方式绘制三维的倒车轨迹线，就要求障碍物的放置非常精确，对拍照图像也要求非常高。

更优的是，所述车身参数还包括车的宽度、车的长度，将车身参数加上泊车预留量（安全泊车需要预留的车长、安全泊车需要预留的车宽）作为安全泊车区域，绘制单元23将所述安全泊车区域绘制于三维的倒车轨迹线的两侧；当驾驶员需要倒车、泊车时，该安全泊车区域图与该三维的倒车轨迹线协助指导驾驶员倒车、泊车。

作为本发明另一实施例，所述绘制单元23，还包括：

调整单元231，用于将车的宽度加上预留车宽作为倒车的车宽，所述车身参数包括车的宽度；

第一绘制单元232，用于根据调整单元231调整后的所述倒车的车宽、所述后视摄像头的参数、所述障碍物的位置信息，从后视摄像头的拍照角度，根据透视原理绘制三维的倒车轨迹线。

为了实现安全倒车，调整单元231设置倒车所需的安全倒车区域，所述安全倒车区域的宽度为所述倒车的车宽；所述倒车的车宽通过将车的宽度加上预留车宽得到；所述预留车宽根据车的实际情况、当前倒车环境，保证安全倒车的情况下设置，以免撞到当前倒车环境中的障碍物。

为了保证使用三维的倒车轨迹线能够正确指导驾驶员进行安全倒车，由于驾驶员在倒车时，是以显示屏中的显示的、后视摄像头获取的图像为指导，因此，在绘制三维的倒车轨迹线时，第一绘制单元232将后视摄像头距离地面的高度、后视摄像头的拍照角度作为绘制三维的倒车轨迹线的观察高度、透视角度；第一绘制单元232根据所述倒车的车宽，根据透视原理，每隔预设距离绘制三维的倒车轨迹线；或作为校对，每条三维的倒车轨迹线会经过拍照图像中的处于该条三维的倒车轨迹线上的障碍物的坐标点，所述障碍物的位置信息包括每个障碍物的坐标点信息。由于倒车轨迹线是三维的，尤其是倒车的车宽，更适合指导驾驶员安全倒车。

图3示出了通过本实施例的方法绘制出的直线上的三维的倒车轨迹线。

优选的是，所述第一绘制单元232，可以为：

用于根据所述倒车的车宽、所述后视摄像头的参数、所述障碍物的位置信息、车的转角角度，从后视摄像头的拍照角度，根据阿克曼转角定理和透视原理绘制三维的倒车轨迹曲线。

在绘制三维的倒车轨迹曲线时，可以通过以下两种方式实现：一、首先，第一绘制单元232根据所述倒车的车宽、所述后视摄像头的参数、所述障碍物的位置信息，从后视摄像头的拍照角度，根据透视原理绘制直线上的三维的倒车轨迹线；当确定好车的转角角度后，现实倒车中，车的四个轮胎分别经过四条圆形轨迹线，根据阿克曼转角定理，这四条圆形轨迹线所在圆的圆心为同一个圆心，同样适用于至少具有两个轮子的其他交通工具；因此，第一绘制单元232根据车的转角角度、阿克曼转角定理、透视原理，调整该三维的倒车轨迹线为三维的倒车轨迹曲线；二、拍照单元21根据车的转角角度、阿克曼转角定理、所述后视摄像头的参数，调整障碍物的放置位置以获取障碍物的位置信息，第一绘制单元232根据所述倒车的车宽、所述后视摄像头的参数、车的转角角度，从后视摄像头的拍照角度，根据阿克曼转角定理和透视原理直接绘制三维的倒车轨迹曲线；或作为校对，每条三维的倒车轨迹曲线会经过拍照图像中的处于该条三维的倒车轨迹曲线上的障碍物的坐标点，所述障碍物的位置信息包括每个障碍物的坐标点信息。

图4示出了通过本实施例的方法绘制出的直线上的三维的倒车轨迹曲线。

作为本发明另一实施例，所述装置还包括：

背景单元24，用于通过后视摄像头获取倒车背景图像；

叠加单元25，用于将三维的倒车轨迹线叠加所述倒车背景图像以显示。

在驾驶员倒车过程中，背景单元24通过后视摄像头获取倒车背景图像，同时，叠加单元25将三维的倒车轨迹线叠加在所述倒车背景图像上面，通过显示屏指导驾驶员倒车。因为，绘制三维的倒车轨迹线时，采用将后视摄像头距离地面的高度、后视摄像头的拍照角度作为绘制三维的倒车轨迹线的观察高度、透视角度，因此，将三维的倒车轨迹线叠加在所述倒车背景图像上面，可以为驾驶员提供精确的指导，另外还可以指导实现自动倒车、自动泊车，有效地避免事故的发生。

本实施例提供了一种倒车轨迹线生成装置，拍照单元每隔预设距离放置障碍物，通过后视摄像头对障碍物拍照，提取单元对拍照照片进行特征提取以获取障碍物的位置信息，调整单元将车的宽度加上预留车宽作为倒车的车宽，第一绘制单元根据所述倒车的车宽、所述后视摄像头的参数、所述障碍物的位置信息，从后视摄像头的拍照角度，根据透视原理绘制三维的倒车轨迹线，更优的是，当车处于转弯状态时，第一绘制单元获取车的转角角度，根据阿克曼转角定理将三维的倒车轨迹线调整为三维的倒车轨迹曲线，更优的是，叠加单元将该三维的倒车轨迹线叠加背景单元获取的倒车背景图像后显示，以指导驾驶员进行安全倒车；本实施例提供的该三维的倒车轨迹线相对于二维的倒车轨迹线，更加直观，更好地帮助驾驶员判断，有效地较少了倒车事故的发生，适应了现代化城市的需要。

作为本发明一实施例，本发明提供了一种倒车引导器，所述倒车引导器上述的倒车轨迹线生成装置。

本发明实施例提供一种倒车轨迹线生成方法、装置及倒车引导器，每隔预设距离放置障碍物，通过后视摄像头对障碍物拍照，对拍照照片进行特征提取以获取障碍物的位置信息，将车的宽度加上预留车宽作为倒车的车宽，根据所述倒车的车宽、所述后视摄像头的参数、所述障碍物的位置信息，从后视摄像头的拍照角度，根据透视原理绘制三维的倒车轨迹线，更优的是，当车处于转弯状态时，获取车的转角角度，根据阿克曼转角定理将三维的倒车轨迹线调整为三维的倒车轨迹曲线，以作为倒车安全警示线，更优的是，将该三维的倒车轨迹线叠加倒车背景图像后显示，以指导驾驶员进行安全倒车；对于生活在三维生活环境的驾驶员，该三维的倒车轨迹线更加直观，更好地帮助驾驶员判断，有效地减少倒车事故的发生，适应了现代化城市的需要。

本领域技术人员可以理解为上述实施例二包括的各个单元只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可以在存储于一计算机可读取存储介质中，所述的存储介质，如ROM/RAM、磁盘、光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种倒车轨迹线生成方法，其特征在于，所述方法包括：

每隔预设距离放置障碍物，通过后视摄像头对障碍物拍照；

对拍照照片进行特征提取以获取障碍物的位置信息；

根据车身参数、后视摄像头的参数、所述障碍物的位置信息，并根据透视原理绘制三维的倒车轨迹线，所述后视摄像头的参数包括后视摄像头距离地面的高度、后视摄像头的拍照角度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车身参数、后视摄像头的参数、所述障碍物的位置信息，并根据透视原理绘制三维的倒车轨迹线的步骤，具体为：

将车的宽度加上预留车宽作为倒车的车宽，所述车身参数包括车的宽度；

根据所述倒车的车宽、所述后视摄像头的参数、所述障碍物的位置信息，从后视摄像头的拍照角度，根据透视原理绘制三维的倒车轨迹线。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述倒车的车宽、所述后视摄像头的参数、所述障碍物的位置信息，从后视摄像头的拍照角度，根据透视原理绘制三维的倒车轨迹线的步骤，具体为：

根据所述倒车的车宽、所述后视摄像头的参数、所述障碍物的位置信息、车的转角角度，从后视摄像头的拍照角度，根据阿克曼转角定理和透视原理绘制三维的倒车轨迹曲线。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车身参数、后视摄像头的参数、所述障碍物的位置信息，并根据透视原理绘制三维的倒车轨迹线的步骤之后，所述方法还包括：

通过后视摄像头获取倒车背景图像；

将三维的倒车轨迹线叠加所述倒车背景图像以显示。

5.一种倒车轨迹线生成装置，其特征在于，所述装置包括：

拍照单元，用于每隔预设距离放置障碍物，通过后视摄像头对障碍物拍照；

提取单元，用于对拍照照片进行特征提取以获取障碍物的位置信息；

绘制单元，用于根据车身参数、后视摄像头的参数、所述障碍物的位置信息，并根据透视原理绘制三维的倒车轨迹线，所述后视摄像头的参数包括后视摄像头距离地面的高度、后视摄像头的拍照角度。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述绘制单元，还包括：

调整单元，用于将车的宽度加上预留车宽作为倒车的车宽，所述车身参数包括车的宽度；

第一绘制单元，用于根据所述倒车的车宽、所述后视摄像头的参数、所述障碍物的位置信息，从后视摄像头的拍照角度，根据透视原理绘制三维的倒车轨迹线。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一绘制单元，具体为：

用于根据所述倒车的车宽、所述后视摄像头的参数、所述障碍物的位置信息、车的转角角度，从后视摄像头的拍照角度，根据阿克曼转角定理和透视原理绘制三维的倒车轨迹曲线。

8.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

背景单元，用于通过后视摄像头获取倒车背景图像；

叠加单元，用于将三维的倒车轨迹线叠加所述倒车背景图像以显示。

9.一种倒车引导器，其特征在于，所述倒车引导器包括权利要求5至8任一项所述的倒车轨迹线生成装置。