KR20120086574A - 차량의 주차 안내 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 주차 안내 방법에서는, 차량의 조향 안내를 위하여 각종 조향 연동 가이드라인이 표시된 주차 영상에 탑-뷰(Top-View) 형태의 조향 안내 궤적이 표시된 주차 영상을 합성하여 운전자에게 제공한다. 이러한 본 발명에 의하면, 실제 핸들 조작 방향과 디스플레이되는 화면의 방향이나 조향 연동 가이드 라인 등에 대해 혼란을 줄이고, 운전자들이 한눈에 주차 공간에 진입하고 있는 차량의 위치를 알 수 있으므로 운전자가 용이하게 주차할 수 있게 된다.

Description

차량의 주차 안내 방법{PARKING GUIDANCE METHOD OF VEHICLES}
본 발명은 차량 주차를 안내하기 위한 차량의 주차 안내 방법에 관한 것이다.
차량에 구비된 주차 가이드 시스템(Parking Guide System: PGS)은 운전자에게 자신의 차량과 차량 주변(특히 차량의 후방 주변)의 장애물과의 위치 관계를 화상으로 보여줌으로써, 안전한 주자 가이드 라인을 제공하는 시스템이다.
이러한 주차 가이드 시스템은 후방 주차 가이드 시스템이라고 불리우며, 크게, 직각 주차와 평행 주차에 따라 서로 다른 주차 가이드 라인을 운전자에게 시각적으로 제공한다.
도 1 및 2는 기존의 주차 가이드 시스템에 의해 차량의 직각 주자시와 평행 주차시 디스플레이되는 화면을 나타내는 도면들이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 시속 10Km이하로 직각 주차 시에는, 2단계의 가이드 라인 정보가 시각적으로 제공되며, 여기서 2단계는 조향각 설정단계와 주차공간 진입 단계로 구성된다. 도 2에 도시된 바와 같이, 평행 주차시에는, 3단계(주차선과 안내선 일치, 주차위치 설정 및 조향각 설정, 주차공간진입)의 가이드 라인 정보가 운전자에게 시각적으로 제공되며, 여기서, 3 단계는 주차선과 안내선 일치시키는 단계, 주차위치 설정 및 조향각 설정 단계 및 주차 공간 진입 단계로 구성된다.
이와 같이, 주차 가이드 시스템은 카메라 영상을 통해 AV 모니터상에 상술한 단계별로 주차 보조 선과 스티어링 휠 조작에 따른 차량의 예상 진행 궤적을 표시하여 주차를 안내하고, 운전자가 주자 보조선과 차량의 예상 진행 궤적으로 이루어진 두 가지 표시선을 서로 맞추도록 차량의 운전하여 주차가 완료되도록 보조하는 기능을 갖는 시스템이다.
그런데, 기존의 주차 가이드 시스템은 운전자가 네비게이션의 후방 카메라 영상을 보면서 주차를 할 때, 실제 핸들 조작 방향과 디스플레이되는 화면의 방향이나 조향 연동 가이드 라인 등에 대해 혼란을 야기할 수 있으며, 초보운전자의 경우 그 정도는 더욱 심하다.
따라서, 본 발명의 목적은 실제 핸들 조작 방향과 디스플레이되는 화면의 방향이나 조향 연동 가이드 라인 등에 대해 혼란을 방지할 수 있는 주차 가이드 방법을 제공하는 데 있다.
본 발명의 일면에 따른 주차 가이드 방법은, 영상 촬상 수단을 이용하여 차량의 후방 영역에 대응하는 주차 영상을 생성하는 단계와, 상기 생성된 주차 영상에 조향 안내를 위한 임의의 목표 주차 공간에 매칭가능한 후진 조향각 안내선과 조향 연동 궤적이 표시된 제1 주차 영상을 생성하는 단계와, 상기 차량의 속도 데이터 및 핸들의 각도 데이터에 근거하여 상기 조향 연동 궤적이 탑-뷰(top-view) 형태로 표시된 제2 주차 영상을 생성하는 단계 및 상기 제1 주차 영상과 상기 제2 주차 영상이 합성된 제3 주차 영상을 생성하는 단계를 포함한다.
여기서, 상기 제1 주차 영상을 생성하는 단계는, 상기 생성된 제1 주차 영상의 전체 영역이 다수의 영역으로 분할되는 단계 및 분할된 다수의 영역 중 하나의 영역이 지정되는 단계를 더 포함하되, 상기 제2 주차 영상은 상기 지정된 하나의 영역에 표시되어, 상기 제1 주차 영상과 합성되는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 제2 주차 영상의 투명도는 상기 제1 주차 영상의 투명도보다 높은 것을 특징으로 한다.
또한 상기 제2 주차 영상에서 탑-뷰 형태로 표시된 상기 조향 연동 궤적은 상기 차량의 이전의 위치, 현재의 위치 및 다음의 위치별로 분할되어 표시되는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 탑-뷰 형태로 표시된 상기 조향 연동 궤적은 상기 차량 모양에 대응하는 도형을 연속적인 형태 및 불연속적인 형태 중 어느 하나의 형태로 상기 위치별로 분할하여 표시되는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 제2 주차 영상에서 탑-뷰형태로 표시된 상기 조향 연동 궤적은 상기 차량의 이전의 위치, 현재의 위치 및 다음의 위치별로 분할되고, 분할된 위치들은 서로 다른 색깔로 표시되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의하면, 차량의 조향 안내를 위하여 각종 조향 연동 가이드라인이 표시된 주차 영상에 탑-뷰(Top-View) 형태의 조향 안내 궤적이 표시된 주차 영상을 합성하여 운전자에게 제공함으로써, 실제 핸들 조작 방향과 디스플레이되는 화면의 방향이나 조향 연동 가이드 라인 등에 대해 혼란을 줄이고, 운전자들이 한눈에 주차 공간에 진입하고 있는 차량의 위치를 알 수 있으므로 운전자가 용이하게 주차할 수 있게 된다.
도 1 및 2는 기존의 주차 가이드 시스템에 의해 차량의 직각 주자 시와 평행 주차 시 디스플레이되는 화면을 나타내는 도면들이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 주차 안내 시스템의 블록도이다.
도 4는 도 2에 도시된 제2 영상 생성부에 의해 생성된 탑 뷰 형태의 제2 주차 영상의 다양한 실시예를 보여주는 도면이다.
도 5는 탑 뷰 형태의 제2 주차 영상이 실제 디스플레이되는 과정을 보여주는 도면이다.
도 6은 도 3에 도시된 탑 뷰 형태의 제2 주차 영상이 제1 주차 영상에 합성된 실제 화면을 보여주는 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 주차 안내 시스템의 블록도이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 주차 안내 방법은, 영상 촬상 수단을 이용하여 차량의 후방 영역에 대응하는 주차 영상을 생성하고, 상기 생성된 주차 영상에 조향 안내를 위한 임의의 목표 주차 공간에 매칭 가능한 후진 조향각 안내선과 조향 연동 궤적이 표시된 제1 주차 영상을 생성하고, 상기 차량의 속도 데이터 및 핸들의 조향 각도 데이터에 근거하여 상기 조향 연동 궤적이 탑-뷰(top-view) 형태로 표시된 제2 주차 영상을 생성한다. 최종적으로 생성된 상기 제1 주차 영상과 상기 제2 주차 영상이 합성된 제3 주차 영상을 생성하는 단계를 포함한다.
이러한 주차 안내 방법을 하드웨어 형태의 시스템으로 구현하기 위하여, 본 발명의 일실시예에 따른 주차 안내 시스템(100)은 차속 센서(112), 조향각 센서(114), 영상 촬영부(116), 제어부(120), 영상 처리부(130) 및 표시부(140)를 포함한다.
차속 센서(112)는 차량의 차속을 감지하는 센서로서, 조향 안내를 위한 조향 연동 궤적 정보를 생성하는데 이용되는 차량의 속도 데이터를 생성하여, 제어부(120)로 출력한다.
조향각 센서(114)는 차량의 스티어링의 각도를 감지하는 센서로서, 마찬가지로 조향 안내를 위한 조향 연동 궤적 데이터를 생성하는데 이용되는 차량의 각도 데이터를 생성하여, 제어부(120)로 출력한다.
영상 촬영부(116)는 차량의 전방 또는 후방의 주변 영역을 촬영하는 영상 촬상 수단으로서, 상기 영상 처리부(130)에서 최종적으로 생성하는 주차 영상의 베이스 영상 데이터를 생성하여, 제어부(120)로 출력한다.
제어부(120)는 상기 주차 안내 시스템을 구성하는 모든 구성들의 전반적인 동작을 제어하는 구성으로서, 무엇보다도 상기 차속 센서(112), 상기 조향각 센서(114) 및 상기 영상 촬영부(116)로부터 각각 출력되는 차량의 속도 데이터, 차량의 각도 데이터 및 소스 영상 데이터를 입력받아서, 내부에서 처리 가능한 소스 영상 데이터(D1) 및 조향 연동 궤적 데이터(D2)를 생성한다.
영상 처리부(130)는 상기 제어부(120)로부터의 소스 영상 데이터(D1)와 조향 연동 궤적 데이터(D2)에 근거하여 탑-뷰(Top-View) 형태의 조향 연동 궤적이 추가된 제3 주차 영상을 최종 영상으로서 생성한다.
이를 위하여, 영상 처리부(130)는 제1 영상 생성부(132), 제2 영상 생성부(134) 및 영상 합성부(136)를 포함한다.
제1 영상 생성부(132)는 상기 제어부(120)로부터 소스 영상 데이터(D1)와 조향 연동 궤적 데이터(D2)를 입력받고, 이들 데이터들을 영상에 나타내기 위한 영상 처리 과정을 통해 상기 소스 영상 데이터에 대응하는 주차 영상에 조향 연동 궤적(도 1 및 도 2의 L1, L2)이 표시된 제1 주차 영상(I1)을 생성한다. 여기서, 조향 연동 궤적(도 1 및 도 2의 L1, L2)은 차량의 조향 시 연동되어 나타나는 궤적으로 정의한다. 이후, 제1 영상 생성부(132)는 생성된 제1 주차 영상(I1)의 전체 영역을 다수의 영역으로 분할하고, 분할된 다수의 영역 중 특정 영역이 지정된다. 이 지정된 특정 영역은 추후, 제2 영상 생성부(134)에 의해 생성된 탑 뷰 형태의 제2 주차 영상이 배치되는 영역으로 설정된다.
제2 영상 생성부(134)는 제어부(120)로부터의 조향 연동 궤적 데이터(D2)를 입력받고, 이 데이터(D2)를 영상 처리(또는 그래픽 처리)하여, 상기 조향 연동 궤적이 탑-뷰(top-view) 형태로 표시된 제2 주차 영상을 생성한다.
영상 합성부(136)는 제1 영상 생성부(132)에 의해 생성된 제1 주차 영상(I1)과 제2 영상 생성부(134)에 의해 생성된 제2 주차 영상(I2)을 합성한 제3 주차 영상(I3)을 생성한다. 이때, 상기 제2 주차 영상(I2)은 제1 주차 영상(I1)의 다수의 영역에서 제어부(120)에 의해 지정된 특정영역에 배치되어 상기 제1 주차 영상(I1)과 합성되며, 제1 주차 영상(I1)과 제2 주차 영상(I2) 간의 투명도와 같은 영상 효과를 달리 적용하여, 제1 주차 영상(I1) 내에서 제2 주차 영상(I2)의 구분이 가능하도록 합성될 수 있다. 예컨대, 제2 영상 생성부(134)가 제2 주차 영상을 생성하는 과정에서, 제1 주차 영상(I1)의 투명도 보다 높은 투명도를 적용하여, 제1 주차 영상(I1)과 제2 주차 영상(I2)이 합성되는 경우, 제1 주차 영상(I1) 내에서 제2 주차 영상(I2)을 구분가능하도록 설정할 수 있다.
표시부(140)는 LCD와 같은 표시 모듈로 구현될 수 있으며, 상기 제1 주차 영상(I1)과 상기 제2 주차 영상(I2)이 합성된 제3 주차 영상(I3)을 입력받아서, 이를 디스플레이한다.
도 4는 도 2에 도시된 제2 영상 생성부에 의해 생성된 탑 뷰 형태의 제2 주차 영상의 다양한 실시예를 보여주는 도면이다.
도 4를 참조하면, 제2 영상 생성부에 의해 생성된 제2 주차 영상에서 탑-뷰 형태로 표시된 조향 연동 궤적은 기본적으로 상기 차량의 이전의 위치, 현재의 위치 및 다음의 위치별로 분할되어 표시되며, 이러한 조향 연동 궤적과 함게, 차선과, 차량 형태의 아이콘이 더 표시될 수 있다.
또한, 제2 주차 영상에서 탑-뷰 형태로 표시된 조향 연동 궤적은 도 3의 (A), (B)와 같이, 시간에 따른 위치별로 분할되어 연속적인 형태로 표시되거나, 도 3의 (C), (D)와 같이, 불연속적인 형태로 표시될 수 있다.
추가적으로, 도 3의 (A)와 (D)와 같이, 차량의 시간에 따른 위치별로 컬러를 다르게 표시하거나, 도 3의 (C)와 같이, 점선으로 이루어진 차량 모형의 박스들을 불연속으로 나열하여 표시하고, 차량의 이동에 따른 현재 위치에 해당하는 박스를 점선에 실전 형태로 변환하는 방식으로 표시될 수도 있다.
도 5는 도 3에 도시된 탑 뷰 형태의 제2 주차 영상이 실제 디스플레이되는 과정을 보여주는 도면으로서, 도 5에서는 차량의 아이콘, 주차 공간 및 조향 연동 궤적이 모두 나타나는 경우에서 탑 뷰 형태의 제2 주차 영상이 디스플레이되는 과정을 순차적으로 보여주고 있다.
도 6은 탑 뷰 형태의 제2 주차 영상이 제1 주차 영상에 합성된 실제 화면을 보여주는 도면으로서, 편의상 조향 연동 궤적은 생략된다.
도 6에서는 운전자가 후방을 바라볼 때, 주차하고자하는 공간이 좌측인 경우, 제2 주차 영상(I2)이 제1 주차 영상(I1)의 전제 영역 중 우측 상단에 배치된 예를 보여주고 있다. 이는 탑-뷰 형태의 제2 주차 영상(I2)이 화면상에서 주차하고자 하는 공간이 표시되는 영역에 배치됨으로써, 제1 주차 영상(I1)에서 나타나는 주차공간이 탑-뷰 형태의 제2 주차 영상(I2)에 의해 가려지는 것을 방지하기 위함이다. 따라서, 운전자가 후방을 바라볼 때, 주차하고자하는 공간이 우측에 있는 경우, 탑-뷰 형태의 제2 주차 영상(I2)은 제1 주차 영상(I1)의 좌측 상단에 배치된다.
지금까지 본 발명의 내용이 도면에 도시된 일 실시 예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.

Claims (6)

  1. 영상 촬상 수단을 이용하여 차량의 후방 영역에 대응하는 주차 영상을 생성하는 단계;
    상기 생성된 주차 영상에 조향 안내를 위한 임의의 목표 주차 공간에 매칭가능한 조향 연동 궤적이 표시된 제1 주차 영상을 생성하는 단계;
    상기 차량의 속도 데이터 및 핸들의 각도 데이터에 근거하여 상기 조향 연동 궤적이 탑-뷰(top-view) 형태로 표시된 제2 주차 영상을 생성하는 단계; 및
    상기 제1 주차 영상과 상기 제2 주차 영상이 합성된 제3 주차 영상을 생성하여, 표시화면에 표시하는 단계;
    를 포함하는 차량의 주차 안내 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제1 주차 영상을 생성하는 단계는,
    상기 생성된 제1 주차 영상의 전체 영역이 다수의 영역으로 분할되는 단계; 및
    분할된 다수의 영역 중 하나의 영역이 지정되는 단계;
    를 더 포함하고,
    상기 제2 주차 영상은 상기 지정된 하나의 영역에 표시되어, 상기 제1 주차 영상과 합성되는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 안내 방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 제2 주차 영상의 투명도는 상기 제1 주차 영상의 투명도보다 높은 것을 특징으로 하는 차량의 주차 안내 방법.
  4. 제1항에 있어서, 상기 제2 주차 영상에서 탑-뷰 형태로 표시된 상기 조향 연동 궤적은
    상기 차량의 이전의 위치, 현재의 위치 및 다음의 위치별로 분할되어 표시되는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 안내 방법.
  5. 제4항에 있어서, 상기 탑-뷰 형태로 표시된 상기 조향 연동 궤적은,
    상기 차량 모양에 대응하는 도형을 연속적인 형태 및 불연속적인 형태 중 어느 하나의 형태로 상기 위치별로 분할하여 표시되는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 안내 방법.
  6. 제1항에 있어서, 상기 제2 주차 영상에서 탑-뷰형태로 표시된 상기 조향 연동 궤적은,
    상기 차량의 이전의 위치, 현재의 위치 및 다음의 위치별로 분할되고, 분할된 위치들은 서로 다른 색깔로 표시되는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 안내 방법.
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