JP6942978B2 - 運転支援装置、運転支援方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、運転支援装置、運転支援方法およびプログラムに関する。

近年、駐車時の運転を支援する目的で、車載カメラで撮像した車両周辺画像を運転者に提示する装置が知られている。例えば、車両後方を撮像した後方画像が表示されたり、複数の車載カメラからの画像を結合して生成される俯瞰画像が表示されたりする。また、俯瞰画像には、自車両の前方障害物に対する接触防止用のガイド表示や、自車両の操舵量に応じて自車両の駐車予定位置を示すガイド表示などが重畳される（例えば、特許文献１参照）。

特開２００６−２７３３４号公報

駐車時には、自車両の周辺の他車両や障害物への接触に注意しつつ、ステアリングホイールの舵角を調整しながら自車両を運転する必要がある。駐車場のスペースが狭い場合などには、自車両の位置に応じて舵角を変化させつつ、自車両を少しずつ前進または後退させなければならないことも多い。このような状況下において、運転者の適切な運転操作をより細やかに支援できる表示がなされることが好ましい。

本発明は、上述の事情に鑑みてなされたものであり、自車両の予測進路をより分かりやすく表示する技術を提供することを目的とする。

本発明のある態様の運転支援装置は、自車両の周辺を撮像した画像を取得する画像取得部と、自車両の進路の予測に用いる情報を取得する情報取得部と、情報取得部が取得した情報を用いて自車両の予測進路を算出する進路予測部と、画像取得部が取得した画像に基づく車両周辺画像上に自車両の予測位置を示す車両画像を重畳し、進路予測部が算出した予測進路の軌跡に沿って車両画像の表示位置が車両周辺画像上で変化する予測進路画像を生成する画像生成部と、予測進路画像を表示装置に表示させる表示制御部と、を備える。

本発明の別の態様は、運転支援方法である。この方法は、自車両の進路の予測に用いる情報を取得し、自車両の予測進路を算出するステップと、自車両の周辺を撮像した画像に基づく車両周辺画像上に自車両の予測位置を示す車両画像を重畳し、進路予測部が算出した予測進路の軌跡に沿って車両画像の表示位置が車両周辺画像上で変化する予測進路画像を生成するステップと、予測進路画像を表示させるステップと、を備える。

なお、以上の構成要素の任意の組合せや本発明の構成要素や表現を、方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、自車両の予測進路をより分かりやすく表示できる。

自車両を駐車スペースに駐車させる状況を模式的に示す図である。 運転支援装置の構成を模式的に示す機能ブロック図である。 予測進路の軌跡を模式的に示す図である。 車両周辺画像を模式的に示す図である。 予測進路画像を模式的に示す図である。 予測進路画像のアニメーション表示を模式的に示す図である。 舵角変更後の予測進路画像を模式的に示す図である。 舵角変更後の予測進路画像のアニメーション表示を模式的に示す図である。 運転支援方法の流れを模式的に示すフローチャートである。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。かかる実施の形態に示す具体的な数値等は、発明の理解を容易とするための例示にすぎず、特に断る場合を除き、本発明を限定するものではない。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略し、また本発明に直接関係のない要素は図示を省略する。

図１は、自車両６０を駐車スペース５２に駐車させる状況を模式的に示す図であり、自車両６０を後退させて駐車スペース５２に進入させる様子を示す。駐車場５０には、複数の駐車スペースが並んで配置されており、空いている駐車スペース５２の両側には他車両６２ａ，６２ｂが駐車されている。また、駐車スペース５２の前方にも他車両６２ｃが駐車されている。このような状況下において、自車両６０を運転する運転者は、自車の周辺に位置する他車両６２ａ，６２ｂ，６２ｃへの接触を防ぎながら、空いている駐車スペース５２内に自車両６０が収まるように運転操作をする必要がある。

熟練した運転者であれば、駐車時の運転操作がそれほど難しくない場合もある。しかしながら、駐車を苦手とする運転者は一定数存在し、特に駐車場５０内の限られたスペースの中で周辺の障害物との接触を避けながら、駐車スペース５２に向けてスムーズに自車両６０を進めることに困難性を感じることが多い。その原因として、自車両６０の周辺の状況を正確に把握することが難しいこと、及び、自車両６０の進路を正確に予測することが難しいことが挙げられる。その結果、ステアリングホイールの舵角を調整しながら少しずつ自車両６０を後退または前進させ、その都度、周囲の状況を把握する手間が生じる。また、周辺の障害物と自車両６０が接触しそうな場合や、駐車スペース５２の枠から自車両６０がはみ出てしまうような場合には、駐車をはじめからやり直したり、切り返しが必要となったりするため、非常に手間となる。さらには、駐車のやり直しや切り返しにおいても周辺の障害物と接触しないように注意を払わなければならず、運転者を悩ませることになる。

本実施の形態によれば、自車両６０の周辺の状況および自車両６０の予測進路を分かりやすく表示する運転支援装置が提供される。この運転支援装置は、車両周辺画像上に自車両６０の予測位置を示す車両画像を重畳した予測進路画像を生成するとともに、自車両６０の予測進路の軌跡に沿って車両画像がアニメーションのように移動する予測進路画像を表示する。本実施の形態によれば、車両周辺画像により自車両６０の周囲の状況を示しつつ、その画像上での自車両６０の予測進路を動画で分かりやすく示される。そのため、運転者は、自車両６０の舵角が妥当であるかどうか、現在の舵角を維持したまま自車両６０をどの程度の距離まで進めてよいかを直感的に把握できる。これにより、駐車時の運転操作の困難性を低減し、運転操作を好適に支援することができる。

図２は、運転支援装置１０の構成を模式的に示す機能ブロック図である。図示する各機能ブロックは、ハードウェア的には、コンピュータのＣＰＵやメモリをはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックとして描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウェア、ソフトウェアの組み合わせによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。

運転支援装置１０は、タッチディスプレイ１２と、制御装置１８とを備える。タッチディスプレイ１２は、表示装置１４と、入力装置１６とを有する。表示装置１４は、液晶ディスプレイ等の表示装置であり、車両のセンターコンソールやダッシュボードの位置に取り付けられる。入力装置１６は、いわゆるタッチパネル式のセンサであり、表示装置１４の表示領域に設けられる。なお、入力装置１６はタッチ式ではなく、表示装置１４の周辺に配置されるボタン等で構成されてもよい。また、表示装置１４は、車両後方を視認するためのリアビューミラーの位置に設けられてもよいし、ヘッドアップディスプレイとして構成されてもよい。運転支援装置１０は、タッチディスプレイ１２を備えず、運転支援装置１０とは別のディスプレイ等の表示装置の表示を制御してもよい。

制御装置１８は、自車両６０の予測進路画像を生成し、生成した予測進路画像を表示装置１４に表示させる。制御装置１８は、車載カメラ３０、舵角センサ３２、車速センサ３４、シフトレバー３６、及び、ナビゲーション装置３８と接続されており、これらから予測進路画像の生成に必要な情報を取得する。なお、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を通じてこれらの情報を取得してもよい。

制御装置１８は、画像取得部２０と、情報取得部２２と、進路予測部２４と、画像生成部２６と、表示制御部２８とを備える。

画像取得部２０は、車載カメラ３０から自車両６０の周辺を撮像した画像を取得する。画像取得部２０は、例えば、自車両６０の前後左右の４箇所に設けられる複数のカメラのそれぞれが撮像する画像を取得し、自車両６０の周辺を上から見た俯瞰画像を生成可能にする。なお、画像取得部２０が取得する画像は特に限られず、例えば自車両６０の後方画像など、自車両６０の周辺状況を示す車両周辺画像を生成するために必要な任意の画像を取得してよい。

情報取得部２２は、舵角センサ３２から自車両６０の舵角を示す情報を取得し、車速センサ３４から自車両６０の車速を示す情報を取得する。情報取得部２２は、シフトレバー３６からシフトレバー位置を示す情報を取得し、自車両６０が前進または後退のいずれをするかについての情報を取得する。情報取得部２２は、ナビゲーション装置３８から地図上での自車両６０の現在位置に関する情報を取得し、例えば、自車両６０が幹線道路を走行中であるか、道幅の狭い生活道路を走行中であるか、または、駐車場などの敷地内を走行中であるか等についての情報を取得する。

進路予測部２４は、情報取得部２２が取得した情報に基づいて自車両６０の予測進路を算出する。進路予測部２４は、主に舵角情報およびシフトレバー位置情報に基づいて、自車両６０の予測進路を算出する。例えば、シフトレバーがＤレンジなどの前進可能な位置にある場合、舵角に基づいて自車両６０の前方の進路を予測する。一方、シフトレバーがＲレンジなどの後退可能な位置にある場合、舵角に基づいて自車両６０の後方の進路を予測する。進路予測部２４は、自車両６０の近傍の限られた範囲の進路を予測し、例えば、自車両６０から５ｍ〜１０ｍ程度の範囲について進路を予測する。進路予測部２４の予測範囲は、車両周辺画像７０に含まれる範囲に限定されてもよい。

図３は、予測進路の軌跡Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５を模式的に示す図であり、自車両６０が後退する場合の予測進路を示す。算出される予測進路は、自車両６０の舵角に応じて変化し、例えば、自車両６０が直進する場合には予測進路が第１軌跡Ｃ１のようになり、舵角が非常に大きい場合には予測進路が第５軌跡Ｃ５のようになる。また、舵角が中程度の場合には舵角の大きさに応じて予測進路が第２軌跡Ｃ２、第３軌跡Ｃ３、第４軌跡Ｃ４のように変化する。予測進路の軌跡が演算される範囲は限定されており、図示する例では、自車両６０の全長の２倍程度、例えば、５ｍ〜１０ｍの距離が演算される。

画像生成部２６は、画像取得部２０が取得した画像に基づいて車両周辺画像を生成する。画像生成部２６が生成する車両周辺画像は、例えば、自車両６０の周辺を上から見たときの俯瞰画像である。画像生成部２６は、生成した車両周辺画像上に自車両６０の現在位置を示す第１車両画像と、自車両６０の予測位置を示す第２車両画像とを重畳して予測進路画像を生成する。第１車両画像は、例えば、車両周辺画像の中央に配置される。第２車両画像は、進路予測部２４が算出した予測進路の軌跡上に配置される。

図４は、車両周辺画像７０を模式的に示す図である。図示する車両周辺画像７０は、俯瞰画像であり、自車両６０の位置を中心として、自車両６０の周辺に位置する他車両や駐車スペースなどが含まれる。図示されるような俯瞰画像は、公知のアルゴリズムを用いて生成することができる。車両周辺画像７０は、自車両６０から外に向けて撮像した画像に基づいて構築されるため、自車両６０が位置する俯瞰画像の中心部には画像情報が含まれない。なお、自車両６０の周辺の状況のうち車両周辺画像７０に含まれる範囲は図示されるものに限られず、図示する範囲よりも広くてもよいし、狭くてもよい。例えば、車両周辺画像７０に破線Ａで示される範囲のみが含まれてもよい。

図５は、予測進路画像７２を模式的に示す図である。予測進路画像７２は、図４の車両周辺画像７０の上に第１車両画像７４および第２車両画像７６を重畳することにより生成される。第１車両画像７４は、自車両６０の現在位置を示す画像であり、上から見た自車両６０を模したシンボル画像である。第１車両画像７４は、図４の中央の画像情報が含まれていない位置に配置される。第２車両画像７６は、自車両６０の予測位置を示す画像であり、第１車両画像７４と同様に上から見た自車両６０を模したシンボル画像である。第２車両画像７６は、予測進路の軌跡Ｃ上の第１車両画像７４から離れた位置に配置される。予測進路の軌跡Ｃは、予測進路画像７２に表示されてもよいし、表示されなくてもよい。

第２車両画像７６は、半透明の画像として表示され、第２車両画像７６と重畳する部分が隠れてしまわないように表示される。仮に透過性のない画像を重畳した場合、第２車両画像７６と重畳する駐車スペース５２の枠線や障害物などが隠れて見えなくなってしまう。そうすると、枠線および障害物との自車両の予測位置との位置関係が分かりづらくなるおそれがある。なお、第２車両画像７６として自車両６０の輪郭を示すフレーム部分のみで構成される画像を用いることにより、第２車両画像７６と重畳して隠れてしまう範囲が小さくなるようにし、視認性の低下を抑えてもよい。

第２車両画像７６は、一見して第１車両画像７４と区別できるよう、第１車両画像７４とは異なる態様で表示される。第２車両画像７６は、例えば、第１車両画像７４とは形状、色彩、透過性、輪郭線の太さや線種などが異なるように構成される。一例を挙げれば、第１車両画像７４が自車両６０の形状を詳細に模した画像として構成される一方、第２車両画像７６がシンプルな矩形状の画像として構成されてもよい。その他、第１車両画像７４と第２車両画像７６の色相、明度、彩度の少なくとも一つを異ならせることにより、両者の区別が容易となるようにしてもよい。

画像生成部２６は、第２車両画像７６の表示位置が車両周辺画像７０上で予測進路の軌跡Ｃに沿って変化する予測進路画像７２を生成し、予測進路画像７２のアニメーション表示が実現されるようにする。画像生成部２６は、車両周辺画像７０上の第２車両画像７６の位置が異なる複数の予測進路画像７２を生成し、例えば、第２車両画像７６が第１車両画像７４から徐々に離れていくように変化する予測進路画像７２を生成する。表示制御部２８は、画像生成部２６が生成する複数の予測進路画像７２を順番に表示させることにより、予測進路画像７２のアニメーション表示を実現する。画像生成部２６は、車両周辺画像７０上の第２車両画像７６の位置が変化していく動画像を生成してもよい。この場合、表示制御部２８は、生成された動画像を表示装置１４に表示させてもよい。

図６は、予測進路画像７２ａ，７２ｂ，７２ｃのアニメーション表示を模式的に示す図であり、図３に示す第３軌跡Ｃ３に沿って第２車両画像７６を移動させる場合を示す。図６の予測進路画像７２ａ〜７２ｃは、第２車両画像７６ａ，７６ｂ，７６ｃの表示位置がそれぞれ異なる。一方、第１車両画像７４の表示位置は固定されている。

第１の予測進路画像７２ａでは、第２車両画像７６ａが第１車両画像７４から少しだけ離れた位置、第１車両画像７４から例えば１ｍ〜２ｍ程度離れて表示されている。第２の予測進路画像７２ｂでは、第２車両画像７６ｂが第１車両画像７４から離れており、第１車両画像７４から例えば３ｍ〜４ｍ程度離れて表示されている。第３の予測進路画像７２ｃでは、第２車両画像７６ｂが第１車両画像７４からさらに離れており、第１車両画像７４から例えば５ｍ〜６ｍ程度離れて表示されている。このように、複数の予測進路画像７２ａ〜７２ｃでは、第２車両画像７６が第１車両画像７４から段階的に離れるように配置される。

表示制御部２８は、複数の予測進路画像７２ａ〜７２ｃを順番に表示させることで、第２車両画像７６がアニメーションのように移動して表示されるようにする。画像生成部２６は、より多く（例えば、５枚、１０枚、２０枚、３０枚など）の予測進路画像を生成して、第２車両画像７６の動きが滑らかに表示されるようにしてもよい。例えば、第２車両画像７６の位置を段階的に変化させるのではなく、第２車両画像７６が連続的に移動するようにしてもよい。

表示制御部２８は、複数の予測進路画像７２ａ〜７２ｃを繰り返し表示することにより、第２車両画像７６から第１車両画像７４が離れるように移動していく様子が繰り返し表示されるようにしてもよい。例えば、第３の予測進路画像７２ｃを表示した後に、再度、第１の予測進路画像７２ａから順番にアニメーション表示を開始させてもよい。第３の予測進路画像７２ｃの表示直後に第１の予測進路画像７２ａを表示すると、表示が煩雑となることから、第３の予測進路画像７２ｃを一定時間（例えば、０．５秒〜１秒程度）表示してから第１の予測進路画像７２ａに切り替えるようにしてもよい。つまり、アニメーション表示の最初と最後については、第２車両画像７６を一定時間にわたって固定するようにしてもよい。

画像生成部２６は、予測進路画像７２の表示中に自車両６０の予測進路が変化した場合、予測進路の変更に応じて第２車両画像７６の表示位置を異ならせた予測進路画像７２を生成する。例えば、予測進路画像７２の表示中にステアリングホイールの舵角が変更された場合、変更後の舵角に応じて予測進路が算出され、変更後の予測進路上に第２車両画像７６が表示されるようにする。その他、予測進路画像７２の表示中にシフトレバーが操作されて前進可能な状態となった場合、車両前方の予測進路が算出され、第１車両画像７４の前方に第２車両画像７６が表示されるようにする。

図７は、舵角変更後の予測進路画像７２を模式的に示す図であり、図８は、舵角変更後の予測進路画像７２ｄ，７２ｅ，７２ｆのアニメーション表示を模式的に示す図である。図７では、図６の第１の予測進路画像７２ａに示される予測位置まで自車両６０を後退させた後に舵角が変更され、予測進路が図３の第５軌跡Ｃ５に変わった場合を示している。図８では、図６と自車両６０の現在位置が異なるため、予測進路画像７２ｄ〜７２ｆに含まれる車両周辺画像が異なっている。また、図８では、より回転半径の小さい第５軌跡Ｃ５に沿って第２車両画像７６ｄ，７６ｅ，７６ｆが表示される。

運転者は、図６に示す予測進路画像７２ａ〜７２ｃから、第３軌跡Ｃ３に対応する舵角を維持した場合、進入しようとする駐車スペース５２に収まらず、駐車スペース５２からはみ出てしまうことを直感的に理解できる。また、図８に示す予測進路画像７２ｄ〜７２ｆから、第５軌跡Ｃ５に対応する舵角を維持することで、進入しようとする駐車スペース５２に概ね自車両６０が収まることが直感的に理解できる。さらに、第１車両画像７４の大きさを基準とすることにより、自車両６０の全長の半分程度進めば、目標とする駐車スペース５２内に収まることが分かる。

また、車両周辺の障害物に重畳されて第２車両画像７６が表示されていれば、自車両６０と障害物の接触可能性を予見できる。このとき、障害物との接触可能性が分かるだけでなく、自車両６０がどの程度進んだ場合に障害物と接触してしまうかの距離感を把握することもできる。その結果、自車両６０を少しだけ進めた後に障害物を回避する運転操作をしてもよいことが分かる。本実施の形態によれば、予測進路に沿って車両画像をアニメーションのように移動させることで、自車両６０の進路を分かりやすく運転者に提示できる。

つづいて、予測進路画像７２の表示開始条件および表示終了条件について述べる。
画像生成部２６は、予測進路画像７２の表示開始条件が満たされた場合にのみ、予測進路画像７２を生成する。本実施の形態に係る予測進路画像７２は、自車両６０の近傍の状況を示すものであるため、幹線道路などの幅広の道路を走行している場合には不要である。その一方で、駐車場などの狭い場所を運転する場合や、道幅の狭い生活道路などを低速で運転する場合には、自車両６０の近傍の障害物との接触に注意を向ける必要があり、予測進路画像７２による運転支援が役立つ。そこで、画像生成部２６は、予測進路画像７２による支援が必要と考えられる状況になった場合に予測進路画像７２を生成し、予測進路画像７２による支援が不要と考えられる状況になった場合には予測進路画像７２を生成しないようにする。

画像生成部２６は、進路予測部２４の進路予測に応じて、予測進路画像７２を生成するかしないかを決定してもよい。例えば、シフトレバー位置に基づいて自車両６０の後退が予測される場合に予測進路画像７２を生成してもよい。この場合、自車両６０の前進が予測される場合に予測進路画像７２の生成を終了してもよいし、所定の車速以上（例えば時速１０ｋｍ以上）で自車両６０が前進した場合に予測進路画像７２の生成を終了してもよい。

また、所定の車速以下で自車両６０の前進が維持されると予測される場合に予測進路画像７２を生成してもよい。例えば、シフトレバー位置がＤレンジであり、時速１０ｋｍ以下の状態が一定時間（例えば、５秒、１０秒など）継続する場合に予測進路画像７２を生成してもよい。この場合、所定の車速以上で自車両６０が前進した場合に予測進路画像７２の生成を終了してもよい。

画像生成部２６は、ナビゲーション装置３８から取得する地図情報に基づいて、予測進路画像７２を生成するかしないかを決定してもよい。例えば、自車両６０が幹線道路を走行中の場合、予測進路画像７２を生成しないようにし、自車両６０が一定の道幅以下の生活道路等を走行中の場合、予測進路画像７２を生成するようにしてもよい。その他、地図上に駐車場として登録されている場所や、道路上ではなく建物等の敷地内に自車両６０が位置する場合に予測進路画像７２を生成してもよい。

また、画像生成部２６は、運転者からの入力操作に応じて、予測進路画像７２の生成を開始または終了してもよい。例えば、入力装置１６を介して予測進路画像７２の表示を開始させる入力操作がなされた場合に、画像生成部２６は、予測進路画像７２を生成してもよい。また、入力装置１６を介して予測進路画像７２の表示を終了させる入力操作がなされた場合に、画像生成部２６は、予測進路画像７２の生成を終了してもよい。

図９は、運転支援方法の流れを模式的に示すフローチャートである。進路予測部２４は、情報取得部２２が取得する情報に基づいて自車両６０の予測進路を算出する（Ｓ１０）。予測進路画像７２の表示が必要であれば（Ｓ１２のＹ）、画像生成部２６は、車両周辺画像７０に自車両６０の予測位置を重畳した予測進路画像７２を生成し（Ｓ１４）、予測進路の軌跡Ｃに沿って自車両の予測位置が変化するように予測進路画像７２を表示させる（Ｓ１６）。予測進路画像７２の表示が必要であれば（Ｓ１２のＹ）、Ｓ１０からＳ１６のステップを繰り返し実行する。予測進路画像７２の表示が不要であれば（Ｓ１２のＮ）、本フローを終了する。

以上、本発明を上述の実施の形態を参照して説明したが、本発明は上述の実施の形態に限定されるものではなく、各表示例に示す構成を適宜組み合わせたものや置換したものについても本発明に含まれるものである。

上述の実施の形態では、俯瞰画像を用いて予測進路画像を生成する場合を示した。変形例においては、自車両の後方を撮像した後方画像を用いて予測進路画像を生成してもよい。この場合、後方画像上に自車両を模した画像を重畳し、その重畳位置や画像の大きさをアニメーションのように変化させることで、自車両の予測進路を可視化してもよい。

上述の実施の形態では、予測進路画像の表示開始条件が満たされた場合に予測進路画像を生成し、予測進路画像の表示終了条件が見たされた場合に予測進路画像の生成しないようにする場合について示した。変形例においては、表示開始条件または表示終了条件に拘わらずに画像生成部２６が予測進路画像を生成し、表示開始条件が満たされた場合に表示制御部２８が予測進路画像の表示を開始させ、表示終了条件が満たされた場合に表示制御部２８予測進路画像の表示を終了させてもよい。

１０…運転支援装置、１４…表示装置、２０…画像取得部、２２…情報取得部、２４…進路予測部、２６…画像生成部、２８…表示制御部、６０…自車両、７０…車両周辺画像、７２…予測進路画像、７４…第１車両画像、７６…第２車両画像。

Claims (4)

1. 自車両の周辺を撮像した画像を取得する画像取得部と、
   前記自車両の進路の予測に用いる情報を取得する情報取得部と、
   前記情報取得部が取得した情報を用いて前記自車両の予測進路を算出する進路予測部と、
   所定の車速以下での前記自車両の前進が予測される場合に、前記画像取得部が取得した画像に基づく車両周辺画像上に前記自車両の予測位置を示す車両画像を重畳し、前記進路予測部が算出した予測進路の軌跡に沿って前記車両画像の表示位置が前記車両周辺画像上で変化する予測進路画像を生成する画像生成部と、
   前記予測進路画像を表示装置に表示させる表示制御部と、を備えることを特徴とする運転支援装置。
2. 前記情報取得部は、地図上での前記自車両の現在位置を示す情報を取得し、
   前記進路予測部は、前記地図上での前記自車両の現在位置に基づいて、前記所定の車速以下で前記自車両が前進するか否かを予測することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 自車両の進路の予測に用いる情報を取得し、前記自車両の予測進路を算出するステップと、
   所定の車速以下での前記自車両の前進が予測される場合に、前記自車両の周辺を撮像した画像に基づく車両周辺画像上に、前記自車両の予測位置を示す車両画像を重畳し、前記算出された予測進路の軌跡に沿って前記車両画像の表示位置が前記車両周辺画像上で変化する予測進路画像を生成するステップと、
   前記予測進路画像を表示させるステップと、を備えることを特徴とする運転支援方法。
4. 自車両の進路の予測に用いる情報を取得し、前記自車両の予測進路を算出する機能と、
   所定の車速以下での前記自車両の前進が予測される場合に、前記自車両の周辺を撮像した画像に基づく車両周辺画像上に、前記自車両の予測位置を示す車両画像を重畳し、前記算出された予測進路の軌跡に沿って前記車両画像の表示位置が前記車両周辺画像上で変化する予測進路画像を生成するを生成する機能と、
   前記予測進路画像を表示させる機能と、をコンピュータに実現させることを特徴とするプログラム。

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