JPWO2018066710A1 - 走行支援装置及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
尚、「視認性」とは、単純に運転者から接続道路が見えるか否かのみを示す場合もあれば、運転者からの接続道路の見易さ、或いは運転者による接続道路の状況の把握し易さを示す場合もある。そして、上記「視認性」は、接続道路の全体が見えるか否かの判断指標以外に、接続道路の少なくとも一部が見えるか否か、接続道路の特定の箇所が見えるか否か等の判断指標を用いて特定される。
現在位置検出部11は、GPS21、車速センサ22、ステアリングセンサ23、ジャイロセンサ24等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ22は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションECU13に出力する。そして、ナビゲーションECU13は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記4種類のセンサをナビゲーション装置1が全て備える必要はなく、これらの内の1又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置1が備える構成としても良い。
例えば図5に示すように車両の進行方向前方にある分岐点57に右方向に接続する接続道路59に対して設定した判定領域61については、分岐点57に近い区画71、72について、区画73、74よりも重複割合がより高く算出され易い算出基準を設定する。例えば区画71、72については実際に区画71、72に対して障害物が重複する割合を1.2倍した割合を重複割合として算出する。一方、区画73、74については実際に区画73、74に対して障害物が重複する割合を0.8倍した割合を重複割合として算出する。そして、区画毎に算出した重複割合を合計した値を、判定領域61に対して障害物が重複する重複割合とする。
尚、分岐点に左方向に接続する接続道路に対して設定した判定領域については、上記例と左右逆となる。
例えば区画72、74については実際に区画72、74に対して障害物が重複する割合を1.2倍した割合を重複割合として算出する。一方、区画71、73については実際に区画71、73に対して障害物が重複する割合を0.8倍した割合を重複割合として算出する。そして、区画毎に算出した重複割合を合計した値を、判定領域61に対して障害物が重複する重複割合とする。
図9に示すように車両の進行方向の所定距離(25m)前方の位置に、不可視道路の存在を示唆するエクスクラメーションマークの虚像(重畳画像)75が表示される。特に、虚像75は不可視道路の内、分岐点と接続する端部を含む範囲、即ち不可視道路の入口付近に重畳して運転者に視認されるので、不可視道路から自車両が走行する道路へと進入する他車両や歩行者がいる場合であっても、他車両や歩行者の進入に対して事前に注意を払うことが可能となる。
例えば、本実施形態では、3次元地図情報34は3次元で道路の輪郭を表現した地図画像に関する情報であるが、道路の輪郭以外の情報を表現した地図情報としても良い。例えば、施設形状、道路の区画線、道路標識、看板等についても表現した地図画像としても良い。
車両が走行する道路と車両の周囲にある分岐点で接続する道路である接続道路の内、運転者の視野内に存在するとともに運転者からの視認性が閾値よりも低い接続道路を特定する道路特定手段(41)と、前記道路特定手段により特定された接続道路である不可視道路の存在を示唆する案内を行う案内手段(41)と、を有する。
上記構成を有する走行支援装置によれば、運転者からの視認性が閾値よりも低い接続道路の存在を示唆する案内を行うことによって、危険因子となり得る接続道路については案内を行う一方で、不要な案内についてはできる限り制限することが可能となる。
運転者の視線開始点及び視線方向と対応した光軸を備える撮像装置(20)によって車両の周辺環境を撮像した撮像画像(51)を取得する周辺環境撮像手段(41)を有し、前記道路特定手段(41)は、前記撮像画像に基づいて前記不可視道路を特定する。
上記構成を有する走行支援装置によれば、運転者の視野と対応させた撮像画像を取得することが可能であり、撮像画像に基づいて運転者の視野内に存在する接続道路に対する視認性を正確に判定することが可能となる。
車両の現在の車速を取得する車速取得手段(41)と、車両の現在の車速に基づいて車両が所定の加速度以下で停止可能な距離を停止可能距離として取得する距離取得手段(41)と、を有し、前記道路特定手段(41)は、車両から前記停止可能距離にある前記不可視道路を特定する。
上記構成を有する走行支援装置によれば、特に運転者が無理なく手前で停止可能な不可視道路を対象として案内するので、案内を行うことによって運転者に無理な車両操作を行わせることを防止することが可能となる。
前記道路特定手段(41)は、運転者の視野内に存在する前記接続道路について、分岐点と接続する端部から前記接続道路に沿って所定距離以内の範囲を対象として前記視認性を判定する。
上記構成を有する走行支援装置によれば、特に接続道路の入口付近の範囲を対象として視認性を判定するので、接続道路から車両が走行する道路へと進入する直前の車両や歩行者を運転者から視認することができるか否かについて考慮して接続道路の視認性を判定することが可能となる。
前記案内手段(41)は、前記不可視道路に重畳して運転者に視認される重畳画像(75)を表示することによって前記不可視道路の存在を示唆する案内を行う。
上記構成を有する走行支援装置によれば、運転者の視線を移動させることなく不可視道路の位置を運転者に明確に把握させることが可能となる。
前記案内手段(41)は、前記不可視道路の内、分岐点と接続する端部を含む範囲に重畳して運転者に視認される前記重畳画像(75)を表示する。
上記構成を有する走行支援装置によれば、重畳画像が不可視道路の入口付近に重畳して運転者に視認されるので、不可視道路から自車両が走行する道路へと進入する他車両や歩行者がいる場合であっても、進入箇所に対して事前に注意を払うことが可能となる。
前記案内手段(41)は、車両から前記不可視道路までの距離が接近する程、前記重畳画像(75)のサイズを大きくする。
上記構成を有する走行支援装置によれば、視覚的に不可視道路までの距離を運転者に容易に把握させることが可能となる。
13 ナビゲーションECU
19 HUD
20 車外カメラ
31 地図情報DB
32 撮像画像DB
33 2次元地図情報
34 3次元地図情報
41 CPU
42 RAM
43 ROM
51 撮像画像
52 地図情報画像
54〜56 障害物
58、59 接続道路
61 判定領域
75 虚像
Claims (8)
- 車両が走行する道路と車両の周囲にある分岐点で接続する道路である接続道路の内、運転者の視野内に存在するとともに運転者からの視認性が閾値よりも低い接続道路を特定する道路特定手段と、
前記道路特定手段により特定された接続道路である不可視道路の存在を示唆する案内を行う案内手段と、を有する走行支援装置。 - 運転者の視線開始点及び視線方向と対応した光軸を備える撮像装置によって車両の周辺環境を撮像した撮像画像を取得する周辺環境撮像手段を有し、
前記道路特定手段は、前記撮像画像に基づいて前記不可視道路を特定する請求項1に記載の走行支援装置。 - 車両の現在の車速を取得する車速取得手段と、
車両の現在の車速に基づいて車両が所定の加速度以下で停止可能な距離を停止可能距離として取得する距離取得手段と、を有し、
前記道路特定手段は、車両から前記停止可能距離にある前記不可視道路を特定する請求項1又は請求項2に記載の走行支援装置。 - 前記道路特定手段は、
運転者の視野内に存在する前記接続道路について、分岐点と接続する端部から前記接続道路に沿って所定距離以内の範囲を対象として前記視認性を判定する請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の走行支援装置。 - 前記案内手段は、前記不可視道路に重畳して運転者に視認される重畳画像を表示することによって前記不可視道路の存在を示唆する案内を行う請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の走行支援装置。
- 前記案内手段は、前記不可視道路の内、分岐点と接続する端部を含む範囲に重畳して運転者に視認される前記重畳画像を表示する請求項5に記載の走行支援装置。
- 前記案内手段は、車両から前記不可視道路までの距離が接近する程、前記重畳画像のサイズを大きくする請求項5又は請求項6に記載の走行支援装置。
- コンピュータを、
車両が走行する道路と車両の周囲にある分岐点で接続する道路である接続道路の内、運転者の視野内に存在するとともに運転者からの視認性が閾値よりも低い接続道路を特定する道路特定手段と、
前記道路特定手段により特定された接続道路である不可視道路の存在を示唆する案内を行う案内手段と、して機能させる為のコンピュータプログラム。
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