JP7380443B2 - 部分画像生成装置及び部分画像生成用コンピュータプログラム - Google Patents
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Description
101 フロントウィンドウ
11 カメラ
12 無線通信端末
13 車速センサ
14 ピッチ角センサ
15 ヘッドアップディスプレイ
16 測位情報受信機
17 地図情報記憶装置
18 部分画像生成装置
19 車内ネットワーク
21 通信インターフェース
22 メモリ
23 プロセッサ
24 信号線
31 部分画像生成部
32 判定部
33 消失点検出部
34 補正部
40 カメラ画像
41~49 領域
Claims (6)
- 車両に設けられた撮像部を用いて前記車両の周囲の環境が撮影された画像に表されている道路が直線であるか否かを判定する判定部と、
前記車両の種類と、前記車両の種類ごとの、前記撮像部の取り付け位置及び光軸並びにボンネットの高さに基づいて決定される前記画像内の第2領域との関係を記憶する記憶部と、
前記判定部によって前記道路が直線であると判定された場合、前記画像内の前記道路の車線区画線に基づいて、前記道路の消失点を検出する消失点検出部と、
画像から部分画像を生成する部分画像生成部であって、前記判定部によって前記画像に表されている前記道路が直線であると判定された場合、前記消失点検出部によって検出された前記道路の消失点が含まれるように、前記道路が表されていると推定される前記画像内の第1領域を切り出して前記部分画像として生成し、前記判定部によって前記画像に表されている前記道路が直線ではないと判定された場合、前記記憶部に記憶される前記車両の種類と前記画像内の前記第2領域との前記関係と、前記車両の種類に基づいて決定される前記画像内の前記第2領域を切り出して前記部分画像として生成する部分画像生成部と、
前記車両の前後の傾いた角度を表すピッチ角を検出するピッチ角センサにより検出された前記ピッチ角について、単位時間あたりのピッチ角変化量を求め、前記ピッチ角変化量が、所定のピッチ角基準値以上である場合、前記画像が撮影された時に前記車両が路面の起伏の大きい道路を走行していると判定し、前記ピッチ角変化量が前記ピッチ角基準値未満である場合、前記画像が撮影された時に前記車両が路面の起伏の大きい道路を走行していないと判定して、前記画像が撮影された時に前記車両が路面の起伏の大きい道路を走行していると判定された場合、前記第1領域又は前記第2領域の前記車両の高さ方向の寸法を、前記車両が路面の起伏の大きい道路を走行していると判定されない場合の寸法の1以上の所定の範囲の実数倍に変更する補正部と、
を有する、
ことを特徴とする部分画像生成装置。 - 前記第2領域における前記車両の幅方向の寸法は、前記第1領域における前記車両の幅方向の寸法よりも大きい請求項1に記載の部分画像生成装置。
- 前記画像が撮影された撮影時刻と一致するか又は前記撮影時刻の前後の時刻の前記車両の現在地を表す測位情報から推定された前記撮影時刻における測位情報で表される前記車両の位置を推定する地図情報記憶装置を有し、
前記記憶部は、前記地図情報記憶装置から入力された前記画像が撮影された撮影時刻における前記車両の位置と、前記撮影時刻における前記車両の位置を含む地図情報とを、記憶し、
前記判定部は、前記撮影時刻における前記車両の位置と、前記撮影時刻における前記車両の位置を含む前記地図情報とを、前記記憶部から取得し、前記撮影時刻における前記車両の位置から前記車両の進行方向において所定の判定領域にある道路区間の曲率半径を取得して、前記曲率半径に基づいて、前記画像に表されている前記道路が直線であるか否かを判定する請求項1又は2に記載の部分画像生成装置。 - 前記判定部は、前記画像内の前記道路の車線区画線を検出し、前記車線区画線の直線性に基づいて、前記画像に表されている前記道路が直線であるか否かを判定する請求項1又は2に記載の部分画像生成装置。
- 前記車両の速度を検出する車速センサにより検出された車両速度について、前記画像が撮影された時の前記車両の車両速度の平均速度を求め、当該平均速度が所定の基準速度よりも大きい場合、前記第1領域又は前記第2領域の高さ方向及び幅方向の寸法を、当該平均速度が前記基準速度以下である時よりも大きくなるように変更する第3補正部を更に有する請求項1~4の何れか一項に記載の部分画像生成装置。
- 車両に設けられた撮像部を用いて前記車両の周囲の環境が撮影された画像に表されている道路が直線であるか否かを判定し、
前記道路が直線であると判定された場合、前記画像内の前記道路の車線区画線に基づいて、前記道路の消失点を検出し、
画像から部分画像を生成することであって、前記画像に表されている前記道路が直線であると判定された場合、前記道路の消失点が含まれるように、前記道路が表されていると推定される前記画像内の第1領域を切り出して前記部分画像として生成し、前記画像に表されている前記道路が直線ではないと判定された場合、前記車両の種類と、前記車両の種類ごとの、前記撮像部の取り付け位置及び光軸並びにボンネットの高さに基づいて決定される前記画像内の第2領域との関係を記憶する記憶部に記憶される前記車両の種類と前記画像内の前記第2領域との前記関係と、前記車両の種類に基づいて決定される前記画像内の前記第2領域を切り出して前記部分画像として生成し、
前記車両の前後の傾いた角度を表すピッチ角を検出するピッチ角センサにより検出された前記ピッチ角について、単位時間あたりのピッチ角変化量を求め、前記ピッチ角変化量が、所定のピッチ角基準値以上である場合、前記画像が撮影された時に前記車両が路面の起伏の大きい道路を走行していると判定し、前記ピッチ角変化量が前記ピッチ角基準値未満である場合、前記画像が撮影された時に前記車両が路面の起伏の大きい道路を走行していないと判定して、前記画像が撮影された時に前記車両が路面の起伏の大きい道路を走行していると判定された場合、前記第1領域又は前記第2領域の前記車両の高さ方向の寸法を、前記車両が路面の起伏の大きい道路を走行していると判定されない場合の寸法の1以上の所定の範囲の実数倍に変更する、
ことをプロセッサに実行させることを特徴とする部分画像生成用コンピュータプログラム。
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Title |
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Yan Jiang; Feng Gao; Guoyan Xu,Self-calibrated multiple-lane detection system,IEEE/ION Position, Location and Navigation Symposium,米国,IEEE,2010年05月04日,pp.1052-1056,https://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=5507334 |
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