JP2010261747A - 警報装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 運転者が望むタイミングに警報を行うことが可能な警報装置を提供する。
【解決手段】 ナビゲーション装置では、ＧＰＳ装置を含む位置検出器が車両の現在位置を特定し、警報ポイントの警報位置情報を制御装置が備えるＲＡＭが記憶し、車両の速度を速度センサ２２が検出している。そして、現在位置、警報ポイントの警報位置、及び、車両の速度から、車両が警報位置に到達するまでの到達時間を算出し、この到達時間が、警報を行うタイミングとして設定された時間より小さくなったら車両が警報ポイントに近づいていることを警報している（Ｓ５０）。そして、運転者の操作により、警報を行うタイミングを自由に設定できるようにしている。そのため、このナビゲーション装置を用いると、車両の速度に関係なく、運転者の好みに応じたタイミングで、車両が警報ポイントに近づいたことを警報することができる。
【選択図】図８

Description

本発明は、予め登録した警報位置に車両が近づくと警報を行う警報装置に関する。

現在、多くの乗用車やトラック等の車両には、警報位置を予め登録しておくと、その警報位置に近づいたときに運転者に対して警報を行う警報装置が搭載されている。
そして、この警報装置において、車両が警報位置に近づいたか否かの判定は、以下に示すように、様々な手法で行われている。

特許文献１、３、４では、車両の現在位置と警報位置との距離を算出し、この距離が予め定められた警報距離になったときに警報を行っている。
特許文献２、６では、車両の現在位置と警報位置との距離を算出するとともに車両の速度を検出し、距離を速度で割った時間が、予め定められた警告時間以下となったときに警報を行っている。

特許文献５では、車両の現在位置と警報位置との距離を算出し、この距離が予め定めた距離になったとき、警報位置に関するナレーションの録音時間と車両の速度とを掛けて距離を求めている。そして、車両が、警報位置から、算出した距離の半分の位置に到達したらナレーションの音声の出力を開始している。このようにしているのは、車両の速度によらず一定のタイミングで、警報位置に関するナレーションの音声を出力するためである。

特開平５−１０８９９５号公報 特開平８−３２０２３８号公報 特開平９−３２９４５３号公報 特開２００１−２４１９６２号公報 特開平７−３０１５３８号公報 特開平７−１６０９９６号公報

ところで、運転者が警報を行って欲しいタイミングは様々である。
例えば、運転に慣れた地域であれば、警報位置から近い位置で警報が行われても支障はないが、運転に慣れていない地域であれば、警報位置から遠い位置で警報が行われることが好ましいと感じる運転者もいる。

また、慣れ不慣れによらず、常に、警報位置から遠い位置で警報が行われることが好ましいと感じる運転者がいる一方で、警報位置から近い位置で警報が行われることが好ましいと感じる運転者もいる。

しかし、上述した特許文献１〜６では、いずれも警報位置から一定の距離に到達したとき、あるいは、警報位置に到達すると予想される一定の時間前に警報を行っているので、上述したような運転者の好みに応えらなかった。

そこで本発明では、運転者の好みに合わせたタイミングで車両が警報位置に近づいたことを警報することができる警報装置を提供することを目的とする。

上述した問題を解決するためになされた発明である請求項１に記載の警報装置は、 車両の現在位置を特定する現在位置特定手段と、警報位置を記憶する警報位置記憶手段と、前記車両の速度を特定する速度特定手段と、前記車両の前記現在位置から前記警報位置に前記速度で到達する到達時間を算出する到達時間算出手段と、を備えるものである。

そして、請求項１に記載された警報装置は、操作を受け付けて、前記警報位置に近づいたことを警報する警報タイミングを変更するタイミング変更手段を備え、前記到達時間が前記警報タイミングとなったときに警報を行うよう構成されている。

この警報装置は、警報位置に近づいたことを警報する警報タイミングを運転者の操作により自由に変更することができるよう構成されているので、運転者の好みに合わせた自由なタイミングで車両が警報位置に近づいたことを警報させることができる。

また、この警報装置は、車速に応じて現在位置から警報位置までの到達時間を算出し、その到達時間が警報タイミングに一致したら警報を行っているので、車速が変化しても、運転者の好みの警報タイミングで警報を行わせることができる。

ところで、警報位置記憶手段に記憶されたすべての警報位置までの到達時間を算出すると、そのための情報処理が膨大なものとなり、他の情報処理に支障をきたす虞がある。
そのため、請求項２に記載した警報装置のように、車両の前記現在位置から所定距離内にある警報位置を検出する第１警報位置検出手段を備え、到達時間算出手段には、第１警報位置検出手段で検出された警報位置に車両が到達するまでの到達時間を算出させるようにしてもよい。

このようにすると、到達時間を算出すべき警報位置の数が絞られるので、各警報位置までの到達時間を算出する情報処理の負荷が軽くなる。そのため、この発明によれば、到達時間の算出処理によって、他の情報処理に支障が出ることを防止できる。

尚、警報位置の数を絞る方法としては、請求項３に記載したように、車両の現在位置から車両の進行方向に向かって扇状に広がった検出範囲内にある警報位置を検出する第２警報ポイント検出手段を備え、到達時間算出手段には、第２警報位置検出手段で検出された警報位置に車両が到達するまでの到達時間を算出させるようにしてもよい。

次に、請求項４に記載した警報装置のように、車両の進行方向を特定する進行方向特定手段を備え、警報位置記憶手段には、少なくとも一部の警報位置について、警報の要不要を判定するための警報方向を関連づけて記憶させ、警報方向が進行方向に対応するものである場合、警報を行うようにしてもよい。

このようにすると、警報方向が進行方向に対応しない警報位置、すなわち、警報が不要な警報位置については警報が行われないので、無駄な警報を減らし、運転者に対して警報すべき警報のみを行うことができる。

ところで、同じ場所を何度も通るような場合、同じ場所で何度も繰り返し警報が行われると煩わしい場合がある。
そこで、請求項５に記載した警報装置のように、各警報位置について、警報の有無を記録する警報有無記録手段を備え、警報有無記録手段に警報したことが記録されていない警報位置について警報を行うようにしてもよい。

このようにすると、一度警報を行った警報位置については、再度近づいても警告が行われないので、同じ場所を何度も通るような場合に、同じ場所で何度も繰り返し警報が行われる煩わしさを防止することができる。

しかし、このような警報位置でも、警報位置から一旦離れると、その警報位置がわからなくなるので、請求項６に記載したように、車両の現在位置と、警報を行った警報位置との距離が、所定距離離れた場合、警報有無記録手段に記録された警報の有無を、警報を行っていないものとすることが好ましい。

尚、警報位置は、本発明の警報装置の内部に予め記憶させておいてもよいが、請求項７に記載したように、警報装置の外部から警報位置に関する情報を取得し、この取得した情報を警報位置記憶手段に記憶する警報位置情報取得手段を備えていてもよいことはもちろんである。

また、警報位置には、上述した警報方向の他に、警報位置の属性（警報位置が店舗である場合、その店舗名）などを関連づけてもよい。
また、警報は、警報音や、警報音声を発音することにより行ってもよいし、警報画面をモニタ等に表示することにより行ってもよい。

本実施形態のナビゲーション装置の内部構成を示すブロック図である。 ＲＡＭ５２の記憶領域を示す概念図である。 タイミング変更処理のフローチャートである。 表示装置の表示画面図である。 進行方向検出処理のフローチャートである。 警報ポイント抽出処理のフローチャートである。 検出範囲内の警報ポイントを抽出するイメージを示した模式図である。 警報処理のフローチャートである。 解除処理のフローチャートである。

以下に、本願発明が適用された実施形態について説明する。
１．内部構成
本実施形態のナビゲーション装置１（本発明の「警報装置」に相当する）は、図１に示すように、位置検出器１０、地図データ入力機２０、操作スイッチ群２１、速度センサ２２、送受信機２３、外部メモリ２４、表示装置２５、音声コントローラ２６、スピーカ２７、音声認識装置２８、マイク２９、リモコンセンサ３０と、これら各装置１０〜３０を制御する制御装置５を備えている。

制御装置５は、通常のコンピュータとして構成されており、内部にはＣＰＵ５０、ＲＯＭ５１、ＲＡＭ５２を備えている。
制御装置５は、位置検出器１０、地図データ入力機２０、操作スイッチ群２１、速度センサ２２、送受信機２３、外部メモリ２４、音声コントローラ２６、リモコンセンサ３０から入力された各種情報に基づき、各種処理（後述する警報処理等の他、例えば、地図縮尺変更処理、メニュー表示選択処理、目的地設定処理、経路探索実行処理、経路案内開始処理、現在位置修正処理、表示画面変更処理、音量調整処理等）を実行する。

また制御装置５は、各種処理に伴い、外部メモリ２４に情報を記憶させる処理や、表示装置２５に画像を出力させる処理、音声コントローラ２６にスピーカ２７を介して音声等を出力させる処理、送受信機２３に情報を外部に向けて無線で送信する処理を実行する。

位置検出器１０は、地磁気センサ１１、ジャイロスコープ１２、距離センサ１３、及び、ＧＰＳ受信機１４で構成されている。このうち、ＧＰＳ受信機１４は、ＧＰＳ（Global Positioning System）用の衛星から発信される電波を受信してＧＰＳ受信機１４の現在位置を検出する装置である。

本実施形態では、ナビゲーション装置１が動作を開始すると、これらの各装置１１〜１４で検出された各情報の制御装置５への入力が開始される。そして、制御装置５では、ＧＰＳ受信機１４で検出される現在位置に関する情報には誤差があるので、ＧＰＳ受信機１４から現在位置に関する情報が入力されるたびに、地磁気センサ１１、ジャイロスコープ１２、及び、距離センサ１３から得られた情報に基づいて、誤差を修正する処理を実行している。

本実施形態では、この修正した現在位置に関する情報を、車両の現在位置を示す情報（以下「現在位置情報」という）として取り扱い、制御装置５が、車両の現在位置を常時特定できるようにしている。

尚、位置検出器１０は、精度によっては上述した内の一部で構成してもよく、更にステアリングの回転センサ、各転動輪の車両センサ等を用いてもよい。
地図データ入力機２０は、記憶媒体（不図示）が装着され、該記憶媒体に格納されている位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、地図データ及び目印データを含む各種データを入力するための装置である。記憶媒体としては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭまたはＤＶＤ−ＲＯＭを用いるのが一般的であるが、メモリカード、ＨＤＤ等を用いてもよい。

操作スイッチ群２１は、表示装置２５と一体になった複数のタッチスイッチを有しており、これらタッチスイッチが操作されたとき、この操作に対応する各種の指示を制御装置５に対して行うものである。本実施形態では、リモコン６からもこの操作スイッチ群２１と同様、制御装置５に各種指示を行うことができる。リモコン６は、複数のメカニカルなスイッチ（不図示）を備えている点と、制御装置５が備えているリモコンセンサ３０を介して無線で制御装置５と通信可能に構成されている点が操作スイッチ群２１と異なるだけで、操作スイッチ群２１と同様の操作を制御装置５に対して行うことができるものである。

制御装置５は、例えば、リモコン６、または、操作スイッチ群２１が操作されて目的地が指示されると、位置検出器１０で検出された車両の現在位置からその目的地までの最適な経路をダイクストラ法などにより自動的に探索して誘導経路を設定する処理などを実行する。そして、制御装置５は、表示装置２５にその誘導経路と、位置検出器１０で検出された現在位置のマークとを地図データ入力器２０から入力した地図上に表示した案内用の画像を表示装置２５に表示させるナビゲーション関係の処理を実行する。また、このような処理の他にも、制御装置５は、リモコン６、または、操作スイッチ群２１が操作されて各種指示が行われると、各指示に対応した処理を実行する。

尚、操作スイッチ群２１は、メカニカルな複数のスイッチで構成してもよく、また、地図上には、現在時刻、渋滞情報など他の情報表示も付加表示してもよい。
速度センサ２２は、本実施形態のナビゲーション装置１が搭載された車両の速度を計測するためのセンサである。本実施形態では、この速度センサ２２として、スピードメータ用の速度センサを用いている。制御装置５は、この速度センサ２２から入力した速度計測用の信号により車両の速度を常時特定している。尚、この速度センサ２２を用いて特定された車両の速度に関する情報を、以下「車速情報」という。

送受信機２３は、外部（例えばVICSシステムなどのインフラ）から提供される交通情報、気象情報、施設情報、広告情報等の他、後述する警報ポイントに関する情報など、各種情報を受信し、また外部へ車両情報、ユーザ情報等の各種情報を発信する装置である。外部から受け取った情報は制御装置５で処理する。また必要であれば、その制御装置５で処理した情報を送受信機２３から出力することもできる。

外部メモリ２４は、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）で構成されており、警報ポイント（車両が近づいたときに警報を行うべきポイント）に関するすべての情報を記憶している。この警報ポイントに関する情報としては、具体的には、各警報ポイントの位置を示す警報位置情報が記憶されている。また、一部の警報ポイントについては、車両の進行方向に応じて、警報を行うべき警報ポイントか否かを判断するための方向に関する情報（以下「警報方向情報」という）が各警報位置情報に関連づけられて、各警報ポイントごとに記憶されている。

尚、この外部メモリ２４は、フラッシュメモリなど、ＨＤＤに比べると記憶容量の小さいメモリで構成されていてもよい。
表示装置２５は、案内用の画像や、制御装置５で実行される各種処理に伴う画像など、様々な画像を表示するものである。この表示装置２５は、フルカラー表示が可能なものであり、画像表示用のパネルとして液晶パネルを用いて構成されている。尚、有機ＥＬパネル等を用いて構成してもよいことはもちろんである。

音声認識装置２８は、マイク２９を介し発声された操作者の入力音声と、内部に記憶する認識辞書（不図示）中の語彙データ（比較対象パターン）とを照合し、最も一致度の高いものを認識結果として音声コントローラ２６に入力する装置である。

音声コントローラ２６は、上記認識結果の入力があった場合、この認識結果をスピーカ２７を通じてトークバック出力制御（音声出力）する。また、この音声コントローラ２６は、上記認識結果を制御装置５に入力する処理や、制御装置５で行われる各種処理に伴う音声を、制御装置５からの指示を受けてスピーカ２７から出力する処理を実行する。

制御装置５は、音声認識装置２８から入力された認識結果に関する情報に基づき、操作者の発声に対する所定の処理を実行する。このため本実施形態のナビゲーション装置１は、上述したリモコン６や操作スイッチ群２１だけでなく、この音声コントローラ２６，音声認識装置２８を介して音声により操作することも可能である。
２．ＲＡＭ５２に記憶される情報
制御装置５が備えるＲＡＭ５２に記憶される各種情報について説明する。

ＲＡＭ５２には、図２に示すように、各種の情報を記憶する記憶領域が設けられている。
警報ポイント記憶領域５２０は、警報を行うサービスエリアやお店など警報ポイントに関する情報を記憶する領域である。具体的には、下記に説明する警報ポイント抽出処理（図６参照）で用いられる各警報ポイントの警報位置情報が主に記憶される。また、この警報位置情報に関連する警報方向情報がある場合には、警報位置情報に関連づけて警報方向情報も記憶される。さらに、下記に説明する警報処理（図８参照）で、警報が行われた警報ポイントについては、警報済みであることを示すフラグ情報が、警報位置情報に関連付けて記憶される。尚、警報位置情報に関連付けられてフラグ情報が記憶されていることを、以下「フラグが立つ」という。

警報タイミング記憶領域５２１は、後述する警報処理（図８参照）で、車両が警報ポイントに到達する一定時間前に警報を行う処理を行っているので、この警報を行うための時間情報を記憶する領域である。この時間情報は、後述する警報タイミング変更処理（図３参照）で変更することができる。尚、この時間情報を、以下「警報タイミング情報」という。

進行方向記憶領域５２２は、後述する進行方向検出処理（図５参照）で検出される車両の進行方向に関する情報（以下「進行方向情報」という）を記憶する領域である。
基準位置記憶領域５２３は、上述した進行方向を検出するために用いられる、進行方向の検出タイミングから所定時間前の車両の現在位置情報（以下「前回位置情報」という）を記憶する領域である。

以上のように構成されたナビゲーション装置１の制御装置５で実行される各種処理について、以下説明する。
３．警報タイミング変更処理
本実施形態のナビゲーション装置１では、図３に示す、警報タイミング変更処理が実行される。

この警報タイミング変更処理は、リモコン６又は操作スイッチ群２１の図示しない特定のスイッチまたはタッチスイッチを操作すると実行される。
この警報タイミング変更処理が開始されると、まず、Ｓ１０の処理が実行される。

このＳ１０では、表示装置２５に、図４に示す警報タイミング変更操作用の画像２５０を表示させる処理が実行される。
この警報タイミング変更操作用の画像２５０には、警報タイミング情報として設定可能な複数の時間情報を示す画像２５１〜２５６と、これらの時間情報の中から特定の時間情報を選択していることを示す指示画像２５７とが、「警報タイミングを設定してください」との表示とともに表示される。このうち指示画像２５７は、リモコン６又は操作スイッチ群２１の図示しないスイッチを操作すると、時間情報を示す画像２５１〜２５６の並び方向に沿って移動し、いずれかの画像２５１〜２５６の上方で停止させることができる。

次に、Ｓ１２では、警報タイミング変更処理を終了する指示がなされたか否かが判定される。具体的には、リモコン６又は操作スイッチ群２１の図示しない終了用のスイッチまたはタッチスイッチが操作されたかを判定することにより行われる。

この判定（Ｓ１２）で、警報タイミング変更処理を終了する操作がされたと判定された場合は（Ｓ１２：ＹＥＳ）、直ちにＳ１８の処理を実行して画像２５０の表示を終了し、この警報タイミング変更処理を終了する。

一方、この判定（Ｓ１２）で、警報タイミング変更処理を終了操作がなされていない場合は（Ｓ１２：ＮＯ）、次にＳ１４の処理が実行される。
Ｓ１４では、警報タイミングの確定指示があったか否かが判定される。具体的には、リモコン６又は操作スイッチ群２１の図示しない確定スイッチを押下する操作がなされたか否かが判定される。

この判定（Ｓ１４）で、確定スイッチが押下されていないと判定されると（Ｓ１４：ＮＯ）再びＳ１２の処理が実行され、一方、確定スイッチが押下されたと判定されると（Ｓ１４：ＹＥＳ）、次にＳ１６の処理が実行される。

Ｓ１６では、Ｓ１４の処理で確定スイッチが押下されたときに指示画像２５７が指示している画像２５１〜２５６が示す時間情報に、警報タイミング記憶領域５２１（図２参照）に記憶されている時間情報を更新する処理が実行される。

そして、このＳ１６が終了すると、再びＳ１２の処理が実行されるので、このＳ１６の処理が実行した後に確定スイッチを押下すると、Ｓ１８で画像２５０の表示を終了する処理が実行され、本処理（警報タイミング変更処理）が終了する。

この警報タイミング変更処理を実行することにより、運転者等は、警報タイミングを自由に変更することができる。
４．進行方向検出処理
次に、進行方向検出処理について、図５を用いて説明する。

この進行方向検出処理は、後述する警報処理が開始されると同時に開始される。
この進行方向検出処理が開始されると、制御装置５は、まず、Ｓ２０の処理を実行する。

このＳ２０では、進行方向検出タイミングか否かを判定する処理が実行される。
本実施形態では、進行方向検出タイミングとして予め所定の時間が設定されており、このＳ２０では、前回Ｓ２０を実行した時から、この進行方向検出タイミングとして設定された時間が経過したか否かが判定される。

この判定（Ｓ２０）で、進行方向検出タイミングでないと判定されたら（Ｓ２０：ＮＯ）、進行方向検出タイミングとして予め所定の時間が経過するまで待機し、進行方向検出タイミングであると判定されたら（Ｓ２０：ＹＥＳ）、Ｓ２２〜Ｓ２６の処理を実行する。

Ｓ２２では、進行方向検出タイミングとして予め所定の時間前に、ＲＡＭ５２の基準位置記憶領域５２３（図２参照）に記憶された前回位置情報と、まさに今現在（Ｓ２２の処理が開始された時点）、位置検出器１０で検出された現在位置情報とから、進行方向を算出する処理が実行される。尚、この進行方向を算出する方法は周知なので、説明は省略する。

Ｓ２４では、ＲＡＭ５２の進行方向記憶領域５２２（図２参照）に記憶された進行方向情報を、Ｓ２２で算出された進行方向情報に更新する処理が実行される。
Ｓ２６では、ＲＡＭ５２の基準位置記憶領域５２３に記憶されている前回位置情報を、Ｓ２２で進行方向の算出に用いられた現在位置情報で更新する処理が実行される。

そして、Ｓ２２〜Ｓ２６の一連の処理が実行されると、再びＳ２０の処理が実行されるので、進行方向記憶領域５２３には、常に車両の最新の進行方向情報が記憶された状態にされる。

この進行方向検出処理を実行することで、制御装置５は、常時、車両の今現在の進行方向を特定することができる。
５．警報ポイント抽出処理
次に、警報ポイント抽出処理について、図６及び図７を用いて説明する。

この警報ポイント抽出処理は、後述する警報処理と同時に開始される。
この警報ポイント抽出処理が開始されると、Ｓ３０の判定が実行される。
Ｓ３０では、この警報ポイント抽出処理が、予め定められた抽出時間毎に実行されているので、前回Ｓ３０で抽出時間が経過した（Ｓ３０：ＹＥＳ）と判定されてから、抽出時間が経過したか否かが判定される。

この判定（Ｓ３０）で、抽出時間が経過していないと判定された場合は（Ｓ３０：ＮＯ）、抽出時間が経過するまで待機する処理が実行される。
一方、この判定（Ｓ３０）で、抽出時間が経過していると判定されると（Ｓ３０：ＹＥＳ）、Ｓ３２〜Ｓ３４の処理が実行される。

Ｓ３２では、外部メモリ２４に記憶されたすべての警報ポイントのうち、図７に示すように、車両１００からＬｍの範囲内（本実施形態では「５００ｍ」）であって、車両１００から、車両１００の進行方向に左右に３０度ずつ開いた扇型の検出範囲（図７中の点ＡＢＣで囲まれた範囲内）にある警報ポイントを抽出する処理が実行される。

この抽出は、具体的には、外部メモリ２４に記憶された各警報ポイントの警報位置情報と、車両１００の現在位置情報から算出される検出範囲の位置情報とを比較して、検出範囲内に位置する警報ポイントを抽出することにより行われる。

Ｓ３４では、既に警報ポイント記憶領域５２０に記憶されている警報ポイントの警報位置情報を、Ｓ３２で抽出された警報ポイントの警報位置情報に更新する処理が実行される。このとき、抽出された警報位置情報に警報方向情報が関連づけられている場合は、この警報方向情報を関連づけた状態で、更新する処理が実行される。

また、Ｓ３４では、Ｓ３２で警報ポイントが１つも抽出されなかった場合には、既に警報ポイント記憶領域５２０に記憶されている警報ポイントの警報位置情報を消去する処理が実行される。

ただし、このＳ３４では、既に警報ポイント記憶領域５２０に記憶されている警報ポイントのうち、フラグが立てられている情報については更新または消去せずに、フラグが立てられていない情報のみを更新・消去する処理が実行される。

この処理（Ｓ３４）が実行されることにより、警報ポイント記憶領域５２０に記憶されている警報ポイントに関する情報は、車両１００の現在位置に対応した最新の状態に常に保たれる。

そして、このＳ３４が終了すると、再びＳ３０の処理が実行される。
６．警報処理
次に、警報処理について図８及び図７を用いて説明する。

この警報処理は、車両１００が、所定の警報ポイント（たとえば、サービスエリアや、パーキングポイント等）に近づくと警報を行う処理である。
この警報処理は、リモコン６又は操作スイッチ群２１の図示しないスイッチを操作することにより開始され、まず、Ｓ４０の処理が実行される。

Ｓ４０では、車両１００が、検出範囲（図７参照：点ＡＢＣで囲まれた部分）内に位置する警報ポイントに近づいたか否かを判定する処理が実行される。具体的には、上述した警報ポイント抽出処理により、警報ポイント記憶領域５２０（図２参照）に各警報ポイントの警報位置情報（フラグが立てられていないもの）が記憶されているか判定する処理が実行される。

この判定（Ｓ４０）で、車両１００が近づいている警報ポイントがある、すなわち警報ポイント記憶領域５２０に警報位置情報が記録されていると判定されると（Ｓ４０：ＹＥＳ）、次にＳ４２の処理が実行される。一方、車両１００がいずれの警報ポイントにも近づいていない、すなわち、警報ポイント記憶領域５２０に警報位置情報が記録されていないと判定されると（Ｓ４０：ＮＯ）、繰り返しＳ４０の処理が実行される。

Ｓ４２では、Ｓ４０で車両１００が近づいている警報ポイントのうち、未警報の警報ポイントが存在するか判定する処理が実行される。具体的には、Ｓ４０で車両１００が近づいていると判定された警報ポイントの警報位置情報にフラグが立っているか否かが判定される。このＳ４２は、二重に警報が行われること、及び、検出範囲外の警報ポイントについて警報が行われることを防止するために行われる。

この判定（Ｓ４２）で、車両１００が近づいている警報ポイントがすでに警報されたもの、すなわちフラグが立っていると判定された場合は、再びＳ４０の処理が実行され、まだ警報が行われていない、すなわち、フラグが立っていないと判定されると、Ｓ４４、Ｓ４６の処理が実行される。

Ｓ４４では、Ｓ４０で車両１００が近づいていると判定される警報ポイントが複数あり、それらがいずれも未警報であった場合、それらのうち車両１００から最も近い警報ポイントを選択する処理が実行される。

この処理（Ｓ４４）は、警報ポイント記憶領域５２０に記憶されている各警報ポイントの警報位置情報と、位置検出器１０で検出したばかりの車両１００の現在位置情報とから、各警報ポイントまでの距離を比較して行われる。

Ｓ４６では、Ｓ４４で選択された警報ポイントの警報位置情報に、警報方向情報が関連づけられているか判定する処理が実行される。
このＳ４６の処理で、警報方向情報が関連づけられていないと判定された場合は（Ｓ４６：ＮＯ）、Ｓ５０の処理を実行する。一方、警報方向情報が関連づけられていると判定された場合は（Ｓ４６：ＹＥＳ）、Ｓ４８の処理を実行する。

Ｓ４８では、Ｓ４６で警報方向情報が関連づけられていると判定された警報ポイントの警報方向情報が示す方向が、車両１００の進行方向に対して予め定められた誤差（本実施形態では進行方向に対して±１０°内の誤差）の範囲内の方向を示すか否かを判定する処理を実行する。

このＳ４８の判定で、警報ポイントの警報方向情報が示す方向と、進行方向検出処理で検出された進行方向情報が示す車両１００の進行方向とが所定の誤差の範囲内である場合は、Ｓ５０の処理を実行し、所定の誤差の範囲内にないときは、警報を発することなく再びＳ４０の処理を実行する。

Ｓ５０では、Ｓ４６で警報方向情報付きでないと判定された警報ポイントや、Ｓ４８で警報方向情報が示す方向が、車両１００の進行方向に対して予め定められた誤差内の警報ポイントに、すなわち、警報対象となった警報ポイントに、車両１００の速度によらず、車両１００が到達する所定時間（５秒）前か否かを判定する処理を実行する。

具体的には、警報対象となった警報ポイントに車両１００が到達する到達時間が、警報タイミング記憶領域５２１に記憶された警報タイミング情報が示す時間と同じか、小さくなったか否かで判定している。

到達時間は、下記の（１）式から算出される。
到達時間＝（車両１００の現在位置と、警報対象となった警報ポイントの位置から算出される距離）／車両１００の現在の速度…（１）
このＳ５０で、警報対象となった警報ポイントに車両１００が到達する到達時間が、警報タイミング記憶領域５２１に記憶された警報タイミング情報が示す時間と同じか小さくなっていない場合（Ｓ４０：ＮＯ）、同じか小さくなるまで待機する処理が実行される。一方、警報対象となった警報ポイントに車両１００が到達する到達時間が、警報タイミング記憶領域５２１に記憶された警報タイミング情報が示す時間と同じか小さくなった場合（Ｓ４０：ＹＥＳ）、Ｓ５２，Ｓ５４の処理を実行する。

Ｓ５２では、車両１００が警報対象となった警報ポイントに達する所定時間前（５秒前）であることを警報する処理を実行する。この警報は、ブザー音等の警報音や、予め録音して警報用の音声をスピーカ２７から出力して行ってもよいし、表示装置２５に警報画面を表示して行ってもよいし、どのような方法で行ってもよい。

Ｓ５４では、Ｓ５２で警報を行った警報ポイントの警報位置情報にフラグを立てる処理が実行され、このＳ５４の処理が終了すると、再び、Ｓ４０の処理が実行される。
以上説明した警報処理を実行すると、検出範囲内に入った警報ポイントのうち、方向情報が関連づけられていないものについては、車両の進行方向によらずに警報タイミングであれば警告が行われる。また、方向情報が関連づけられているものについては、その警報方向情報が示す方向が車両の進行方向と所定の誤差の範囲内であり、かつ、警報タイミングであれば警告が行われる。
７．解除処理
本実施形態では、警報を行った警報ポイントから車両１００が一定距離（本実施形態では５００ｍ：近接案内離脱距離）離れた場合には、その警報を行った警報ポイントに再び近づいたとき、警報を行えるようにしている。

しかし、上記警報処理では、一度警報を行った警報ポイントについてはフラグを立てて、その後警報ポイントに近づいても警報が行われないようにしている（Ｓ４２）。
そこで、本実施形態では、図９に示すような解除処理を行っている。

解除処理は、警報処理同様、ナビゲーション装置１に電源が投入されると開始され、まず、Ｓ６０の処理が実行される。
Ｓ６０では、位置検出器１０によって検出される車両１００の現在位置情報と、警報ポイント記憶領域５２０に記憶されたフラグが立てられた警報ポイントの警報位置情報とから、車両１００が、警報を行った警報ポイントから５００ｍ離れたか否かが判定される。

この判定（Ｓ６０）で、車両１００が、フラグが立てられた警報ポイントから５００ｍ離れたと判定されると（Ｓ６０：ＹＥＳ）、Ｓ６２の処理が実行され、一方、警報ポイントから５００ｍ離れていないと判定されている間は（Ｓ６０：ＮＯ）、Ｓ６０の処理を繰り返し実行する。

Ｓ６２では、車両から５００ｍ以上離れたと判定された警報ポイントに関する情報すべてについて、警報ポイント記憶領域５２０から削除する処理を実行する。
そして、Ｓ６２が終了すると、再びＳ６０の処理が実行される。

この解除処理を実行することによって、本実施形態のナビゲーション装置１では、一度警告が行われて、再びこの警報ポイントに近づいても警報が行われないように設定された警報ポイントについても、近接案内離脱距離以上離れれば再び近づいたときに警報できる。
８．本実施形態のナビゲーション装置１の技術的特徴
以上説明したナビゲーション装置１は、以下のような技術的特徴がある。

本実施形態のナビゲーション装置１は、車両１００の速度を検出し、車両の現在位置及び警報ポイントの位置情報とから距離を算出して、車両１００の速度に基づいて、車両１００が警報ポイントに到達するまでの到達時間を算出し、この算出された到達時間が所定時間（５秒）と同じか小さくなると警報が行われるので（Ｓ５０）、車両１００の速度によらず、警報ポイントに到達する一定時間前に警報を行うことができる。

また、本実施形態のナビゲーション装置１は、運転者の操作により警報タイミングを自由に変更することができるので、運転者の好みに応じたタイミングで、車両１００が警報ポイントに近づいたことを警報することができる。

また、本実施形態のナビゲーション装置１は、警報ポイント抽出処理により抽出された、車両１００の周囲の警報ポイントに絞って警報を行うべきか否かを判定しているため（Ｓ４０）、経路案内処理など本実施形態のナビゲーション装置１で実行される他の処理に過剰に割り込んで他の処理を渋滞させることがない。

また、本実施形態のナビゲーション装置１では、車両１００の進行方向とは大きく異なる警報方向情報が関連づけられている警報ポイントについては警報を行わないようにしているので、無駄な警報を減らすことができる（Ｓ４８）。

また、本実施形態のナビゲーション装置１では、警報が一度行われた警報ポイントについてはフラグを立てて、再び警報ポイントに近づいても警報が行われないようにしているので（Ｓ４２）、同じ場所を何度行き来するときに何度も警報が行われる煩わしさを運転者に感じさせることを防止できる。

一方で、車両が、フラグを立てた警報ポイントから所定距離離れた場合にはフラグを倒し、その警報ポイントに再び近づいたときは警報が行われるようにしているので（Ｓ６２）、警報ポイントから一旦離れた後に、運転者が警報ポイントに近づいたときに、近づいたことがわからなくなることを防止している・
（対応関係）
（請求項１対応）本実施形態の位置検出器１０は本願発明の現在位置特定手段に相当し、以下同様に、警報タイミング記憶領域５２１は警報位置記憶手段に相当し、速度センサ２２は速度特定手段に、Ｓ５０で車両が警報ポイントまで到達する時間を算出する処理が到達時間算出手段に、警報タイミング変更処理（図３）がタイミング変更処理に相当する。

（請求項２、３対応）本実施形態の警報ポイント抽出処理（図６）が本願発明の第１警報位置検出手段、第２警報位置検出手段に相当する。
（請求項４対応）本実施形態の進行方向検出処理（図５）が本願発明の進行方向特定手段に相当する。

（請求項５対応）Ｓ５４の処理が本願発明の警報有無記録手段に相当する。
（請求項６対応）解除処理（図９）が、警報を行っていないものとする構成に相当する。 （請求項７対応）送受信機２３が 本願発明の警報位置情報取得手段に相当する。
（その他の実施形態）
警報ポイントに関する情報については、リモコン６や操作スイッチ群２１を用いて入力してもよいし、ＶＩＣＳ等を用いてナビゲーション装置１の外部から取得してもよい。

警報方向情報については、リモコン６や操作スイッチ群２１を用いて、表示画面２５に表示された矢印を特定の方向に向ける操作を各警報ポイントについて行うことで、各警報ポイントの警報方向情報を人の操作によって特定することを可能としてもよい。

警報ポイントに関する情報は、警報位置情報や、警報方向情報などの他に、警報ポイントの属性（警報ポイントが店舗等であるのかなど）の情報等を含んでいてもよい。
上記実施形態のＳ５０では、進行方向に開いた扇型状の検出範囲としたが、車両１００を中心とする検出範囲としてもよい。

検出範囲の大きさや、近接案内離脱距離等が上記実施形態に限られないのはもちろんである。
本発明は、特許請求の範囲に記載された発明の趣旨に合致するものであればよく、上述の実施形態に限定されるものではない。

１…ナビゲーション装置、５…制御装置、６…リモコン、１０…位置検出器、１１…地磁気センサ、１２…ジャイロスコープ、１３…距離センサ、１４…ＧＰＳ受信機、２０…地図データ入力器、２０…地図データ入力機、２１…操作スイッチ群、２２…速度センサ、２３…送受信機、２４…外部メモリ、２５…表示画面、２５…表示装置、２６…音声コントローラ、２７…スピーカ、２８…音声認識装置、２９…マイク、３０…リモコンセンサ、１００…車両、２５０…警報タイミング変更操作用の画像、２５１〜２５６…時間情報を示す画像、２５７…指示画像、５２０…警報ポイント記憶領域、５２１…警報タイミング記憶領域、５２２…進行方向記憶領域、５２３…基準位置記憶領域、５２３…進行方向記憶領域。

Claims (7)

1. 車両の現在位置を特定する現在位置特定手段と、
   警報位置を記憶する警報位置記憶手段と、
   前記車両の速度を特定する速度特定手段と、
   前記車両の前記現在位置から前記警報位置に前記速度で到達する到達時間を算出する到達時間算出手段と、
   操作を受け付けて、前記警報位置に近づいたことを警報する警報タイミングを変更するタイミング変更手段と、
   を備え、
   前記到達時間が前記警報タイミングとなったときに警報を行うことを特徴とする警報装置。
2. 請求項１に記載の警報装置において、
   前記車両の前記現在位置から所定距離内にある前記警報位置を検出する第１警報位置検出手段を備え、
   前記到達時間算出手段は、
   前記第１警報位置検出手段で検出された前記警報位置に前記車両が到達するまでの前記到達時間を算出することを特徴とする警報装置。
3. 請求項１，２のいずれかに記載の警報装置において、
   前記車両の前記現在位置から前記車両の進行方向に向かって扇状に広がった検出範囲内にある前記警報位置を検出する第２警報ポイント検出手段を備え、
   前記到達時間算出手段は、
   前記第２警報位置検出手段で検出された前記警報位置に前記車両が到達するまでの前記到達時間を算出することを特徴とする警報装置。
4. 請求項１〜３のいずれかに記載の警報装置において、
   前記車両の進行方向を特定する進行方向特定手段を備え、
   前記警報位置記憶手段は、少なくとも一部の前記警報位置について、警報の要不要を判定するための警報方向を関連づけて記憶しており、
   前記警報方向が前記進行方向に対応するものである場合、警報を行うことを特徴とする警報装置。
5. 請求項１〜４のいずれかに記載された警報装置において、
   前記各警報位置について、警報の有無を記録する警報有無記録手段を備え、
   前記警報有無記録手段に警報したことが記録されていない前記警報位置について警報を行うことを特徴とする警報装置。
6. 請求項５に記載された警報装置において、
   前記車両の前記現在位置と、警報を行った前記警報位置との距離が、所定距離離れた場合、前記警報有無記録手段に記録された警報の有無を、警報を行っていないものとすることを特徴とする警報装置。
7. 請求項１〜６のいずれかに記載された警報装置において、
   当該警報装置の外部から前記警報位置に関する情報を取得し、該取得した情報を前記警報位置記憶手段に記憶する警報位置情報取得手段を
   備えることを特徴とする警報装置。

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